Chapitre 1 :

Unités et repérage d’un point

dans l’espace et le temps

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 Introduction

L’observation d’un phénomène est en général incomplète si elle n’aboutit pas à une
information quantitative. Obtenir une telle information nécessite la mesure d’une
grandeur physique.

La mesure permet d’attribuer un nombre à une grandeur physique, après l’avoir

comparée à une quantité de référence de même nature, choisie comme unité.

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 Unités et dimensions

Lorsqu’on donne un résultat (de mesure ou de calcul), il est impératif d’indiquer la nature
du résultat obtenu. C’est ce qu’on appelle la dimension de la quantité considérée. Cette
dimension peut être référencée par un étalon reconnu qui lui donne une unité.

A une grandeur physique peut être associée une valeur numérique qui en traduit
l’intensité. Mais il est une caractéristique essentielle d’une grandeur physique : son
unité, qui en précise la nature.
On introduit alors la notion d’homogénéité d’une grandeur physique.

Le Système International (SI), appelé également MKSA (Mètre Kilogramme Seconde

Ampère) est le système légal d’unités. Il est fondé sur 7 unités de base indépendantes à
partir desquelles toutes les autres unités, dites unités composées ou dérivées,
peuvent s’exprimer.

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 Les 7 unités du SI

Grandeur physique Unité Symbole

Durée seconde s
Longueur mètre m
Masse kilogramme kg
Température kelvin K
Quantité de matière mole mol
Intensité électrique ampère A
Intensité lumineuse candela cd

Remarque : Certaines grandeurs, bien qu’ayant une unité, sont sans dimension. Ce sont
en fait des nombres (réels) au sens mathématique du terme. C’est le cas du radian
(symbole rad) qui est une unité sans dimension.

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 Chiffres significatifs et écriture scientifique normalisée

Le nombre de chiffres significatifs d’un résultat (mesure ou calcul) est le nombre de

chiffres qui correspond réellement à la précision du résultat.

L’écriture scientifique normalisée est l’écriture d’un nombre au moyen de puissances de

dix en laissant un seul chiffre (autre que zéro) avant la virgule :
Vitesse de la lumière : c = 2, 99792458 × 108 m s−1 .
Cette écriture fait apparaître de façon claire le nombre de chiffres significatifs et l’ordre
de grandeur.

Règle : Dans un calcul, le nombre de chiffres significatifs du résultat est le plus petit des
nombres de chiffres significatifs des valeurs introduites dans le calcul.

Rappel : Puissances de 10 et notion d’exponentielle.

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 Analyse dimensionnelle

Les grandeurs physiques ayant des unités, l’analyse dimensionnelle permet de s’assurer
de l’homogénéité des expressions sur la base de lois physiques ou d’autres relations
connues. Les principales règles à suivre pour réaliser une analyse dimensionnelle sont
les suivantes :
1. Les quantités à droite et à gauche du signe “=” (ou >, ≤, etc.) d’une équation
doivent nécessairement avoir la même dimension. On ne peut donc comparer
que des grandeurs homogènes, c’est-à-dire dont les dimensions sont identiques.
2. Il est impossible d’additionner ou de soustraire des quantités de dimensions
différentes.
3. Le quotient (resp. le produit) de deux quantités de dimensions différentes a pour
dimension le quotient (resp. le produit) des dimensions. Le rapport de deux
quantités de même dimension est donc sans dimension ou adimensionné.
4. L’argument des fonctions mathématiques usuelles (exp, cos, sin, etc.) n’a pas de
dimension.
5. Il est fortement recommandé de conduire tous les calculs sous forme littérale en
conservant les symboles des différentes grandeurs physiques et de ne réaliser
les éventuelles applications numériques que lorsque le résultat littéral est obtenu.
Ceci permet de vérifier l’homogénéité du dit résultat.UED122, Prof. David A. Bonhommeau, Année 2022-2023 – p.9/31
 Vecteurs : définition et notation

−→
A deux points distincts A et B du plan peut être associé le vecteur AB dont les
éléments sont :
• Sa direction, celle de la droite (AB) qui le porte (ou toute droite parallèle à
(AB)).
• Son sens, de A vers B.
−→
• Sa norme, notée ||AB||.

Remarques :
• A est l’origine du vecteur et B est son extrémité.
• Lorsque les points A et B sont confondus, le vecteur est nul. Il est noté !0.
−→ −→
• BA = −AB.
• On appelle vecteur unitaire tout vecteur de norme égale à 1.
• Deux vecteurs sont colinéaires si les droites qui les portent sont parallèles.

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 Vecteurs : propriétés

−→ −−→ −→ −−→
Propriété 1 : Deux vecteurs AB et CD sont égaux ou équipollents (ie, AB = CD) si
et seulement si ils ont même direction, même sens et même norme. Dans ce cas, le
quadrilatère ABDC (attention à l’ordre des lettres !) est un parallélogramme.

Propriété 2 : L’ensemble des vecteurs de même direction, même sens et même norme
−→ −→
que AB mais d’origine différente sont des représentants du vecteur AB. Ils lui sont
donc égaux.

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 Vecteurs : Addition

Le résultat de l’opération d’addition vectorielle, appelé résultante ou somme, est

lui-même un vecteur (cf la notion de loi de composition interne en mathématiques).
La somme de deux vecteurs peut être construite géométriquement de deux manières :
1. Par la relation de Chasles ou règle du triangle.
2. Par la règle du parallélogramme.

Propriétés de l’addition vectorielle :

−→ −−→ −−→ −→
• Commutativité : AB + CD = CD + AB
−→ −−→ − −
→ −→ −−→ −−
→
• Associativité : AB + (CD + EF ) = (AB + CD) + EF
−→ −→
• Elément neutre : le vecteur nul, tel que AB + !0 = AB

Remarque sur la soustraction vectorielle : Soustraire un vecteur !

u à un autre vecteur !v
revient simplement à lui rajouter le vecteur opposé −!
u.

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 Vecteurs : Multiplication par un scalaire

Le résultat de l’opération de multiplication par un nombre réel k d’un vecteur !

u est un
vecteur (cf la notion de loi de composition externe en mathématiques) :
• De même direction que !
u,
• De norme |k| × ||!
u||,
• Dont le sens est défini par le signe de k (sens de !
u si k > 0 et sens de −!
u si
k < 0).

Propriété de la multiplication par un scalaire :

−→ −−→ −→ −−→
• Distributivité : k(AB + CD) = kAB + kCD.

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 Produit scalaire de deux vecteurs

Soient deux vecteurs !u et !v . Le produit scalaire de !

u et !v est un scalaire (cf la notion
de forme linéaire en mathématiques) défini par la relation

u · !v = ||!
! u|| × ||!v || × cos(!
u, !v ).

Propriétés du produit scalaire :

• Commutativité : !
u · !v = !v · !
u
• Si ! u, !v %= !0 alors !
u · !v = 0 avec ! u et !v sont orthogonaux.
• (k!
u) · !v = k(!
u · !v ) = !
u · (k!v ).
• Distributivité vis-à-vis de l’addition vectorielle :
u · (!v1 + !v2 ) = (!
! u · !v1 ) + (!
u · !v2 ).

Utilité du produit scalaire :

• Projection de vecteurs sur un axe et changement de repères (cf fin du chapitre 1).
• Calcul du travail d’une force (cf chapitre 4).
• Mais aussi calcul de la divergence d’un vecteur (dynamique des fluides,
électromagnétisme, mécanique quantique, etc.) UED122, Prof. David A. Bonhommeau, Année 2022-2023 – p.14/31
 Produit vectoriel de deux vecteurs

Soient deux vecteurs !u et !v non nuls et non colinéaires. Le produit vectoriel de !

u et !v
est un vecteur w
! (cf la notion d’application linéaire en mathématiques) noté

! =!
w u ∧ !v = !
u × !v (“cross product” en anglais).

Ce vecteur est :
• w u et !v et le trièdre (!
! est perpendiculaire au plan formé par les vecteurs ! u, !v , w)
!
est direct.
! est : ||w||
• La norme du vecteur w ! = ||!
u|| × ||!v || × | sin(!
u, !v )|.

Propriétés du produit vectoriel :

• Non commutativité : !
u ∧ !v = −!v ∧ !
u.
u ∧ !v = !0 avec !
• Si ! u, !v %= !0 alors !
u et !v sont colinéaires.
• Distributivité vis-à-vis de l’addition vectorielle :
u ∧ (!v1 + !v2 ) = (!
! u ∧ !v1 ) + (!
u ∧ !v2 ).

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 Produit vectoriel de deux vecteurs (2)

Utilité du produit vectoriel :

• Calcul de la force magnétique (cf oscilloscope).
• Calcul d’une vitesse angulaire ou d’une surface orientée.
• Calcul de moments : moment cinétique ou moment d’une force.
• Mais aussi calcul du rotationnel d’un vecteur (dynamique des fluides,
électromagnétisme, mécanique quantique, etc.)

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 Espace et temps : référentiel d’observation

Pour décrire un mouvement, l’observateur doit définir un système de référence par

rapport auquel le mouvement est analysé. On parle de référentiel d’observation.

Le repérage de la position d’un point peut se faire selon différents systèmes de

coordonnées (cartésiennes, cylindriques, sphériques).

Le temps est le même pour tous les observateurs en mécanique classique.

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 Coordonnées de points et composantes d’un vecteur

Un repère de l’espace tridimensionnel est un quadruplet (O,!i, !j, !k) où

O est un point quelconque de l’espace, appelé origine du repère, et
!i, !j, !k sont 3 vecteurs non colinéaires et non nuls.

Le triplet (!i, !j, !k) forme ainsi une base, dans laquelle il est possible d’exprimer tout
vecteur de l’espace selon

u = α!i + β!j + γ!k

u ∈ R3 , ∃(α, β, γ) ∈ R3 tel que !
∀!
 
α
 
où (α, β, γ) sont les composantes du vecteur !
u. On note aussi !
u β 

 .
γ !! ! (i,j,k)

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 Repères orthogonaux et orthonomés

Le repère (O,!i, !j, !k) est dit orthogonal si les vecteurs qui le constituent sont
orthogonaux deux à deux, c’est-à-dire que leurs directions sont perpendiculaires entre
elles. Cette condition peut aussi s’écrire

!i · !j = !i · !k = !j · !k = 0.

Le repère (O,!i, !j, !k) est dit orthonormé (ou orthonormal) s’il est orthogonal et que les
vecteurs qui le définissent ont de plus même norme

||!i|| = ||!j|| = ||!k||.

Le repère (O,!i, !j, !k) est dit orthonormé unitaire s’il est orthonormé et que la norme
des vecteurs !i, !j et !k vaut 1
||!i|| = ||!j|| = ||!k|| = 1.

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 Espace 2D : Coordonnées cartésiennes

Soit un repère orthonormé (O,!i, !j) et soit !u un vecteur quelconque du plan.

La droite portant le vecteur unitaire !i et munie du repère (O,!i) est l’axe des abscisses.
La droite portant le vecteur unitaire !j et munie du repère (O, !j) est l’axe des ordonnées.
 
x
Un point M quelconque du plan 2D a pour coordonnées (x, y) ou   avec x son
y
abscisse et y son ordonnée. On peut aussi écrire :

−−→
OM = x!i + y!j.
 
α
u de composantes (α, β) ou 
De même un vecteur !  peut s’écrire
β

u = α!i + β!j.
!

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 Espace 2D : Propriétés des coordonnées cartésiennes
   
ux vx
Soient !
u  et !v   deux vecteurs dans le plan 2D.
uy vy
'
Norme de !
u : ||!
u|| = u2x + u2y .
 
kux
Composantes de k!
u avec k ∈ R :  .
kuy
 
ux + vx
Composantes de w
! =!
u + !v :  .
uy + vy

   
xA xB
Soient A   et B   deux points dans le plan 2D.
yA yB
 
−→ xB − xA
Composantes de AB :  .
yB − yA
 
xA +xB
Coordonnées du milieu du segment [AB] :  2 .
yA +yB
2
−→ −→ ( UED122, Prof. David A. Bonhommeau, Année 2022-2023 – p.21/31
Norme de AB : ||AB|| = (xB − xA )2 + (yB − yA )2 .
 Espace 2D : Coordonnées polaires

La position d’un point M en coordonnées polaires est entièrement déterminée par :

• une coordonnée radiale qualifiée de rayon polaire qui exprime la distance du
point M à un point origine qualifié de pôle (équivalent à l’origine des
coordonnées cartésiennes),
• une coordonnée angulaire qualifiée d’angle polaire exprimant la mesure, dans
le sens trigonométrique, de l’angle entre la demi-droite d’angle 0◦ (appelée axe
polaire, équivalent à l’axe des abscisses en coordonnées cartésiennes) et le
−−→
vecteur OM .

Les vecteurs de la base polaire (!er , !eθ ) sont définis par :

−−→
• !er : Vecteur unitaire colinéaire au vecteur position OM .
• !eθ : Vecteur unitaire orthogonal à !er , tangent à la trajectoire au point M .

Le vecteur position s’écrit dans cette base :

−−→
OM = r!er

−−→ (
avec r = ||OM || = x2 + y 2 .
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 Espace 3D : Coordonnées cartésiennes

Soit un repère tridimensionnel orthonormé (O, !ex , !ey , !ez ).

Dans ce repère, tout point M a pour coordonnées le triplet (x, y, z) ∈ R3 .
−−→
Tout vecteur OM se décomposera donc sur la base cartésienne selon la relation

−−→
OM = x!ex + y!ey + z!ez .

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 Espace 3D : Coordonnées cylindriques

Les coordonnées cylindriques correspondent au rajout d’une coordonnée hors du plan

(coordonnée z) à un système de coordonnées polaires , on a donc :
• La distance radiale r = OH, où le point H est le projeté orthogonal du point M
sur le plan de la base polaire (!er , !eθ ). r peut varier de 0 à +∞.
• L’angle polaire θ = (!ex , !er ), qui peut varier de 0 à 2π.
• La cote z = OI, qui peut varier de −∞ à +∞.
Dans ce système de coordonnées, le vecteur position est alors donné par l’égalité
vectorielle :
−−→ −−→ −−→
OM = OH + HM = r!er + z!ez .

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 Espace 3D : Coordonnées sphériques

En coordonnées sphériques, un point M est repéré par la distance à un pôle et deux

angles, un angle θ par rapport à un axe vertical et variant de 0 à π, et un angle ϕ par
rapport à un axe horizontal et variant de 0 à 2π.

Ce système de coordonnées est d’emploi courant en géographie (repérage d’un point à

partir de son altitude, de sa latitude et de sa longitude) et en physique atomique et
moléculaire.

Dans ce système de coordonnées, le vecteur position est alors donné par l’égalité
vectorielle :
−−→
OM = r!er .

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 Outils mathématiques : La trigonométrie

Les fonctions cosinus et sinus sont des fonctions de R dans l’intervalle [−1, 1].
Ce sont par ailleurs des fonctions périodiques de période 2π :

cos(x + 2π) = cos(x) sin(x + 2π) = sin(x).

La parité de ces fonctions est aussi bien définie : la fonction cosinus est paire et la
fonction sinus est impaire c’est-à-dire que :

cos(−x) = cos(x) sin(−x) = − sin(x).

Géométriquement, si x est l’angle exprimé en radians (nombre réel sans dimension)

associé à un triangle rectangle alors

côté adjacent côté opposé

cos(x) = sin(x) = ,
hypoténuse hypoténuse

ces deux relations étant par ailleurs exploitée dans le cadre de l’étude du cercle
trigonométrique (cercle de rayon R = 1).

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 Outils mathématiques : La trigonométrie (2)

On rappelle aussi les formules d’Euler pour les fonctions cosinus et sinus, très utiles
pour retrouver des formules trigonométriques,

eix + e−ix eix − e−ix

cos(x) = sin(x) =
2 2i

Les relations pour les fonctions tangente et cotangente se déduisent de celles obtenues
pour les fonctions sinus et cosinus en se rappelant que :

sin(x) cos(x)
tan(x) = cotan(x) = .
cos(x) sin(x)

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 Outils mathématiques : Dérivées
)
df )
La dérivée d’une fonction f (x) en un point x0 , notée f # (x0 ) ou dx )x
, correspond au
0
taux d’accroissement de la fonction f en x0 que l’on peut écrire

f (x) − f (x0 )
f # (x0 ) = lim ⇒ f (x) = f (x0 ) + f # (x0 )(x − x0 ) au voisinage de x0 .
x→x0 x − x0

La fonction f est donc localement assimilable à une droite affine de coefficient directeur
f # (x0 ) et la valeur de cette dérivée détermine la variation locale de la fonction f :
croissante si f # (x0 ) > 0, décroissante si f # (x0 ) < 0.
2 )
)
d f
La dérivée seconde en x0 , notée f ## (x0 ) ou f (2) (x0 ) ou dx2 ) , permet de déterminer
x0
la concavité d’une courbe (cf cours sur le développement de Taylor).

Les dérivées d’ordre n supérieur sont généralement notées f (n) (x0 ).

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Outils mathématiques : Dérivées de fonctions usuelles et composées

Fonction Dérivée Domaine de dérivabilité

a∈R 0 R
xn (n ∈ N) nxn−1 R
1 n
xn
(n ∈ N) − xn+1 R∗
sin(x) cos(x) R
cos(x) − sin(x) R
1
ln(x) x
R+∗
exp(x) exp(x) R
(f g)# (x) f # (x)g(x) + f (x)g # (x) ∀f, g
* +#
f f ! (x)g(x)−f (x)g ! (x)
g
(x) g(x)2
∀f, ∀g %= 0
(f α )# (x) αf # (x)f α−1 (x) α ∈ R si f > 0
(f ◦ g)# (x) = (f [g(x)])# g # (x) × f # [g(x)]
, f (x) -#
e f # (x)ef (x) ∀f
f ! (x)
(ln[f (x)])# f (x)
∀f > 0

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 Outils mathématiques : Primitives

Une primitive d’une fonction f pour une variable réelle x définie sur un intervalle I est
une fonction F définie et dérivable sur I dont la dérivée est f :

∀x ∈ I, F # (x) = f (x).

Les primitives sont toujours définies à une constante près et une condition suffisante
pour qu’une fonction f admette des primitives sur un intervalle est qu’elle y soit continue.

Rappelons que les primitives sont à la base des calculs d’intégrales (cf chapitre 2 sur la
cinématique).

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Outils mathématiques : Primitives de fonctions usuelles et composées

Fonction Primitive Domaine d’intégration

0 cte R
xn+1
xn (n ∈ N) n+1
+ cte R
1 1
xn
(n ∈ N − {1}) (−n+1)xn−1
+ cte R∗
sin(x) − cos(x) + cte R
cos(x) sin(x) + cte R
1
x
ln(x) + cte R+∗
exp(x) exp(x) + cte R
f (n+1) (x)
f # (x)f n (x) n+1
+ cte ∀f
f # (x) sin[f (x)] − cos[f (x)] + cte ∀f
f # (x) cos[f (x)] sin[f (x)] + cte ∀f
f ! (x)
f (x)
ln |f (x)| + cte ∀f %= 0
f # (x)ef (x) ef (x) + cte ∀f

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