République Algérienne Démocratique et Populaire
Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique
Université M. MAMMERI TIZI-OUZOU
Faculté de Génie électrique et d’informatique
Département d’Automatique
COMPTE-RENDU TP 03: Diagnostic
Détection et isolation de défauts captures a l’aide d’un
observateur a entrée inconnue
Application a moteur a courant continue
Réalisé par : Chargé TP :
MOKHTARI Yanis [Link]
AGADIR Kamel
2024/2025
Sommaire :
1) Objectifs du tp
2) Partie theorique
3) Manipulations
4) Graphes
5) Conclusion
1 / Objectif du TP : L'objectif est de concevoir un observateur à
entrée inconnue permettant de détecter et d'isoler les défauts des
capteurs et des actionneurs. Cet observateur doit être capable
d'identifier la présence d'un défaut, même en cas de perturbations
externes. Les simulations seront réalisées dans le cadre d'une
application à un moteur à courant continu.
2/ Preparations theoriques :
1)
Modele d etat du moteur DC :
Di(t)/dt= -R/L*i(t)_ K/L*u(t)
Dw(t)/dt= k/J*i(t)_ f/J*w(t)+ 1/J*d(t)
i(t)= courant de l’induit
d(t)= couple de charge (perurbation)
u(t)= entree de commande
Modele d etat du M(DC) avec defauts :
on prend x1(t)= i(t) ; y1(t)= x1
x2(t)= w(t) ; y2(t)=x2
dx1(t)/dt = (-R/L)x1(t)- (k/L)x2(t)+(1/L)u(t)
dx2(t)/dt = (K/J) x1(t)- (f/J)x2(t)+(1/J)d(t)
y1d= x1(t)
y2d= x2(t)+fc
2)
a) liste des paramétres :
J=0.05kgm2
F=0.05Nm/rad/s
K=0.01
L=0.1H
R=1ohm
b)Les matrices d’état :
A= [-R/L –K/L;K/J –F/J]
B= [1/L;0]
C=[1 0 ; 0 1]
D=0
Bd=[0 ;1/J]
L’observateur :
N= [-20 0;0 -20];
G= [10;0];
LO= [10 -1;0 0];
E= [0 0;0 1];
c)
Calcul de l’observateur :
Dz(t)/dt = [-20 0] * z + [10] + [10 -1]* y(t)
[ 0 -20] [ 0 ] [0 0]
[xh1]= [z1]+ [0 0 ]*[y1]
[xh2] [z2] [0 1] [y2]
[Y1h]=[1 0]* xh
[y2h] [0 1]
3)
Matrice de transfert :
[Ey1(s)] = [10/(s+20) (s+10/(s+20) 1/(s+20) ]
[Ey2(s)] [ 0 0 s ]
3) Manipulations :
1)
schema du moteur :
Schema Observateur :
Le code :
4) Graphes :
2) Les courbes de x1 , x1h ,x2 , x2h :
X1 et x1h:
X2 et x2h :
Interprétation :
les graphes de x1et xh1 et x2, xh2 sont très proches, mais xh1 ou xh2 est
une estimation qui pourrait diverger légèrement , en fonction des erreurs
d'estimation, du bruit ou des imperfections du modèle.
Ex1 :
Ex 2 :
Interprétation :
ex1=0 et ex2=0, cela signifie que l'état réel x1 et x2 sont parfaitement
égaux à leurs estimations respectives xh1 et xh2. Autrement dit,
l'estimateur fonctionne parfaitement et n'introduit aucune erreur
d'estimation.
3) d(t) = -1 Nm :
X1 et X1h :
Interprétation :
L'écart entre x1et xh1 est tres réduit parce que les paramètres de l'observateur
sont bien ajustes.
X2 et x2h:
Interprétation :
L observateur fonctionne tres bien , mais on remarque l’influence de couple sur
la vitesse de rotation puisque on remarque une demunition net dans le graphe de
son amplitude.
Ex1 :
Ex2 :
Interprétation :
Les 02 graphes d erreurs d estimation tendent vers zero, cela signifie que
l'observateur est capable de fournir une estimation de plus en plus précise de
l'état du système au fil du temps.
4) visualisation dans les avec defauts
1 seul defaut actionneur :
X1 et x1h:
interprétation
On remarque apparition de l’erreur sur le graphe de x1 et x1h.
X2 et x2h:
Interprétation :
On remarque l apparition de defaut actionneur sur x1 et x2 ainsi que leur estime
respective.
Ex1 :
Ex2 :
Interprétation :
les 02 graphes d’erreurs d’estimations tendent vers zero parce que l’erreur
actionneur n’as pas d’influence sur eux .
1 seul faute (capteur) :
X1 et X1h :
X2 et X2h :
Interprétation :
on remarque apparition de l’erreur sur la 2 ème sotie parce que l’erreur capteur
agis sur la 2 ème sortie.
Ex1 :
Ex2 :
Interprétation :
Les graphes tendent vers zéro, mais dès que l’on atteint la partie où un défaut a
été appliqué, ils divergent de zéro.
Les 02 fautes simultanes :
X1 et x1h :
X2et x2h :
Ex1 :
Ex2 :
Interpretation : Quand un seul défaut est présent, l’erreur converge vers
zéro. Cependant, en présence de deux défauts, l’erreur reste non nulle dans
l’intervalle [3, 8]. Cela montre que l’erreur d’estimation est influencée par le
nombre et la nature des défauts.
R1,R2:
1) R1 :
2) R2 :
Interprétation :a t =4s , il y as apparition de defauts .
5) Conclusion :
Un observateur à entrée inconnue est conçu pour détecter et isoler
avec efficacité les défauts des capteurs et des actionneurs dans un
système dynamique. Il garantit une estimation précise des états du
système, même face à des perturbations ou des incertitudes, préservant
ainsi la fiabilité et les performances globales. Son application à un
moteur à courant continu illustre concrètement sa pertinence et son
efficacité dans des contextes industriels réels.
