Mécanique

Mécanique 1 - Automne -
KPHXIM11 (Section A)

CHAMPEAUX Jean-Philippe
Université Paul Sabatier
Année 2023-2024

[email protected]

1
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Cadre de la mécanique classique (non relativiste) :

Fondamentales
• L’univers est uniforme et isotrope.
• Le temps est absolu et ne dépend pas de l’espace.
• L’espace comme l’écoulement du temps est indépendant
des objets et des propriétés des objets qu’il contient.

:
• Pas de limite à 𝑣

Repérage, Bases, coordonnées

• Pas de quantification – Tout est continu

Cinématique : « Branche de la mécanique qui s’attache à décrire les

mouvements des objets, indépendamment des causes qui les ont produits. »

m
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Mécanique … du point ?

Fondamentales
Mécanique du point matériel

:
Pluton en mécanique du point

Repérage, Bases, coordonnées

Pas de distribution
spatiale de l’objet, toute
l’information masse,
charge, densité etc… est
Photographie de pluton concentrée en un point
New Horizon (2015) de l’espace

Objet physique macroscopique,

Distribution de masse, charge,
densité, volume etc…
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Définition du point matériel

Fondamentales
Un point matériel est un solide dont on peut négliger l’extension
spatiale et la rotation sur lui-même. Il alors suffit de 3 coordonnées
pour le repérer dans l’espace.

:
Repérage, Bases, coordonnées
Base et Vecteurs !

Cinématique : « Branche de la mécanique qui s’attache à décrire les

mouvements des objets, indépendamment des causes qui les ont produits. »
mouvement : déplacement d’un objet dans l’espace en fonction du temps

Base de 3 vecteurs pour repérage spatial + temps

= référentiel espace-temps
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Fondamentales
Base d’un espace vectoriel

Un ensemble 𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 , … 𝑒𝑛 de n vecteurs forment une base si ils sont linéairement indépendant

c’est-à-dire si et seulement si :
𝑛

:
෍ 𝜆𝑖 𝑒𝑖 = 0

Repérage, Bases, coordonnées

𝑖
⇒ 𝜆1 = 𝜆2 = ⋯ = 𝜆𝑛 = 0

Exemple n=2

𝑒1
𝑒1
𝑒2
𝑒2

Forment une base de Ne forment pas une base car

dimension 2 1 ∗ 𝑒1 + 2 ∗ 𝑒2 = 0
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Fondamentales
Base d’un espace vectoriel

Un ensemble 𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 , … 𝑒𝑛 de n vecteurs forment une base si ils sont linéairement indépendant

c’est-à-dire si et seulement si :
𝑛

:
෍ 𝜆𝑖 𝑒𝑖 = 0

Repérage, Bases, coordonnées

𝑖
⇒ 𝜆1 = 𝜆2 = ⋯ = 𝜆𝑛 = 0

Exemple n=3 (Répérage dans l’espace à 3 dimension)

𝑒1
𝑒3
Les 3 vecteurs doivent être non
𝑒2 coplanaires et non nuls

Forment une base de

dimension 3
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Fondamentales
Base orthonormée directe

Base particulière de dimension n=3, ayant les propriétés suivantes :

{𝑒𝑥 ; 𝑒𝑦 ; 𝑒𝑧 }

:
𝑒𝑥 = 𝑒𝑦 = 𝑒𝑧 = 1

Repérage, Bases, coordonnées

{𝑒𝑥 ; 𝑒𝑦 ; 𝑒𝑧 } : 𝑜𝑟𝑡ℎ𝑜𝑔𝑜𝑛𝑎𝑢𝑥 𝑑𝑎𝑛𝑠 𝑙𝑒 𝑠𝑒𝑛𝑠 𝑡𝑟𝑖𝑔𝑜𝑛𝑜𝑚é𝑡𝑟𝑖𝑞𝑢𝑒 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐𝑡

𝑒𝑧

𝜋
+
𝜋 2
+ 𝑒𝑦
2

𝑒𝑥 𝜋
+
2
 CRepérage,
Cinématique

onstantes
Cinématique
Fondamentales
Base orthonormée directe

Base particulière de dimension n=3, ayant les propriétés suivantes :

Bases,
{𝑒𝑥 ; 𝑒𝑦 ; 𝑒𝑧 }

: coordonnées
𝑒𝑥 = 𝑒𝑦 = 𝑒𝑧 = 1

Repérage, Bases, coordonnées

{𝑒𝑥 ; 𝑒𝑦 ; 𝑒𝑧 } : 𝑜𝑟𝑡ℎ𝑜𝑔𝑜𝑛𝑎𝑢𝑥 𝑑𝑎𝑛𝑠 𝑙𝑒 𝑠𝑒𝑛𝑠 𝑡𝑟𝑖𝑔𝑜𝑛𝑜𝑚é𝑡𝑟𝑖𝑞𝑢𝑒 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐𝑡

𝑒𝑧

𝜋 𝑒𝑖 . 𝑒𝑗 = 0 𝑠𝑖 𝑖 ≠ 𝑗
+ 𝑒𝑖 . 𝑒𝑖 = 1
𝜋 2
+ 𝑒𝑦 𝑒𝑥 ∧ 𝑒𝑦 = 𝑒𝑧
2
𝑒𝑧 ∧ 𝑒𝑥 = 𝑒𝑦
𝑒𝑦 ∧ 𝑒𝑧 = 𝑒𝑥
𝑒𝑥 𝜋
+
2
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Fondamentales
Projections de vecteurs et angles

𝑂𝑀 =?
𝑒𝑥

:
𝑂𝑀 = 𝑂𝑀 cos 𝜑 𝑒𝑥 + 𝑂𝑀 cos 𝜑 𝑒𝑦

Repérage, Bases, coordonnées

𝜑?

𝑒𝑦
0

M
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Fondamentales
Projections de vecteurs et angles

𝑂𝑀 =?
𝑒𝑥

:
𝑂𝑀 = 𝑂𝑀 cos 𝜑 𝑒𝑥 + 𝑂𝑀 sin 𝜑 𝑒𝑦
+

Repérage, Bases, coordonnées

𝜑
> 𝜋 (𝑖𝑐𝑖) 𝜑 : Angle qui part de 𝑒𝑥 et qui va vers 𝑂𝑀
𝑒𝑦 Dans le sens trigo positif
0
𝑂𝑀 cos 𝜑
<0 M
𝑥𝑀

𝑂𝑀 sin 𝜑 >0
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Fondamentales
Projections de vecteurs et angles

𝑂𝑀 =?
𝑒𝑥

:
𝑂𝑀 = 𝑂𝑀 cos 𝜑 𝑒𝑥 + 𝑂𝑀 sin 𝜑 𝑒𝑦
+

Repérage, Bases, coordonnées

𝜑
> 𝜋 (𝑖𝑐𝑖)
𝑂𝑘 𝑚𝑎𝑖𝑠 𝑠𝑖 𝑗 ′ 𝑎𝑖 𝑢𝑛 𝑎𝑢𝑡𝑟𝑒 𝑎𝑛𝑔𝑙𝑒 𝑞𝑢𝑒 𝜑 ∶ 𝛼 ?
𝑒𝑦
0
𝑂𝑀 cos 𝜑 𝛼
<0 M
𝑥𝑀

𝑂𝑀 sin 𝜑 >0
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Fondamentales
Projections de vecteurs et angles

𝑂𝑀 =?
𝑒𝑥

:
𝑂𝑀 = 𝑂𝑀 cos 𝜑 𝑒𝑥 + 𝑂𝑀 sin 𝜑 𝑒𝑦
+

Repérage, Bases, coordonnées

𝜑
> 𝜋 (𝑖𝑐𝑖) On voit que
3𝜋
𝑒𝑦 𝜑= −𝛼
0 2
𝑂𝑀 cos 𝜑 𝛼 𝑂𝑀
<0 M 3𝜋
𝑥𝑀 = 𝑂𝑀 cos − 𝛼 𝑒𝑥
2
𝑂𝑀 sin 𝜑 >0 3𝜋
+ 𝑂𝑀 sin − 𝛼 𝑒𝑦
2
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Fondamentales
Projections de vecteurs et angles

𝑂𝑀 =?
𝑒𝑥

:
𝑂𝑀 = 𝑂𝑀 cos 𝜑 𝑒𝑥 + 𝑂𝑀 sin 𝜑 𝑒𝑦
+

Repérage, Bases, coordonnées

𝜑 𝑂𝑘 𝑚𝑎𝑖𝑠 𝑠𝑖 𝑗 ′ 𝑎𝑖 𝑢𝑛 𝑎𝑢𝑡𝑟𝑒 𝑎𝑛𝑔𝑙𝑒 𝑞𝑢𝑒 𝜑 ∶ 𝛼 ?
> 𝜋 (𝑖𝑐𝑖)
𝑒𝑦 On voit que
0 3𝜋
- 𝑂𝑀 sin 𝛼 𝛼>0 𝜑= −𝛼
2
M
𝑥𝑀
𝑂𝑀
𝑂𝑀 𝑐𝑜𝑠 𝛼 >0 = − 𝑂𝑀 sin 𝛼 𝑒𝑥 + 𝑂𝑀 cos(𝛼) 𝑒𝑦

𝑥𝑀 <0 𝑦𝑀 >0
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Fondamentales
Projections de vecteurs

𝑒𝑧 M1(x1,y1,z1)
𝑂𝑀1 = 𝑥1 𝑒𝑥 + 𝑦1 𝑒𝑦 + 𝑧1 𝑒𝑧

:
Repérage, Bases, coordonnées
M2(x2,y2,z2) 𝑂𝑀2 = 𝑥2 𝑒𝑥 + 𝑦2 𝑒𝑦 + 𝑧2 𝑒𝑧

𝑒𝑦 𝑂𝑀1 + 𝑀1 𝑀2 = 𝑂𝑀2
0

𝑒𝑥
𝑀1 𝑀2 = (𝑥2 − 𝑥1 )𝑒𝑥 + (𝑦2 −𝑦1 )𝑒𝑦 + (𝑧2 −𝑧1 )𝑒𝑧

Projeter un vecteur sur un axe par c’est faire le produit scalaire de ce vecteur
par le vecteur unitaire associé à cet axe :
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Fondamentales
Projections de vecteurs et angles : Exemple

𝑒𝑧 M1(x1,y1,z1)
𝑂𝑀1 = 𝑥1 𝑒𝑥 + 𝑦1 𝑒𝑦 + 𝑧1 𝑒𝑧

:
Repérage, Bases, coordonnées
M2(x2,y2,z2) 𝑂𝑀2 = 𝑥2 𝑒𝑥 + 𝑦2 𝑒𝑦 + 𝑧2 𝑒𝑧

𝑒𝑦 𝑂𝑀1 + 𝑀1 𝑀2 = 𝑂𝑀2
0

𝑒𝑥
𝑀1 𝑀2 = (𝑥2 − 𝑥1 )𝑒𝑥 + (𝑦2 −𝑦1 )𝑒𝑦 + (𝑧2 −𝑧1 )𝑒𝑧

La projection de 𝑂𝑀1 sur l’axe des x est donnée par : 𝑂𝑀1 . 𝑒𝑥 = 𝑥1

Soit θ l’angle entre 𝑒𝑥 et 𝑂𝑀1 alors avec la seconde déf du produit scalaire (OM1)
𝑥1 = 𝑂𝑀1 𝑒𝑥 cos θ = 𝑂𝑀1 cos θ
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Fondamentales
Projections de vecteurs

𝑒𝑧 M1(x1,y1,z1)
𝑂𝑀1 = 𝑥1 𝑒𝑥 + 𝑦1 𝑒𝑦 + 𝑧1 𝑒𝑧

:
Repérage, Bases, coordonnées
M2(x2,y2,z2) 𝑂𝑀2 = 𝑥2 𝑒𝑥 + 𝑦2 𝑒𝑦 + 𝑧2 𝑒𝑧

𝑒𝑦 𝑂𝑀1 + 𝑀1 𝑀2 = 𝑂𝑀2
0

𝑒𝑥
𝑀1 𝑀2 = (𝑥2 − 𝑥1 )𝑒𝑥 + (𝑦2 −𝑦1 )𝑒𝑦 + (𝑧2 −𝑧1 )𝑒𝑧

Projeter un vecteur sur un axe par c’est faire le produit scalaire de ce vecteur
par le vecteur unitaire associé à cet axe :

La projection de 𝑂𝑀1 sur l’axe des x est donnée par : 𝑂𝑀1 . 𝑒𝑥 = 𝑥1

La projection de 𝑀1 𝑀2 sur l’axe des z est donnée par : 𝑀1 𝑀2 . 𝑒𝑧 = (𝑧2 −𝑧1 )
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Fondamentales
Repère orthonormée directe -> Base + origine

𝑒𝑧 M1(x1,y1,z1)
𝑂𝑀1 = 𝑥1 𝑒𝑥 + 𝑦1 𝑒𝑦 + 𝑧1 𝑒𝑧

:
Repérage, Bases, coordonnées
M2(x2,y2,z2) 𝑂𝑀2 = 𝑥2 𝑒𝑥 + 𝑦2 𝑒𝑦 + 𝑧2 𝑒𝑧

𝑒𝑦 𝑂𝑀1 + 𝑀1 𝑀2 = 𝑂𝑀2
0

𝑒𝑥
𝑀1 𝑀2 = (𝑥2 − 𝑥1 )𝑒𝑥 + (𝑦2 −𝑦1 )𝑒𝑦 + (𝑧2 −𝑧1 )𝑒𝑧

Si 𝑀1 est infiniment proche de 𝑀2 on appellera 𝑑𝑙 le vecteur

défini par:
𝑑𝑙 = 𝑑𝑥𝑒𝑥 + 𝑑𝑦𝑒𝑦 + 𝑑𝑧𝑒𝑧
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Produit Scalaire, Projections, produit vectoriel

Fondamentales
𝑉 = 𝑥 𝑒𝑥 + 𝑦 𝑒𝑦 + 𝑧𝑒𝑧
𝑉′ = 𝑥 ′ 𝑒𝑥 + 𝑦 ′ 𝑒𝑦 + 𝑧′𝑒𝑧

:
𝑉 1

Repérage, Bases, coordonnées

Vecteur Unitaire 𝑒𝑉 =
𝑉
=
𝑥 2 +𝑦 2 +𝑧 2
(𝑥 𝑒𝑥 + 𝑦 𝑒𝑦 + 𝑧𝑒𝑧 )

Produit Scalaire 𝑉. 𝑉 ′ = 𝑉 ′ . 𝑉 = 𝑥𝑥 ′ + 𝑦𝑦 ′ + 𝑧𝑧′ Grandeur algébrique invariante

෣ dans les BOND
𝑉. 𝑉 ′ = 𝑉 . 𝑉 ′ cos 𝑉, 𝑉′

Projection Orthogonale 𝐴𝐵. 𝐴𝐶= 𝐴𝐵. 𝐴𝐻

C 𝐴𝐵 . 𝐴𝐶 cos Φ = 𝐴𝐵 . 𝐴𝐻
En particulier si 𝐴𝐵 est unitaire alors la valeur
du produit scalaire 𝐴𝐵. 𝐴𝐶 et la distance
𝜙
A B 𝐴𝐻 du projeté orthogonale de AC sur AB.
H 𝑉. 𝑒𝑥 = 𝑥 𝑒𝑥 . 𝑒𝑥 + 𝑦 𝑒𝑦 . 𝑒𝑥 + 𝑧𝑒𝑧 . 𝑒𝑥 = 𝑥 !
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Produit Scalaire, Projections, produit vectoriel

Fondamentales
𝑉 = 𝑥 𝑒𝑥 + 𝑦 𝑒𝑦 + 𝑧𝑒𝑧
𝑉′ = 𝑥 ′ 𝑒𝑥 + 𝑦 ′ 𝑒𝑦 + 𝑧′𝑒𝑧

:
Repérage, Bases, coordonnées
Produit vectoriel
𝑦𝑧 ′ − 𝑧𝑦′
𝑉 ∧ 𝑉 ′ = 𝑧𝑥 ′ − 𝑥𝑧′
𝑥𝑦 ′ − 𝑦𝑥′

Non commutatif : 𝑉 ∧ 𝑉 ′ ≠ 𝑉′ ∧ 𝑉
Distributif: 𝑉 ∧ 𝑉 ′ ∧ 𝑉 ′′ = 𝑉 ∧ 𝑉 ′′ + 𝑉′ ∧ 𝑉 ′′

Produit mixte p = 𝑉 ∧ 𝑉 ′ . 𝑉 ′′ = 𝑉′ ∧ 𝑉 ′′ . 𝑉 = 𝑉′′ ∧ 𝑉 . 𝑉′ Scalaire !

𝑉 ∧ 𝑉 ′ ∧ 𝑉 ′′ = 𝑉. 𝑉 ′′ 𝑉 ′ − 𝑉′. 𝑉 ′′ 𝑉
Vecteur!
′′ ′ ′
𝑉 ∧ 𝑉∧𝑉 = 𝑉. 𝑉 ′′ 𝑉 − 𝑉. 𝑉 ′ 𝑉′′
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Vecteur Position

Fondamentales
Coordonnées paramétriques du temps

𝑒𝑧 𝑀 𝑥 𝑡 ,𝑦 𝑡 ,𝑧 𝑡

:
Repérage, Bases, coordonnées
BOND
Repère cartésien
𝑒𝑦
0

𝑒𝑥
𝑂𝑀 𝑡 = 𝑥 𝑡 𝑒𝑥 + 𝑦 𝑡 𝑒𝑦 + 𝑧(𝑡)𝑒𝑧

𝑥 𝑡 , 𝑦 𝑡 , 𝑧 𝑡 : 𝑠𝑜𝑛𝑡 𝑙𝑒𝑠 é𝑞𝑢𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛𝑠 ℎ𝑜𝑟𝑎𝑖𝑟𝑒𝑠 𝑑𝑢 𝑚𝑜𝑢𝑣𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡

𝑧 = 𝑓 𝑥, 𝑦 est l’équation cartésienne de la trajectoire
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Vecteur Position

Fondamentales
Coordonnées paramétriques du temps

𝑒𝑧 𝑀 𝑥 𝑡 ,𝑦 𝑡 ,𝑧 𝑡

:
Repérage, Bases, coordonnées
BOND
Repère cartésien
𝑒𝑦 Les vecteurs de bases
0 ne dépendent pas du temps
𝑒𝑥
𝑂𝑀 𝑡 = 𝑥 𝑡 𝑒𝑥 + 𝑦 𝑡 𝑒𝑦 + 𝑧(𝑡)𝑒𝑧

𝑥 𝑡 , 𝑦 𝑡 , 𝑧 𝑡 : 𝑠𝑜𝑛𝑡 𝑙𝑒𝑠 é𝑞𝑢𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛𝑠 ℎ𝑜𝑟𝑎𝑖𝑟𝑒𝑠 𝑑𝑢 𝑚𝑜𝑢𝑣𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡

𝑧 = 𝑓 𝑥, 𝑦 est l’équation cartésienne de la trajectoire
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Vitesse Moyenne 1D

Fondamentales
M(𝑥 𝑡1 ,0,0)

:
𝑂𝑀(𝑡1 ) 𝑒𝑥
Position au temps t1:

Position, vitesse, accélération

0 𝑥 𝑡1

𝑙Ԧ M(𝑥 𝑡2 ,0,0)
Position au temps t2 : 𝑂𝑀(𝑡2 ) 𝑒𝑥
0
𝑙 𝑥 𝑡2
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Vitesse Moyenne 1D

Fondamentales
M(𝑥 𝑡1 ,0,0)
𝑂𝑀(𝑡1 ) 𝑒𝑥
Position au temps t1:
0 𝑥 𝑡1

:
Position, Vitesse, Accélération
𝑙Ԧ M(𝑥 𝑡2 ,0,0)
Position au temps t2 : 𝑂𝑀(𝑡2 ) 𝑒𝑥
0
𝑙 𝑥 𝑡2

Définition du vecteur vitesse moyen :

Vecteur représentant le rapport du vecteur déplacement 𝑙
dans l’intervalle de temps ∆𝑡 = 𝑡2 − 𝑡1 .
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Vitesse Moyenne 1D

Fondamentales
M(𝑥 𝑡1 ,0,0)
𝑂𝑀(𝑡1 ) 𝑒𝑥
Position au temps t1:
0 𝑥 𝑡1

:
Position, Vitesse, Accélération
𝑙Ԧ M(𝑥 𝑡2 ,0,0)
Position au temps t2 : 𝑂𝑀(𝑡2 ) 𝑒𝑥
0
𝑙 𝑥 𝑡2

Définition du vecteur vitesse moyen :

Vecteur représentant le rapport du vecteur déplacement 𝑙
dans l’intervalle de temps ∆𝑡 = 𝑡2 − 𝑡1 .

𝑂𝑀 𝑡2 − 𝑂𝑀 𝑡1 𝑙Ԧ
𝑣𝑚𝑜𝑦 = =
∆𝑡 ∆𝑡

∆𝑥 𝑥 𝑡2 − 𝑥(𝑡1 ) 𝑙Ԧ ∆𝑥
Ici: 𝑣𝑚𝑜𝑦 = e𝑥 = e𝑥 𝑣𝑚𝑜𝑦 = =
∆𝑡 ∆𝑡 ∆𝑡 ∆𝑡
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Vitesse Moyenne 3D qqc (𝑣Ԧ non constant) ?

Fondamentales
𝑂𝑀 𝑡2 − 𝑂𝑀 𝑡1 𝑙Ԧ
𝑣𝑚𝑜𝑦 = =
∆𝑡 ∆𝑡

:
Position, Vitesse, Accélération
Ne marche bien que si le vecteur vitesse est constant ! i.e que le
mouvement rectiligne uniforme ! Sinon problème …

𝑙Ԧ ≠ 𝑑𝑐𝑜𝑢𝑟𝑏𝑒
𝑒𝑦
𝑙Ԧ

𝑙Ԧ 𝑑𝑐𝑜𝑢𝑟𝑏𝑒
𝑣𝑚𝑜𝑦 = ≠
𝑒𝑥 ∆𝑡 ∆𝑡
0
𝑒𝑧
Ce qui serait bien c’est d’avoir 𝑣(𝑡) et pas 𝑣𝑚𝑜𝑦𝑒𝑛
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Fondamentales
Vecteur Vitesse Instantanée : (a chaque instant)
M(𝑥 𝑡1 ,0,0)
𝑂𝑀(𝑡1 ) 𝑒𝑥
Position au temps t1:
0 𝑥 𝑡1

:
Position, Vitesse, Accélération
𝑙Ԧ M(𝑥 𝑡2 ,0,0)
Position au temps t2 : 𝑂𝑀(𝑡2 ) 𝑒𝑥
0 𝑥 𝑡2
𝑙
𝑡2 = 𝑡1 + 𝛿𝑡 𝛿𝑡 ≪ 1 Alors 𝑂𝑀 𝑡2 → 𝑂𝑀 𝑡1

𝑂𝑀 𝑡1 + 𝛿𝑡 − 𝑂𝑀 𝑡1 𝑂𝑀 𝑡1 + 𝛿𝑡 − 𝑂𝑀 𝑡1
lim 𝑣𝑚𝑜𝑦 = lim = lim
𝛿𝑡→0 𝛿𝑡→0 (𝑡1 +𝛿𝑡) − 𝑡1 𝛿𝑡→0 𝛿𝑡

Taux d’accroissement !! => définition de la dérivée (ici d’un vecteur) !

 Constantes
Cinématique

Cinématique
Fondamentales
Vecteur Vitesse Instantanée : (a chaque instant)
Definition : Le vecteur vitesse 𝑣Ԧ instantanée (i.e à chaque instant t) est la dérivée du
vecteur position 𝑂𝑀 par rapport au temps t.

:
Position, Vitesse, Accélération
𝑂𝑀 𝑡 + 𝛿𝑡 − 𝑂𝑀 𝑡 𝑑𝑂𝑀 𝑡 𝑑𝑙Ԧ
𝑣Ԧ = lim = =
𝛿𝑡→0 𝛿𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑂𝑀 𝑡 𝑑𝑙
𝑣Ԧ = =
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Avec 𝑑𝑙 Le vecteur déplacement élémentaire exprimé dans la base choisie
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Fondamentales
Vecteur Vitesse Instantanée : (a chaque instant)
Definition : Le vecteur vitesse 𝑣Ԧ instantanée (i.e à chaque instant t) est la dérivée du
vecteur position 𝑂𝑀 par rapport au temps t.

:
Position, Vitesse, Accélération
𝑑𝑂𝑀 𝑡 𝑑𝑙
𝑣Ԧ = =
𝑑𝑡 𝑑𝑡

En cartésien : 𝑂𝑀 𝑡 = 𝑥 𝑡 𝑒𝑥 + 𝑦 𝑡 𝑒𝑦 + 𝑧(𝑡)𝑒𝑧
𝑑𝑂𝑀 𝑡 𝑑
𝑣Ԧ𝑐𝑎𝑟𝑡 = = 𝑥 𝑒𝑥 + 𝑦 𝑒𝑦 + 𝑧𝑒𝑧
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑂𝑀 𝑡 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧 𝑑𝑒𝑥 𝑑𝑒𝑦 𝑑𝑒𝑧
= 𝑒 + 𝑑𝑡 𝑒𝑦 + 𝑑𝑡 𝑒𝑧 + 𝑥 +𝑦 +𝑧
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑥 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑒𝑥 𝑑𝑒𝑦 𝑑𝑒𝑧

MAIS : = = =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Fondamentales
Vecteur Vitesse Instantanée : (a chaque instant)
Definition : Le vecteur vitesse 𝑣Ԧ instantanée (i.e à chaque instant t) est la dérivée du
vecteur position 𝑂𝑀 par rapport au temps t.

:
𝑑𝑂𝑀 𝑡 𝑑𝑙

Position, Vitesse, Accélération

𝑣Ԧ = = (1)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑥
En cartésien : 𝑂𝑀 𝑡 = 𝑥 𝑡 𝑒𝑥 + 𝑦 𝑡 𝑒𝑦 + 𝑧 𝑡 𝑒𝑧 = 𝑦
𝑧 𝐵

𝑑𝑂𝑀 𝑡 𝑑𝑥(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡) 𝑑𝑧(𝑡)

𝑣Ԧ𝑐𝑎𝑟𝑡 = = 𝑒𝑥 + 𝑒𝑦 + 𝑒
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑧
𝑑𝑥(𝑡)
𝑣𝑥 (𝑡) 𝑑𝑡 𝑥ሶ
𝑑𝑦(𝑡)
𝑣Ԧ𝑐𝑎𝑟𝑡 = 𝑣𝑦 (𝑡) = = 𝑦ሶ
𝑑𝑡
𝑣𝑧 (𝑡) 𝐵
𝑑𝑧(𝑡) 𝑧ሶ 𝐵
𝑑𝑡 𝐵
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Vecteur Vitesse Instantanée

Fondamentales
Definition : Le vecteur vitesse 𝑣Ԧ instantanée (i.e à chaque instant t) est la dérivée du
vecteur position 𝑂𝑀 par rapport au temps t.

:
𝑑𝑂𝑀 𝑡 𝑑𝑙

Position, Vitesse, Accélération

𝑣Ԧ = = (1)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
OK ! : si je connais 𝑂𝑀(𝑡) je peux trouver 𝑣(𝑡)
Ԧ

Mais si je connais les composantes d’un vecteur vitesse 𝑣(𝑡)

Ԧ puis-je
remonter au vecteur position à chaque instant ??
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Fondamentales
Vecteur Vitesse Instantanée : (a chaque instant)
Definition : Le vecteur vitesse 𝑣Ԧ instantanée (i.e à chaque instant t) est la dérivée du
vecteur position 𝑂𝑀 par rapport au temps t.

:
𝑑𝑂𝑀 𝑡 𝑑𝑙

Position, Vitesse, Accélération

𝑣Ԧ = = (1)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑂𝑀 𝑡
𝑣Ԧ = ↔ 𝑣Ԧ 𝑡 𝑑𝑡 = 𝑑𝑂𝑀 𝑡 = 𝑑𝑙
𝑑𝑡
𝑡 𝑂𝑀 𝑡
න 𝑣Ԧ 𝑡 𝑑𝑡 = න 𝑑𝑂𝑀
𝑡0 𝑂𝑀 𝑡0

𝑡
‫𝑣 𝑡׬‬Ԧ 𝑡 𝑑𝑡 = 𝑂𝑀 𝑡 − 𝑂𝑀 𝑡0
0

𝑡
‫𝑣 𝑡׬‬Ԧ 𝑡 𝑑𝑡 + 𝑂𝑀 𝑡0 = 𝑂𝑀 𝑡
0

Hummm …dériver un vecteur ok mais intégrer un vecteur …

 Constantes
Cinématique

Cinématique
Exemple :

Fondamentales
𝐯𝐩 (Ox)
0

:
Position, Vitesse, Accélération
Je continus ou je fais demi-tour si :

𝐯𝐩 = 𝒗𝒙𝒑 𝒆𝒙 𝒗𝒙𝒑 = +1 m.s-1 𝐯𝐟

𝒙𝒑 𝟎 = −𝟏𝟎 𝒎

𝐯𝒇 = 𝒗𝒚𝒇 𝒆𝒚 𝒗𝒚𝒇 = -0,3 m.s-1

(Oy)
𝒚𝒇 𝟎 = +𝟓 𝒎
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Exemple :

Fondamentales
𝐯𝐩 𝑒𝑥 (Ox)

:
Position, Vitesse, Accélération
𝑂𝑀𝑝 𝑡 𝑒𝑦

𝑂𝑀𝑓 𝑡
Je continus ou je fais demi-tour si :

𝐯𝐩 = 𝒗𝒙𝒑 𝒆𝒙 𝒗𝒙𝒑 = +1 m.s-1 𝐯𝐟

𝒙𝒑 𝟎 = −𝟏𝟎 𝒎

𝐯𝒇 = 𝒗𝒚𝒇 𝒆𝒚 𝒗𝒚𝒇 = -0,3 m.s-1

(Oy)
𝒚𝒇 𝟎 = +𝟓 𝒎
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Pac-Man :

Fondamentales
𝐯𝐩 = 𝒗𝒙𝒑 𝒆𝒙 𝒗𝒙𝒑 = +1 m.s-1
𝒙𝒑 𝟎 = −𝟏𝟎 𝒎

Projection de 𝐯𝐩 sur la base choisie :

𝑑𝑥𝑝 (𝑡)

:
Position, Vitesse, Accélération
𝑑𝑡 𝑣𝑝𝑥
dOMp 𝑑𝑦𝑝 (𝑡)
vp = = = 0
dt 𝑑𝑡 0
𝑑𝑧𝑝 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑥𝑝 (𝑡)
vp . 𝒆𝒙 = = 𝑣𝑝𝑥
𝑑𝑡
𝑑𝑦𝑝 (𝑡)
3 équations scalaires vp . 𝒆𝒚 = 𝑑𝑡
= 𝑣𝑝𝑦 = 0
𝑑𝑧𝑝 (𝑡)
vp . 𝒆𝒚 = = 𝑣𝑝𝑧 = 0
𝑑𝑡
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Pac-Man :

Fondamentales
𝐯𝐩 = 𝒗𝒙𝒑 𝒆𝒙 𝒗𝒙𝒑 = +1 m.s-1
𝒙𝒑 𝟎 = −𝟏𝟎 𝒎

Projection de 𝐯𝐩 sur la base choisie :

𝑑𝑥𝑝 (𝑡)

:
Position, Vitesse, Accélération
𝑑𝑡 𝑣𝑝𝑥
dOMp 𝑑𝑦𝑝 (𝑡)
vp = = = 0
dt 𝑑𝑡 0
𝑑𝑧𝑝 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑥𝑝 (𝑡)
vp . 𝒆𝒙 = = 𝑣𝑝𝑥
𝑑𝑡
𝑑𝑦𝑝 (𝑡)
3 équations scalaires vp . 𝒆𝒚 = 𝑑𝑡
= 𝑣𝑝𝑦 = 0
𝑑𝑧𝑝 (𝑡)
vp . 𝒆𝒚 = = 𝑣𝑝𝑧 = 0
𝑑𝑡
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Pac-Man :

Fondamentales
𝐯𝐩 = 𝒗𝒙𝒑 𝒆𝒙 𝒗𝒙𝒑 = +1 m.s-1
𝒙𝒑 𝟎 = −𝟏𝟎 𝒎

Projection de 𝐯𝐩 sur la base choisie :

𝑑𝑥𝑝 (𝑡)

:
Position, Vitesse, Accélération
𝑑𝑡 𝑣𝑝𝑥
dOMp 𝑑𝑦𝑝 (𝑡)
vp = = = 0
dt 𝑑𝑡 0
𝑑𝑧𝑝 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑥𝑝
Suivant Ox: = 𝑣𝑝𝑥 𝑑𝑥𝑝 = 𝑣𝑝𝑥 𝑑𝑡
𝑑𝑡
𝑥𝑝 𝑡 𝑡
න 𝑑𝑥𝑝 = න 𝑣𝑝𝑥 𝑑𝑡
𝑥𝑝 (𝑡0 =0)=−10𝑚 𝑡0 =0

𝑥𝑝 (𝑡) − 𝑥𝑝 0 = 𝑣𝑝𝑥 t

𝑥𝑝 𝑡 = 𝑣𝑝𝑥 t + 𝑥𝑝 0 = 𝑡 − 10 !
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Pac-Man :

Fondamentales
𝐯𝐩 = 𝒗𝒙𝒑 𝒆𝒙 𝒗𝒙𝒑 = +1 m.s-1
𝒙𝒑 𝟎 = −𝟏𝟎 𝒎

Projection de 𝐯𝐩 sur la base choisie :

𝑑𝑥𝑝 (𝑡)

:
Position, Vitesse, Accélération
𝑑𝑡 𝑣𝑝𝑥
dOMp 𝑑𝑦𝑝 (𝑡)
vp = = = 0
dt 𝑑𝑡 0
𝑑𝑧𝑝 (𝑡)
𝑑𝑡
Suivant (Ox) : 𝑥𝑝 𝑡 = 𝑣𝑝𝑥 t + 𝑥𝑝 0 = 𝑡 − 10 !

Suivant (Oy) et (Oz): 𝑣𝑝𝑦 = 0 ⇒ 𝑦𝑝 𝑡 = 0 𝑣𝑝𝑧 = 0 ⇒ 𝑧𝑝 𝑡 = 0

𝑡 − 10
OMp 𝑡 = 𝑥𝑝 𝑡 𝑒𝑥 + 0𝑒𝑦 + 0𝑒𝑧 = 0
0
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Pac-Man :

Fondamentales
𝐯𝐩 = 𝒗𝒙𝒑 𝒆𝒙 𝒗𝒙𝒑 = +1 m.s-1
𝒙𝒑 𝟎 = −𝟏𝟎 𝒎

Projection de 𝐯𝐩 sur la base choisie :

𝑑𝑥𝑝 (𝑡)

:
Position, Vitesse, Accélération
𝑑𝑡 𝑣𝑝𝑥
dOMp 𝑑𝑦𝑝 (𝑡)
vp = = = 0
dt 𝑑𝑡 0
𝑑𝑧𝑝 (𝑡)
𝑑𝑡
Suivant (Ox) : 𝑥𝑝 𝑡 = 𝑣𝑝𝑥 t + 𝑥𝑝 0 = 𝑡 − 10 !

Suivant (Oy) et (Oz): 𝑣𝑝𝑦 = 0 ⇒ 𝑦𝑝 𝑡 = 0 𝑣𝑝𝑧 = 0 ⇒ 𝑧𝑝 𝑡 = 0

𝑡 − 10
OMp 𝑡 = 𝑥𝑝 𝑡 𝑒𝑥 + 0𝑒𝑦 + 0𝑒𝑧 = 0
0
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Pac-Man :

Fondamentales
𝑡 − 10
OMp 𝑡 = 𝑥𝑝 𝑡 𝑒𝑥 + 0𝑒𝑦 + 0𝑒𝑧 = 0
0

:
Fantôme : 𝐯𝒇 = 𝒗𝒚𝒇 𝒆𝒚 𝒗𝒚𝒇 = -1/3 m.s-1

Position, Vitesse, Accélération

𝒚𝒇 𝟎 = +𝟓 𝒎

𝟎 𝟎
𝟏 Projection 𝟏
𝐯𝒇 = − OMf (𝑡) − OM𝑓 𝑡0 = − 𝒕 − 𝒕𝟎
𝟑 Intégration 𝟑
𝟎 𝟎

𝟎 𝟎 𝟎
𝒕 𝒕
OMf (𝑡) = − 𝟑 + OM𝑓 𝑡0 = − 𝟑 + 𝟓
𝟎 𝟎 𝟎
𝒙𝒇 (𝒕) 𝟎
𝟏
OMf (𝑡) = 𝒚𝒇 (𝒕) = − 𝒕 + 𝟓
𝟑
𝒛𝒇 (𝒕) 𝟎
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Pac-Man :

Fondamentales
𝑡 − 10
OMp 𝑡 = 𝑥𝑝 𝑡 𝑒𝑥 + 0𝑒𝑦 + 0𝑒𝑧 = 0
0

:
Fantôme :

Position, Vitesse, Accélération

𝑥𝑓 (𝑡) 0
1
𝑂𝑀f (𝑡) = 𝑦𝑓 (𝑡) = − 𝑡+5
3
𝑧𝑓 (𝑡) 0

Qui arrive en premier en 0 ? …

0 𝑡𝑝 𝑎𝑟𝑟𝑖𝑣é𝑒 − 10
OMp 𝑡𝑝 𝑎𝑟𝑟𝑖𝑣é𝑒 = 0 = 0 𝑡𝑝 𝑎𝑟𝑟𝑖𝑣é𝑒 = 10 𝑠𝑒𝑐𝑜𝑛𝑑𝑒𝑠
0 0 Évident !
0
0 1
OMf 𝑡𝑓 = 0 = − 𝑡𝑓 +5 𝑡𝑓 = 15 𝑠𝑒𝑐𝑜𝑛𝑑𝑒𝑠
𝑎𝑟𝑟𝑖𝑣é𝑒 𝑎𝑟𝑟𝑖𝑣é𝑒
0 3 𝑎𝑟𝑟𝑖𝑣é𝑒
0
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Fondamentales
Remarques et définitions
𝑂𝑀 𝑡+𝛿𝑡 −𝑂𝑀 𝑡 𝑑𝑂𝑀 𝑡 𝑑 𝑙Ԧ 𝑡2 → 𝑡1 : 𝛿𝑡 = t 2 − t1 → dt
Puis que : 𝑣Ԧ = lim = =
𝛿𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝛿𝑡→0 𝑂𝑀 𝑡 + 𝛿𝑡 − 𝑂𝑀 𝑡 → 𝑑𝑙Ԧ

:
Position, Vitesse, Accélération
𝑡2 → 𝑡1

𝑒𝑦 𝑙Ԧ

𝑒𝑥
0
𝑒𝑧
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Fondamentales
Remarques et définitions
𝑂𝑀 𝑡+𝛿𝑡 −𝑂𝑀 𝑡 𝑑𝑂𝑀 𝑡 𝑑 𝑙Ԧ 𝑡2 → 𝑡1 : 𝛿𝑡 = t 2 − t1 → dt
Puis que : 𝑣Ԧ = lim = =
𝛿𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝛿𝑡→0 𝑂𝑀 𝑡 + 𝛿𝑡 − 𝑂𝑀 𝑡 → 𝑑𝑙Ԧ

:
Position, Vitesse, Accélération
𝑡2 → 𝑡1

𝑒𝑦
𝑙Ԧ

0 𝑒𝑥

𝑒𝑧
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Fondamentales
Remarques et définitions
𝑂𝑀 𝑡+𝛿𝑡 −𝑂𝑀 𝑡 𝑑𝑂𝑀 𝑡 𝑑 𝑙Ԧ 𝑡2 → 𝑡1 : 𝛿𝑡 = t 2 − t1 → dt
Puis que : 𝑣Ԧ = lim = =
𝛿𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝛿𝑡→0 𝑂𝑀 𝑡 + 𝛿𝑡 − 𝑂𝑀 𝑡 → 𝑑𝑙Ԧ

:
Position, Vitesse, Accélération
𝑡2 → 𝑡1

𝑒𝑦
𝑙Ԧ

0 𝑒𝑥

𝑒𝑧
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Fondamentales
Remarques et définitions
𝑂𝑀 𝑡+𝛿𝑡 −𝑂𝑀 𝑡 𝑑𝑂𝑀 𝑡 𝑑 𝑙Ԧ 𝑡2 → 𝑡1 : 𝛿𝑡 = t 2 − t1 → dt
Puis que : 𝑣Ԧ = lim = =
𝛿𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝛿𝑡→0 𝑂𝑀 𝑡 + 𝛿𝑡 − 𝑂𝑀 𝑡 → 𝑑𝑙Ԧ

:
Position, Vitesse, Accélération
𝑡2 → 𝑡1

𝑒𝑦 ∆𝑙

0 𝑒𝑥

𝑒𝑧
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Fondamentales
Remarques et définitions
𝑂𝑀 𝑡+𝛿𝑡 −𝑂𝑀 𝑡 𝑑𝑂𝑀 𝑡 𝑑 𝑙Ԧ 𝑡2 → 𝑡1 : 𝛿𝑡 = t 2 − t1 → dt
Puis que : 𝑣Ԧ = lim = =
𝛿𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝛿𝑡→0 𝑂𝑀 𝑡 + 𝛿𝑡 − 𝑂𝑀 𝑡 → 𝑑𝑙Ԧ

:
Position, Vitesse, Accélération
𝑡2 → 𝑡1 𝑑𝑙 = 𝑣dt
Ԧ

𝑒𝑦 𝑑𝑙

0 𝑒𝑥

𝑒𝑧

Le vecteur vitesse est tangent à la trajectoire

 Constantes
Cinématique

Cinématique
Fondamentales
Remarques et définitions

Un mouvement est dit « uniforme » si 𝒗(𝒕) = 𝑪𝒕𝒆

:
Position, Vitesse, Accélération
𝒗(𝒕) = 𝒄𝒕𝒆 ne signifie pas toujours 𝒗 = C te

𝑣Ԧ 𝑡0

Ici 𝑣Ԧ = constante
𝑣(t
Ԧ 1)
Mais

𝒗 tourne
𝑣(t
Ԧ 2) 𝑣(t
Ԧ 3) (tangentiellement au
cercle de la trajectoire) …
il n’est pas constant
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Fondamentales
Remarques et définitions

Un mouvement est dit « uniforme » si 𝒗(𝒕) = 𝑪𝒕𝒆

:
Position, Vitesse, Accélération
𝒗(𝒕) = 𝒄𝒕𝒆 ne signifie pas toujours 𝒗 = C te

Si de plus 𝒗 est constant (indépendant du temps) le mouvement est dit

rectiligne uniforme

𝒗t1 𝒗t2

Trajectoire = droite
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Référentiels d’observation … tout est relatif

Fondamentales
Rtrain

:
Repérage, Bases, coordonnées
Rquai

Dans le référentiel Rtrain du train la trajectoire de la balle est rectiligne

Vu du quai i.e dans le référentiel Rquai la trajectoire de la balle est curviligne…

La description d’un mouvement dépend du choix du référentiel

d’observation
Certain sont plus adaptés à la description du mouvement que d’autre
(Symétrie et géométrie du problème).

Et les lois de la physique ? (voir la dynamique)

 Constantes
Cinématique

Cinématique
Vitesse relative au référentiel d’observation :

Fondamentales
R(0’, 𝑒′𝑥 , 𝑒′𝑦 ) 𝑀 𝑥′, 𝑦′ 𝑅′
Référentiel en 𝑀 𝑥, 𝑦 𝑅
mouvement par 𝑒′𝑦

:
rapport à R. Galileo Galilei

Position, Vitesse, Accélération

0’ 𝑒′𝑥 (1680)

𝑂𝑀/𝑅 𝑡 = 𝑂𝑂′ 𝑡 + 𝑂′ 𝑀/𝑅′ 𝑡

𝑒𝑦

0 𝑒𝑥

R(0, 𝑒𝑥 , 𝑒𝑦 , 𝑒𝑧 )
Référentiel de
l’observateur (fixe)
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Vitesse relative au référentiel d’observation :

Fondamentales
R(0’, 𝑒′𝑥 , 𝑒′𝑦 ) 𝑀 𝑥′, 𝑦′ 𝑅′
Référentiel en 𝑀 𝑥, 𝑦 𝑅
mouvement par 𝑒′𝑦

:
rapport à R. Galileo Galilei

Position, Vitesse, Accélération

0’ 𝑒′𝑥 (1680)

𝑂𝑀/𝑅 𝑡 = 𝑂𝑂′ 𝑡 + 𝑂′ 𝑀/𝑅′ 𝑡

𝑒𝑦 d 𝑂𝑀/𝑅 𝑡 d 𝑂𝑂′ 𝑡 + 𝑂′ 𝑀/𝑅′ 𝑡

=
𝑑𝑡 𝑑𝑡
0 𝑒𝑥 d𝑂𝑂′ 𝑡 𝑑𝑂′ 𝑀/𝑅′
𝑣𝑀/𝑅 𝑡 = +
𝑑𝑡 𝑑𝑡
R(0, 𝑒𝑥 , 𝑒𝑦 , 𝑒𝑧 )
Référentiel de
l’observateur (fixe)
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Vitesse relative au référentiel d’observation :

Fondamentales
R(0’, 𝑒′𝑥 , 𝑒′𝑦 ) 𝑀 𝑥′, 𝑦′ 𝑅′
Référentiel en 𝑀 𝑥, 𝑦 𝑅
mouvement par 𝑒′𝑦

:
rapport à R. Galileo Galilei

Position, Vitesse, Accélération

0’ 𝑒′𝑥 (1680)

𝑂𝑀/𝑅 𝑡 = 𝑂𝑂′ 𝑡 + 𝑂′ 𝑀/𝑅′ 𝑡

𝑒𝑦 d 𝑂𝑀/𝑅 𝑡 d 𝑂𝑂′ 𝑡 + 𝑂′ 𝑀/𝑅′ 𝑡

=
𝑑𝑡 𝑑𝑡
0 𝑒𝑥
d𝑂𝑂′ 𝑡 𝑑𝑂′ 𝑀/𝑅′
𝑣𝑀/𝑅 𝑡 = +
𝑑𝑡 𝑑𝑡
R(0, 𝑒𝑥 , 𝑒𝑦 , 𝑒𝑧 )
Référentiel de
l’observateur (fixe) Vitesse de R’ par rapport à R! Vitesse de M dans R’ !
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Vitesse relative au référentiel d’observation :

Fondamentales
R(0’, 𝑒′𝑥 , 𝑒′𝑦 ) 𝑀 𝑥′, 𝑦′ 𝑅′
Référentiel en 𝑀 𝑥, 𝑦 𝑅
mouvement par 𝑒′𝑦

:
rapport à R. Galileo Galilei

Position, Vitesse, Accélération

0’ 𝑒′𝑥 (1680)

𝑂𝑀/𝑅 𝑡 = 𝑂𝑂′ 𝑡 + 𝑂′ 𝑀/𝑅′ 𝑡

𝑒𝑦 d 𝑂𝑀/𝑅 𝑡 d 𝑂𝑂′ 𝑡 + 𝑂′ 𝑀/𝑅′ 𝑡

=
𝑑𝑡 𝑑𝑡
0 𝑒𝑥
d𝑂𝑂′ 𝑡 𝑑𝑂′ 𝑀/𝑅′
𝑣𝑀/𝑅 𝑡 = +
𝑑𝑡 𝑑𝑡
R(0, 𝑒𝑥 , 𝑒𝑦 , 𝑒𝑧 )
Référentiel de
l’observateur (fixe) Vitesse de R’ par rapport à R! Vitesse de M dans R’ !
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Vitesse relative au référentiel d’observation :

Fondamentales
R(0’, 𝑒′𝑥 , 𝑒′𝑦 ) 𝑀 𝑥′, 𝑦′ 𝑅′
Référentiel en 𝑀 𝑥, 𝑦 𝑅
mouvement par 𝑒′𝑦

:
rapport à R. Galileo Galilei

Position, Vitesse, Accélération

0’ 𝑒′𝑥 (1680)

𝑂𝑀/𝑅 𝑡 = 𝑂𝑂′ 𝑡 + 𝑂′ 𝑀/𝑅′ 𝑡

d𝑂𝑂′ 𝑡 𝑑𝑂′ 𝑀/𝑅′

𝑒𝑦 𝑣𝑀/𝑅 𝑡 = +
𝑑𝑡 𝑑𝑡
0 𝑒𝑥 𝑣𝑀/𝑅 𝑡 = 𝑣𝑅/𝑅′ 𝑡 + 𝑣′𝑀/𝑅′ 𝑡

R(0, 𝑒𝑥 , 𝑒𝑦 , 𝑒𝑧 )
Vitesse de M dans R Vitesse de M dans R’
Référentiel de
l’observateur (fixe) Vitesse d’entrainement
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Vitesse relative au référentiel d’observation :

Fondamentales
𝑣𝑀/𝑅 𝑡 = 𝑣𝑅/𝑅′ 𝑡 + 𝑣′𝑀/𝑅′ 𝑡

:
Galileo Galilei
Vitesse de M dans R Vitesse de M dans R’

Position, Vitesse, Accélération

(1680)
Vitesse d’entrainement
À t=0 x’b=-L y’b=-0,5m
𝑒𝑦 ′ 𝑒𝑦 ′
L L
𝑢𝑅/𝑅′ 𝑢𝑅/𝑅′
𝑣′𝑀/𝑅′
𝑣′𝑀/𝑅′ 0’ 0’
𝑒𝑥 ’ 𝑒𝑥 ’
𝑒𝑦 𝑒𝑦

0 𝑒𝑥 0 𝑒𝑥
𝑣′𝑀/𝑅′ = 𝑣0 𝑒𝑥′ + 𝑣0 𝑒𝑦′
𝑥 ′ 𝑡 ? 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑏𝑎𝑙𝑙𝑒
𝑣𝑀/𝑅 𝑡
𝑥 𝑡 ?
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Vitesse relative au référentiel d’observation :

Fondamentales
𝑣𝑀/𝑅 𝑡 = 𝑣𝑅/𝑅′ 𝑡 + 𝑣′𝑀/𝑅′ 𝑡

:
Position, Vitesse, Accélération
Vitesse de M dans R Vitesse de M dans R’
Vitesse d’entrainement

𝑣 𝑑𝑥 𝑣𝑥 ′ + 𝑣
1D: si 𝑣𝑅/𝑅′ 𝑡 = 0 𝑣𝑥 = =
𝑑𝑡 𝑣𝑣𝑥′
0 𝑅 1+ 2
𝑐

RDV en L3 …
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Récapitulation

Fondamentales
𝑑𝑂𝑀 𝑡 𝑂𝑀 𝑡 + 𝛿𝑡 − 𝑂𝑀 𝑡 𝑑 𝑙Ԧ
𝑣Ԧ = = lim =
𝑑𝑡 𝛿𝑡→0 𝛿𝑡 𝑑𝑡
Ԧ = 𝐿𝑇 −1 sont unité SI : m.s-1
[𝑣]

:
La vitesse maximale d’un objet est la vitesse de la lumière dans le vide

Position, Vitesse, Accélération

(mais pas en mécanique classique)
Connaissant le vecteur vitesse 𝑣(t)
Ԧ d’un objet à chaque instant, je peux en
déduire, par intégration, les composantes de son vecteur position 𝑂𝑀(t) à
chaque instant ainsi que ca trajectoire f(x,y,z) pour peu que je connaisse
vitesse et position initiales – (déterminisme classique)

En coordonnée cartésienne (uniquement) :

- dériver un vecteur c’est dériver chacune de ces coordonnées (composantes)

- Intégrer un vecteur c’est intégrer chacune de ces composantes
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Récapitulation

Fondamentales
𝑑𝑂𝑀 𝑡 𝑂𝑀 𝑡 + 𝛿𝑡 − 𝑂𝑀 𝑡 𝑑 𝑙Ԧ
𝑣Ԧ = = lim =
𝑑𝑡 𝛿𝑡→0 𝛿𝑡 𝑑𝑡
Ԧ = 𝐿𝑇 −1 sont unité SI : m.s-1
[𝑣]

:
La vitesse maximale d’un objet est la vitesse de la lumière dans le vide

Position, Vitesse, Accélération

(mais pas en mécanique classique)
Connaissant le vecteur vitesse 𝑣(t)
Ԧ d’un objet à chaque instant, je peux en
déduire, par intégration, les composantes de son vecteur position 𝑂𝑀(t) à
chaque instant ainsi que ca trajectoire f(x,y,z) pour peu que je connaisse
vitesse et position initiales – (déterminisme classique)
Le vecteur vitesse en un point d’une trajectoire est tangent à la trajectoire
Les coordonnées d’un vecteur vitesse sont relatives au référentiel choisi
(tout comme celle du vecteur position). Les mouvements sont relatifs !
La loi de composition des vitesses entre deux référentiel R et R’ en
mouvement (v<<c) l’un par rapport à l’autre à la vitesse 𝑣𝑅/𝑅′ 𝑡 s’écrit :
𝑣𝑀/𝑅 𝑡 = 𝑣𝑅/𝑅′ 𝑡 + 𝑣′𝑀/𝑅′ 𝑡 (transformation de Galilée v<<c)
Constantes
Cinématique :
Fondamentales Position, Vitesse, Accélération
Variation de la vitesse …. ?
Vecteur accélération
Cinématique
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Vecteur accélération

Fondamentales
:
Unité SI : ?

Position, Vitesse, Accélération

Dimension : ?

Variation DU VECTEUR VITESSE INSTANEE avec le temps!

𝑣Ԧ 𝑡 + 𝛿𝑡 − 𝑣Ԧ 𝑡 𝑑𝑣Ԧ 𝑑 𝑑𝑂𝑀 𝑑 2 𝑂𝑀
𝑎Ԧ = lim = = =
𝛿𝑡→0 𝛿𝑡 dt dt 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Vecteur accélération

Fondamentales
:
Unité SI : m.s-2

Position, Vitesse, Accélération

Dimension : LT-1/T = LT-2

Variation DU VECTEUR VITESSE INSTANEE avec le temps!

𝑣Ԧ 𝑡 + 𝛿𝑡 − 𝑣Ԧ 𝑡 𝑑𝑣Ԧ 𝑑 𝑑𝑂𝑀 𝑑 2 𝑂𝑀
𝑎Ԧ = lim = = =
𝛿𝑡→0 𝛿𝑡 dt dt 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Vecteur accélération

Fondamentales
𝑣Ԧ 𝑡 + 𝛿𝑡 − 𝑣Ԧ 𝑡 𝑑𝑣Ԧ 𝑑 𝑑𝑂𝑀 𝑑 2 𝑂𝑀
𝑎Ԧ = lim = = =
𝛿𝑡→0 𝛿𝑡 dt dt 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

:
Position, Vitesse, Accélération
Accélération en base Cartésienne :

𝑥(𝑡)
𝑂𝑀 = 𝑦(𝑡) Car les
𝑧(𝑡) vecteurs de
𝑅

ሶ base ne
𝑥(𝑡)
𝑒𝑦 𝑑𝑂𝑀 dépendent
𝑣Ԧ = = 𝑦(𝑡)ሶ
𝑑𝑡 pas du temps
𝑧(𝑡) ሶ en
0 𝑒𝑥 𝑅
coordonnée
𝑥ሷ
𝑎Ԧ =
𝑑²𝑂𝑀
= 𝑦ሷ = 𝑥𝑒
ሷ 𝑥 + 𝑦ሷ 𝑒𝑦 + 𝑧ሷ 𝑒𝑧 cartésienne !!
𝑑𝑡²
𝑧ሷ Unité SI : m.s-2
𝑅
Dimension : LT-2
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Vecteur accélération

Fondamentales
𝑣Ԧ 𝑡 + 𝛿𝑡 − 𝑣Ԧ 𝑡 𝑑𝑣Ԧ 𝑑 𝑑𝑂𝑀 𝑑 2 𝑂𝑀
𝑎Ԧ = lim = = =
𝛿𝑡→0 𝛿𝑡 dt dt 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

:
Position, Vitesse, Accélération
𝑣Ԧ 𝑡1 𝑣Ԧ 𝑡2 (0x)

Unité SI : m.s-2
Dimension : LT-2
 Cinématique
Constantes Fondamentales
Cinématique

Vecteur Accélération :
Mouvements uniformément accélérés / décélérés

Exemple 1D : Trouver 𝑣Ԧ 𝑡 , 𝑣𝑥 𝑡 , 𝑂𝑀 𝑡 , 𝑥(𝑡)

𝑎Ԧ = 𝑎0𝑥 𝑒𝑥 𝑎0𝑥 < 0 (𝑑é𝑐é𝑙é𝑟𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛)
Conditions initiales
𝑒𝑥
𝑥 0 =0
𝑣Ԧ0 𝑣Ԧ0 = 𝑣0 𝑒𝑥
0

Trop facile ?
 Cinématique
Constantes Fondamentales
Cinématique

Vecteur Accélération :
Mouvements uniformément accélérés / décélérés

Exemple 1D : Trouver 𝑣Ԧ 𝑡 , 𝑣𝑥 𝑡 , 𝑂𝑀 𝑡 , 𝑥(𝑡)

𝑎Ԧ = 𝑎0𝑥 𝑒𝑥 𝑎0𝑥 < 0 (𝑑é𝑐é𝑙é𝑟𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛)
Conditions initiales
𝑒𝑥
𝑥0 = 0
𝑣Ԧ0 𝑣Ԧ0 = 𝑣0 𝑒𝑥
0

𝑎Ԧ = 𝑎0𝑥 𝑒𝑥
𝑣𝑥 𝑡 = 𝑎0𝑥 𝑡 + 𝑣0
Marche dans les deux

𝑎0𝑥 𝑡 + 𝑣0
𝑣Ԧ 𝑡 = 𝑣𝑥 (𝑡) 𝑒𝑥 = 0
0 𝑅
𝑎0𝑥 t2
𝑥 𝑡 = + 𝑣0 𝑡 + 𝑥0
2
𝑎0𝑥 t2
sens …

2
+ 𝑣0 𝑡
𝑂𝑀 𝑡 = 𝑥(𝑡) 𝑒𝑥 = 0
0 𝑅
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Différents Types de Mouvement

Fondamentales
2
𝑑𝑣Ԧ 1 𝑑 𝑣²
Ԧ 1 𝑑 𝑣Ԧ
𝑎Ԧ 𝑡 . 𝑣Ԧ 𝑡 = 𝑣Ԧ = =
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

:
Position, Vitesse, Accélération
Si 𝑎Ԧ 𝑡 . 𝑣Ԧ 𝑡 = 0 => Le mouvement est uniforme

Si 𝑎Ԧ 𝑡 . 𝑣Ԧ 𝑡 > 0 => Le mouvement est accéléré

Si 𝑎Ԧ 𝑡 . 𝑣Ԧ 𝑡 < 0 => Le mouvement est décéléré

Si de plus 𝑎Ԧ = 𝐶 𝑡𝑒 ≠ 0

𝑎Ԧ 𝑡 . 𝑣Ԧ 𝑡 > 0 Le mouvement est uniformément accéléré

𝑎Ԧ 𝑡 . 𝑣Ԧ 𝑡 < 0 Le mouvement est uniformément décéléré
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Vecteur position

Fondamentales
𝑂𝑀 𝑡
Vecteur vitesse
𝑑𝑂𝑀 𝑡 𝑂𝑀 𝑡 + 𝛿𝑡 − 𝑂𝑀 𝑡 𝑑 𝑙Ԧ

:
𝑣Ԧ = = lim =

Position, Vitesse, Accélération

𝑑𝑡 𝛿𝑡→0 𝛿𝑡 𝑑𝑡
Ԧ = 𝐿𝑇 −1 sont unité SI : m.s-1
[𝑣]

Vecteur accélération
𝑑 𝑣Ԧ 𝑡 𝑑²𝑂𝑀 𝑡
𝑎Ԧ = =
𝑑𝑡 𝑑𝑡²
Ԧ = 𝐿𝑇 −2 sont unité SI : m.s-2
[𝑎]

Jusqu’à présent on a tout fait dans un repère cartésien

mais puis-je définir vitesse et accélération dans d’autres repères ?
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Vecteurs positions dans les autres systèmes de coordonnées :

Fondamentales
𝑀 𝑥 𝑡 ,𝑦 𝑡 ,𝑧 𝑡
Cartésien 𝑂𝑀 𝑡 = 𝑥 𝑡 𝑒𝑥 + 𝑦 𝑡 𝑒𝑦 + 𝑧(𝑡)𝑒𝑧
𝑒𝑧
𝑧 = 𝑓 𝑥, 𝑦 est l’équation cartésienne de la trajectoire

:
Cylindrique 𝑂𝑀 𝑡 = 𝜌 𝑡 𝑒𝜌 (𝜙(𝑡))+ 𝑧(𝑡)𝑒𝑧

Position, Vitesse, Accélération

/ polaire 𝑧 = 𝑓 𝜌, 𝜙 est l’équation de la trajectoire
𝑒𝑦
0
Sphérique 𝑂𝑀 𝑡 = 𝑟 𝑡 𝑒𝑟 (𝜃(𝑡), 𝜙(𝑡))
𝑒𝑥
𝑟 = 𝑓 𝜃, 𝜙 est l’équation de la trajectoire
 Constantes
Cinématique
Vecteurs positions dans les autres systèmes de coordonnées :

Cinématique
𝑀 𝑥 𝑡 ,𝑦 𝑡 ,𝑧 𝑡
𝑀 𝜌 𝑡 ,𝜙 𝑡 ,𝑧 𝑡

Fondamentales
𝑀 𝑟 𝑡 , 𝜃(𝑡), 𝜙(𝑡)
Cartésien 𝑂𝑀 𝑡 = 𝑥 𝑡 𝑒𝑥 + 𝑦 𝑡 𝑒𝑦 + 𝑧(𝑡)𝑒𝑧
𝑒𝑧
𝑧 = 𝑓 𝑥, 𝑦 est l’équation cartésienne de la trajectoire

𝜃 𝑡

:
𝑟(t) Cylindrique 𝑂𝑀 𝑡 = 𝜌 𝑡 𝑒𝜌 (𝜙(𝑡))+ 𝑧(𝑡)𝑒𝑧

Position, Vitesse, Accélération

/ polaire 𝑧 = 𝑓 𝜌, 𝜙 est l’équation de la trajectoire
𝑒𝑦
0

𝜙 𝑡 Sphérique 𝑂𝑀 𝑡 = 𝑟 𝑡 𝑒𝑟 (𝜃(𝑡), 𝜙(𝑡))

𝑒𝑥
𝑟 = 𝑓 𝜃, 𝜙 est l’équation de la trajectoire
H(x(t),y(t),0)

𝑥(𝑡) = 𝜌 𝑡 cos 𝜙 𝑡
On sait passer d’une 𝜌 𝑡 = 𝑥 2 + 𝑦²
coordonnée à l’autre y(𝑡) = 𝜌 𝑡 sin 𝜙 𝑡
𝑧(𝑡) = 𝑟 𝑡 cos 𝜃 𝑡

Et d’une base à l’autre – Merci Outils Maths 1

 Constantes
Cinématique 𝑂𝑀 𝑡 = 𝑥 𝑡 𝑒𝑥 + 𝑦 𝑡 𝑒𝑦 + 𝑧(𝑡)𝑒𝑧

Cinématique
𝑒𝜙

Fondamentales
𝑒𝜌 𝑥(𝑡) = 𝜌 𝑡 cos 𝜙 𝑡
𝑒𝑦
y(𝑡) = 𝜌 𝑡 sin 𝜙 𝑡 𝜌 𝑡 = 𝑥 2 + 𝑦²

𝜌(𝑡) 𝑀 𝜌 𝑡 , 𝜙(𝑡), 𝑧 𝑡
𝑧(𝑡) = 𝑟 𝑡 cos 𝜃 𝑡

:
Position, Vitesse, Accélération
𝜙(𝑡)
𝑒𝑥 𝑂𝑀
0 𝑒𝜌 = = cos 𝜙(𝑡) 𝑒𝑥 + sin 𝜙(𝑡) 𝑒𝑦
𝜌(𝑡)
𝑒𝑧 𝑒𝜙 = − sin 𝜙(𝑡) 𝑒𝑥 + cos 𝜙(𝑡) 𝑒𝑦

𝑂𝑀(t) = 𝜌(𝑡)𝑒𝜌 + z(t) 𝑒𝑧

 Constantes
Cinématique 𝑂𝑀 𝑡 = 𝑥 𝑡 𝑒𝑥 + 𝑦 𝑡 𝑒𝑦 + 𝑧(𝑡)𝑒𝑧

Cinématique
𝑒𝜙

Fondamentales
𝑒𝜌 𝑥(𝑡) = 𝜌 𝑡 cos 𝜙 𝑡
𝑒𝑦
y(𝑡) = 𝜌 𝑡 sin 𝜙 𝑡 𝜌 𝑡 = 𝑥 2 + 𝑦²

𝜌(𝑡) 𝑀 𝜌 𝑡 , 𝜙(𝑡), 𝑧 𝑡
𝑧(𝑡) = 𝑟 𝑡 cos 𝜃 𝑡

:
Position, Vitesse, Accélération
𝜙(𝑡)
𝑒𝑥 𝑂𝑀
0 𝑒𝜌 = = cos 𝜙(𝑡) 𝑒𝑥 + sin 𝜙(𝑡) 𝑒𝑦
𝜌(𝑡)
𝑒𝑧
𝑒𝜙 = − sin 𝜙(𝑡) 𝑒𝑥 + cos 𝜙(𝑡) 𝑒𝑦

𝑂𝑀(t) = 𝜌(𝑡)𝑒𝜌 + z(t) 𝑒𝑧

Ok mais donc 𝑒𝜌 et 𝑒𝜙
dépendent du temps !!
 Constantes
Cinématique 𝑂𝑀 𝑡 = 𝑥 𝑡 𝑒𝑥 + 𝑦 𝑡 𝑒𝑦 + 𝑧(𝑡)𝑒𝑧

Cinématique
𝑒𝑥 , 𝑒𝑦 , 𝑒𝑧 ne dépendent pas du temps

𝑒𝜙

Fondamentales
𝑒𝜌 𝑥(𝑡) = 𝜌 𝑡 cos 𝜙 𝑡
𝑒𝑦
y(𝑡) = 𝜌 𝑡 sin 𝜙 𝑡 𝜌 𝑡 = 𝑥 2 + 𝑦²

𝜌(𝑡) 𝑀 𝜌 𝑡 , 𝜙(𝑡), 𝑧 𝑡
𝑧(𝑡) = 𝑟 𝑡 cos 𝜃 𝑡

:
Position, Vitesse, Accélération
𝜙(𝑡)
𝑒𝑥 𝑂𝑀
0 𝑒𝜌 = = cos 𝜙(𝑡) 𝑒𝑥 + sin 𝜙(𝑡) 𝑒𝑦
𝜌(𝑡)
𝑒𝑧
𝑒𝜙 = − sin 𝜙(𝑡) 𝑒𝑥 + cos 𝜙(𝑡) 𝑒𝑦

𝑂𝑀(t) = 𝜌 𝑡 𝑒𝜌 (𝑡) + z(t) 𝑒𝑧 Ok mais donc 𝑒𝜌 et 𝑒𝜙

dépendent du temps !!
 Constantes
Cinématique 𝑂𝑀 𝑡 = 𝑥 𝑡 𝑒𝑥 + 𝑦 𝑡 𝑒𝑦 + 𝑧(𝑡)𝑒𝑧

Cinématique
𝑥(𝑡) = 𝜌 𝑡 cos 𝜙 𝑡
y(𝑡) = 𝜌 𝑡 sin 𝜙 𝑡 𝜌 𝑡 = 𝑥 2 + 𝑦²
𝑒𝜙

Fondamentales
𝑒𝜌
𝑒𝑦 𝑧(𝑡) = 𝑟 𝑡 cos 𝜃 𝑡

𝜌(𝑡) 𝑀 𝜌 𝑡 , 𝜙(𝑡), 𝑧 𝑡 𝑂𝑀
𝑒𝜌 = = cos 𝜙(𝑡) 𝑒𝑥 + sin 𝜙(𝑡) 𝑒𝑦
𝜌(𝑡)

:
Position, Vitesse, Accélération
𝜙(𝑡)
𝑒𝑥 𝑒𝜙 = − sin 𝜙(𝑡) 𝑒𝑥 + cos 𝜙(𝑡) 𝑒𝑦
0
𝑒𝑧
𝑂𝑀(t) = 𝜌 𝑡 𝑒𝜌 (𝑡) + z(t) 𝑒𝑧
Et la vitesse alors comment s’écrit-elle dans la base cylindrique ???
 Constantes
Cinématique 𝑂𝑀 𝑡 = 𝑥 𝑡 𝑒𝑥 + 𝑦 𝑡 𝑒𝑦 + 𝑧(𝑡)𝑒𝑧

Cinématique
𝑥(𝑡) = 𝜌 𝑡 cos 𝜙 𝑡
y(𝑡) = 𝜌 𝑡 sin 𝜙 𝑡 𝜌 𝑡 = 𝑥 2 + 𝑦²
𝑒𝜙

Fondamentales
𝑒𝜌
𝑒𝑦 𝑧(𝑡) = 𝑟 𝑡 cos 𝜃 𝑡

𝜌(𝑡) 𝑀 𝜌 𝑡 , 𝜙(𝑡), 𝑧 𝑡 𝑂𝑀
𝑒𝜌 = = cos 𝜙(𝑡) 𝑒𝑥 + sin 𝜙(𝑡) 𝑒𝑦
𝜌(𝑡)

:
Position, Vitesse, Accélération
𝜙(𝑡)
𝑒𝑥 𝑒𝜙 = − sin 𝜙(𝑡) 𝑒𝑥 + cos 𝜙(𝑡) 𝑒𝑦
0
𝑒𝑧
𝑂𝑀(t) = 𝜌 𝑡 𝑒𝜌 (𝑡) + z(t) 𝑒𝑧
?
𝑑𝑂𝑀 𝑡 𝑑𝜌 𝑡 𝑑𝑒𝜌 𝑑𝑧 𝑑𝑒𝑧
𝑣Ԧ 𝑡 = = 𝑒 +𝜌 + 𝑒 +𝑧
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜌 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑧 𝑑𝑡
 Constantes
Cinématique 𝑂𝑀 𝑡 = 𝑥 𝑡 𝑒𝑥 + 𝑦 𝑡 𝑒𝑦 + 𝑧(𝑡)𝑒𝑧

Cinématique
𝑥(𝑡) = 𝜌 𝑡 cos 𝜙 𝑡
y(𝑡) = 𝜌 𝑡 sin 𝜙 𝑡 𝜌 𝑡 = 𝑥 2 + 𝑦²
𝑒𝜙

Fondamentales
𝑒𝜌
𝑒𝑦 𝑧(𝑡) = 𝑟 𝑡 cos 𝜃 𝑡

𝜌(𝑡) 𝑀 𝜌 𝑡 , 𝜙(𝑡), 𝑧 𝑡 𝑂𝑀
𝑒𝜌 = = cos 𝜙(𝑡) 𝑒𝑥 + sin 𝜙(𝑡) 𝑒𝑦
𝜌(𝑡)

:
Position, Vitesse, Accélération
𝜙(𝑡)
𝑒𝑥 𝑒𝜙 = − sin 𝜙(𝑡) 𝑒𝑥 + cos 𝜙(𝑡) 𝑒𝑦
0
𝑒𝑧 𝑂𝑀(t) = 𝜌 𝑡 𝑒𝜌 (𝑡) + z(t) 𝑒𝑧
𝑑𝑂𝑀 𝑡 𝑑𝜌 𝑡 𝑑𝑒𝜌 𝑑𝑧 𝑑𝑒𝑧
𝑣Ԧ 𝑡 = = 𝑒 +𝜌 + 𝑒 +𝑧
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜌 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑧 𝑑𝑡

𝑑𝑒𝜌 𝑑𝜙 𝑑𝜙
=− sin 𝜙 𝑡 𝑒𝑥 + 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑡 𝑒𝑦
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑒𝜌 𝑑𝜙
= 𝑒𝜙 = 𝜙ሶ 𝑡 𝑒𝜙
𝑑𝑡 𝑑𝑡
 Constantes
Cinématique 𝑂𝑀 𝑡 = 𝑥 𝑡 𝑒𝑥 + 𝑦 𝑡 𝑒𝑦 + 𝑧(𝑡)𝑒𝑧

Cinématique
𝑥(𝑡) = 𝜌 𝑡 cos 𝜙 𝑡
y(𝑡) = 𝜌 𝑡 sin 𝜙 𝑡 𝜌 𝑡 = 𝑥 2 + 𝑦²
𝑒𝜙

Fondamentales
𝑒𝜌
𝑒𝑦 𝑧(𝑡) = 𝑟 𝑡 cos 𝜃 𝑡

𝜌(𝑡) 𝑀 𝜌 𝑡 , 𝜙(𝑡), 𝑧 𝑡 𝑂𝑀
𝑒𝜌 = = cos 𝜙(𝑡) 𝑒𝑥 + sin 𝜙(𝑡) 𝑒𝑦
𝜌(𝑡)

:
Position, Vitesse, Accélération
𝜙(𝑡)
𝑒𝑥 𝑒𝜙 = − sin 𝜙(𝑡) 𝑒𝑥 + cos 𝜙(𝑡) 𝑒𝑦
0
𝑒𝑧 𝑂𝑀(t) = 𝜌 𝑡 𝑒𝜌 (𝑡) + z(t) 𝑒𝑧
𝑑𝑂𝑀 𝑡 𝑑𝜌 𝑡 𝑑𝑒𝜌 𝑑𝑧 𝑑𝑒𝑧
𝑣Ԧ 𝑡 = = 𝑒 +𝜌 + 𝑒 +𝑧
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜌 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑧 𝑑𝑡

𝑑𝑒𝜌 𝑑𝜙 𝑑𝜌 𝑡 𝑑𝑧
= 𝑒𝜙 = 𝜙ሶ 𝑡 𝑒𝜙 𝑣Ԧ 𝑡 = 𝑒𝜌 + 𝜌𝜙ሶ 𝑡 𝑒𝜙 + 𝑒
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑧

𝑣Ԧ 𝑡 = 𝜌𝑒 ሶ 𝜙 + 𝑧𝑒
ሶ 𝜌 + 𝜌𝜙𝑒 ሶ 𝑧
 Constantes
Cinématique 𝑂𝑀 𝑡 = 𝑥 𝑡 𝑒𝑥 + 𝑦 𝑡 𝑒𝑦 + 𝑧(𝑡)𝑒𝑧

Cinématique
𝑥(𝑡) = 𝜌 𝑡 cos 𝜙 𝑡
y(𝑡) = 𝜌 𝑡 sin 𝜙 𝑡 𝜌 𝑡 = 𝑥 2 + 𝑦²
𝑒𝜙

Fondamentales
𝑒𝜌
𝑒𝑦 𝑧(𝑡) = 𝑟 𝑡 cos 𝜃 𝑡

𝜌(𝑡) 𝑀 𝜌 𝑡 , 𝜙(𝑡), 𝑧 𝑡 𝑂𝑀
𝑒𝜌 = = cos 𝜙(𝑡) 𝑒𝑥 + sin 𝜙(𝑡) 𝑒𝑦
𝜌(𝑡)

:
Position, Vitesse, Accélération
𝜙(𝑡)
𝑒𝑥 𝑒𝜙 = − sin 𝜙(𝑡) 𝑒𝑥 + cos 𝜙(𝑡) 𝑒𝑦
0
𝑒𝑧 𝑂𝑀(t) = 𝜌 𝑡 𝑒𝜌 (𝑡) + z(t) 𝑒𝑧
𝑑𝑂𝑀 𝑡 𝑑𝜌 𝑡 𝑑𝑒𝜌 𝑑𝑧 𝑑𝑒𝑧
𝑣Ԧ 𝑡 = = 𝑒 +𝜌 + 𝑒 +𝑧
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜌 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑧 𝑑𝑡

𝑑𝑙
𝑣Ԧ 𝑡 = 𝜌𝑒 ሶ 𝜙 + 𝑧𝑒
ሶ 𝜌 + 𝜌𝜙𝑒 ሶ 𝑧==
𝑑𝑡

𝑑𝑙 𝑑𝜌 𝜌𝑑𝜙 𝑑𝑧
= 𝑒 + 𝑒𝜙 + 𝑑𝑡 𝑒𝑧 𝑑𝑙 = 𝑑𝜌 𝑒𝜌 + 𝜌𝑑𝜙 𝑒𝜙 + 𝑑𝑧 𝑒𝑧
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜌 𝑑𝑡
 Constantes
Cinématique 𝑂𝑀 𝑡 = 𝑥 𝑡 𝑒𝑥 + 𝑦 𝑡 𝑒𝑦 + 𝑧(𝑡)𝑒𝑧

Cinématique
𝑥(𝑡) = 𝜌 𝑡 cos 𝜙 𝑡
y(𝑡) = 𝜌 𝑡 sin 𝜙 𝑡 𝜌 𝑡 = 𝑥 2 + 𝑦²
𝑒𝜙

Fondamentales
𝑒𝜌
𝑒𝑦 𝑧(𝑡) = 𝑟 𝑡 cos 𝜃 𝑡
𝑂𝑀
𝜌(𝑡) 𝑀 𝜌 𝑡 , 𝜙(𝑡), 𝑧 𝑡 𝑒𝜌 = = cos 𝜙(𝑡) 𝑒𝑥 + sin 𝜙(𝑡) 𝑒𝑦
𝜌(𝑡)

:
𝑒𝜙 = − sin 𝜙(𝑡) 𝑒𝑥 + cos 𝜙(𝑡) 𝑒𝑦

Position, Vitesse, Accélération

𝜙(𝑡)
𝑒𝑥 𝑑𝑒𝜌 𝑑𝜙 𝑑𝑒𝜙 𝑑𝜙
0 = 𝑒𝜙 = 𝜙ሶ 𝑡 𝑒𝜙 =− 𝑒𝜌 = −𝜙ሶ 𝑡 𝑒𝜌
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑒𝑧

𝑒𝑡 𝐿′ 𝑎𝑐𝑐é𝑙é𝑟𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 ? ?
ሶ 𝜌 + 𝜌𝜙ሶ 𝑒𝜙 + 𝑧𝑒
𝑣Ԧ 𝑡 = 𝜌𝑒 ሶ 𝑧
𝑑𝑣 𝑑𝑒𝜌 𝑑𝑒𝜙
𝑎Ԧ = = 𝜌𝑒
ሷ 𝜌 + 𝜌ሶ ሶ 𝜙 + 𝜌𝜙ሷ 𝑒𝜙 + 𝜌𝜙ሶ
+ 𝜌ሶ 𝜙𝑒 + 𝑧𝑒
ሷ 𝑧
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
 Constantes
Cinématique 𝑂𝑀 𝑡 = 𝑥 𝑡 𝑒𝑥 + 𝑦 𝑡 𝑒𝑦 + 𝑧(𝑡)𝑒𝑧

Cinématique
𝑥(𝑡) = 𝜌 𝑡 cos 𝜙 𝑡
y(𝑡) = 𝜌 𝑡 sin 𝜙 𝑡 𝜌 𝑡 = 𝑥 2 + 𝑦²
𝑒𝜙

Fondamentales
𝑒𝜌
𝑒𝑦 𝑧(𝑡) = 𝑟 𝑡 cos 𝜃 𝑡
𝑂𝑀
𝜌(𝑡) 𝑀 𝜌 𝑡 , 𝜙(𝑡), 𝑧 𝑡 𝑒𝜌 = = cos 𝜙(𝑡) 𝑒𝑥 + sin 𝜙(𝑡) 𝑒𝑦
𝜌(𝑡)

:
𝑒𝜙 = − sin 𝜙(𝑡) 𝑒𝑥 + cos 𝜙(𝑡) 𝑒𝑦

Position, Vitesse, Accélération

𝜙(𝑡)
𝑒𝑥 𝑑𝑒𝜌 𝑑𝜙 𝑑𝑒𝜙 𝑑𝜙
0 = 𝑒𝜙 = 𝜙ሶ 𝑡 𝑒𝜙 =− 𝑒𝜌 = −𝜙ሶ 𝑡 𝑒𝜌
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑒𝑧

𝑒𝑡 𝐿′ 𝑎𝑐𝑐é𝑙é𝑟𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 ? ?
ሶ 𝜌 + 𝜌𝜙ሶ 𝑒𝜙 + 𝑧𝑒
𝑣Ԧ 𝑡 = 𝜌𝑒 ሶ 𝑧
𝑑𝑣 𝑑𝑒𝜌 𝑑𝑒𝜙
𝑎Ԧ = = 𝜌𝑒
ሷ 𝜌 + 𝜌ሶ ሶ 𝜙 + 𝜌𝜙ሷ 𝑒𝜙 + 𝜌𝜙ሶ
+ 𝜌ሶ 𝜙𝑒 + 𝑧𝑒
ሷ 𝑧
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

ሷ 𝜌 + 𝜌ሶ 𝜙ሶ 𝑒𝜙 + 𝜌ሶ 𝜙𝑒
𝑎Ԧ = 𝜌𝑒 ሶ 𝜙 + 𝜌𝜙ሷ 𝑒𝜙 − 𝜌𝜙²𝑒
ሶ 𝜌 + 𝑧𝑒
ሷ 𝑧

𝑎Ԧ = 𝜌ሷ − 𝜌𝜙ሶ 2 𝑒𝜌 + (𝜌𝜙ሷ + 2 𝜌ሶ 𝜙)
ሶ 𝑒𝜙 + 𝑧𝑒
ሷ 𝑧
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Bilan en coordonnées cartésienne

Fondamentales
𝑒𝜙 𝑂𝑀(𝑡) = 𝑥 𝑡 𝑒𝑥 + 𝑦(𝑡)𝑒𝑦 + 𝑧(𝑡)𝑒𝑧
𝑒𝜌
𝑒𝑦 𝑣(𝑡) = 𝑥𝑒
ሶ 𝑥 +𝑦𝑒
ሶ 𝑦 +𝑧𝑒
ሶ 𝑧

:
𝜌(𝑡) 𝑎(𝑡) = 𝑥𝑒
ሷ 𝑥 + 𝑦𝑒
ሷ 𝑦 + 𝑧𝑒
ሷ 𝑧

Position, Vitesse, Accélération

𝜙(𝑡)
𝑒𝑥
0 Bilan en coordonnées cylindriques / polaires
𝑒𝑧
𝑂𝑀(𝑡) = 𝜌 𝑡 𝑒𝜌 + 𝑧(𝑡)𝑒𝑧

𝑑𝑙 = 𝑑𝜌𝑒𝜌 +𝜌𝑑𝜙𝑒𝜙 + 𝑑𝑧𝑒𝑧

𝑑𝑂𝑀 𝑡 𝑑𝑙
𝑣Ԧ = =
𝑑𝑡 𝑑𝑡
ሶ 𝜌 + 𝜌𝜙ሶ 𝑒𝜙 + 𝑧𝑒
𝑣Ԧ = 𝜌𝑒 ሶ 𝑧
𝑑𝑣
𝑎Ԧ = 𝑎Ԧ = 𝜌ሷ − 𝜌𝜙ሶ 2 𝑒𝜌 + (𝜌𝜙ሷ + 2 𝜌ሶ 𝜙)𝑒
ሶ 𝜙 + 𝑧𝑒
ሷ 𝑧
dt
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Petite parenthèse sur les mouvement circulaire uniforme

Fondamentales
Circulaire plus facile en polaire (z=0) …

𝑂𝑀 𝑡 = 𝜌 𝑡 𝑒𝜌

:
Position, Vitesse, Accélération
𝑑𝑂𝑀 𝑡
𝑣Ԧ = = 𝜌𝑒 ሶ 𝜙 + 𝑧𝑒
ሶ 𝜌 + 𝜌𝜙𝑒 ሶ 𝑧
𝑑𝑡

𝑑𝑂𝑀 𝑡
𝑣Ԧ = = 𝜌𝑒 ሶ 𝜙
ሶ 𝜌 + 𝜌𝜙𝑒
𝑑𝑡
Mais si c’est circulaire ben 𝜌 = 𝐶 𝑡𝑒 !! ⇒ 𝜌ሶ = 0

ሶ 𝜙
𝑣Ԧ𝑀𝑣𝑡 𝑐𝑖𝑟𝑐 = 𝜌𝜙𝑒
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Petite parenthèse sur les mouvements circulaires uniformes

Fondamentales
Circulaire plus facile en polaire (z=0) …

𝑂𝑀 𝑡 = 𝜌𝑒𝜌

:
ሶ 𝜙

Position, Vitesse, Accélération

𝑣Ԧ𝑀𝑣𝑡 𝑐𝑖𝑟𝑐 = 𝜌𝜙𝑒

𝑣Ԧ est tengente à la trajectoire ici suivant 𝑒𝜙

𝑣Ԧ 𝑡0

𝑣(t
Ԧ 1)

𝑣(t
Ԧ 2) 𝑣(t
Ԧ 3)
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Petite parenthèse sur les mouvements circulaires uniformes

Fondamentales
Circulaire plus facile en polaire (z=0) …

𝑂𝑀 𝑡 = 𝜌𝑒𝜌

:
ሶ 𝜙

Position, Vitesse, Accélération

𝑣Ԧ𝑀𝑣𝑡 𝑐𝑖𝑟𝑐 = 𝜌𝜙𝑒

𝑑𝜙
Si je suis uniforme 𝑣Ԧ𝑀𝑣𝑡 = 𝐶𝑡𝑒 = 𝜌 𝑑𝑡

𝑑𝜙
Et puisque 𝜌 est constant (circulaire) alors obligatoirement =
𝑑𝑡
𝑤 𝑒𝑠𝑡 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑎𝑛𝑡 (vitesse angulaire constante)
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Petite parenthèse sur les mouvements circulaires uniformes

Fondamentales
Circulaire plus facile en polaire (z=0) …

𝑂𝑀 𝑡 = 𝜌𝑒𝜌

:
ሶ 𝜙

Position, Vitesse, Accélération

𝑣Ԧ𝑀𝑣𝑡 𝑐𝑖𝑟𝑐 = 𝜌𝜙𝑒

𝑑𝜙
Si je suis uniforme 𝑣Ԧ = 𝐶𝑡𝑒 = 𝜌 𝑑𝑡

𝑑𝜙
Et puisque 𝜌 est constant (circulaire) alors obligatoirement =
𝑑𝑡
𝑤 𝑒𝑠𝑡 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑎𝑛𝑡 (vitesse angulaire constante)

Soit T la période de rotation alors 𝑣Ԧ = 𝑣Ԧ𝑚𝑜𝑦 = 2𝜋𝜌/T

2𝜋
⇒𝜔=
𝑇
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Petite parenthèse sur les mouvements circulaires uniformes

Fondamentales
𝑂𝑀 𝑡 = 𝜌𝑒𝜌 Z=0
ሶ 𝜙
𝑣Ԧ𝑀𝑣𝑡 𝑐𝑖𝑟𝑐 = 𝜌𝜙𝑒
2𝜋

:
𝑣Ԧ = 𝜌 𝜙ሶ = 𝜌𝜔 = 𝑐𝑡𝑒 (𝑢𝑛𝑖𝑓𝑜𝑟𝑚𝑒) 𝜙ሶ = 𝜔 =

Position, Vitesse, Accélération

𝑇

𝑎Ԧ = 𝜌ሷ − 𝜌𝜙ሶ 2 𝑒𝜌 + (𝜌𝜙ሷ + 2 𝜌ሶ 𝜙)
ሶ 𝑒𝜙 + 𝑧𝑒
ሷ 𝑧

0
0
0 : car 𝜌 𝜙ሶ =cte et 𝜌=cte => 𝜙ሶ =cte => 𝜙ሷ = 0

𝑣 2
𝑎Ԧ = −𝜌𝜙ሶ 2 𝑒𝜌 = − 𝑒𝜌
𝜌
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Petite parenthèse sur les mouvements circulaires uniformes

Fondamentales
𝑂𝑀 𝑡 = 𝜌𝑒𝜌 Z=0

ሶ 𝜙
𝑣Ԧ𝑀𝑣𝑡 𝑐𝑖𝑟𝑐 = 𝜌𝜙𝑒
2𝜋

:
𝑣Ԧ = 𝜌 𝜙ሶ = 𝜌𝜔 = 𝑐𝑡𝑒 (𝑢𝑛𝑖𝑓𝑜𝑟𝑚𝑒) 𝜙ሶ = 𝜔 =

Position, Vitesse, Accélération

𝑇
𝑣 2
𝑎Ԧ 𝑐𝑖𝑟𝑐 𝑢𝑛𝑖𝑓 = −𝜌𝜙ሶ 2 𝑒𝜌 = − 𝜌
𝑒𝜌

𝑣Ԧ ∶ 𝑠𝑢𝑖𝑣𝑎𝑛𝑡 𝑒𝜙 (tangent à la
trajectoire)

𝑎Ԧ ∶ 𝑠𝑢𝑖𝑣𝑎𝑛𝑡 − 𝑒𝜌 i.e vers le

centre de rotation
 Constantes
Cinématique

Cinématique
𝑒𝜙
𝑒𝜌 Bilan en coordonnées cartésienne

Fondamentales
𝑒𝑦 𝑂𝑀(𝑡) = 𝑥 𝑡 𝑒𝑥 + 𝑦(𝑡)𝑒𝑦 + 𝑧(𝑡)𝑒𝑧
𝜌(𝑡)
𝑣(𝑡) = 𝑥𝑒
ሶ 𝑥 +𝑦𝑒
ሶ 𝑦 +𝑧𝑒
ሶ 𝑧
𝜙(𝑡)

:
𝑎(𝑡) = 𝑥𝑒
ሷ 𝑥 + 𝑦𝑒
ሷ 𝑦 + 𝑧𝑒
ሷ 𝑧

Position, Vitesse, Accélération

0 𝑒𝑥
𝑒𝑧
𝜙ሶ ∶ 𝑣𝑖𝑡𝑒𝑠𝑠𝑒 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑖𝑟𝑒
𝑒𝜙 Bilan en coordonnées cylindriques / polaires circulaire uniforme
𝑒𝜌
𝑂𝑀(𝑡) = 𝜌 𝑡 𝑒𝜌
𝑒𝑦
𝜌 ሶ 𝜌 + 𝜌𝜙ሶ 𝑒𝜙 + 𝑧𝑒
𝑣Ԧ = 𝜌𝑒 ሶ 𝑧
𝜙(𝑡)
𝑒𝑥 𝑣Ԧ = 𝜌𝜙ሶ 𝑒𝜙
𝜙ሶ = 𝑐𝑡𝑒 , 𝜌 = cte, z=0 𝑎Ԧ = 𝜌ሷ − 𝜌𝜙ሶ 2 𝑒𝜌 + (𝜌𝜙ሷ + 2 𝜌ሶ 𝜙)𝑒
ሶ 𝜙 + 𝑧𝑒
ሷ 𝑧
𝑣Ԧ =cte
𝑣 2
𝑎Ԧ = −𝜌𝜙ሶ 2 𝑒𝜌 = − 𝜌
𝑒𝜌
Circulaire uniforme
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Application : orbite circulaire uniforme de période T de l’ISS Déterminer l’équation de la

Fondamentales
trajectoire avec les données de
l’énoncé
𝑣(𝑡)
Ԧ
La vitesse de la station est-elle
constante ?

:
Position, Vitesse, Accélération
h
Déterminer la norme de la vitesse
orbitale de période T.

En déduire les équations horaires

cartésiennes de la trajectoire
grâce aux coordonnées polaires.

Déterminer l’expression du
vecteur vitesse de la station par
rapport à la terre considérée
comme immobile ?
Trajectoire circulaire de période T
à l’altitude h=350 km
En cartésien et en polaire !
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Application : orbite polaire circulaire de période T

Fondamentales
Définir les systèmes de repérage
𝑣(𝑡)
Ԧ S(t) 𝜌 = R terre + h = Cte (circulaire)
𝑧 𝑡

:
Position, Vitesse, Accélération
𝜙(𝑡)
𝑒𝑧 𝑂𝑀(𝑡)
𝜌

𝑥⊗𝑡
O 𝑒𝑦 𝑒𝑥 𝑥 𝑡

Trajectoire circulaire de période T

à l’altitude h=350 km
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Application : orbite circulaire uniforme de période T de l’ISS

Fondamentales
Définir les systèmes de repérage

S(t) 𝜌 = R terre + h = Cte (circulaire)

𝑧 𝑡

:
Position, Vitesse, Accélération
𝜙(𝑡) Trajectoire ?
𝑒𝑧 𝑂𝑀(𝑡)
𝜌 Equation d’un cercle de rayon 𝜌 en
coordonnées cartésienne :
𝑥⊗𝑡 𝑥 2 + 𝑧 2 = 𝜌²
O 𝑒𝑦 𝑒𝑥 𝑥 𝑡
Equations horaires : 𝑥 𝑡 , 𝑧(𝑡)

𝑥 𝑡 = 𝜌 cos 𝜙 𝑡
𝑧 𝑡 = 𝜌 sin 𝜙 𝑡

Trajectoire circulaire de période T 𝑂𝑀(𝑡) = 𝑥 𝑡 𝑒𝑥 + 𝑧(𝑡)𝑒𝑧

à l’altitude h=350 km
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Application : orbite circulaire uniforme de période T de l’ISS

Fondamentales
𝜌 = R terre + h = Cte (circulaire)
𝑣(𝑡)
Ԧ S(t) Trajectoire : 𝑥 2 + 𝑧 2 = 𝜌²
𝑧 𝑡 Equations horaires : 𝑥 𝑡 , 𝑧(𝑡)

:
Position, Vitesse, Accélération
𝜙(𝑡)
𝑒𝑧 𝑂𝑀(𝑡) 𝑥 𝑡 = 𝜌 cos 𝜙 𝑡
𝜌 𝑂𝑀(𝑡)
𝑧 𝑡 = 𝜌 sin 𝜙 𝑡

𝑥⊗𝑡 𝑂𝑀(𝑡) = 𝑥 𝑡 𝑒𝑥 + 𝑧(𝑡)𝑒𝑧

O 𝑒𝑦 𝑒𝑥 𝑥 𝑡
𝑣(𝑡)
Ԧ Vitesse ?
𝑑1𝑡𝑜𝑢𝑟 = 2𝜋𝑟 en t=T
La vitesse est constante !
𝑑1𝑡𝑜𝑢𝑟 2𝜋𝜌
𝑣= =
𝑇 𝑇

Trajectoire circulaire de période T MAIS 𝑣(𝑡)

Ԧ ne l’ai pas !!! 𝑣(𝑡)
Ԧ tourne
à l’altitude h=350 km
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Application : orbite circulaire uniforme de période T de l’ISS

Fondamentales
𝜌 = R terre + h = Cte (cercle)
Trajectoire : 𝑥 2 + 𝑧 2 = 𝜌²
S(t)
𝑧 𝑡 𝑥 𝑡 = 𝜌 cos 𝜙 𝑡

:
𝑂𝑀(𝑡)

Position, Vitesse, Accélération

𝜙(𝑡) 𝑧 𝑡 = 𝜌 sin 𝜙 𝑡
𝑒𝑧 𝑂𝑀(𝑡)
𝜌 𝑂𝑀(𝑡) = 𝑥 𝑡 𝑒𝑥 + 𝑧(𝑡)𝑒𝑧
2𝜋𝜌
𝑣 = 𝑣Ԧ =
𝑥⊗𝑡 𝑇
O 𝑒𝑦 𝑒𝑥 𝑥 𝑡 𝑣(𝑡)
Ԧ ?
𝑣(𝑡)
Ԧ
ሶ
−𝜌𝜙sin(𝜙)
𝑑𝑂𝑀 𝑡
𝑣(𝑡) = = 0
𝑑𝑡 ሶ
𝜌𝜙c𝑜𝑠(𝜙)

𝑑𝜙
𝜙(t) ? (et 𝜙ሶ = dt )
Trajectoire circulaire de période T
à l’altitude h=350 km
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Application : orbite circulaire uniforme de période T de l’ISS

Fondamentales
ሶ
−𝜌𝜙sin(𝜙)
𝑑𝑂𝑀 𝑡
𝑣(𝑡) = = 0
𝑑𝑡 ሶ
S(t) 𝜌𝜙c𝑜𝑠(𝜙)
𝑧 𝑡

:
Position, Vitesse, Accélération
𝜙(𝑡) 𝑑𝜙
𝑒𝑧 𝑂𝑀(𝑡) 𝜙(t) ? (et 𝜙ሶ = dt )
𝜌 2𝜋𝜌
𝑣 = 𝑣Ԧ = !
𝑇

𝑥⊗𝑡 𝑣(𝑡). 𝑣(𝑡) = 𝜌2 𝜙ሶ 2 = 𝑣²

O 𝑒𝑦 𝑒𝑥 𝑥 𝑡
𝑣(𝑡)
Ԧ 2𝜋
𝜙ሶ = = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 (𝑣𝑖𝑡𝑒𝑠𝑠𝑒 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑖𝑟𝑒)
𝑇

Intégration / t
2𝜋
𝜙 − 𝜙0 = 𝑡
𝑇 Angle à t=0
Trajectoire circulaire de période T 2𝜋
𝜙 𝑡 = 𝑡 + 𝜙0
à l’altitude h=350 km 𝑇
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Application : orbite circulaire uniforme de période T de l’ISS

Fondamentales
Trajectoire : 𝑥 2 + 𝑧 2 = 𝜌²
2𝜋
Angle : 𝜙 𝑡 = 𝜌𝑇 𝑡 + 𝜙0
2𝜋
𝜌 cos 𝑡 + 𝜙0

:
𝜌 cos 𝜙 𝑇

Position, Vitesse, Accélération

𝑂𝑀 𝑡 = 0 = 0
𝜌 sin 𝜙 2𝜋
𝜌 sin 𝑇 𝑡 + 𝜙0
2𝜋𝜌
𝑣 = 𝑣Ԧ = 𝜌𝜙ሶ = 𝑇 : constante

2𝜋𝜌 2𝜋
− sin 𝑡 + 𝜙0
ሶ
𝜌𝜙sin(𝜙) 𝑇 𝑇
𝑑𝑂𝑀 𝑡
𝑣(𝑡) = = 0 = 0
𝑑𝑡 ሶ
𝜌𝜙c𝑜𝑠(𝜙) 2𝜋𝜌 2𝜋
cos 𝑡 + 𝜙0
𝑇 𝑇 𝐵𝑐𝑎𝑟𝑡
{𝑒𝑥 ,𝑒𝑦 ,𝑒𝑧 }
Encore une fois : ce n’est pas parce qu'une vitesse est constante que le vecteur vitesse
ne dépend pas du temps…
Par contre, le vecteur vitesse est toujours tangent à la trajectoire.
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Trajectoire : 𝑥 2 + 𝑧 2 = 𝜌²
Application : orbite circulaire uniforme de période T de l’ISS 2𝜋

Fondamentales
Angle : 𝜙 𝑡 = 𝜌𝑇 𝑡 + 𝜙0
2𝜋
𝜌 cos 𝜙 𝜌 cos 𝑡 + 𝜙0
𝑇
𝑂𝑀 𝑡 = 0 = 0
𝜌 sin 𝜙 2𝜋
𝜌 sin 𝑇 𝑡 + 𝜙0

:
Position, Vitesse, Accélération
ሶ
−𝜌𝜙sin(𝜙)
𝑑𝑂𝑀 𝑡
𝑣(𝑡) = = 0 ሶ 𝜙
= 𝜌𝜙𝑒
𝑑𝑡 ሶ
𝜌𝜙c𝑜𝑠(𝜙)
2𝜋𝜌
𝑣 = 𝑣Ԧ = 𝜌 𝜙ሶ =
𝑇
2
2𝜋 2𝜋
Et l’accélération ? − 𝜌 cos 𝑡 + 𝜙0
𝑇 𝑇
𝑑𝑣 𝑡
𝑎(𝑡) = = 0
𝑑𝑡 2
2𝜋 2𝜋
𝜌 𝑠𝑖𝑛 𝑡 + 𝜙0
𝑇 𝑇 𝐵𝑐𝑎𝑟𝑡
{𝑒𝑥 ,𝑒𝑦 ,𝑒𝑧 }
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Trajectoire : 𝑥 2 + 𝑧 2 = 𝜌²
Application : orbite circulaire uniforme de période T de l’ISS 2𝜋

Fondamentales
Angle : 𝜙 𝑡 = 𝜌𝑇 𝑡 + 𝜙0
2𝜋
𝜌 cos 𝜙 𝜌 cos 𝑡 + 𝜙0
𝑇
𝑂𝑀 𝑡 = 0 = 0
𝜌 sin 𝜙 2𝜋
𝜌 sin 𝑇 𝑡 + 𝜙0

:
Position, Vitesse, Accélération
ሶ
−𝜌𝜙sin(𝜙)
𝑑𝑂𝑀 𝑡
𝑣(𝑡) = = 0 ሶ 𝜙
= 𝜌𝜙𝑒
𝑑𝑡 ሶ
𝜌𝜙c𝑜𝑠(𝜙)
2𝜋𝜌
𝑣 = 𝑣Ԧ = 𝜌 𝜙ሶ =
𝑇
2
𝑣Ԧ 2𝜋
Et l’accélération ? − cos 𝑡 + 𝜙0
𝜌 𝑇
𝑑𝑣 𝑡
𝑎(𝑡) = = 0
𝑑𝑡
𝑣Ԧ 2 2𝜋
− sin 𝑡 + 𝜙0
𝜌 𝑇 𝐵𝑐𝑎𝑟𝑡
{𝑒𝑥 ,𝑒𝑦 ,𝑒𝑧 }
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Trajectoire : 𝑥 2 + 𝑧 2 = 𝜌²
Application : orbite circulaire uniforme de période T de l’ISS 2𝜋

Fondamentales
Angle : 𝜙 𝑡 = 𝜌𝑇 𝑡 + 𝜙0
2𝜋
𝜌 cos 𝜙 𝜌 cos 𝑡 + 𝜙0
𝑇
𝑂𝑀 𝑡 = 0 = 0
𝜌 sin 𝜙 2𝜋
𝜌 sin 𝑇 𝑡 + 𝜙0

:
Position, Vitesse, Accélération
ሶ
−𝜌𝜙sin(𝜙)
𝑑𝑂𝑀 𝑡
𝑣(𝑡) = = 0 ሶ 𝜙
= 𝜌𝜙𝑒
𝑑𝑡 ሶ
𝜌𝜙c𝑜𝑠(𝜙)
2𝜋𝜌
𝑣 = 𝑣Ԧ = 𝜌 𝜙ሶ =
𝑇

𝑣 2 2𝜋
Et l’accélération ? − cos 𝑡 + 𝜙0
𝜌 𝑇
𝑑𝑣 𝑡 𝑣 2
𝑎(𝑡) = = 0 =− 𝑒𝜌
𝑑𝑡 2 𝜌
𝑣 2𝜋
− sin 𝑡 + 𝜙0
𝜌 𝑇 𝐵𝑐𝑎𝑟𝑡
{𝑒𝑥 ,𝑒𝑦 ,𝑒𝑧 }
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Trajectoire : 𝑥 2 + 𝑧 2 = 𝜌²
Application : orbite circulaire uniforme de période T de l’ISS 2𝜋

Fondamentales
Angle : 𝜙 𝑡 = 𝜌𝑇 𝑡 + 𝜙0
2𝜋
𝜌 cos 𝜙 𝜌 cos 𝑡 + 𝜙0
𝑇
𝑂𝑀 𝑡 = 0 = 0
𝜌 sin 𝜙 2𝜋
𝜌 sin 𝑇 𝑡 + 𝜙0

:
Position, Vitesse, Accélération
ሶ
−𝜌𝜙sin(𝜙)
𝑑𝑂𝑀 𝑡
𝑣(𝑡) = = 0 ሶ 𝜙
= 𝜌𝜙𝑒
𝑑𝑡 ሶ
𝜌𝜙c𝑜𝑠(𝜙)
𝑎(𝑡)
2𝜋𝜌
𝑣 = 𝑣Ԧ = 𝜌 𝜙ሶ =
𝑇

𝑣 2 2𝜋
− cos 𝑡 + 𝜙0
𝜌 𝑇
𝑑𝑣 𝑡 𝑣 2
𝑎(𝑡) = = 0 =− 𝑒𝜌
𝑑𝑡 2 𝜌
𝑣 2𝜋
− sin 𝑡 + 𝜙0
𝜌 𝑇 𝐵𝑐𝑎𝑟𝑡
{𝑒𝑥 ,𝑒𝑦 ,𝑒𝑧 }
 Constantes
Cinématique

Cinématique
Trajectoire : 𝑥 2 + 𝑧 2 = 𝜌²
Application : orbite circulaire uniforme de période T de l’ISS 2𝜋

Fondamentales
Angle : 𝜙 𝑡 = 𝜌𝑇 𝑡 + 𝜙0
2𝜋
𝜌 cos 𝜙 𝜌 cos 𝑡 + 𝜙0
𝑇
𝑂𝑀 𝑡 = 0 = 0
𝜌 sin 𝜙 2𝜋
𝜌 sin 𝑇 𝑡 + 𝜙0

:
Position, Vitesse, Accélération
ሶ
−𝜌𝜙sin(𝜙)
𝑑𝑂𝑀 𝑡
𝑣(𝑡) = = 0 ሶ 𝜙
= 𝜌𝜙𝑒
𝑑𝑡 ሶ
𝜌𝜙c𝑜𝑠(𝜙)
𝑎(𝑡)
2𝜋𝜌
𝑣 = 𝑣Ԧ = 𝜌 𝜙ሶ =
𝑇

𝑣 2 2𝜋
− cos 𝑡 + 𝜙0
𝜌 𝑇
𝑑𝑣 𝑡 𝑣 2
𝑎(𝑡) = = 0 =− 𝑒𝜌
𝑑𝑡 2 𝜌
𝑣 2𝜋
− sin 𝑡 + 𝜙0
𝜌 𝑇 𝐵𝑐𝑎𝑟𝑡
{𝑒𝑥 ,𝑒𝑦 ,𝑒𝑧 }
 Constantes
Cinématique

Cinématique
𝑒𝑟 Coordonnées sphériques (pas au programme)
M

Fondamentales
𝑒𝜙
𝑂𝑀(𝑡) = 𝑟 𝑡 𝑒𝑟
𝑒𝑦 θ(𝑡)
𝑒θ 𝑣(𝑡) = 𝑟𝑒 ሶ 𝜃 + 𝑟𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝜙𝑒
ሶ 𝑟 + 𝑟𝜃𝑒 ሶ 𝜙
𝑟(𝑡)

:
𝑒𝑦

Position, Vitesse, Accélération

𝜌(𝑡) 𝑎(𝑡) = 𝑟ሷ − 𝑟𝜃ሶ 2 − 𝑟𝜙ሶ 2 sin2 𝜃 𝑒𝑟
𝑒𝜙
𝜙(𝑡) + r𝜃ሷ + 2𝑟ሶ 𝜃ሶ − 𝑟𝜙ሶ 2 𝑠𝑖𝑛 𝜃 cos 𝜃 𝑒𝜃
𝑒𝑥 𝑒𝜌 + r𝜙ሷ sin 𝜃 + 2𝑟ሶ 𝜙ሶ sin 𝜃 + 2𝑟𝜃ሶ 𝜙ሶ cos 𝜃 𝑒𝜙