CHANTELOT Pierre 24-25

PONT ROULANT DE MANUTENTION

PENDULE D’EULER
Le support proposé s’inspire de l’étude des problèmes d’oscillations ou de vibrations consécutifs au
déplacement des charges par des systèmes de pont roulant ou de grues. Les illustrations ci-dessous
placent l’objet d’étude dans son contexte industriel.

On peut distinguer deux phases de fonctionnement assez distinctes : la phase de déplacement du chariot
et de la charge qui provoque généralement les oscillations ; la phase de maintien en place du chariot
durant laquelle les oscillations peuvent être transmises à l’ensemble du pont ou de la grue à cause de
l’élasticité des constituants.

x(t) Masse M 𝑥⃗
𝑂 OA = x(t)
𝓀, ℓ
A

Masse m
𝜃(𝑡)
AB = L

𝑧⃗ B
𝑢⃗
On s’intéresse exclusivement à cette deuxième phase et l’élasticité des constituants est représentée par
un ressort de raideur 𝓀 et de longueur à vide ℓ . Ce ressort est situé entre le bâti fixe et le chariot (2) de
masse M. Le chariot est en liaison glissière parfaite par rapport au bâti. La position du chariot est repérée
par la longueur 𝓍.
La charge à transporter est assimilée à une masse (1) ponctuelle m située à l’extrémité 𝐵 d’un lien de
masse nulle, de longueur L et supposé rigide. L’ensemble « lien+charge » constitue un pendule articulé en
A au chariot. La position angulaire du pendule est paramétrée par l’angle . Les valeurs nécessaires aux
applications numériques sont :

 M = 100 kg m = 500 kg L=2m

 k = 200 000 N/m l0 = 0,2 m

𝑣⃗ 𝑥⃗ Ω(𝐶ℎ𝑎𝑟𝚤𝑜𝑡/𝑃𝑒𝑛𝑑𝑢𝑙𝑒)⃗ = 𝜃̇𝑦 ⃗

𝑢⃗

𝜃 𝑧⃗
A
𝑤⃗ = 𝑦 ⃗
PENDULE D’EULER AEEL-TD4 L3-PC/MÉCA 1/23
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Question 1: PRODUIRE le schéma d’analyse des actions mécaniques.

On isole système mécanique Σ :

Liaison glissière
0 1-Chariot (𝑀)
d’axe (𝑂 , 𝑥 ⃗)

Liaison pivot Pesanteur

Ressort d’axe 𝐴, 𝑦0⃗

2-Lien + Charge (𝓂)

I. MISE EN PLACE DU PARAMÉTRAGE

1- Paramétrage primitif
Le système Σ est constitué de 2 solides dans un espace 2D, on a besoin de :
2× ⏟
3 =6

6 paramètres pour définir leurs positions et orientations :

𝑞 : {𝑞 , 𝑞 , 𝑞 , 𝑞 , 𝑞 , 𝑞 }
On repère le point 𝐴 pour le chariot et 𝐵 pour l’ensemble lien+masse (que l’on appellera pendule par la
suite).
 Paramétrage primitif :
o 𝐶ℎ𝑎𝑟𝑖𝑜𝑡 = {𝑞 , 𝑞 , 𝑞 } = {𝑥 , 𝑧 , 𝜃 } = {𝑥 , 𝑧 , 𝜃 }
o 𝑃𝑒𝑛𝑑𝑢𝑙𝑒 = {𝑞 , 𝑞 , 𝑞 } = 𝑥 , 𝑧 , 𝜃 = 𝑥 ,𝑧 ,𝜃
2- Étude des contraintes cinématiques
Il y a 2 liaisons : une glissière parfaite entre le bâti et chariot, une pivot parfaite entre le chariot et la
masse.
 Liaison glissière d’axe (𝑂 , 𝑥 ⃗) :
𝑅 . 𝑧⃗
{𝒜 → } = {𝒜 → }=
𝑀 . 𝑦⃗
∀ ∈( , ⃗)
Cette liaison impose 2 conditions géométriques et 2 conditions cinématique associées.
𝑧 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑧̇ = 0
⇒ ̇
𝜃 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝜃 =0
 Liaison pivot d’axe 𝐴, 𝑦0⃗ :
𝑅 . 𝑥 ⃗ + 𝑅 . 𝑧⃗
{𝒜 → } = {𝒜 → }=
0⃗ ∀ ∈( , ⃗)
Cette liaison impose 2 conditions géométriques et 2 conditions cinématique associées.
𝑥 = 𝐿 sin 𝜃 + 𝑥 𝑥 ̇ = 𝐿 𝜃 ̇ cos 𝜃 + 𝑥 ̇
⇒
𝑧 = 𝐿 cos 𝜃 + 𝑧 𝑧 ̇ = −𝐿 𝜃 ̇ sin 𝜃
Les conditions géométriques imposées par les liaisons diminuent le nombre d’inconnues : elles
imposent des contraintes.
o 4 contraintes : 4 fonctions

𝑓 (𝑞 , 𝑡) = 0

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3- Paramétrage réel

o 𝐶ℎ𝑎𝑟𝑖𝑜𝑡 = 𝒙𝑨 = 𝒙(𝒕), 𝑧 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 , 𝜃 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒

è è

o 𝑃𝑒𝑛𝑑𝑢𝑙𝑒 = 𝑥 = 𝐿 sin 𝜃(𝑡) + 𝑥(𝑡) , 𝐿 cos 𝜃(𝑡) + 𝑧 , 𝜽𝒑 = 𝜽(𝒕)

è è

𝑞 =𝑥
𝑞 =𝜃
ce sont les coordonnées généralisées du système.

4- Vitesses virtuelles
Ce sont des vitesses compatibles avec les contraintes cinématiques à un moment donnée mais qui ne
correspondent pas à une véritable évolution dans le temps. (sauf pour la cas où l’on désire déterminer les
inconnues de liaison : on choisira des vitesses virtuelles non compatibles avec la cinématique. Le but sera
de faire « travailler » la vitesse).
On prendra donc un champ de vitesse virtuelle de la forme :
𝜕𝑂 𝑀⃗ ∗ 𝜕𝑂 𝑀⃗ ∗
𝑉∗ / ⃗ = 𝑥̇ + 𝜃̇
𝜕𝑥 𝜕𝜃
Ce champ de vitesse est-il compatible avec les liaisons du mécanisme ? Il faut le vérifier.
𝜕𝑂 𝐴⃗ ∗ 𝜕𝑂 𝐴⃗ ∗
𝑉 ∗/ ⃗ = 𝑥̇ + 𝜃̇
𝜕𝑥 𝜕𝜃
𝑂 𝐴⃗ = 𝑥. 𝑥⃗
𝜕𝑥. 𝑥 ⃗ ∗ 𝜕𝑥. 𝑥 ⃗ ∗
𝑉 ∗/ ⃗= 𝑥̇ + 𝜃̇
𝜕𝑥 𝜕𝜃
𝑉 ∗/ ⃗ = 𝑥̇ ∗ . 𝑥 ⃗

Ce champs de vitesses virtuels est bien compatible avec la cinématique de l’ensemble chariot+pendule.

𝜕𝑂 𝐵⃗ ∗ 𝜕𝑂 𝐵⃗ ∗
𝑉 ∗/ ⃗ = 𝑥̇ + 𝜃̇
𝜕𝑥 𝜕𝜃
𝑂 𝐵⃗ = 𝑂 𝐴⃗ + 𝐴𝐵⃗ = 𝑥. 𝑥⃗ + 𝐿. 𝑢⃗
𝜕(𝑥. 𝑥 ⃗ + 𝐿. 𝑢⃗) ∗ 𝜕(𝑥. 𝑥 ⃗ + 𝐿. 𝑢⃗) ∗
𝑉 ∗/ ⃗= 𝑥̇ + 𝜃̇
𝜕𝑥 𝜕𝜃
Or :
𝑢⃗ = cos 𝜃𝑧 ⃗ + sin 𝜃𝑥 ⃗
𝜕𝑢⃗ 𝜕[cos 𝜃𝑧⃗ + sin 𝜃𝑥⃗]
= = − sin 𝜃 𝑧⃗ + cos 𝜃 𝑥⃗ = 𝑣⃗
𝜕𝜃 𝜕𝜃
𝜕𝑢⃗
= 𝑣⃗
𝜕𝜃
Sinon avec la figure de rotation, cela « se voit » de suite.
Donc :
𝑉 ∗/ ⃗ = 𝑥̇ ∗ . 𝑥 ⃗ + 𝐿𝜃̇ ∗ . 𝑣⃗
è

Ce champs de vitesses virtuels est bien compatible avec la cinématique de l’ensemble chariot+pendule.

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II. PUISSANCES DES ACTIONS MÉCANIQUES

Question 2: FAIRE le bilan des actions mécaniques et DÉTERMINER la puissance associée à chacune
de ces actions. Si certaines devaient être nulles, PRÉCISER pourquoi en quelques mots. EN
DÉDUIRE les coefficients énergétiques.
À partir du schéma d’analyse des actions mécaniques : bilan des actions mécaniques sur le système
isolé.
 la pesanteur sur le chariot et la charge
 la force de rappel du ressort
 la liaison glissière entre le bâti et le chariot
 la liaison pivot entre le pendule et le chariot

 Liaison glissière d’axe (𝑂 , 𝑥 ⃗) entre le chariot et le bâti :

ℒ
o Hypothèse : liaison parfaite : 𝒬 ↔
=0 ⟹𝒫 â → /ℛ =0

𝒫 â → /ℛ = {𝒜 → }⨂ 𝒱 /ℛ

Ω 𝐶ℎ𝑎𝑟𝚤𝑜𝑡/ℛ ⃗ = 0⃗ 0⃗
⇒ 𝒱 /ℛ =
𝑉∈ ⃗
/ℛ = 𝑥̇ . 𝑥 ⃗
𝑥̇ . 𝑥 ⃗

𝑅 . 𝑧⃗ 0⃗
𝒫 â → /ℛ = ⨂
𝑀 . 𝑦⃗ 𝑥̇ . 𝑥 ⃗
∀ ∈( , ⃗)

𝒫 â → /ℛ = 𝑥̇ 𝑅 . 𝑥 ⃗. 𝑧 ⃗
⃗

𝒫 â → /ℛ = 0 𝑐𝑞𝑓𝑑

 Liaison pivot d’axe (𝐴, 𝑦 ⃗) entre le chariot et le pendule :

ℒ
o Hypothèse : liaison parfaite : 𝒬 ↔
=0 ⟹𝒫 → /ℛ =0

𝒫 ⟷ = {𝒜 → }⨂ 𝒱 /
Avec :
Ω(𝑃𝑒𝑛𝑑𝑢𝑙𝑒/𝐶ℎ𝑎𝑟𝚤𝑜𝑡)⃗
𝒱 / = 𝒱 /ℛ − 𝒱 /ℛ = 𝑉∈ /
⃗
⃗ ∈ ℒ

𝜃̇𝑦 ⃗
𝒱 / =
0⃗
𝑅 . 𝑥 ⃗ + 𝑅 . 𝑧⃗ 𝜃̇𝑦 ⃗
⟹𝒫 ⟷ = ⨂
0⃗ ∀ ∈( , ⃗) 0⃗
𝒫 ⟷ = 0 𝑐𝑞𝑓𝑑
 Pesanteur :
o Pesanteur sur le chariot : le poids du chariot ne travaille pas lors de son déplacement : on doit
trouver « 0 »
𝒫 → /ℛ = {𝒜 → }⨂ 𝒱 /ℛ
𝑀ℊ⃗ ⃗
𝒫 → /ℛ = ⨂ 0
0⃗ 𝑥̇ . 𝑥 ⃗
𝒫 → /ℛ = 𝑀ℊ𝑧 ⃗. 𝑥̇ . 𝑥 ⃗

𝒫 → /ℛ =0 ⇒ 𝒬 → /ℛ
=𝒬 → /ℛ
=0

Ce qui est bien normal car le déplacement du chariot se fait de manière orthogonale à la direction de
la pesanteur : le poids du chariot ne travaille pas lors de son déplacement. Il n y’a donc pas de
puissance.
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o Pesanteur sur le pendule (masse ponctuelle en 𝐵) :

Le poids du pendule travaille lors de son déplacement…On doit trouver quelque chose.
𝒫 → /ℛ = {𝒜 → }⨂ 𝒱 /ℛ

𝑂 𝐵⃗ = 𝑂 𝐴⃗ + 𝐴𝐵⃗ = 𝓍. 𝑥 ⃗ + 𝐿. 𝑢⃗
𝑑 𝑂 𝐵⃗ 𝑑 𝑂 𝐴⃗ + 𝐴𝐵⃗
𝑉 ∈ /ℛ
⃗ = =
𝑑𝑡 ℛ 𝑑𝑡 ℛ
𝑑(𝓍. 𝑥 ⃗ + 𝐿. 𝑢⃗) 𝑑𝑢⃗
𝑉 ∈
⃗
/ℛ = = 𝓍̇ . 𝑥 ⃗ + 𝐿
𝑑𝑡 ℛ
𝑑𝑡 ℛ

𝑉 ∈ /ℛ
⃗= 𝓍̇ . 𝑥 ⃗ + 𝐿𝜃̇. 𝑣⃗ 

Ω 𝑃𝑒𝑛𝑑𝑢𝑙𝑒/ℛ ⃗ = 𝜃̇𝑦 ⃗ 𝜃̇𝑦 ⃗

⇒ 𝒱 /ℛ =
𝑉∈ ⃗ ̇ ⃗
/ℛ = 𝓍̇ . 𝑥 ⃗ + 𝐿𝜃 . 𝑣 𝓍̇ . 𝑥 ⃗ + 𝐿𝜃̇. 𝑣⃗

𝓂ℊ𝑧 ⃗ 𝜃̇𝑦 ⃗
⇒𝒫 → /ℛ = ⨂
0⃗ 𝓍̇ . 𝑥 ⃗ + 𝐿𝜃̇. 𝑣⃗
𝒫 → ⃗. 𝑉𝑩∈
/ℛ = 𝓂ℊ /ℛ
⃗
𝒫 → /ℛ = 𝓂ℊ𝑧 ⃗. 𝓍̇ . 𝑥 ⃗ + 𝐿𝜃 . 𝑣
̇ ⃗
𝒫 → /ℛ = −𝓂ℊ𝐿𝜃̇ sin 𝜃

o Coefficients énergétiques associés à la pesanteur sur le pendule. Soit on part de la puissance soit
de l’énergie potentielle
 𝒬 → /ℛ

 À partir de la puissance et donc de la définition même du coefficient énergétique

𝓂ℊ𝑧 ⃗ 𝑦⃗
𝒬 → /ℛ
= {𝒜 → }⨂ 𝒱 𝑃𝑒𝑛𝑑𝑢𝑙𝑒/ℛ = ⨂
0⃗ 𝐿𝑣⃗
𝒬 → /ℛ
= −𝓂𝑔𝐿 sin 𝜃

 À partir de l’énergie potentielle : ℰ 𝑃𝑒𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒𝑢𝑟 → 𝑃𝑒𝑛𝑑𝑢𝑙𝑒/ℛ = −𝓂ℊ⃗. 𝑂 𝐵⃗

𝜕ℰ 𝑃𝑒𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒𝑢𝑟 → 𝑃𝑒𝑛𝑑𝑢𝑙𝑒/ℛ 𝜕 −𝓂ℊ⃗. 𝑂 𝐵⃗
𝒬 → /ℛ
=− =−
𝜕𝜃 𝜕𝜃
𝜕[𝓍. 𝑥 ⃗ + 𝐿. 𝑢⃗]
𝒬 → /ℛ
= +𝓂ℊ𝑧 ⃗
𝜕𝜃
⃗
On a déjà calculé = 𝑣⃗ ⇒ 𝒬 → /ℛ
= +𝓂𝑔𝐿𝑧 ⃗. 𝑣⃗ = −𝓂𝑔𝐿 sin 𝜃 𝑐𝑞𝑓𝑑
Ou :
𝜕[𝓍𝑧 ⃗. 𝑥 ⃗ + 𝐿𝑧 ⃗. 𝑢⃗] 𝜕[𝐿 cos 𝜃]
𝒬 → /ℛ
= +𝓂ℊ = +𝓂ℊ = −𝓂𝑔𝐿 sin 𝜃
𝜕𝜃 𝜕𝜃
 𝒬 →𝑃𝑒𝑛𝑑𝑢𝑙𝑒/ℛ

 À partir de la puissance et donc de la définition même du coefficient énergétique

𝓂ℊ𝑧 ⃗ ⃗
𝒬𝓍 → /ℛ
= {𝒜 → }⨂ 𝒱 𝑃𝑒𝑛𝑑𝑢𝑙𝑒/ℛ = ⨂ 0
0⃗ 𝑥⃗
𝒬𝓍 → /ℛ
=0

 À partir de l’énergie potentielle

𝜕 𝑂 𝐵⃗ 𝜕[𝓍. 𝑥 ⃗ + 𝐿. 𝑢⃗]
𝒬𝓍 → /ℛ
= +𝓂ℊ⃗ = +𝓂ℊ𝑧 ⃗ = +𝓂𝑔𝐿𝑧 ⃗. 𝑥 ⃗
𝜕𝑥 𝜕𝓍
𝒬𝓍 → /ℛ
= 0 𝑐𝑞𝑓𝑑

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 Force de rappel du ressort :

𝒫 → /ℛ =𝒫 = {𝒜𝓇→ }⨂ 𝒱 /ℛ

−𝓀(𝑥 − ℓ ). 𝑥 ⃗ 0⃗
𝒫 → /ℛ = ⨂
0⃗ ∀ ∈( , ⃗) 𝑥̇ . 𝑥 ⃗

⟺𝒫 → /ℛ = 𝐹⃗ . 𝑉 ∈ /ℛ
⃗
𝒫 → /ℛ = −𝓀(𝓍 − ℓ ). 𝓍̇

o Coefficients énergétiques associés à la force du ressort sur le chariot

 𝒬 → /ℛ

 À partir de la puissance et donc de la définition même du coefficient énergétique

𝒬 → /ℛ
= {𝒜 → }⨂ 𝒱 𝐶ℎ𝑎𝑟𝑖𝑜𝑡/ℛ
−𝓀(𝑥 − ℓ ). 𝑥 ⃗ ⃗
𝒬 → /ℛ
= ⨂ 0
0⃗ ∀ ∈( , ⃗) 0⃗
𝒬 → /ℛ
=0

𝓇
 À partir de l’énergie potentielle : ℰ 𝒮 ↔𝒮 = 𝓀(ℓ − ℓ )
𝓀
𝜕 2 (𝓍 − ℓ )
𝒬 → /ℛ
=− = 0 𝑐𝑞𝑓𝑑
𝜕𝜃
 𝒬 → /ℛ
𝒬 → /ℛ
= {𝒜 → }⨂ 𝒱 𝐶ℎ𝑎𝑟𝑖𝑜𝑡/ℛ
−𝓀(𝑥 − ℓ ). 𝑥 ⃗ ⃗
𝒬 → /ℛ
= ⨂ 0
0⃗ ∀ ∈( , ⃗) 𝑥⃗
𝒬𝓍 → /ℛ
= −𝓀(𝑥 − ℓ )

 À partir de l’énergie potentielle

𝓀
𝜕 2 (𝓍 − ℓ )
𝒬𝓍 → /ℛ
=− = −𝓀(𝑥 − ℓ ) 𝑐𝑞𝑓𝑑
𝜕𝓍

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III. DÉTERMINATION DES ÉQUATIONS DU MOUVEMENT

1- Par les équations de Lagrange
Question 3: CALCULER l’énergie cinétique 𝒯 Σ/ℛ de l’ensemble  constitué du chariot et de la charge
dans son mouvement par rapport au repère du bâti considéré comme galiléen.
Le système est constitué de 2 solides. L’énergie cinétique est une fonction additive, on a donc :
𝒯 Σ/ℛ = 𝒯 Chariot/ℛ + 𝒯 Pendule/ℛ 
 𝒯 Chariot/ℛ 
Quelle est la nature du mouvement de Chariot/ℛ ? Le chariot est un solide en translation :
1
𝒯 Chariot/ℛ = 𝑀𝓍̇ 
2
 𝒯 Pendule/ℛ 
Quelle est la nature du mouvement Pendule/ℛ ? Mouvement plan (𝑥 ⃗, 𝑧 ⃗) : Composition de mouvement :
translation + Rotation
1
𝒯 Pendule/ℛ = 𝓂𝑉 ∈ /ℛ
⃗ 
2
Car c'est une masse ponctuelle donc pas de matrice d'inertie...

𝑉 ∈ /ℛ
⃗ = 𝓍̇ . 𝑥 ⃗ + 𝐿𝜃̇. 𝑣⃗

𝑉 ∈ /ℛ
⃗ = 𝓍̇ + 𝐿 𝜃̇ + 2𝓍̇ 𝐿𝜃̇ 𝑥 ⃗. 𝑣⃗ 

2𝒯 Σ/ℛ = (𝑀 + 𝓂)𝓍̇ + 𝓂 𝐿 𝜃̇ + 2𝓍̇ 𝐿𝜃̇cos𝜃 

Question 4: DÉVELOPPER les deux équations de Lagrange en 𝓍 et en 𝜃 afin de DÉTERMINER deux
équations différentielles de mouvement. Ces équations sont-elles couplées ?
Équation de Lagrange :

𝑑 𝜕𝒯 Σ/ℛ 𝜕𝒯 Σ/ℛ
ℒ ⟹ − =𝒬 Σ ⟶ Σ/ℛ + 𝒬 𝑆 ⟷𝑆
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞
,

 Toutes les liaisons sont parfaites : ∑ , 𝒬 𝑆 ⟷𝑆 =0

 𝒬 Σ ⟶ Σ/ℛ =?
o 𝒬 Σ ⟶ Σ/ℛ = 𝒬 → /ℛ
= −𝓂𝑔𝐿 sin 𝜃
o 𝒬 Σ ⟶ Σ/ℛ =𝒬 → /ℛ
= −𝓀(𝑥 − ℓ )
𝒯 /ℛ 𝒯 /ℛ
 − =?
̇

𝜕𝒯 Σ/ℛ
= −𝓂𝓍̇ 𝐿𝜃̇ sin 𝜃
𝜕𝜃
𝜕𝒯 Σ/ℛ
= 𝓂 𝐿 𝜃̇ + 𝓍̇ 𝐿cos𝜃
𝜕𝜃̇
𝑑 𝜕𝒯 Σ/ℛ
= 𝓂 𝐿 𝜃̈ + 𝓍̈ 𝐿cos𝜃 − 𝓍̇ 𝜃̇𝐿sin𝜃
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇
ℒ ⟹ 𝓂 𝐿 𝜃̈ + 𝓍̈ 𝐿cos𝜃 − 𝓍̇ 𝜃̇𝐿sin𝜃 − −𝑚𝓍̇ 𝐿𝜃̇ sin 𝜃 = −𝓂𝑔𝐿 sin 𝜃

ℒ ⟹ 𝓂𝐿 𝜃̈ + 𝓂𝓍̈ 𝐿cos𝜃 + 𝓂𝑔𝐿 sin 𝜃 = 0

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𝜕𝒯 Σ/ℛ
=0
𝜕𝑥
𝜕𝒯 Σ/ℛ
= (𝑀 + 𝓂)𝓍̇ + 𝓂𝐿𝜃̇cos𝜃
𝜕𝑥̇
𝑑 𝜕𝒯 Σ/ℛ
= (𝑀 + 𝓂)𝓍̈ + 𝓂𝐿𝜃̈cos𝜃 − 𝓂𝐿𝜃̇ sin 𝜃
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇
ℒ ⟹ (𝑀 + 𝓂)𝓍̈ + 𝓂𝐿𝜃̈cos𝜃 − 𝓂𝐿𝜃̇ sin 𝜃 = −𝓀(𝑥 − ℓ )
ℒ ⟹ (𝑀 + 𝓂)𝓍̈ + 𝓂𝐿 𝜃̈cos𝜃 − 𝜃̇ sin 𝜃 + 𝓀(𝑥 − ℓ ) = 0

Les équations de Lagrange pour les 2 coordonnées généralisées du système sont :

(𝓂 + 𝑀)𝓍̈ + 𝓂𝐿 𝜃̈ cos 𝜃 − 𝜃̇ sin 𝜃 + 𝑘(𝓍 − ℓ ) = 0
𝓂𝐿 𝜃̈ + 𝓂𝐿𝓍̈ cos 𝜃 + 𝓂ℊ𝐿 sin 𝜃 = 0
2- En utilisant le TEC, ça marche ?

𝑑𝒯 Σ/ℛ
=𝒫 → /ℛ + 𝒫 ↔
𝑑𝑡
𝒫 ,
é

𝒫 é

𝑑𝒯 ∪ /ℛ
=𝒫 é + 𝒫 é
𝑑𝑡

1
𝒯 Σ/ℛ = (𝑀 + 𝓂)𝑥̇ + 𝓂𝐿 𝜃̇ + 2𝓂𝐿𝓍̇ 𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃 
2
𝒫 é =𝒫 → /ℛ +𝒫 → /ℛ +𝒫 → /ℛ

𝒫 → /ℛ = 𝑀ℊ⃗. 𝑉 ∈ /ℛ
⃗=0

𝒫 → /ℛ 𝓂ℊ⃗. 𝑉 ∈ /ℛ
⃗ = −𝓂ℊ𝐿 𝜃̇sin 𝜃

La masse étant ponctuelle en 𝐵, 𝐺 est confondu avec 𝐵.

𝒫 → /ℛ = −𝓀(𝓍 − 𝓍 ). 𝓍̇

1
𝑑 2 (𝑀 + 𝓂)𝓍̇ + 𝓂𝐿 𝜃̇ + 2𝓂𝐿𝓍̇ 𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃
= −𝓂ℊ𝐿 𝜃̇sin 𝜃 − 𝓀(𝓍 − 𝓍 ). 𝓍̇
𝑑𝑡
(𝑀 + 𝓂)𝓍̇ . 𝓍̈ + 𝓂𝐿 𝜃̇. 𝜃̈ + 𝓂𝑥̈ 𝐿𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝓂𝐿𝑥̇ 𝜃̈𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝓂𝑥̇ 𝐿𝜃̇ sin 𝜃 = −𝓂ℊ𝐿 𝜃̇sin 𝜃 − 𝓀(𝓍 − 𝓍 ). 𝓍̇
On a une seule équation alors que nous avons 2 paramètres…problème…si on simplifie dans le cas d’un
chariot immobile :
𝓍 = 𝓍̇ = 𝓍̈ = 0
𝓂𝐿 𝜃̇. 𝜃̈ = −𝓂ℊ𝐿 𝜃̇sin 𝜃
𝐿𝜃̈ = −ℊ sin 𝜃
ℊ
𝜃̈ + sin 𝜃 = 0
𝐿
Autour de la position d’équilibre 𝜃 = 0, l’angle reste très petit. On peut donc linéariser le sinus autour de
zéro (DL à l’ordre 1). (+Mise en forme canonique de cette équation) :
ℊ
𝜃̈ + 𝜃=0
𝐿
C’est une équation linéaire homogène du second ordre à coefficients constants. On les appelle aussi
équation sans second membre. (ESSM)
𝜃̈ + 𝜔 θ = 0

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C’est l’équation d’un oscillateur harmonique, mécanique (ou électrique).

On associe à l'équation différentielle, l'équation (non différentielle !) du second degré :
ℊ
⏟
𝑎𝑟 +⏟
𝑏𝑟+⏟
𝑐 =0⇔𝑟 + =0
𝐿

On l'appelle équation caractéristique de l'équation différentielle. L'expression des solutions de l’équation

différentielle dépend du type des racines de l’équation caractéristique. Pour cela il faut déterminer le
discriminant Δ :
ℊ
Δ = 𝑏 − 4𝑎𝑐 = 0 − 4 × 1 × <0
𝐿
Il y a deux racines complexes conjuguées 𝑟 et 𝑟 .

−𝑏 ± 𝑖√𝑏 − 4𝑎𝑐 ℊ
𝑟 , = 𝛼 ± 𝑖𝛽 = = ±𝑖
2𝑎 𝐿
La partie réelle des 2 racines est nulle. Ce sont des imaginaires purs (𝛼 = 0). Or la solution est du type :
0
⏞ [𝐶
𝜃(𝑡) = 𝑒 𝛼𝑥 cos(𝛽𝑡) + 𝐶 sin(𝛽𝑡)]
Donc :
𝜃(𝑡) = 𝐶 cos(ω 𝑡) + 𝐶 sin(ω 𝑡) = 𝐶 cos(ω 𝑡 + 𝜑)
Avec :
ℊ
ω =
𝐿
Les constantes d’intégration sont déterminées selon les conditions initiales (CI) :
𝑡 = 0, 𝜃(𝑡 = 0) = 𝜃 ≠ 0
𝑡 = 0, 𝜃̇(𝑡 = 0) = 0

ℊ
𝜃(𝑡) = 𝜃 cos 𝑡
𝐿

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3- Cas particulier : le lagrangien

On va retrouver par une autre voie, les équations différentielles du mouvement…
 Σ =∪ 𝒮 = 𝒮 le système mécanique étudié est constitué de 2 solides indéformables. Il est repéré
dans ℛ par 2 paramètres (𝑥, 𝜃) et la variable 𝑡 , les 𝑞𝑖 , 𝑞̇𝑖 , 𝑡 étant considérés indépendants.
 Toutes les liaisons géométriques entre les 𝒮 de Σ et toutes les liaisons géométriques des 𝒮 avec les
solides extérieurs à Σ fixes dans ℛ ou ayant un mouvement donnés en fonction de 𝑡 dans sont
parfaites.
 Tous les efforts (y compris les inter-efforts donc), autres que les efforts des liaisons géométriques,
dérivent d’une fonction de force 𝒰.
Alors :

𝑑 𝜕ℒ Σ/ℛ 𝜕ℒ Σ/ℛ
ℒ Σ/ℛ : − =0
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞

Avec ℒ Σ/ℛ le lagrangien :

ℒ Σ/ℛ = 𝒯 Σ/ℛ + 𝒰 Σ ⟶ Σ/ℛ = 𝒯 Σ/ℛ − ℰ Σ ⟶ Σ/ℛ

Notre système rentre dans le cadre des hypothèses du Lagrangien…Il n’y a pas d’effort extérieur
imposé, ni d’effort de liaison. Seul des forces dérivant d’un potentiel s’exercent sur le système. Pour
calculer les coefficients énergétiques, on a donc besoin des énergies potentielles.
Avec :
ℰ =ℰ +ℰ
Soit ℰ pour notre chariot et sa charge :

ℰ = −𝑀 𝑔⃗. 𝑂 𝐴⃗ −𝑚 𝑔⃗. 𝑂 𝐵⃗ = −𝓂ℊ𝐿 cos 𝜃

Et soit ℰ pour notre chariot :

𝓀
ℰ = (𝓍 − 𝓍 )
2
Finalement :
𝓀
ℰ = −𝑚𝑔𝐿 cos 𝜃 + (𝓍 − ℓ )
2
𝓀
𝒰 = 𝑚𝑔𝐿 cos 𝜃 − (𝓍 − ℓ )
2
Comme toutes les forces dérivent d’une énergie potentielle ℰ , on peut aussi écrire le Lagrangien
ℒ.
𝑑 𝜕ℒ Σ/ℛ 𝜕ℒ Σ/ℛ
ℒ =𝒯+𝒰 ⇒ℒ : − =0
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞
1 𝓀
ℒ Σ/ℛ = (𝑀 + 𝓂)𝓍̇ + 𝓂 𝐿 𝜃̇ + 2𝓍̇ 𝐿𝜃̇cos𝜃 + 𝑚ℊ𝐿 cos 𝜃 − (𝓍 − ℓ )
2 2
ℒ /ℛ ℒ /ℛ
 ℒ ⟹ − =0
𝓍̇ 𝓍
𝜕ℒ Σ/ℛ
= −𝓀(𝓍 − ℓ )
𝜕𝓍
𝜕ℒ Σ/ℛ
= (𝑀 + 𝓂)𝓍̇ + 𝓂𝐿𝜃̇cos𝜃
𝜕𝑥̇
𝑑 𝜕ℒ Σ/ℛ
= (𝑀 + 𝓂)𝓍̈ + 𝓂𝐿𝜃̈cos𝜃 − 𝓂𝐿𝜃̇ sin 𝜃
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇
ℒ ⟹ (𝑀 + 𝓂)𝓍̈ + 𝓂𝐿𝜃̈cos𝜃 − 𝓂𝐿𝜃̇ sin 𝜃 − −𝓀(𝑥 − ℓ ) = 0
ℒ ⟹ (𝑀 + 𝓂)𝓍̈ + 𝓂𝐿 𝜃̈cos𝜃 − 𝜃̇ sin 𝜃 + 𝓀(𝑥 − ℓ ) = 0 𝑐𝑞𝑓𝑑

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CHANTELOT Pierre 24-25
ℒ /ℛ ℒ /ℛ
 ℒ ⟹ ̇ − =0
𝜕ℒ Σ/ℛ
= −𝓂𝓍̇ 𝐿𝜃̇ sin 𝜃 − 𝓂ℊ𝐿 sin 𝜃
𝜕𝜃
𝜕ℒ Σ/ℛ
= 𝓂 𝐿 𝜃̇ + 𝓍̇ 𝐿cos𝜃
𝜕𝜃̇
𝑑 𝜕ℒ Σ/ℛ
= 𝓂 𝐿 𝜃̈ + 𝓍̈ 𝐿cos𝜃 − 𝓍̇ 𝜃̇𝐿sin𝜃
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇
ℒ ⟹ 𝓂 𝐿 𝜃̈ + 𝓍̈ 𝐿cos𝜃 − 𝓍̇ 𝜃̇𝐿sin𝜃 − −𝓂𝓍̇ 𝐿𝜃̇ sin 𝜃 − 𝓂ℊ𝐿 sin 𝜃 = 0

ℒ ⟹ 𝓂𝐿 𝜃̈ + 𝓂𝓍̈ 𝐿cos𝜃 + 𝓂𝑔𝐿 sin 𝜃 = 0 𝑐𝑞𝑓𝑑

IV. ÉTUDE DES ÉQUILIBRES PARAMÉTRIQUES

1- Détermination des positions d’équilibre à partir des équations de Lagrange
Question 5: EXISTE-T-IL des positions d’équilibre 𝑥 ,𝜃 ? Lesquelles ? Sont-elles stables ?

QuandΣ =∪ 𝒮 = 𝒮 est un système mécanique constitué de 𝑝 solides indéformables est repéré dans
ℛ par 𝑛 paramètres 𝑞1, … 𝑞𝑛 et la variable 𝑡, les 𝑞𝑖 , 𝑞̇𝑖 , 𝑡 étant considérés indépendants, alors la i-
ème équations de Lagrange s’écrit à l’équilibre :

ℒ Σ/ℛ : 0=𝒬 Σ ⟶ Σ/ℛ + 𝒬 𝑆 ⟷𝑆

é é é
,

Si de plus :
 Toutes les liaisons géométriques entre les 𝒮 de Σ et toutes les liaisons géométriques de 𝒮 avec
les solides fixes dans ℛ sont parfaites,
 Il n’y a pas de liaisons géométriques des 𝒮 avec des solides n’appartenant pas à Σ dont la position
dans ℛ dépendrait des 𝑞 ,
 Tous les efforts (y compris les inter-efforts donc), autres que les efforts des liaisons géométriques,
𝒰
dérivent d’une fonction de force 𝒰 et = 0,
Alors la i-ème équation d’équilibre est :
𝜕𝒰
ℒ Σ/ℛ : 0=
é 𝜕𝑞
é

Le système étudié valide ces hypothèse car toutes les forces dans notre système dérivent d’une
fonction de force 𝓤 et toutes les liaisons sont parfaites.
𝓀
𝒰 𝑃𝑜𝑡𝑒𝑛𝑡𝑖𝑒𝑙𝑙𝑒 → Σ/ℛ = 𝒰 𝑃𝑒𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒𝑢𝑟 𝑒𝑡 𝑅𝑒𝑠𝑠𝑜𝑟𝑡 → Σ/ℛ = 𝓂ℊ𝐿 cos 𝜃 − (𝓍 − ℓ )
2

ℒ Σ/ℛ : ℒ Σ/ℛ :
é é
𝜕𝒰
𝜕𝒰 =0
=0 𝜕𝜃
𝜕𝑥 é
é

𝓀 𝓀
𝜕 𝓂ℊ𝐿 cos 𝜃 − 2 (𝓍 − ℓ ) 𝜕 𝓂ℊ𝐿 cos 𝜃 − 2 (𝓍 − ℓ )
=0 =0
𝜕𝑥 𝜕𝜃
é é

−𝑘 𝒙𝒆𝒒 − ℓ =0 −𝓂ℊ𝐿 sin 𝜽𝒆𝒒 = 0

𝒙𝒆𝒒 = ℓ 𝜽𝒆𝒒 = 𝑘𝜋, 𝑘 ∈ ℤ

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Les positions d’équilibre sont solutions du système :

𝒙𝒆𝒒 − ℓ = 0 𝒙𝒆𝒒 = ℓ
⟹
sin 𝜽𝒆𝒒 = 0 𝜽𝒆𝒒 = 𝑘𝜋, 𝑘 ∈ ℤ
Une position d'équilibre se traduit par un extremum de la fonction force (énergie potentielle)
(dérivé/coordonnées généralisée=0). On retrouve les coefficients énergétiques….Pour la stabilité, il
faudrait étudier la dérivée seconde de la fonction force (théorème de Lejeune Dirichlet).

2- Détermination des positions d’équilibre à partir des TGD

Question 6: DÉTERMINER les positions d’équilibre en utilisant les TGD.
2 ème
méthode (TGD):

À partir du Théorème Général de la Dynamique appliqué au chariot et au pendule, on trouve les 2

équations d’équilibre :
 Équilibre de l’ensemble :
(𝑚 + 𝑀). 𝑥 ⃗. 𝑎 ∈ /ℛ ⃗ = −𝑘(𝓍 − ℓ ) (𝑎)
 Équilibre du pendule
𝑦 ⃗. 𝛿 ∈ /ℛ
⃗ = −𝓂ℊ𝐿 sin 𝜃 (𝑏)
Équations d’équilibre :

(𝑎)é : 0 = −𝑘(𝓍 − ℓ ) ⟹ 𝑘 𝒙𝒆𝒒 − ℓ =0

é
(𝑏)é : 0 = (−𝓂ℊ𝐿 sin 𝜃)é ⟹ 𝓂ℊ𝐿 sin 𝜽𝒆𝒒 = 0

Les positions d’équilibre sont solutions du système :

𝒙𝒆𝒒 − ℓ = 0 𝒙𝒆𝒒 = ℓ
⟹
sin 𝜽𝒆𝒒 = 0 𝜽𝒆𝒒 = 0 𝑜𝑢 𝜋
Mais physiquement (voir condition de stabilité sur la dérivée 2nde de la fonction force) la position
d’équilibre stable correspond à 𝜽𝒆𝒒 = 0 et 𝒙𝒆𝒒 = ℓ .

On dit qu'un ensemble mécanique est le siège de vibrations s'il est animé de petits mouvements au
voisinage d'une position d'équilibre. Une vibration est définie à l'aide de une ou de plusieurs
fréquences, elle est également caractérisée par son amplitude.
Compte tenu de la grande rigidité du ressort, le déplacement par rapport à la position libre (𝜀 = 𝑥 − 𝓵𝟎 )
reste petit. De même, le déplacement des charges se faisant en limitant les accélérations, l’angle 𝜃 reste
petit.

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3- Stabilité d’un équilibre paramétrique

a. Définition
Un équilibre paramétrique 𝑞é (𝑞 é , … 𝑞 é ) est dit stable si, et seulement si, quels que soient 𝜖 > 0 et
𝜇 > 0, il existe 𝜂 > 0 et 𝜈 > 0 tels que, pour tout 𝑖 = 1, … , 𝑛 et quelles que soient les conditions initiales
𝑞 (𝑡 ) = 𝑞 , 𝑞̇ (𝑡 ) = 𝑞 ̇ vérifiant |𝑞 − 𝑞 é | ≤ 𝜂 et 𝑞𝑖0̇ ≤ 𝜈, on ait : ∀𝑡 ≥ 𝑡 , |𝑞 (𝑡) − 𝑞 é | ≤ 𝜖 et
|𝑞̇ (𝑡)| ≤ 𝜇.
Une position d’équilibre d’un système matériel est dite stable si le mouvement induit par une
perturbation (conditions initiales en vitesse et en positions très petites) reste au voisinage de cette
position.
b. Théorème de Lejeune-Dirichlet
Ce théorème donne pour des hypothèses particulières, une conditions suffisante de stabilité.
 Σ =∪ 𝒮 = 𝒮 est un système mécanique constitué de 𝑝 solides indéformables est repéré dans
ℛ par 𝑛 paramètres 𝑞1 , … 𝑞𝑛 et la variable 𝑡, les 𝑞𝑖 , 𝑞̇𝑖 , 𝑡 étant considérés indépendants
 Toutes les liaisons géométriques entre les 𝒮 de Σ et toutes les liaisons géométriques de 𝒮 avec
les solides fixes dans ℛ sont parfaites,
 Tous les efforts (y compris les inter-efforts donc), autres que les efforts des liaisons géométriques,
dérivent d’une fonction de force 𝒰,
𝒯 /ℛ 𝒰
 =0

⇒Si la fonction ℒ Σ/ℛ = 𝒯 Σ/ℛ + 𝒰 de 𝑞(𝑞 , … 𝑞 ) admet en 𝑞é (𝑞 é , … 𝑞 é ) un maximum

local strict, la position définie par 𝑞é est un équilibre paramétrique stable.

𝒯 Σ/ℛ termes de degrés 0 en 𝑞 ̇ dans 𝒯 Σ/ℛ

c. Conséquences
Si ℒ est de classe 𝒞 au voisinage de 𝑞é , on peut faire son développement limité à l’ordre 2. Quand
la dérivée seconde n’est pas nulle, une condition nécessaire est suffisante pour que ℒ soit en 𝑞é un
maximum local strict est que la dérivée seconde en 𝑞é soit une forme bilinéaire symétrique définie
ℒ /ℛ
négative : toutes les valeurs propres de la matrice formée par les terme =𝑎 soient
é
strictement négatives.
d. Pour notre système :

2𝒯 Σ/ℛ = (𝑀 + 𝓂)𝔁̇ 𝟐 + 𝓂 𝐿 𝜽̇𝟐 + 2𝔁̇ 𝐿𝜽̇cos𝜃 + ⏟

0 + ⏟
0
𝒯 /ℛ 𝒯 /ℛ 𝒯 /ℛ

𝓀
⟹ ℒ Σ/ℛ = 0 + 𝒰 = 𝓂ℊ𝐿 cos 𝜃 − (𝓍 − ℓ )
2
𝜕 ℒ Σ/ℛ 𝜕 ℒ Σ/ℛ
⎡ ⎤
𝜕 ℒ Σ/ℛ ⎢ 𝜕𝑥 𝜕𝑥𝜕𝜃 ⎥
=⎢ é é
⎥
𝜕𝑥𝜕𝜃 ⎢𝜕 ℒ Σ/ℛ 𝜕 ℒ Σ/ℛ ⎥
é
⎢ ⎥
⎣ 𝜕𝑥𝜕𝜃 𝜕𝜃
é é⎦

𝜕 ℒ Σ/ℛ
𝑎 = = −𝓀 < 0
𝜕𝑥
𝜕 ℒ Σ/ℛ
𝑎 = = −𝓂ℊ𝐿 cos 𝜽𝒆𝒒 < 0 ⟹ cos 𝜽𝒆𝒒 > 0 ⟹ 𝜽𝒆𝒒 = 0
𝜕𝜃
𝜕 ℒ Σ/ℛ
𝑎 =𝑎 = =0
𝜕𝑥𝜕𝜃
𝒙𝒆𝒒 = ℓ
Les positions d’équilibre sont solutions du système :
𝜽𝒆𝒒 = 0 𝑜𝑢 𝜋

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𝒙𝒆𝒒 = ℓ −𝓀 0
 Pour ⇒
𝜽𝒆𝒒 = 0 0 −𝓂ℊ𝐿
Théorème de Lejeune-Dirichlet : les valeurs propres de la matrice soient strictement négatives :
équilibre stable
Une matrice diagonale est formée des valeurs propres
𝒙𝒆𝒒 = ℓ −𝓀 0
 Pour ⇒
𝜽𝒆𝒒 = 𝜋 0 +𝓂ℊ𝐿
Théorème de Lejeune-Dirichlet : on ne peut pas conclure (mais « trivialement » on voit que c’est
instable…)

V. LINÉARISATION DES ÉQUATIONS DU MOUVEMENT

1- Il faut linéariser…
Question 7: MONTRER qu’autour de la position d’équilibre, les équations de mouvement linéarisées
s’écrivent :
(𝑀 + 𝓂)𝜀 ̈ + 𝓂𝐿𝜀 ̈ + 𝓀𝜀 = 0
𝓂𝐿(𝜀 ̈ + 𝐿𝜀 ̈ ) + 𝓂ℊ𝐿𝜀 = 0
Linéarisation autour de la position d’équilibre :

𝑞é : ∀𝑘 𝑞 = 𝑞 é +𝜀
On suppose pour l’étude du mouvement autour de la position d’équilibre que 𝜀 et 𝜀 ̇ « restent très
petits » On suppose également que les dérivées successives par rapport au temps de [𝜀] restent aussi
très petites. Cette dernière hypothèse n’est pas toujours vérifiée. Lors d’un choc en particulier, de très
grandes variations de vitesses sont observées pour de très petites variations de position. D’autres
techniques de résolution devront alors être employées.

Lors du développement, on ne conserve que les termes de degré 1 par rapport à l’ensemble (𝜀 , 𝜀 ̇ ). 𝜀
est donc la variation infinitésimale du paramètre du mouvement 𝑞 correspondant à une variation
infinitésimale du temps 𝑑𝑡 autour du point 𝑡 , 𝑞é .

Autour de 𝑞é 𝓍 = ℓ ,𝜃 = 0 : 𝓍 = 𝒙𝒆𝒒 + 𝜀 , 𝜃 = 𝜽𝒆𝒒 + 𝜀 , on peut introduire une énergie cinétique

𝓵𝟎 𝟎
réduite ou simplifiée ainsi qu’une fonction de force réduite :

2𝒯 Σ/ℛ = (𝑀 + 𝓂)𝓍̇ + 𝓂 𝐿 𝜃̇ + 2𝓍̇ 𝐿𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃

⇒ 2𝒯 Σ/ℛ = (𝑀 + 𝓂)(𝜀 ̇ ) + 𝓂𝐿(𝐿(𝜀 ̇ ) + 2𝜀 ̇ 𝜀 ̇ )

Et :
𝓀
𝒰 = 𝓂ℊ𝐿 cos 𝜃 − (𝓍 − ℓ )
2
𝒰 : termes de degré 2 par rapport à (𝜀 , 𝜀 ̇ ) dans le développement de 𝒰.
(𝜀 ) 𝓀
⟹ 𝒰 = 𝓂ℊ𝐿 − 𝓂ℊ𝐿 − (𝜀 )
2 2
 ℒ Σ/ℛ
é é
d[(𝑀 + 𝓂)𝜀 ̇ + 𝓂𝐿𝜀 ̇ ] 𝜕𝒰
ℒ Σ/ℛ : = = −𝓀𝜀
é é d𝑡 𝜕𝜀
⇒ (𝑀 + 𝓂)𝜀 ̈ + 𝓂𝐿𝜀 ̈ = −𝓀𝜀
 ℒ Σ/ℛ
é é
d[𝓂𝐿(𝐿𝜀 ̇ + 𝜀 ̇ )] 𝜕𝒰
ℒ Σ/ℛ : = = −𝓂ℊ𝐿𝜀
é é d𝑡 𝜕𝜀

⇒ 𝓂𝐿(𝜀 ̈ + 𝐿𝜀 ̈ ) = −𝓂ℊ𝐿𝜀

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(𝑀 + 𝓂)𝜀1̈ + 𝓂𝐿𝜀2̈ + 𝓀𝜀1 = 0

⇒
𝓂𝐿(𝜀1̈ + 𝐿𝜀2̈ ) + 𝓂ℊ𝐿𝜀2 = 0

2- Détermination des oscillations

Pour étudier les vibrations libres, c’est-à-dire la structure non soumise à un effort exterieur (autre que la
pesanteur…), on pose :
𝜀 𝜀̈
𝑞⃗ = [𝑋] = [𝜀] = 𝜀 ⇒ 𝑞̈⃗ = 𝑋̈ = [𝜀̈] =
𝜀̈
Question 8: ÉCRIRE les équations du système précédent sous la forme suivante où 𝕄 et 𝕂 sont des
matrices 2x2. On donnera les matrices 𝕄 et 𝕂 sous forme analytique et sous forme
numérique (en précisant les unités).
𝕄 𝑋̈ + 𝕂[𝑋] = [0]

(𝑀 + 𝓂)𝜀1̈ + 𝓂𝐿𝜀2̈ + 𝓀𝜀1 = 0

2
𝓂𝐿𝜀1̈ + 𝓂𝐿 𝜀2̈ + 𝓂ℊ𝐿𝜀2 = 0

𝕄. 𝑞̈⃗ + 𝕂. 𝑞⃗ = 0⃗
𝕄. [𝑞̈ ] + 𝕂. [𝑞] = [0]
𝓂 𝓂 (𝑀 + 𝓂) 𝓶𝑳
𝕄= 𝓂 𝓂 =
𝓶𝑳 𝓂𝐿
𝓀 𝓀 𝓀 0
𝕂= =
𝓀 𝓂𝓀 0 𝓂ℊ𝐿
Il s’agit d’un système d’équations différentielles linéaires d’ordre 2. C’est-à-dire :
 Système : En général, les équations sont couplées
 Linéaire : Le principe de superposition s’applique
 Ordre 2 : On a besoin de 2 conditions initiales: positions et vitesses.

Du fait que 𝑞 = 𝓍 et 𝑞 = 𝜃 interviennent dans chaque équation de ce système, on dit que les variables
sont couplées.
Types de couplage : Les systèmes mécaniques constitués de plusieurs degrés de liberté sont
généralement couplés
 si [𝕄] n’est pas diagonale, alors le système est couplé par les masses
 si [𝕂] n’est pas diagonale, alors le système est couplé par les raideurs
Le système est couplé par les masses : toute matrice réelle symétrique est diagonalisable par une matrice
orthogonale. (Une matrice réelle 𝔸 est orthogonale si et seulement si elle est inversible et son inverse
est égale à sa transposée : 𝔸 = 𝔸).
600 1 000
𝕄=
1 000 2 000
[𝑀] [𝑀]. [𝐿]
𝕄:
[𝑀]. [𝐿] [𝑀]. [𝐿]

𝕂 = 2. 10 0
0 10 000
𝑁. 𝑚 0 [𝑀][𝐿][𝑇] . [𝐿] 0 [𝑀][𝑇] 0
𝕂: : :
0 𝑘𝑔. 𝑚 . 𝑠 0 [𝑀]. [𝐿] . [𝑇] 0 [𝑀]. [𝐿] . [𝑇]

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𝕄 𝑋̈ + 𝕂[𝑋] = [0]
Ce sont des oscillation libres :
 l’énergie se conserve
 les masses oscillent de manière périodique
 la mise en mouvement est due aux conditions initiales
On fera une étude en 3 temps
1. Recherche d’une solution harmonique
2. Calcul des pulsations propres
3. Détermination des modes propres

Pour la question suivante, on travaillera avec la forme numérique de ces matrices. On cherche des
solutions sous la forme :
𝑞(𝑡) = 𝑞 𝑒
C’est-à-dire des mouvements d’amplitudes respectives inconnues 𝑞 et 𝑞 mais oscillants à la même
pulsation 𝜔 .

C’est équivalent aux solutions sous la forme [𝑋(𝑡)] = sin 𝜔𝑡. [𝐴] + cos 𝜔𝑡. [𝐵] où [𝐴] et [𝐵] sont des
matrices 2 × 1 constantes.
Question 9: Quelles sont les VALEURS de 𝜔 qui sont compatibles avec le système d’équations ? Que
valent les fréquences propres du système ?

𝑞(𝑡) = 𝑞 𝑒
𝑞(𝑡) = 𝑞 𝑒 𝜀 (𝑡) = λ 𝑒 𝜀 ̈ (𝑡) = −𝜔 λ 𝑒
[𝑋] = ⇒ ⇒ 𝑋̈ =
𝑞(𝑡) = 𝑞 𝑒 𝜀 (𝑡) = λ 𝑒 𝜀 ̈ (𝑡) = −𝜔 λ 𝑒
Mouvements d’amplitudes respectives inconnues λ et λ et oscillants à la même pulsation 𝜔.
Le système d’équations se met donc sous la forme (𝕂 − 𝜔 𝕄)[𝑋] = [0], c’est-à-dire :
200 000 − 600𝜔 −1 000𝜔 λ 0
𝑒 =
−1 000𝜔 10 000 − 2 000𝜔 λ 0
Ce système a une solution non triviale (i.e. différente de λ = λ = 0) si les mouvements sont liés, c’est à
dire si le déterminant de la matrice est nul.

𝑑𝑒𝑡 200 000 − 600𝜔 −1 000𝜔 =0

−1 000𝜔 10 000 − 2 000𝜔
𝑎 𝑏
𝑑𝑒𝑡 = 𝑎𝑑 − 𝑏𝑐
𝑐 𝑑

En développant ce déterminant on arrive à l’équation quadratique :

𝑃(𝜔) = 200 000𝜔 − 406 000 000𝜔 + 2 000 000 000 = 0
𝑃(𝜔) = 𝜔 − 2 030𝜔 + 10 000 = 0
𝑃(𝜔) : polynôme en 𝜔 qui caractérise le système oscillant. Ses racines 𝜔 sont les pulsations propres du
système.
Cherchons les racines, pour cela, il faut calculer le discriminant en posant :
𝑎𝜔 + 𝑏𝜔 + 𝑐 = 0
Δ = 𝑏 − 4𝑎𝑐 =
−𝑏 − √Δ
𝜔 = ≈ 4.94
2𝑎
−𝑏 + √Δ
𝜔 = = 2025.06
2𝑎
et donc les pulsations propres sont d’environ :
𝜔 ≈ 2.22 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜔 ≈ 45 𝑟𝑎𝑑/𝑠
On divise par 2𝜋 pour avoir les fréquences associées :

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𝑓 ≈ 0.35 𝐻𝑧
𝑓 ≈ 7.16 𝐻𝑧
On vient de trouver les pulsations/fréquences élémentaires. On va déterminer le type d’oscillation associé
à ces fréquences :
 Oscillations en phase ? ou en opposition de phases ?

Pour cela, il faut déterminer des modes propres du système.

On appelle mode propre [𝑞 ] associé à la pulsation propre 𝜔 , un vecteur [𝑞 ] satisfaisant l’équation :

(𝕂 − 𝜔 𝕄)[𝑞 ] = [0]
Cette équation admet des solutions non-triviales si et seulement si 𝒅𝒆𝒕(𝕂 − 𝝎𝟐 𝕄)[𝒒𝜶 ] = [𝟎]
Attention

Les modes propres sont définis à une constante multiplicative prés, et sont donc non unique. En d’autres
termes, si [𝑞 ] est associé à la pulsation propre 𝜔 , alors ∀𝜆 ∈ ℝ∗ , 𝜆[𝑞 ] est également un mode propre
associé à 𝜔 .
Convention :
Pour rétablir l’unicité plusieurs conventions peuvent être choisies. Par exemple :
 Prendre la première composante égale à 1. Pratique pour les calculs à la main.
 Normer le vecteur propre à 1. En pratique le mieux, mais pénible à la main, adaptée au calcul
numérique.
Nous avons 2 pulsations propres, nous allons donc calculer les 2 modes propres de ces
pulsations.
(𝕂 − 𝜔 𝕄)[X ] = [0]
(𝕂 − 𝜔 𝕄)[X ] = [0]
𝑥 𝑥 𝜀 𝑥 𝑥 𝜀
[X ] = = 𝑥 = 𝜀 et [X ] = = 𝑥 = 𝜀 les 2 vecteurs propres
𝑥 𝑥
Les vecteurs [X ] et [X ] ne sont connus qu’à un facteur multiplicateur près. La solution 𝑥(𝑡) est une
combinaison linéaire des termes 𝑋 𝑒 ± et 𝑋 𝑒 ± .

𝑥(𝑡) = 𝐴 sin(𝜔 𝑡 + 𝜑 ) [X ] + 𝐴 sin(𝜔 𝑡 + 𝜑 ) [X ]

𝐴 , 𝐴 : amplitudes
𝜑 , 𝜑 : phases
Ce sont les Conditions Initiales qui les déterminent. (positions et vitesses)
𝑥, 𝜀
𝑥 = [X ] = 𝑥 = 𝜀
,
𝑥 ̇, 𝜀̇
𝑥̇ = Ẋ = =
𝑥 ̇, 𝜀̇
Ou :
𝑥(𝑡) = 𝐵 𝑒 +𝐵 𝑒 [X ] + 𝐵 𝑒 +𝐵 𝑒 [X ]
Chaque masse oscille aux deux fréquences 𝑓 et 𝑓 appelées fréquences naturelles du système.
Si avec les CI, on se retrouve avec 𝐴 = 0, les 2 masses oscillent à 𝑓 et leur positions relatives
dépendent du vecteur [X ] : déformée du 1er ordre.
Calculons d’abord la matrice :

𝑘 − 𝜔 (𝑀 + 𝓂) −𝜔 𝒎𝑳 2. 10 − 600𝜔 −1 000𝜔
(𝕂 − 𝜔 𝕄) = =
−𝜔 𝓶𝑳 𝓂ℊ𝐿 − 𝜔 𝓂𝐿 −1 000𝜔 10 000 − 2 000𝜔
(𝑀 + 𝓂) 𝒎𝑳 600 1 000
𝕄= =
𝒎𝑳 𝓂𝐿 1 000 2 000
𝑘 0
𝕂= = 2. 10 0
0 𝓂ℊ𝐿 0 10 000

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Détermination du 1er vecteur propre :

(𝕂 − 𝜔 𝕄)[X ] = [0]
1
Choix : [X ] =
𝑥
1 0
(𝕂 − 𝜔 𝕄) =
𝑥 0
2. 10 − 600𝜔 −1 000𝜔 1 0
=
−1 000𝜔 10 000 − 2 000𝜔 𝑥 0
Nous obtenons 2 équations :
2. 10 − 600𝜔 − 1 000𝜔 𝑥 = 0
−1 000𝜔 + 10 000 − 2 000𝜔 𝑥 = 0
Avec :
−𝑏 − √Δ
𝜔 = ≈ 4.94
2𝑎
Cela donne :
2. 10 − 600𝜔
⎧ 𝑥 = = 39.9
⎪ 1 000𝜔
⎨ 1 000𝜔
⎪𝑥 = = 39.9
⎩ 10 000 − 2 000𝜔
On a bien 2 fois le même résultat car c’est bien 2 fois la même équation même si cela ne se voit pas de
suite…
[X ] = 1 >0
39.9 > 0
Mode 1 en phase
Détermination du 2ème vecteur propre :
(𝕂 − 𝜔 𝕄)[X ] = [0]
1
Choix : [X ] =
𝑥
1 0
(𝕂 − 𝜔 𝕄) =
𝑥 0
2. 10 − 600𝜔 −1 000𝜔 1 0
=
−1 000𝜔 10 000 − 2 000𝜔 𝑥 0
Nous obtenons 2 équations :

2. 10 − 600𝜔 − 1 000𝜔 𝑥 = 0
−1 000𝜔 + 10 000 − 2 000𝜔 𝑥 = 0
Avec :
−𝑏 + √Δ
𝜔 = ≈ 2 025.06
2𝑎
Cela donne :
2. 10 − 600𝜔
⎧ 𝑥 = = −0.501
⎪ 1 000𝜔
⎨ 1 000𝜔
⎪𝑥 = = −0.501
⎩ 10 000 − 2 000𝜔
On a bien 2 fois le même résultat car c’est bien 2 fois la même équation même si cela ne se voit pas de
suite…
[X ] = 1 >0
−0.501 < 0
Mode 2 en opposition de phase

Solution pour le mouvement des 2 masses :

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1 1
𝑥(𝑡) = 𝐴 sin(2.22 𝑡 + 𝜑 ) + 𝐴 sin(45𝑡 + 𝜑 )
39.9 −0.501
Pour déterminer 𝐴 , 𝐴 puis 𝜑 , 𝜑 , on peut partir d’une vitesse initiale nulle :
0 𝜀̇
𝑥̇ = Ẋ = =
0 𝜀̇
…
Lorsque le système vibre selon un mode propre, toutes les coordonnées généralisées évoluent en phase
ou en opposition de phase.
Pour se trouver dans une telle situation, placer le système suivant un vecteur propre.
Un état initial quelconque engendre un mouvement libre combinaison linéaire de tous les modes
propres.

Animation par ICI…

VI. DÉTERMINATION DES EFFORTS DANS LA LIAISON PIVOT

Dans la suite du problème on s'intéresse à l'action de liaison dans l'articulation en 𝐴. Comme le problème
est plan, le torseur des actions de liaison en 𝐴 s’exprime :

𝑅⃗ = 𝑋 𝑥⃗ + 𝑍 𝑧⃗
{𝒜 → }=
𝑀 ⃗ = 0⃗
On souhaite comparer l’efficacité des équations de Lagrange à celle du principe fondamental de la
dynamique pour cette détermination. Afin de réduire les calculs on se focalisera sur la seule composante
verticale 𝑍 .

1- Utilisation du déplacement virtuel

Question 10: EXPLIQUER comment on peut déterminer cette composante par la méthode de Lagrange
en introduisant un déplacement virtuel entre le chariot et le point 𝐴 du pendule.
DÉVELOPPER l’équation de Lagrange en 𝑧.
ℒ : 𝑀𝑥 ̈ + 𝑘(𝑥 − ℓ ) = −𝑋
⎧
⎪ ℒ : 𝓂𝑥 ̈ + 𝓂𝐿 cos 𝜃 𝜃̈ − 𝓂𝐿𝜃̇ sin 𝜃 = 𝑋
⎪
𝓛𝒁𝑷 : 𝓶𝒛𝑷̈ − 𝓶𝑳 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝜽̈ − 𝓶𝑳𝜽̇𝟐 𝐜𝐨𝐬 𝜽 − 𝓶𝓰 = 𝒁𝑨
⎨ℒ : 𝓂𝐿 𝜃̈ + 𝓂𝐿 cos 𝜃 𝑥 ̈ − 𝓂𝐿 sin 𝜃𝑧 ̈ + 𝓂ℊ𝐿 sin 𝜃 = 0
⎪
⎪ 𝑥 ̇ = 𝑥̇
⎩ 𝑧̇ = 0
Si l’on veut CALCULER les efforts de liaison on va considérer les points 𝐴 appartenant respectivement au
chariot et au pendule comme des points différents. Dans la suite 𝐴 sera le point du chariot et on notera 𝑃
le point du pendule :

Masse M 𝑥⃗
𝑂

k,l0 P 𝑧 (t)
A
𝑥 (t)
Masse m
𝑥 (t)
𝜃(𝑡)
PB = L
𝑧⃗
𝑢⃗ B
On met en place un déplacement virtuel non compatible avec la cinématique, c’est-à-dire non compatible
avec les liaisons.
La liaison chariot/pendule impose 2 conditions géométrique. Leur dérivation impose 2 conditions
cinématiques associées :

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CHANTELOT Pierre 24-25
𝑥 =𝑥 𝑥 ̇ = 𝑥̇
𝑧 =𝑧 ⇒
𝑧̇ = 0
Avec une relation supplémentaire :
𝑂𝑃⃗ = 𝑥 𝑥 ⃗ + 𝑧 𝑧⃗
Il nous faut à présent rétablir les équations de Lagrange, on aura 2 équations +2 équations de liaison.
ℒ ,ℒ et ℒ , ℒ

𝒯 Σ/ℛ = 𝒯 Chariot/ℛ + 𝒯 Pendule/ℛ 

 𝒯 Chariot/ℛ 
1
𝒯 Chariot/ℛ = 𝑀𝑥̇ 
2
 𝒯 Pendule/ℛ 
C’est masse ponctuelle :
1
𝒯 Pendule/ℛ 𝑚𝑉 ∈ = ⃗
/ℛ 
2
𝑂 𝐵⃗ = 𝑂 𝑃⃗ + 𝑃𝐵⃗ = 𝑥 . 𝑥 ⃗ + 𝑧 . 𝑧 ⃗ + 𝐿. 𝑢⃗
𝑑 𝑂 𝑃⃗ + 𝑃𝐵⃗
𝑉∈ ⃗
/ℛ =
𝑑𝑡 ℛ
𝑑(𝑥 . 𝑥 ⃗ + 𝑧 . 𝑧 ⃗ + 𝐿. 𝑢⃗)
𝑉 ∈ /ℛ
⃗= = 𝑥 ̇ . 𝑥 ⃗ + 𝑧 ̇ . 𝑧 ⃗ + 𝐿𝜃̇. 𝑣⃗
𝑑𝑡 ℛ

𝑉 ∈ /ℛ
⃗ = 𝑥̇ + 𝑧̇ + 𝐿 𝜃̇ + 2𝑥 ̇ 𝐿𝜃̇ 𝑥 ⃗. 𝑣⃗ + 2𝑧 ̇ 𝐿𝜃̇ 𝑧 ⃗. 𝑣⃗ 

1
𝒯 Σ/ℛ = 𝑀𝑥 ̇ + 𝑚 𝑥̇ + 𝑧̇ + 𝐿 𝜃̇ + 2𝐿𝜃̇(𝑥 ̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑧 ̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃) 
2
Coefficients énergétique :
On recalcule tout d’abord les énergies potentielles élastique et de pesanteur. On n’a pas de changement
pour l’énergie élastique.
𝓀
ℰ = . (𝓍 − ℓ )
2
par contre l’énergie de potentielle de Σ varie :
ℰ = −𝑀 𝑔⃗. 𝑂 𝐴⃗ − 𝓂ℊ⃗. 𝑂 𝐵⃗ = −𝓂ℊ⃗. 𝑂 𝑃⃗ − 𝓂ℊ⃗. 𝑃𝐵⃗

ℰ = −𝓂ℊ𝑧 − 𝓂ℊ𝐿 cos 𝜃

Soit :
𝓀
ℰ = . (𝓍 − ℓ ) − 𝓂ℊ𝑧 − 𝓂ℊ𝐿 cos 𝜃
2
On recalcule la puissance des efforts de liaisons :

𝒫 ⟷ = 𝒱∗ / ⨂{𝒜 → }
𝜃̇ ∗ . 𝑦 ⃗ 𝑋 . 𝑥 ⃗ + 𝑍 . 𝑧⃗
𝒫 ⟷ = ⨂ = 𝑋 (𝑥 ̇ ∗ − 𝑥 ̇ ∗ ) + 𝑍 . 𝑧̇ ∗
(𝑥 ̇ ∗ − 𝑥 ̇ ∗ ). 𝑥 ⃗ + 𝑧 ̇ ∗ 𝑧 ⃗ 0⃗
Avec :
𝜃̇ ∗ . 𝑦 ⃗ 0⃗
𝒱∗ / = 𝒱∗ /ℛ − 𝒱∗ /ℛ = −
𝑥̇ ∗ . 𝑥 ⃗ 𝑥 ̇ . 𝑥 ⃗ + 𝑧 ̇ ∗. 𝑧 ⃗
∗

en tenant compte à présent des efforts de liaison, on obtient les coefficients énergétiques :

𝑑 𝜕𝒯 Σ/ℛ 𝜕𝒯 Σ/ℛ
ℒ ⟹ − =𝒬 Σ ⟶ Σ/ℛ + 𝒬 S ⟷S
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞
,

Pour les 4 paramètres 𝑞(𝑥 , 𝑥 , 𝑧 , 𝜃) :

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CHANTELOT Pierre 24-25

𝒬 = −𝑘(𝓍 − ℓ ) − 𝑋
𝒬 = +𝑋
𝒬 = 𝑚𝑔 + 𝑍
𝒬 = −(+𝑚𝑔𝐿 sin 𝜃) = −𝑚𝑔𝐿 sin 𝜃

1 ∗ ∗ ∗
𝒯 Σ/ℛ = 𝑀𝑥 ̇ + 𝓂 𝑥̇ + 𝑧̇ + 𝐿 𝜃̇ ∗ + 2𝐿𝜃̇ ∗ (𝑥 ̇ ∗ 𝑐𝑜𝑠𝜃 ∗ − 𝑧 ̇ ∗ 𝑠𝑖𝑛𝜃 ∗ )
2
D’où :

ℒ :
𝑑 𝜕𝒯 Σ/ℛ 𝜕𝒯 Σ/ℛ
− =𝒬
𝑑𝑡 𝜕𝑥 ̇ 𝜕𝑥
𝑑
(𝑀𝑥 ̇ ) − (0) = −𝑘(𝓍 − ℓ ) − 𝑋
𝑑𝑡
ℒ :
𝑑 𝜕𝒯 Σ/ℛ 𝜕𝒯 Σ/ℛ
− =𝒬
𝑑𝑡 𝜕𝑥 ̇ 𝜕𝑥
𝑑
𝓂 𝑥 ̇ + 𝐿𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃 − (0) = +𝑋
𝑑𝑡
ℒ :
𝑑 𝜕𝒯 Σ/ℛ 𝜕𝒯 Σ/ℛ
− =𝒬
𝑑𝑡 𝜕𝑧 ̇ 𝜕𝑧
𝑑
𝓂 𝑧 ̇ − 𝐿𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃 − (0) = 𝓂ℊ + 𝑍
𝑑𝑡
ℒ :
𝑑 𝜕𝒯 Σ/ℛ 𝜕𝒯 Σ/ℛ
− =𝒬
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃
𝑑
𝓂𝐿 𝜃̇ + 𝓂𝐿(𝑥 ̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑧 ̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃) − 𝓂𝐿𝜃̇ 2𝐿𝜃̇ (−𝑥 ̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝑧 ̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃) = 𝓂ℊ𝐿 sin 𝜃
𝑑𝑡
𝓂𝐿 𝜃̈ + 𝓂𝐿 cos 𝜃 𝑥 ̈ − 𝓂𝐿 sin 𝜃𝑧 ̈ + 𝓂ℊ𝐿 sin 𝜃 = 0

ℒ : 𝑀𝑥 ̈ + 𝑘(𝑥 − ℓ ) = −𝑋
⎧
⎪ ℒ : 𝓂𝑥 ̈ + 𝓂𝐿 cos 𝜃 𝜃̈ − 𝓂𝐿𝜃̇ sin 𝜃 = 𝑋
⎪
𝓛𝒁𝑷 : 𝓶𝒛̈ 𝑷 − 𝓶𝑳 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝜽̈ − 𝓶𝑳𝜽̇𝟐 𝐜𝐨𝐬 𝜽 − 𝓶𝓰 = 𝒁𝑨
⎨ℒ : 𝓂𝐿 𝜃̈ + 𝓂𝐿 cos 𝜃 𝑥 ̈ − 𝓂𝐿 sin 𝜃𝑧 ̈ + 𝓂ℊ𝐿 sin 𝜃 = 0
⎪
⎪ 𝑥̇ = 𝑥̇
⎩ 𝑧̇ = 0

En utilisant les 2 dernières relations du système ci-dessus, on obtient finalement :

⎧ 𝑀𝑥̈ + 𝑘(𝑥 − ℓ ) = −𝑋
⎪ 𝓂𝑥̈ + 𝓂𝐿 𝜃̈cos 𝜃 − 𝓂𝐿𝜃̇ sin 𝜃 = 𝑋
⎨−𝓂𝐿 𝜃̈sin 𝜃 − 𝓂𝐿𝜃̇ cos 𝜃 − 𝓂ℊ = 𝑍
⎪
⎩ 𝓂𝐿 𝜃̈ + 𝓂𝐿 cos 𝜃 𝑥̈ +𝓂ℊ𝐿 sin 𝜃 = 0
2- Utilisation des théorèmes généraux de la dynamique
Question 11: EXPLIQUER comment on peut déterminer la composante 𝑍 en utilisant une projection du
principe fondamental de la dynamique. DÉVELOPPER cette projection et VÉRIFIER que le
résultat est identique à celui de la question Q9.

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CHANTELOT Pierre 24-25

Puis que l’on cherche une composante d’un effort (𝑍 ) appliqué au pendule, il faut utiliser le PFD appliqué
au pendule pour projeter sa résultante dynamique sur la direction de la composante recherchée : c’est la
direction 𝑧 ⃗.
1. Il faut ISOLER le pendule, c’est-à-dire la charge+lien.
2. Il faut RÉALISER un bilan des actions mécaniques au pendule
𝑅 . 𝑥 ⃗ + 𝑅 . 𝑧⃗ 𝑋 . 𝑥⃗ + 𝑍 . 𝑧⃗
{𝒜 → } = {𝒜 → }= =
0⃗ ∀ ∈( , ⃗) 0⃗
𝓂ℊ. 𝑧 ⃗
{𝒜 → }=
0⃗
3. Théorème de la résultante dynamique en projection sur 𝑧 ⃗ : (peu importe le point puisque c’est la
résultante.)
𝓂. 𝑎 ∈ /ℛ ⃗. 𝑧⃗
0 = 𝑍𝐴 + 𝓂ℊ

𝑉 ∈ /
⃗ = 𝑥̇ + 𝐿 𝜃̇cos 𝜃 𝑥 ⃗ − 𝐿 𝜃̇sin 𝜃 𝑧 ⃗
𝑥 ⃗, 𝑧 ⃗ : ne dépendent pas du temps
𝑑𝑉 ∈ /
⃗
𝑎 ∈ /ℛ ⃗ = = −−−−−− 𝑥 ⃗ −𝐿 𝜃̈sin 𝜃 + 𝜃̇ cos 𝜃 𝑧 ⃗
𝑑𝑡 à , à
⇒ −𝓂𝐿 𝜃̈ sin 𝜃 + 𝜃̇ cos 𝜃 = 𝑍 + 𝓂ℊ
−𝓂𝐿 𝜃̈ sin 𝜃 − 𝓂𝐿𝜃̇ cos 𝜃 − 𝓂ℊ = 𝑍
3- Utilisation des multiplicateurs de Lagrange
Question 12: RETROUVER 𝑍 en utilisant les multiplicateurs de Lagrange.
𝜆 = 𝓂 𝐿 sin 𝜃 . 𝜃̇ − cos 𝜃 . 𝜃̈ − ℊ
𝑥
𝑥
q⃗ = 𝑧
𝜃
La liaison chariot/pendule impose 2 conditions géométriques. Leur dérivation impose 2 conditions
cinématiques associées :
𝑥 =𝑥 𝒙𝑷̇ = 𝒙𝑨̇
𝑧 = 𝑧 ⇒ 𝒛𝑷̇ = 𝟎
Si il y a plusieurs relations cinématiques, il y a plusieurs multiplicateurs de Lagrange. Il y a 2 relations
cinématiques pour le chariot, donc 2 multiplicateurs.
𝑙 est le nombres de conditions cinématiques. C’est aussi le nombre de multiplicateurs. Il y a toujours
autant d’équations que d’inconnues :
- inconnues : 𝑛 paramètres 𝑞 + 𝑙 multiplicateurs 𝜆
- équations : 𝑛 équations de Lagrange + 𝑙 relations cinématiques
Équation de Lagrange avec 𝑙 multiplicateurs :
𝑝
𝑑 𝜕𝒯 Σ/ℛ 𝜕𝒯 Σ/ℛ
ℒ ⟹ − =𝒬 Σ ⟶ Σ/ℛ + 𝒬𝑞 𝑆ℎ ⟷ 𝑆𝑗 + 𝜆 𝒶
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞 ℎ,𝑗=1
𝑖

ℎ<𝑗

𝑥̇
𝑥 ̇
q̇⃗ =
𝑧̇
𝜃̇
𝑥 ̇ = 𝑥̇ 𝑥̇ − 𝑥 ̇ + 0 + 0 = 0
⇔
𝑧̇ = 0 0 + 0 + 𝑧̇ + 0 = 0

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CHANTELOT Pierre 24-25

𝑥̇
1 −1 0 0 𝑥̇ 0
. =
0 0 1 0 𝑧̇ 0
̇𝜃
On en déduit donc :
1 0 𝑎 1 𝑎 0
−1 0 𝑎 −1 𝑎
𝔸= ⇒ 𝒶⃗ = 𝑎 = ⇒ 𝒶⃗ = 𝑎 = 0
0 1 0 1
0 0 𝑎 0 𝑎 0

𝑑 𝜕𝒯 Σ/ℛ 𝜕𝒯 Σ/ℛ
− = 𝒬 + 𝜆 × (+1) + 𝜆 × (0) = 𝒬 + 𝜆
𝑑𝑡 𝜕𝑥 ̇ 𝜕𝑥
𝑑 𝜕𝒯 Σ/ℛ 𝜕𝒯 Σ/ℛ
− = 𝒬 + 𝜆 × (−1) + 𝜆 × (0) = 𝒬 − 𝜆
𝑑𝑡 𝜕𝑥 ̇ 𝜕𝑥
𝑑 𝜕𝒯 Σ/ℛ 𝜕𝒯 Σ/ℛ
− = 𝒬 + 𝜆 × (0) + 𝜆 × (+1) = 𝒬 +𝜆
𝑑𝑡 𝜕𝑧 ̇ 𝜕𝑧
𝑑 𝜕𝒯 Σ/ℛ 𝜕𝒯 Σ/ℛ
− = 𝒬 + 𝜆 × (0) + 𝜆 × (0) = 𝒬
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃
Avec 𝒬 = 𝓂ℊ car on ne tient compte que des efforts extérieurs à Σ pour déterminer le coefficient
énergétique : 𝒬 Σ ⟶ Σ/ℛ et les liaisons sont parfaites.

⇒ ℒ : 𝓂𝑧̈ − 𝓂𝐿 𝜃̈sin 𝜃 − 𝓂𝐿𝜃̇ cos 𝜃 = 𝓂ℊ+𝜆

𝜆 = 𝓂 𝑧̈ − 𝐿 𝜃̈ sin 𝜃 + 𝜃̇ cos 𝜃 − ℊ
Quand la liaison est en place (𝑍 = 0) :

𝜆 = −𝓂 𝐿 𝜃̈sin 𝜃 + 𝜃̇ cos 𝜃 + ℊ

𝜆 correspond aux efforts s’exerçant verticalement sur la liaison 𝐴 : 𝑍 .

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