2018

CFP 1 TETOUAN ISTA

SANIAT R’MEL

JITYASSINE

[M23_Utilisation de l'automate programmable]

L’objectif de ce module est d’apprendre aux stagiaires comment raccorder un automate, accéder à ses
fonctions, identifier des problèmes de fonctionnement d’un automatisme simple commandé par un
automate programmable, apporter des modifications au programme et effectuer l’essai de
l’automatisme.

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Sommaire

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I. Définition
Un Automate Programmable Industriel (API) est une machine électronique
programmable par un personnel non informaticien et destiné à piloter en
ambiance industrielle et en temps réel des procédés ou parties opératives.

Traiter les informations entrantes pour émettre des ordres de sorties en

fonction d’un programme.

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II. Structure fonctionnelle de l’automate
L’automate programmable industriel est un appareil qui traite les informations selon
un programme préétabli.

a) Les interfaces d'entrées/sorties

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b) Le microprocesseur :

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Le microprocesseur réalise toutes les fonctions logiques ET, OU, les fonctions de temporisation,
de comptage, de calcul... à partir d'un programme contenu dans sa mémoire.
Il est connecté aux autres éléments (mémoire et interface E/S) par des liaisons parallèles appelées
' BUS 'qui véhiculent les informations sous forme binaire.

c) La zone mémoires :
 La Zone mémoire va permettre :

• De recevoir les informations issues des capteurs d’entrées

• De recevoir les informations générées par le processeur et destinées à la commande des sorties
(valeur des compteurs, des temporisations, …)
• De recevoir et conserver le programme du processus

 Action possible sur une mémoire :

• ECRIRE : pour modifier le contenu d’un programme
• EFFACER : pour faire disparaître les informations qui ne sont plus nécessaires
• LIRE : pour en lire le contenu d’un programme sans le modifier

 Technologie des mémoires :

• RAM : (Random Acces Memory): mémoire vive dans laquelle on peut lire, écrire et
effacer (contient le programme)
• ROM : (Read Only Memory): mémoire morte accessible uniquement en lecture.
• EPROM : Mémoires mortes reprogrammables effacement aux rayons ultra-violets.
• EEPROM : Mémoires mortes reprogrammables effacement électrique
Remarque :
La capacité mémoire se donne en mots de 8 BITS (Binary Digits) ou octets.
1ko = 1024 octets

Exemple:
Soit une mémoire de 8 Koctets = 8 x 1024 x 8 = 65 536 BITS. Cette mémoire peut contenir
65 536 informations binaires.

d) Exercice 1
1. Qu’est-ce qu’un microprocesseur ?
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2. Quelles sont les structures d’un automate programmable ?
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3. Quels sont les différents types de mémoire ?

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4. Quelle est la différence entre une mémoire vive (RAM) et une mémoire
morte (ROM) ?
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5. A quoi sert la mémoire de l’automate programmable ?
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…………………………………………………………………………………………………………………………
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III. Description des automates

Il existe deux types d’automate programmable industriel:
 le type monobloc
 le type modulaire

a) Automate Monobloc
Le type monobloc possède généralement un nombre d’entrées et de sorties
restreint et son jeu d’instructions ne peut être augmenté. Bien qu’il soit
parfois possible d’ajouter des extensions d’entrées/sorties, le type monobloc a
pour fonction de résoudre des automatismes simples faisant appel à une
logique séquentielle et utilisant des informations tout-ou-rien. (voir figure1-2)

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 Figure1-2 : Automate monobloc TSX Nano

b) Automate Modulaire

Le type modulaire est adaptable à toutes situations. Selon le besoin, des

modules d’entrées/sorties analogiques sont disponibles en plus de modules
spécialisés tels: PID, BASIC et Langage C, etc. La figure 1-4 présente un
automate modulaire.

IV. Les différents modules d’entrée/ sortie

a) Interface d’entrée & sortie
 Interface Tout on rien (TOR)

En automatique, le concept TOR (tout ou rien) se ramène au binaire : 0 ou 1. Cela signifie que
l'information à traiter ne peut prendre que deux états (marche-arrêt). Seuls ces deux niveaux logiques
sont possibles.

On trouve par exemple des capteurs de type TOR (tout ou rien) dans l'industrie pour la détection de
présence d'objets, ces capteurs ne renverront que deux niveaux logiques :
0 = absence d'objet
1 = présence d'objet
 Transmetteurs analogiques
Les transmetteurs analogiques : Tension / intensité permettent d’adapter les signaux
issus des capteurs pour les rendre compatibles avec l’unité de traitement. La variation de
la grandeur d’entrée est convertie en une variation :
- En tension : de 0V, à10V
- En intensité : de 0 mA à 20 mA, ou de 4 mA à 20 Ma

b) Raccordement automate
 Présentation

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 Câblage des entrées

Le principe de raccordement consiste à envoyer un signal électrique vers l'entrée

choisie sur l'automate dés que l'information est présente. L'alimentation électrique
peut être fourni par l'automate (en général 24V continu) ou par une source extérieure.
Un automate programmable peut être à logique positive ou négative.
 Câblage des sorties
Le principe de raccordement consiste à envoyer un signal électrique vers le préactionneur
connecté à la sortie choisie de l'automate dés que l'ordre est émis. L'alimentation électrique
est fournie par une source extérieure à l'automate programmable.

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  TSX micro de chez Télémécanique
a)- Présentation

AVANTAGES
 Simplification du câblage.
 Modifications du programme faciles à effectuer par rapport à une logique câblée.
 Enormes possibilités d'exploitation.
 Fiabilité professionnelle.

INCONVENIENTS

 En cas de "plantage" (très rare heureusement), c'est une belle pagaille…

 Son prix qui comme nous l'avons vu plus haut ne le met pas à la portée de toutes les
bourses. Mais ces équipements évoluant rapidement fait que l'on peut en récupérer
quelquefois pour pas trop cher
c) Exercice 2 : Câblage d’un automate programmable
 Matériel (équipement et matière d’œuvre) par équipe :
 Un automate
 Un contacteur
 Un bouton poussoir marche et un bouton poussoir arrêt
Câbler sur l’automate l’exemple suivant d’un démarrage direct

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V. Les Langages de programmation
a) Introduction :
L’écriture d’un programme consiste à créer une liste d’instructions permettant l’exécution
des opérations nécessaires au fonctionnement du système. Il existe différents types de
langage de programmation.
 Le langage booléen (Logigramme).
 Le langage GRAFCET
 Le langage à contact (Ladder)
 Le langage LIST*
 Le langage Littéral structuré*
b) Le langage Booléen (Logigramme)

Ce langage est basé sur l’écriture d’équation logique qui utilise quatre opérateurs de
base

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 c) Le langage GRAFCET
Le GRAFCET est un outil de représentation
et d’analyse d’un automatisme,
particulièrement bien adapté aux systèmes
à évolution séquentielle.
Le mot Grafcet est construit à partir des
premières lettres de « Graphe fonctionnel
de commande étapes / transitions » :

Les avantages du grafcet

 Il est indépendant de la matérialisation technologique
 Il traduit de façon cohérente le cahier des charges
 Il est bien adapté aux systèmes automatisés
Les niveaux de représentation
Le grafcet utilise deux niveaux de représentation
 Niveau 1 : Spécifications fonctionnelles
 Niveau 2 : spécifications technologiques

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 1. Règles d'écriture du Grafcet

 Étapes et actions associées

Une étape, à un instant t, peut être active ou inactive

Les actions sont précisées dans un ou plusieurs rectangles :

 Transitions et réceptivités associées

Une transition est soit validée soit non validée. Elle est dite validée lorsque toutes les
étapes immédiatement précédentes reliées à cette transition sont achevées.
Une transition entre deux étapes se représente par une barre perpendiculaire aux
liaisons orientées.

 NB: Il n'y a toujours qu'une et qu'une seule transition entre deux étapes, quel que
soit le chemin parcouru.
A chaque transition est associée une proposition logique appelée réceptivité qui peut
être soit vraie soit fausse.

 Liaisons orientées

Les liaisons orientées permettent de relier les étapes aux transitions et inversement.
Le sens général du parcours est du haut vers le bas. Lorsque le parcours est différent des
flèches sont nécessaires.

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 Exemple :

 Exercice

1. Combien de règles définissent d'écriture du grafcet ?

2. Que signifie l'acronyme grafcet ?
3. Quelle est l'étape initiale ?

4. Règles d'évolutions

•Règle 1 - L’initialisation
•Règle 2 - La validation
•Règle 3 - Le franchissement
•Règle 4 - Le franchissement (2)
•Règle 5 - La cohérence
Règle 1 : L’initialisation
L’initialisation : il existe toujours au moins une étape active lors du lancement de l’automatisme.

Ces étapes activées lors du lancement sont nommées “ÉTAPES INITIALES”

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Règle 2 : La validation

Règle 3 : Le franchissement

•Le franchissement d'une transition entraîne l'activation de TOUTES les étapes immédiatement
suivantes, et la désactivation de TOUTES les étapes précédentes.

Règle 4 : Le franchissement (2)

•Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies

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Règle 5 : La cohérence
•Si, au cours du fonctionnement, une même étape doit être désactivée ou activée simultanément,
elle reste activée.

5. Structures de base
a) Séquence unique
b) Séquence simultanées
c) Sélection de séquence
d) Aiguillage après activations simultanées des séquences
e) Extensions des représentations
a. Séquence unique
Le début du Grafcet est constitué d'une
suite d'étapes qui peuvent être activées
les unes après les autres. Cette suite
d'étapes est appelée une séquence
unique.
Chaque étape n'est suivie que par une
seule transition et chacune d'elle n'est
validée que par une seule étape.

La séquence est dite active si au moins

une des étapes est active. Elle est dite
inactive si toutes les étapes son
inactives.

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Exemple N1:

Exemple N2: chariot baladeur

Le grafcet de droite commande la partie opérative constituée d’un chariot motorisé et de
capteurs de fin de course.

Le chariot effectue un aller-retour lorsque l’utilisateur appuie sur le bouton départ. Appuyer
sur entrée pour le lancer.

1. Tracer le grafcet niveau 2

2. Tracer le schéma de raccordement l’ensemble capteurs et pré-actionneurs.

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Exemple N3: LE WAGONNET

1. Etablir le GRAFCET
2. Faire Raccordement automate
b. Séquence simultanées
Lorsque le franchissement d'une transition conduit à activer plusieurs séquences en même
temps ces séquences sont dites séquences simultanées. Après l'activation simultanée de ces
séquences, les évolutions des étapes actives dans chacune des séquences deviennent alors
indépendantes.

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 Exemple N1:

Exemple N2: La perceuse automatisée

On désire effectuer deux perçages sur une pièce à l'aide d'une perceuse automatisée.

Le cycle de perçage débute lorsque l'opérateur actionne un bouton poussoir Dcy.

Les deux perçages se font en même temps.

RBP1 : Rotation broche P1

RBP2 : Rotation broche P2

1. Etablir le tableau des affectations des entrées et des sorties.

2. Tracer le grafcet niveau 2
3. Tracer le schéma de raccordement l’ensemble capteurs et pré-actionneurs.

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 c. Sélection de séquence
Une sélection ou un choix d'évolution entre plusieurs étapes ou séquence se représente, à partir
d'une ou plusieurs étapes, par autant de transitions validées qu'il y a d'évolutions possibles.

à partir de l'étape 1 deux évolutions possibles (10 OU/ET 20)

Explication:
a et a.b sont non exclusives !
 si a est vraie ET b est fausse alors 20 est active et 50 est inactive
 si b est vraie, et a devient vraie alors 30 et 40 sont actives

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Exemple N2: Tri de caisse
Un dispositif automatique destiné à trier des caisses de deux tailles différentes se compose d’un
tapis, amenant les caisses, de trois poussoirs et de deux tapis d’évacuation. Le poussoir 1 pousse
les petites caisses devant le poussoir 2 qui à son tour les transfère sur le tapis d’évacuation 2, alors
que les grandes caisses sont poussées devant le poussoir 3, ce dernier les évacuant sur le
tapis3.Pour effectuer la sélection des caisses, un dispositif de détection placé devant le poussoir 1
permet de reconnaitre le type de caisse qui se présente.

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d. Aiguillage après activations simultanées des séquences

Cette structure se rencontre chaque fois qu'un ou plusieurs aiguillages doivent s'effectuer
après les activations simultanées de ces séquences.
Aucune action ne peut être associée aux étapes 20 et 30 par le fait que des transitions aval,
validées par ces étapes, ont des réceptivités déjà vraies

e. Extensions des représentations

On appelle "étape source" une étape non reliée à une transition en amont. Elle ne peut être
activée que si elle est initiale ou qu'elle est soumise à un ordre de forçage par un grafcet de
niveau supérieur.
6. Les différents points de vue

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La description du fonctionnement d'un système par un Grafcet peut prendre plusieurs formes
suivant le point de vue, c'est-à-dire suivant la partie que l'on regarde.
1. Le Grafcet point de vue système :
On regarde la matière d’œuvre sur laquelle agit le système et on suit son évolution, étape par
étape. Il est de forme littérale ou codée

2. Le Grafcet point de vue partie opérative (PO) :

On regarde les actionneurs : vérins, moteurs... et les signaux nécessaires aux réceptivités. Il
est de forme littérale.

3. Le Grafcet point de vue commande (PC) :

On regarde les pré-actionneurs : distributeurs, contacteurs... et les capteurs qui réalisent les
réceptivités.

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