CHAPITRE 6 : STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS

CH06: STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS

1 DEFINITION
Un système est dit stable si, excité par une impulsion de Dirac, il revient à sa position de repos. Il
est instable dans le cas contraire.

Considérons un système de fonction de transfert F ( p ) excité par une impulsion de Dirac.

Puisque e(t )  δ (t ) alors E ( p)  1 et de ce fait la sortie s’écrit:
S ( p )  F ( p ) E ( p )  F ( p)
Sachant que une fonction de transfert peut toujours s’écrire sous la forme d’une somme de
fractions rationnelles du premier ou du second ordre :
Ai
F ( p)  
i p  pi
La sotie s’écrit :
st    Ai e pi t
i
pi t
Pour que le système revienne au repos, il faut et il suffit que les termes exponentiels e tendent
vers zéro avec le temps. Dans ces conditions, on peut énoncer le théorème suivant :

Théorème : Un système linéaire continu en boucle fermée n’est

stable que si tous les pôles de sa fonction de transfert sont à
partie réelle négative, donc s’ils sont situés dans le demi-plan
négatif dédié à la variable complexe p.

 Il existe un cas limite où, le système ne retrouve pas sa position initiale sans toutefois aller à
l’infini. C’est le cas où on a des pôles imaginaires pures. On obtient des oscillations ou
pompage.

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2 CRITERES DE STABILITE D’UN SYSTEME BOUCLE
Considérons le système bouclé suivant:

E(p) + F(p) S(p)

R(p)

Figure 6.1 : Système bouclé

Sa fonction de transfert en boucle ouverte est :

FBO ( p)  R( p) F ( p)
Sa fonction de transfert en boucle fermée s’écrit :
S p F  p

E  p  1  R p F  p 
D’après le théorème précédent, ce système bouclé est stable si les pôles de sa FTBF sont à partie
réelle strictement négative. Or, ces pôles sont racines de l’équation :

1  R  p F  p   0

ou 1  FBO ( p)  0
Cette équation est encore appelée équation caractéristique. Pour vérifier la condition sur les
pôles, il faut les déterminer. Si ce travail est facile pour une équation du second degré, cela devient
plus ardu pour des degrés supérieurs.
On dispose d’autres méthodes pour vérifier cette condition:
 méthodes algébriques (Routh - Hürwitz , Mikaïlov),
 méthodes graphiques (Critère de Nyquist, Lieux d’Evans).

2.1 Critère algébrique de Routh

Le critère de Routh est un critère permettant de déterminer à partir du polynôme caractéristique
(dénominateur de la fonction de transfert en boucle fermée), le signe des racines de l’équation
caractéristique 1+ RF(p) = 0, sans résoudre cette équation.
Pour ce faire, on écrit la fonction de transfert en boucle fermée sous la forme :

F  p N ( p)
G ( p)  
1  R  p  F  p  D( p)
Où D( p)  a0  a1 p  a2 p 2  ...  a n p n avec avec an > 0.

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Condition nécessaire de stabilité : Pour qu’un système en boucle fermée soit stable, il faut que
tous les coefficients ai de l’équation caractéristique soient strictement positifs.

Remarque : Cette condition est une condition suffisante pour les systèmes du premier et du second
ordre.

Enoncé du critère de Routh

La condition ci-dessus n’est pas suffisante pour les systèmes d’ordre supérieur à deux.
Lorsqu’elle est vérifiée, il convient d’appliquer la règle de Routh qui permet de déterminer le signe
des racines d’une équation algébrique.
La démarche consiste à construire la table ci-dessous, appelée la table de Routh. Lors de cette
construction, on s’arrange pour que an soit positif.
Le tableau de Routh est construit comme suit :

pn an an  2 an  4 an 6 .... Où :
p n 1 an 1 an 3 an 5 an  7 ... an1an2  an3 an b1 an3  b2 an1
b1  c1 
p n2 b1 b2 b3 b4 ... an1 b1
p n 3 c1 c2 c3 c4 ... an1an4  an5 an b1 an5  b3 an1
b2  c2 
. . . . . ... an1 b1
. . . . . ... an1an6  an7 an b1 an7  b4 an1
b3  c3 
. . . . . ... an1 b1
p0 ... ... ... ... ... Les coefficients de chaque ligne sont calculés de la même
façon à partir des deux lignes précédentes.

Condition nécessaire et suffisante: Une condition nécessaire et suffisante de stabilité du

système bouclé est qu’il n’y ait pas de changements de signe dans la première colonne du tableau
de Routh.
Cette condition est une condition suffisante pour les systèmes du premier et du second ordre.

Remarques :
 S’il y a n changements de signe dans cette colonne, l’équation a n racines à partie réelle
positive.
 Si dans la première colonne il existe un élément nul, le système admet au moins un pôle à
partie réelle positive ou une paire de pôles conjugués imaginaires purs.

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EXEMPLE :
Soit : p4 1 3 1 0
K
G1 ( p)  p3 3 6 0 0
1  6 p  3 p 2  3 p3  p 4
p2 1 1
p 3 0
 Le système est stable
p0 1 0

p4 1 3 1
p3 5 16 0
Soit : 1
K p2  1 0
G2 ( p)  5
1  16 p  3 p 2  5 p 3  p 4 p 41 0 0
p0 5
 Le système est instable.
Il y a deux changements de signes ; deux pôles instables.

2.2 Méthodes géométriques

L’objectif des critères graphiques est d’obtenir des renseignements sur la stabilité d’un système en
boucle fermée à partir du lieu de transfert de sa boucle ouverte.

2.2.1 Critère de Nyquist

Le critère utilise le diagramme de Nyquist qui représente l’évolution de F(p) lorsque ω varie de -
∞ à +∞.
En pratique le diagramme de Nyquist s’obtient à partir du lieu de Nyquist en le complétant par
son symétrique par rappot à l’axe réel, et s’il possède une intégration en le fermant par un cercle à
l’infini à droite si F (0  )  0 et à gauche si F (0  )  0 .

Énoncé du critère de Nyquist : Une condition nécessaire et suffisante de stabilité asymptotique

du système en boucle fermée est que le nombre de tours du diagramme de Nyquist du système
en boucle ouverte autour du point (-1) dans le sens direct (sens inverse des aiguilles d’une
montre) soit égal au nombre de pôles instables de la transmittance du système en boucle
ouverte.

Exemple1 : On considère un SLCI dont la transmittance en boucle ouverte a pour expression :

K
FBO ( p )  avec τ  0
p 1  τp 

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Cette transmittance possède deux pôles à partie Im
1
réelle positive ou nulle p1  0 et p 2  . En
τ
boucle ouverte le système est instable. Pour qu ele
système en boucle fermée soit stable, le lieu de
Nyquist complet doit faire deux tours autours du
point (-1), dans le sens trigonométrique.

Re
Or le lieu de Nyquist complet, présenté ci-contre,
ne fait qu’un seul tour dans le sens trigonométrique,
autour du point critique (-1), donc le système en
boucle fermée sera instable et cela quelle que soit la
valeur attribuée au gain statique K.

Exemple 2 : On considère un SLCI dont la

transmittance en boucle ouverte a pour
expression :

K 1  p
FBO ( p) 
p 1  0.1p 
2

Im

Cette transmittance possède

deux pôles à l’origine. Le lieu
de Nyquist complet fait deux
tours autour du point critique (-
1) dans le sens direct. Donc le
système est stable en boucle
fermée. Re

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Le critère de Nyquist est parfois délicat à mettre en œuvre. Pour les systèmes stables en boucle
ouverte, il existe une forme simplifiée du critère de Nyquist appelée critère de revers.

2.2.2 Critère du revers

Énoncé du critère du revers : Si, en parcourant dans le plan complexe le lieu de transfert
d’un système en boucle ouverte dans le sens des  croissants ( de zéro à l’infini), on laisse le
point critique (-1) à gauche, le système bouclé est stable. Il est instable dans le cas contraire.

Figure 6. 2 : Système Stable en Boucle fermée

Stabilité de Black : un système asservi linéaire est stable si, en décrivant le lieu de transfert en
boucle ouverte dans le sens des pulsations ω croisssantes, on laisse le point critique (-180°,0dB) à
droite. Dans le cas contraire, il est instable.

Le point critique est à droite Le point critique est à gauche

Le système est stable en boucle fermée Le système est instable en boucle fermée

Figure 6.3 : Exemples de stabilité de Black

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La stabilité dans le diagramme de Bode demande une étude sur les graphes de gain et de phase de
la FTBO du système à analyser.

Si pour ω = ω(0dB) ; φ>-180° Si pour ω = ω(0dB) ; φ<-180°

Et que pour ω = ω(-180°) ; G<0 Et que pour ω = ω(-180°) ; G>0
Alors le système est stable en boucle fermée Alors le système est instable en boucle
fermée
EXEMPLE :

Figure 6.4 : Lecture des marges de stabilité sur le diagramme de Bode

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3 ROBUSTESSE DE LA STABILITE
Connaître la stabilité d’un système est insuffisant lors de la mise en oeuvre d’un asservissement.
En effet, le système peut être stable dans certaines conditions, mais peut devenir instable par
exemple si certains paramètres varient (à cause d’un modèle approché, ou si les paramètres du
modèle évoluent).
Afin d’assurer une bonne robustesse, on définit une marge de gain et une marge de phase ; on dira
qu’un système est robuste si malgré les erreurs de modélisation, les performances obtenues restent
correctes.

Marge de gain : C’est l’accroissement maximum autorisé à la pulsation où

 
arg FBO ω   180  .
Elle correspond à l’écart par rapport à 0dB lorsque le déphasage est de -180°.

Marge de phase : C’est la phase qu’il faut ajouter à arg FBO ω  lorsque FBO (ω)  0 .
dB

C’est l’écart en phase par rapport à -180° lorsque FBO (ω) 0

dB

Mφ  180   φωi ;

   pour
φωi  arg F ωi FBO (ωi )
dB
0
La définition des marges de stabilité suppose que les tracés correspondent à des systèmes stables.

Figure 6.5 : Marges de Stabilité

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Théorème 2.2 Le système est stable en boucle fermée si la marge de phase ou la marge de gain du
système en boucle ouverte est positive.

Afin d’assurer une bonne robustesse, on prend de manière classique :

Mde 45° à 60°
MG de 10 à 15 dB
D’un point de vue pratique, un réglage assez courant (mais on peut avoir d’autres exigences) est
d’imposer MG= 10 dB et Mϕ≥45°.
Ce choix est lié à la remarque suivante : on cherche souvent, lorsqu’on synthétise un correcteur à
ce que la boucle fermée ait un comportement de type 2nd ordre. On aime bien ce genre de système
en Automatique car on les connaît assez bien et ils ont l’avantage par rapport aux systèmes de 1er
ordre d’avoir plus de degrés de liberté. Assurer une Mϕ≥45° sur la BO permettra en fait d’obtenir
un dépassement en régime indiciel (sur le système bouclé) <20% ce qui est souvent acceptable.