27/12/2021

Mécanique des Milieux Continus

2021 - 2022

Pr. JAAFRI
Mécanique des Milieux Continus - Pr. Jaafri 1

Éléments de calcul tensoriel

Vecteurs propres, Valeurs propres, Invariants
𝑣 est une direction principale, ou un vecteur propre, du tenseur 𝐴 si 𝑨 ∙ 𝒗 = 𝝀𝒗
valeur principale, ou valeur propre, de
𝐴 associée à la direction principale 𝑣

système homogène de trois équations

∗ 𝐴 − 𝜆𝐼 ∙ 𝑣 = 0 à trois inconnues 𝑣1 , 𝑣2 et 𝑣3 det 𝐴 − 𝜆𝐼 = 0
Solution non triviale si :
𝐴11 − 𝜆 𝐴12 𝐴13
⇔ 𝐴21 𝐴22 − 𝜆 𝐴23 =0
𝐴31 𝐴32 𝐴33 − 𝜆

det 𝐴 − 𝜆𝐼 = −𝜆3 + 𝐼𝐼 𝜆2 − 𝐼𝐼𝐼 𝜆 + 𝐼𝐼𝐼𝐼 = 0 3 racines 𝜆𝐼 ,𝜆𝐼𝐼 et 𝜆𝐼𝐼𝐼

𝐼𝐼 = 𝑡𝑟𝐴 On calcule les vecteurs propres correspondants en

1 résolvant ∗
𝐼𝐼𝐼 = ( 𝑡𝑟𝐴 2 − 𝑡𝑟 𝐴2 ) invariants Pour 𝜆𝐼 on aura : 𝐴 − 𝜆𝐼 𝐼 ∙ 𝑣𝐼 = 0
2
𝐼𝐼𝐼𝐼 = det 𝐴
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Éléments de calcul tensoriel

Vecteurs propres, Valeurs propres, Invariants
Applications :

Déterminer les valeurs propres et les vecteurs propres de :

1 5 −3 2 0 −1 0
𝐴= 𝐴 = −1 0 0
6 −4
1 1 1

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Éléments de calcul tensoriel

Vecteurs propres, Valeurs propres, Invariants

Si 𝜆𝐼 = 𝜆𝐼𝐼 = 𝜆𝐼𝐼𝐼 = 𝜆 ⇒ le tenseur 𝐴 est dit sphérique ⇒ 𝐴 = 𝜆𝐼

Si 𝜆𝐼 = 𝜆𝐼𝐼 ≠ 𝜆𝐼𝐼𝐼 ⇒ le tenseur 𝐴 est dit de révolution autour de la direction 𝑣𝐼𝐼𝐼 associée à 𝜆𝐼𝐼𝐼

Tout tenseur 𝐴 en la somme d’un tenseur sphérique et d’un tenseur à trace nulle, dit « déviateur »

1 1
𝐴𝑑 = 𝐴 − 𝑡𝑟𝐴 I , 𝑡𝑟(𝐴 𝑑 ) = 0 𝐴= 𝑡𝑟𝐴 I + 𝐴 𝑑
3 3
1
Posons 𝜇 = 𝑡𝑟𝐴 , et soit 𝑈 ∈ 𝐸3 : 𝐴 𝑈 = 𝜇𝑈 + 𝐴 𝑑 𝑈
3

Si 𝐴 𝑑 = 0, le vecteur 𝐴 𝑈 est colinéaire à 𝑈, d’où le nom de déviateur pour 𝐴 𝑑

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Éléments de calcul tensoriel

Vecteurs propres, Valeurs propres, Invariants

ε = ε𝑠 + ε𝑑

ε𝑑 ε𝑠

ε𝑠 ε𝑑

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Éléments de calcul tensoriel

Produit tensoriel
→ produit tensoriel de vecteurs
Soit 𝑋 = 𝑋𝑝 𝑒𝑝 et 𝑌 = 𝑌𝑞 𝑒𝑞 en tant que tenseur 𝑋 fait correspondre à un vecteur 𝑈 le scalaire 𝑋 ∙ 𝑈
et 𝑌 fait correspondre à un vecteur 𝑉 le scalaire 𝑌 ∙ 𝑉

∀ 𝑈, 𝑉 ∈ 𝐸3 × 𝐸3 , 𝑋 ⊗ Y 𝑈, 𝑉 = 𝑋 ∙ 𝑈 𝑌 ∙ 𝑉

Tenseur d’ordre 2 appliqué Produit dans ℝ

à un couple de vecteurs

𝑋⊗Y 𝑖𝑗
= 𝑋 ⊗ Y 𝑒𝑖 , 𝑒𝑗 = 𝑋 ∙ 𝑒𝑖 𝑌 ∙ 𝑒𝑗 = 𝑋𝑖 𝑌𝑗

𝑋 tensoriel 𝑌 est le tenseur 𝐴 dont les composantes 𝐴𝑖𝑗 s’écrivent 𝐴𝑖𝑗 = 𝑋𝑖 𝑌𝑗

Le produit tensoriel n’est pas commutatif en général 𝑌 ⊗ 𝑋 𝑈, 𝑉 = 𝑌 ∙ 𝑈 𝑋 ∙ 𝑉 ≠ 𝑋 ∙ 𝑈 𝑌 ∙ 𝑉

𝑇
𝑋⊗Y 𝑗𝑖
= 𝑋𝑗 𝑌𝑖 = 𝑌 ⊗ 𝑋 𝑖𝑗
⇒ 𝑋⊗Y = 𝑌⊗𝑋

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Éléments de calcul tensoriel

Produit tensoriel
→ produit tensoriel de vecteurs
Considérons 𝑋 ⊗ Y comme application linéaire, exprimons 𝑍 = 𝑋 ⊗ Y W = 𝑌 ∙ 𝑊 𝑋

𝑍𝑘 = 𝑋 ⊗ 𝑌 𝑘𝑝
𝑊𝑝 = 𝑋𝑘 𝑌𝑝 𝑊𝑝 = 𝑋𝑘 𝑌 ∙ 𝑊

Pour tout tenseur 𝐴 :

𝐴 = 𝐴𝑝𝑞 𝑒𝑝 ⊗ 𝑒𝑞
Soient 𝑈 = 𝑈𝑝 𝑒𝑝 et 𝑉 = 𝑉𝑞 𝑒𝑞 de 𝐸3
Ces tenseurs constituent un 𝐴 𝑈, 𝑉 = 𝐴𝑝𝑞 𝑈𝑝 𝑉𝑞 = 𝐴𝑝𝑞 𝑒𝑝 ∙ 𝑈 𝑒𝑞 ∙ 𝑉
système de générateurs de
l’espace vectoriel des tenseurs = 𝐴𝑝𝑞 𝑒𝑝 ⊗ 𝑒𝑞 𝑈, 𝑉 = 𝐴𝑝𝑞 𝑒𝑝 ⊗ 𝑒𝑞 𝑈, 𝑉
d’ordre 2
(p,q = 1, 2, 3)

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Éléments de calcul tensoriel

Produit tensoriel
→ produit tensoriel de vecteurs
généralisable à un produit à n facteurs

∀ 𝑈, 𝑉, 𝑊 ∈ 𝐸3 × 𝐸3 × 𝐸3 , 𝑋 ⊗ Y ⊗ Z 𝑈, 𝑉, 𝑊 = 𝑋 ∙ 𝑈 𝑌 ∙ 𝑉 𝑍 ∙ 𝑊

𝑋⊗Y⊗Z 𝑖𝑗𝑘
= 𝑋𝑖 𝑌𝑗 𝑍𝑘

Pour tout tenseur 𝐴 : 𝐴 = 𝐴𝑝𝑞𝑟 𝑒𝑝 ⊗ 𝑒𝑞 ⊗ 𝑒𝑟

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Éléments de calcul tensoriel

Produit tensoriel de tenseurs d’ordre quelconque

→ produit tensoriel de tenseur 𝐴 par un vecteur 𝑋

∀ 𝑈, 𝑉, 𝑊 ∈ 𝐸3 × 𝐸3 × 𝐸3 , 𝐴 ⊗ X 𝑈, 𝑉, 𝑊 = 𝐴 𝑈, V 𝑋 ∙ 𝑊

𝐴⊗X 𝑖𝑗𝑘
= 𝐴𝑖𝑗 𝑋𝑘

→ produit tensoriel de 2 tenseurs 𝐴 et 𝐵

∀ 𝑈, 𝑉, 𝑊, 𝑍 ∈ 𝐸3 4 , 𝐴 ⊗ 𝐵 𝑈, 𝑉, 𝑊, 𝑍 = 𝐴 𝑈, V 𝐵 𝑊, Z

𝐴⊗𝐵 𝑖𝑗𝑘𝑙
= 𝐴𝑖𝑗 𝐵𝑘𝑙

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Éléments de calcul tensoriel

Contraction d’un tenseur

Considérons un tenseur 𝐴 de composantes 𝐴𝑖𝑗𝑘 dans la base ℬ

→ sommation sur les indices i et j : 𝐶𝑘 = 𝐴𝑝𝑝𝑘 composantes d’un vecteur
𝐶 est le résultat de la contraction (1,2) du tenseur 𝐴
possible de définir la contraction (1,3) ou la contraction (2,3)

Contraction (𝑛1 , 𝑛2 ) d’un tenseur d’ordre 𝑛 :

- Considérer les composantes de ce tenseur relatives à une base ℬ;
- Remplacer les indices des composantes en position 𝑛1 𝑒𝑡 𝑛2 par un indice muet unique;
- Faire une sommation pour les valeurs 1, 2 et 3 de cet indice.
On forme une famille considérée comme les composantes d’un tenseur d’ordre (𝑛 − 2)

. Contracter le tenseur 𝐴 d’ordre 2 . Contraction (1,2) et (3,4) d’un tenseur d’ordre 4

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Éléments de calcul tensoriel

Produit contracté
Contraction d’un produit tensoriel
→ produit contracté de 2 vecteurs
Soit 𝑋 = 𝑋𝑝 𝑒𝑝 et 𝑌 = 𝑌𝑞 𝑒𝑞 𝑋⊗Y = 𝑋𝑖 𝑌𝑗 𝑋 ∙ 𝑌 = 𝑋𝑝 𝑌𝑝
𝑖𝑗

On dira que 𝑋 ∙ 𝑌 est le produit contracté de 𝑋 et de 𝑌

→ produit contracté d’un tenseur du second ordre et d’un vecteur

(2,3)
𝐴⊗X 𝑖𝑗𝑘
= 𝐴𝑖𝑗 𝑋𝑘 𝑌𝑖 = 𝐴𝑖𝑝 𝑋𝑝

Y = 𝐴 X est le produit contracté de 𝐴 et de 𝑋

→ produit contracté de 2 tenseurs d’ordre 2

(2,3)
𝐴⊗𝐵 𝑖𝑗𝑘𝑙
= 𝐴𝑖𝑗 𝐵𝑘𝑙 𝐶𝑖𝑗 = 𝐴𝑖𝑝 𝐵𝑝𝑗

𝐶 = 𝐴𝐵 est le produit contracté de 𝐴 et de 𝐵

L’application linéaire associée à 𝐶 est la composition des applications linéaires associées à 𝐴 et à 𝐵

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Éléments de calcul tensoriel

Produit contracté
Contraction d’un produit tensoriel

→ produit contracté de 2 tenseurs d’ordre 2

1 Démontrer que le produit contracté est associatif

𝐴 𝐵𝐶 = 𝐴𝐵 𝐶=𝐴𝐵𝐶

2 Démontrer aussi que :

𝐴𝐵 X=𝐴 𝐵X

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Éléments de calcul tensoriel

Produit doublement contracté de 2 tenseurs du second ordre

Produit contracté de 𝐴 et de 𝐵 𝐴𝐵 𝑖𝑗
= 𝐴𝑖𝑝 𝐵𝑝𝑗 , i, j = 1,2,3

Contraction de 𝐴 𝐵 𝑡𝑟 𝐴𝐵 = 𝐴𝑞𝑝 𝐵𝑝𝑞

Produit doublement contracté de 𝐴 et de 𝐵 𝐴 ∶ 𝐵 = 𝑡𝑟 𝐴𝐵 = 𝐴𝑞𝑝 𝐵𝑝𝑞

Ce produit est commutatif 𝐵 ∶ 𝐴 = 𝐴 ∶ 𝐵

Double contraction 2,3 − (1,4) du tenseur𝐴 ⊗ 𝐵

On note que : 𝐴 ∶ 𝐵 𝑇 = 𝐴 𝑇 : 𝐵 = 𝐴𝑝𝑞 𝐵𝑝𝑞

1 Soit un tenseur symétrique 𝐴 𝑠 et un tenseur antisymétrique 𝐵 𝑎

Montrer que : 𝐴 𝑠: 𝐵 𝑎 = 0

Mécanique des Milieux Continus - Pr. Jaafri 13

Éléments de calcul tensoriel

Produit contracté
Contraction d’un produit tensoriel
→ produit contracté d’un tenseur du 3ème ordre et d’un vecteur
(3,4)
𝐴⊗X = 𝐴𝑖𝑗𝑘 𝑋𝑙 𝐴X = 𝐴𝑖𝑗𝑝 𝑋𝑝
𝑖𝑗𝑘𝑙 𝑖𝑗

→ produit doublement contracté d’un tenseur du 3ème ordre et d’un tenseur d’ordre 2

𝐴∶𝐵 = 𝐴𝑖𝑞𝑝 𝐵𝑝𝑞

𝑖

→ produit contracté de 2 tenseurs d’ordre quelconque

On écrit les composantes du produit tensoriel de ces 2 tenseurs
On effectue la sommation portant sur le dernier indice du 1er tenseur et le premier indice du second tenseur
Contraction simple ci-dessus + contraction simple portant sur l’avant-dernier indice du 1er tenseur et le 2ème indice du second

. .
Produit doublement contracté de 𝐴 et de 𝐵 Produit triplement contracté de 𝐴 et de 𝐵

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Éléments de calcul tensoriel

𝑇𝑒𝑛𝑠𝑒𝑢𝑟𝑠 = 𝑓(𝑒𝑠𝑝𝑎𝑐𝑒, 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑠) → Champs tensoriels

𝐴 un champs tensoriel, 𝐴(𝑥) sa valeur en un point 𝑀 tq 𝑂𝑀 = 𝑥 = 𝑥𝑝 𝑒𝑝

Dérivation par rapport aux variables d’espace → Opérateurs au dérivées partielles : gradient, divergence, laplacien, rotationnel

Repère 𝑅 = (𝑂, 𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 ), Origine O et 𝐵 = (𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 )

→ Gradient
Gradient d’un champ scalaire

𝜕𝑓
(𝑔𝑟𝑎𝑑𝑓)𝑖 = , 𝑖 = 1, 2, 3
𝜕𝑥𝑖
𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
𝑔𝑟𝑎𝑑𝑓 = 𝑒 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑓 = 𝑒 + 𝑒 + 𝑒
𝜕𝑥𝑝 p 𝜕𝑥 x 𝜕𝑦 y 𝜕𝑧 z

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Éléments de calcul tensoriel

→ Gradient
𝜕𝑈𝑖 𝜕𝑈𝑝
Gradient d’un champ vectoriel (𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑈)𝑖𝑗 = 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑈 𝑥 = 𝑥 𝑒𝑝 ⊗ 𝑒𝑞
𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑞

En coordonnées cartésiennes (𝑥, 𝑦, 𝑧) 𝜕𝑈𝑥 𝜕𝑈𝑥 𝜕𝑈𝑥

𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
𝜕𝑈𝑦 𝜕𝑈𝑦 𝜕𝑈𝑦
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
𝜕𝑈𝑧 𝜕𝑈𝑧 𝜕𝑈𝑧
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

Gradient d’un champ tensoriel du second ordre

𝜕𝐴𝑖𝑗 𝜕𝐴𝑖𝑗
𝑔𝑟𝑎𝑑 𝐴 𝑥 = 𝑥 𝑒𝑖 ⊗ 𝑒𝑗 ⊗ 𝑒𝑘 (𝑔𝑟𝑎𝑑 𝐴)𝑖𝑗𝑘 =
𝜕𝑥𝑘 𝜕𝑥𝑘

L’opérateur gradient augmente l’ordre tensoriel d’une unité

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Éléments de calcul tensoriel

→ Divergence
𝜕𝑈𝑖 𝜕𝑈𝑝
Divergence d’un champ vectoriel (𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑈)𝑖𝑗 = 𝑑𝑖𝑣 𝑈 = 𝑡𝑟 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑈 =
𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑝

𝜕𝑈𝑥 𝜕𝑈𝑦 𝜕𝑈𝑧

𝑑𝑖𝑣 𝑈 = + + Contraction du tenseur 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑈 𝑥
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

Divergence d’un champ tensoriel du second ordre

𝜕𝐴𝑖𝑝 Contraction (2,3) du champ tensoriel 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝐴
(𝑑𝑖𝑣 𝐴)𝑖 =
𝜕𝑥𝑝
𝜕𝐴𝑥𝑥 𝜕𝐴𝑥𝑦 𝜕𝐴𝑥𝑧
(𝑑𝑖𝑣𝐴)𝑥 = + +
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
𝜕𝐴𝑦𝑥 𝜕𝐴𝑦𝑦 𝜕𝐴𝑦𝑧 L’opérateur divergence diminue
(𝑑𝑖𝑣𝐴)𝑦 = + +
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧 l’ordre tensoriel d’une unité
𝜕𝐴𝑧𝑥 𝜕𝐴𝑧𝑦 𝜕𝐴𝑧𝑧
(𝑑𝑖𝑣𝐴)𝑧 = + +
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

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Éléments de calcul tensoriel

→ Laplacien
Laplacien d’un champ scalaire ∆𝑓 = 𝑑𝑖𝑣 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑓

3 En coordonnées cartésiennes (𝑥, 𝑦, 𝑧)

𝜕 𝜕𝑓 𝜕2𝑓
∆𝑓 = = 𝜕2𝑓 𝜕2𝑓 𝜕2𝑓
𝜕𝑥𝑝 𝜕𝑥𝑝 𝜕𝑥𝑝2 ∆𝑓 = + +
𝑝=1 𝜕𝑥 2 𝜕𝑦 2 𝜕𝑧 2

Laplacien d’un champ vectoriel

∆ 𝑈 = 𝑑𝑖𝑣 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑈 𝜕 2 𝑈𝑥 𝜕 2 𝑈𝑥 𝜕 2 𝑈𝑥
(∆ 𝑈)𝑥 = + +
𝜕𝑥 2 𝜕𝑦 2 𝜕𝑧 2
𝜕𝑈𝑖
𝐴𝑖𝑗 = (𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑈)𝑖𝑗 = 𝜕 2 𝑈𝑦 𝜕 2 𝑈𝑦 𝜕 2 𝑈𝑦 L’opérateur laplacien conserve
𝜕𝑥𝑗 (∆ 𝑈)𝑦 = + +
𝜕𝑥 2 𝜕𝑦 2 𝜕𝑧 2 l’ordre tensoriel
3
𝜕 𝜕𝑈𝑖 𝜕 2 𝑈𝑖 𝜕 2 𝑈𝑧 𝜕 2 𝑈𝑧 𝜕 2 𝑈𝑧
(∆ 𝑈)𝑖 = = (∆ 𝑈)𝑧 = + +
𝜕𝑥𝑝 𝜕𝑥𝑝 𝜕𝑥𝑝2 𝜕𝑥 2 𝜕𝑦 2 𝜕𝑧 2
𝑝=1

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Éléments de calcul tensoriel

→ Rotationnel
Rotationnel d’un champ vectoriel
𝜕𝑈𝑧 𝜕𝑈𝑦 pseudo-déterminant :
En coordonnées cartésiennes (𝑥, 𝑦, 𝑧) 𝑟𝑜𝑡 𝑈 = −
𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
𝜕𝑈𝑥 𝜕𝑈𝑧 𝑒𝑥 𝑒𝑦 𝑒𝑧
𝑟𝑜𝑡 𝑈 = − 𝜕 𝜕 𝜕
𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑥 𝑟𝑜𝑡 𝑈 =
𝜕𝑈𝑦 𝜕𝑈𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
𝑟𝑜𝑡 𝑈 = − 𝑈𝑥 𝑈𝑦 𝑈𝑧
𝑧 𝜕𝑥 𝜕𝑦

𝑟𝑜𝑡 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑓 = 0 𝑑𝑖𝑣 𝑟𝑜𝑡 𝑈 = 0 ∆ 𝑈 = 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑑𝑖𝑣 𝑈 − 𝑟𝑜𝑡 𝑟𝑜𝑡 𝑈

L’opérateur rotationnel conserve l’ordre tensoriel

L’opérateur rotationnel est essentiellement utilisé avec des tenseurs d’ordre 1

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Éléments de calcul tensoriel

Applications

1 Soit 𝑈 un champ vectoriel et 𝐴 un champ tensoriel d’ordre 2.

Démontrer :
𝑑𝑖𝑣 𝐴 𝑈 = 𝑈 ∙ 𝑑𝑖𝑣 𝐴 𝑇 + 𝐴 : 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑈

2 On considère une source de chaleur qui produit un champ de température 𝜃 défini par 𝜃 = 2 𝑥 2 + 𝑦 2
1. Sachant que la loi de Fourier s’écrit 𝑞 = −𝑘 ∙ 𝑔𝑟𝑎𝑑(𝜃), calculer 𝑞. Notez que 𝑞 est un vecteur
appelé flux de chaleur, et que 𝑘 est un scalaire positif appelé conductivité thermique.
1 1
2. Calculer la température au point 𝐴 de coordonnées (1,0) et au point 𝐵 de coordonnées ( , ).
2 2
3. Dessiner deux isothermes de votre choix ainsi que le flux de chaleur aux points 𝐴 et 𝐵.

Mécanique des Milieux Continus - Pr. Jaafri 20

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