Université Sultan Moulay Slimane

Faculté des sciences et techniques de Béni Mellal

DEPARTEMENT DE GENIE MECANIQUE

Module de résistance des matériaux / vibrations

NOTES DE COURS

Adil Fahsi
Ing., Ph.D.

2021/2022
PARTIE I : RESISTANCE DES MATERIAUX
 PREFACE

La résistance des matériaux, désignée souvent par RDM, est la science du

dimensionnement. C’est une discipline particulière de la mécanique des milieux continus qui
permet de concevoir une pièce mécanique, un ouvrage d’art ou tout objet utilitaire. Ce
dimensionnement fait appel à des calculs qui prévoient le comportement de l’objet dont la
conception doit réunir les meilleures conditions de sécurité, d’économie et d’esthétique.

L’objet de la résistance des matériaux est l’étude de la stabilité interne c’est à dire la
détermination des contraintes et déformations à l’intérieur de la matière et les déplacements
des lignes moyennes des structures générés (machines en génie mécanique, bâtiment en
génie civil, ..). Elle est basée sur des hypothèses simplificatrices vérifiées expérimentalement.

Ces notes ont été rédigées dans le but d'apporter aux étudiants et aux professionnels
de formation génie mécanique les principes fondamentaux de RDM essentiels à un exercice
de dimensionnement. Elles comprennent huit chapitres dont l'ordre de présentation sera
respecté durant le cours. Après une revue des caractéristiques des sections planes, sont
introduites deux étapes utiles à la compréhension des théories des poutres : la statique et
l’étude des poutres droites isostatiques. Ensuite sont présentés et analysés les différentes
sollicitations simples. Pour chacune d'entre elles sont exposés le principe, les spécificités et la
condition de résistance. Finalement, le principe de superposition et les sollicitations
composées sont les dernières étapes qui permettent d'aborder en détails le dimensionnement
d’une structure mécanique.

Ces notes sont le fruit d'une revue bibliographique et de l'expérience personnelle. Les
chapitres comportent des exemples concrets résolus tandis que les exercices des travaux
dirigés séparés des présentes notes, permet à l'étudiant(e) de vérifier et d'approfondir ses
connaissances.

Bonne session.

Adil Fahsi
 A. Fahsi, FST BM, 2021/2022 1
« RDM/Vibrations »

CHAPITRE I
CARACTERISTIQUES DES SECTIONS
PLANES

1. Moment statique d’une section plane

Soient une aire plane 𝑆 et une droite ∆ (Figure 1). Le moment statique de la section 𝑆 par
rapport à ∆ est défini par l’intégrale :
𝑚(𝑆)/∆ = ∬𝑆 𝛿 𝑑𝑆 (dorénavant, on note le moment statique par rapport à ∆ 𝑚∆ ).

Figure 1 : Moment statique d’une section plane.

Les moments statiques par rapport aux axes 𝑥 et 𝑦 s’expriment par :

𝑚𝑥 = ∬ 𝑦 𝑑𝑆 et 𝑚𝑦 = ∬ 𝑥 𝑑𝑆
𝑆 𝑆

Remarques :
 Le moment statique est homogène à un volume. Il s’exprime en 𝑚𝑚3 , 𝑐𝑚3 … etc. ;
 Le moment statique d’une section 𝑆 par rapport à un axe quelconque passant par son
centre de gravité est nul ;
 Le moment statique d’une section par rapport à un axe de symétrie est nul, puisque cet axe
passe par son centre de gravité ;
 Sur la figure ci-dessus, on peut noter que : 𝑦 ′ = 𝑦 + 𝑑. Par conséquent : 𝑚𝑥 ′ = 𝑚𝑥 + 𝑆. 𝑑
(expression valable uniquement si les droites 𝑥 et 𝑥 ′ sont parallèles). Si l’axe 𝑥 passe par le
centre de gravités de 𝑆, le moment statique par rapport à 𝑥 ′ est donné par : 𝑚𝑥 ′ = 𝑆. 𝑑.
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2. Centre de gravité d’une section plane

La distance dG du centre de gravité d’une section plane S à une droite ∆ est définie par la
relation suivante :

𝑚∆
𝑑𝐺 =
𝑆

Cette relation permet aussi de calculer le moment statique d’une section connaissant la
position de son centre de gravité.

3. Moment quadratique d’une section plane

Le moment quadratique de la section 𝑆 par rapport à ∆ est défini par l’intégrale :

𝐼∆ = ∬ 𝛿 2 𝑑𝑆
𝑆

Pour les axes 𝑥 et 𝑦, nous avons :

𝐼𝑥 = ∬ 𝑦 2 𝑑𝑆 et 𝐼𝑦 = ∬ 𝑥 2 𝑑𝑆
𝑆 𝑆

Le moment quadratique, souvent appelé moment d’inertie, est utilisé en résistance des
matériaux, il est indispensable pour calculer la résistance et la déformation des poutres sollicitées
en flexion (𝐼𝑥 et 𝐼𝑦 ). En effet, la résistance d'une section sollicitée selon un axe donné varie avec
son moment quadratique selon cet axe.

3.1. Théorème d’Huygens

Le moment quadratique 𝐼∆ d’une section 𝑆 par rapport à un axe quelconque ∆, situé dans
le plan de cette section, est égal au moment quadratique 𝐼∆𝐺 par rapport à l’axe ∆𝐺 , parallèle à ∆
et passant par le centre de gravité 𝐺 augmenté du produit de l’aire de la section par le carré de
distance entre les deux axes ∆ et ∆𝐺 :

𝐼∆ = 𝐼∆𝐺 + 𝑆. 𝑑𝐺2
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4. Moment polaire d’une section plane

Le moment quadratique polaire (ou moment d’inertie polaire) d’une section 𝑆 par rapport
au point 𝑂 est donné par l’intégrale :

𝐼𝑂 = ∬ 𝑟 2 𝑑𝑆
𝑆

𝐼𝑂 = ∬ (𝑥 2 + 𝑦 2 ) 𝑑𝑆 = 𝐼𝑥 + 𝐼𝑦
𝑆

Le moment quadratique polaire est indispensable pour calculer la résistance et

la déformation des poutres sollicitées en torsion. 𝐼𝑂 peut aussi être qualifié de moment
quadratique par rapport à l'axe 𝑧 (perpendiculaire au plan de la section), et noté 𝐼𝑧 .

5. Applications
Exercice 1 :
Soit une section rectangulaire de largeur 𝑏 et de hauteur ℎ.
On demande de calculer le moment statique et le moment
quadratique de cette section par rapport aux deux axes suivants :
 Un axe vertical (𝑦) passant par le côté gauche
de la section ;
 Un axe vertical (𝑦𝐺 ) passant par le centre de gravité
de la section.

Solution :
 par rapport à l’axe vertical (𝑦) :
𝑏 ℎ 𝑏
𝑦=ℎ
𝑚𝑦 = ∬ 𝑥 𝑑𝑆 = ∫ (∫ 𝑥𝑑𝑦) 𝑑𝑥 = ∫ [𝑥𝑦]𝑦=0 𝑑𝑥
𝑆 0 0 0
𝑏 2
𝑥 𝑏 𝑥=𝑏
𝑚𝑦 = ∫ 𝑥ℎ 𝑑𝑥 = [ℎ ] =ℎ
0 2 𝑥=0 2
De même :
ℎ2
𝑚𝑥 = 𝑏
2
Remarque : Le choix de la position de l’axe 𝑥 n’influe pas sur la valeur du moment statique
(𝑥 ∈ [0, 𝑏] ou 𝑥 ∈ [−𝑏/2, 𝑏/2]).
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𝑏 ℎ 𝑏
𝑦=ℎ
𝐼𝑦 = ∬ 𝑥 2 𝑑𝑆 = ∫ (∫ 𝑥 2 𝑑𝑦) 𝑑𝑥 = ∫ [𝑥 2 𝑦]𝑦=0 𝑑𝑥
𝑆 0 0 0

𝑏 𝑥=𝑏
𝑥3 𝑏3
𝐼𝑦 = ∫ 𝑥 2 ℎ 𝑑𝑥 = [ℎ ] =ℎ
0 3 𝑥=0 3

De même :
ℎ3
𝐼𝑥 = 𝑏
3
Trouvons la position du centre de gravité par rapport à l’axe 𝑦 et par rapport à l’axe 𝑥 :
𝑚𝑦 ℎ𝑏 2 /2 𝑏 𝑚𝑥 𝑏ℎ2 /2 ℎ
𝑑𝑦 = = = 𝑑𝑥 = = =
𝑆 𝑏ℎ 2 𝑆 𝑏ℎ 2

 par rapport à l’axe vertical (𝑦𝐺 ) :

𝑏/2 ℎ/2 𝑏/2
𝑦=ℎ/2
𝑚𝑦𝐺 = ∬ 𝑥 𝑑𝑆 = ∫ (∫ 𝑥𝑑𝑦) 𝑑𝑥 = ∫ [𝑥𝑦]𝑦=−ℎ/2 𝑑𝑥
𝑆 −𝑏/2 −ℎ/2 −𝑏/2

𝑏/2 𝑥=𝑏/2
𝑥2 ℎ 𝑏2 𝑏2
𝑚𝑦𝐺 =∫ 𝑥ℎ 𝑑𝑥 = [ℎ ] = ( − )=0
−𝑏/2 2 𝑥=−𝑏/2 2 4 4
𝑏/2 ℎ/2 𝑏/2
𝑦=ℎ/2
𝐼𝑦𝐺 = ∬ 𝑥 2 𝑑𝑆 = ∫ (∫ 𝑥 2 𝑑𝑦) 𝑑𝑥 = ∫ [𝑥 2 𝑦]𝑦=−ℎ/2 𝑑𝑥
𝑆 −𝑏/2 −ℎ/2 −𝑏/2

𝑏/2 𝑥=𝑏/2
𝑥3
2
ℎ 𝑏3 𝑏3 𝑏3
𝐼𝑦𝐺 =∫ 𝑥 ℎ 𝑑𝑥 = [ℎ ] = ( + )= ℎ
−𝑏/2 3 𝑥=−𝑏/2 3 8 8 12

De même :
ℎ/2 𝑏/2 ℎ/2
𝑦=𝑏/2
𝐼𝑥𝐺 = ∬ 𝑦 2 𝑑𝑆 = ∫ (∫ 𝑦 2 𝑑𝑥 ) 𝑑𝑦 = ∫ [𝑦 2 𝑥]𝑦=−𝑏/2 𝑑𝑦
𝑆 −ℎ/2 −𝑏/2 −ℎ/2

ℎ/2 𝑥=ℎ/2
𝑦3 𝑏 ℎ3 ℎ3 ℎ3
𝐼𝑥𝐺 = ∫ 𝑦 2 𝑏 𝑑𝑦 = [𝑏 ] = ( + )= 𝑏
−ℎ/2 3 𝑥=−ℎ/2 3 8 8 12

Exercice 2 :
Calculer le moment statique et le moment d’inertie d’une
section circulaire de diamètre 𝑑, par rapport aux deux axes
vertical (𝑦) et horizontal (𝑥) passant par son centre de gravité.
Rappel : Utiliser les coordonnées polaires.
𝑥 = 𝑟. cos 𝜃 𝑑
{ 𝜃 ∈ [0, 2𝜋] et 𝑟 ∈ [0, ]
𝑦 = 𝑟. sin 𝜃 2
𝑑𝑆 = 𝑟. 𝑑𝑟. 𝑑𝜃
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Rep. :
𝜋 𝑑4 𝜋 𝑑4 𝜋 𝑑4
𝑚𝑦 = 0, 𝑚𝑥 = 0, 𝐼𝑦 = , 𝐼𝑥 = , 𝐼𝐺 = 𝐼𝑥 + 𝐼𝑦 =
64 64 32

Exercice 3 :
Mêmes questions pour une section circulaire creuse
(voir figure ci-contre).

Rep. :
𝜋
𝑚𝑦 = 0, 𝑚𝑥 = 0, 𝐼𝑥 = 𝐼𝑦 = (𝑑4 − 𝑑′4 )
64

Devoir à la maison :
Exercice 4 :
Soit la cornière représentée ci-contre. On demande
de calculer :
 Son centre de gravité ;
 Les moments d’inertie par rapport à 𝑥𝐺 et 𝑦𝐺 .

Exercice 5 :
Mêmes questions pour la section ci-contre :
Application numérique :
𝑏 = 150 𝑚𝑚 ;
ℎ = 75 𝑚𝑚 ;
𝑒 = 10 𝑚𝑚.
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CHAPITRE II
LA STATIQUE

Nous nous limitons dans le cadre de ce cours aux solides indéformables en configuration
bidimensionnelles.

1. Les forces
Une force est une action mécanique capable de créer une accélération, ce qui induit un
déplacement ou une déformation de l’objet. En résistance des matériaux, une force est une
grandeur vectorielle définie par :
 une direction : droite d’action ;
 un sens : permet d’estimer le mouvement qu’elle va produire (force motrice ou de
résistance) ;
 un point d’application ;
 une intensité : exprimée en Newton.

1.1. Actions et réactions

Un corps placé sur un sol horizontal, soumis uniquement à son poids propre, reste en

équilibre parce que le sol exerce sur la surface de contact (entre le corps et le sol) une réaction 𝑅⃗
égale et opposée au poids du corps (voir exemple ci-après).

1.2. Les degrés de liberté de déplacement d’un solide

Les degrés de liberté de déplacement d’un solide représentent les possibilités de
déplacements d’un solide lorsqu’il est libre. Dans le cas d’un problème bidimensionnel, le degré de
liberté de déplacement d’un solide est égal à 3 :
 deux translations dans les directions 𝑥 (𝑢𝑥 ) et 𝑦 (𝑢𝑦 ) ;
 une rotation dans le plan (𝑥𝑦) autour de l’axe 𝑧 (𝜃𝑧 ).
 A. Fahsi, FST BM, 2021/2022 8
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Exemple :

Un corps, d’une masse de 2 𝑘𝑔 est posé sur une surface plane. Son poids 𝑃⃗ est une force
caractérisée par :
 Sa direction : verticale ;
 Son sens : vers le bas (pesanteur) ;
 Son point d’application : centre de gravité du corps ;
 Son intensité : 𝑃 = 𝑚 ∙ 𝑔 = 19.62 𝑁 .
La réaction de la surface de pose est aussi schématisée.
Ce corps peut se déplacer selon les deux directions 𝑥 et 𝑦, et peut tourner autour d’un axe
perpendiculaire au plan 𝑥𝑦.

1.3. Les moments de forces

Le moment d’une force par rapport à un point 𝐴 est égal au produit vectoriel du vecteur
distance par le vecteur force.
𝑀𝑡(𝐹 )/𝐴 = ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝐵 ∧ 𝐹

 Soit la force 𝐹 située dans le plan, 𝐵 est l’origine de cette force ;

 Soit 𝐴 un point quelconque situé dans le plan 𝑥𝑦.
S’agissant d’un produit vectoriel de 2 vecteurs situés dans le plan 𝑥𝑦, le produit est porté
perpendiculairement au plan 𝑥𝑦 c.-à-d. parallèlement à l’axe 𝑧. Pour connaître le sens du vecteur
moment on peut utiliser la règle du « tire-bouchon ».
En pratique on utilise une méthode appelée « sens conventionnel ». On choisit un sens
conventionnel positif puis l’on exprime les moments de toutes les forces par rapport à ce
sens. Nous reviendrons sur cette méthode dans les paragraphes prochains.
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2. Applications en génie mécanique

2.1. Types de forces

Les forces en génie mécanique sont diverses. Elles peuvent être :
 Ponctuelles (ou concentrées exprimées en , 𝑡 , 𝑁 ….) : s'applique en un point d'un objet ;
 Réparties (exprimées en 𝑘𝑔/𝑚, 𝑡/𝑚, 𝑁/𝑚 …) : effet du vent, poids de la neige, pression
appliquée par un liquide …etc.

2.2. Types de liaisons

Les liaisons (appuis) sont des dispositifs permettant d’empêcher totalement ou
partiellement un ou plusieurs déplacements (translation ou rotation).

Appui simple :
Un appui simple permet de bloquer la translation dans
une seule direction. Pour l’exemple ci-contre :
𝑢𝑦 = 0
{
𝑢𝑥 ≠ 0 𝑒𝑡 𝜃𝑧 ≠ 0
Afin que la translation dans la direction 𝑦 soit bloquée,
une force verticale (𝐹𝑦 ) se développe au niveau de
l’appui (réaction d’appui).

Appui double (articulation) :

Un appui double permet de bloquer les translations
dans les deux directions. Pour l’exemple ci-contre :
𝑢 𝑥 = 𝑢𝑦 = 0
{
𝜃𝑧 ≠ 0
Afin que les translations soient bloquées, deux
forces verticales (𝐹𝑥 et 𝐹𝑦 ) se développent au
niveau de l’appui.

Encastrement :
L’encastrement bloque tous les déplacements
(translations et rotation) :
𝑢𝑥 = 𝑢𝑦 = 𝜃𝑧 = 0
Par conséquent, les efforts développés au niveau
de l’encastrement sont : 𝐹𝑥 ≠ 0, 𝐹𝑦 ≠ 0, 𝑀𝑧 ≠ 0.
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3. Equilibre d’un solide

L’équilibre d’un système est régi par le principe fondamental de la statique (𝑃𝐹𝑆) :
Deux conditions sont nécessaires et suffisantes pour l’équilibre d’un solide indéformable :
 La résultante générale des forces (actions et réactions) appliquées à ce solide est nulle :
∑ 𝐹 = ⃗0 ;
 Le moment résultant de toutes les forces appliquées à ce solide, calculé par rapport à un
⃗.
⃗⃗ = 0
point quelconque est nul : ∑ 𝑀

Dans le cas bidimensionnel, et après projection des efforts, l’équilibre du corps est donné par :

∑ 𝐹𝑥 = 0

∑ 𝐹𝑦 = 0

{∑ 𝑀𝑧 = 0
Nous disposons de trois équations (𝑘 = 3), et les inconnues du problème (𝑟) sont les
réactions d’appui. Nous pouvons constater les trois cas suivants :
 si 𝑟 < 𝑘 : le système est instable ou hypostatique ;
 si 𝑟 = 𝑘 : le système est isostatique (statiquement déterminé) ;
 si 𝑟 > 𝑘 : le système est hyperstatique. Le degré d’hyperstaticité du système est égal à
(𝑟 − 𝑘).
Ces trois cas sont illustrés dans la figure ci-dessous.

Un appui simple en 𝐴 et 𝐶
Un appui simple en 𝐴 Un appui simple en 𝐴 (𝐹𝑦𝐴 ).
(𝐹𝑦𝐴 , 𝐹𝑦𝐶 ).
(𝐹𝑦𝐴 ). Un appui double en 𝐵
Un appui double en 𝐵
Un appui simple en 𝐵 (𝐹𝑦𝐵 , 𝐹𝑦𝐵 ).
(𝐹𝑥𝐵 , 𝐹𝑦𝐵 ).
(𝐹𝑦𝐵 ). 𝑟 = 𝑘 = 3, le système est
𝑟 = 4 et 𝑘 = 3, le système est
𝑟 = 2 et 𝑘 = 3, le système isostatique. Les éq. de la
hyperstatique. Les éq. de la
est instable. En effet, le statique permettent de
statique sont insuffisantes pour
déplacement selon 𝑥 n’est déterminer les réactions
déterminer les réactions
pas bloqué. d’appui.
d’appui.
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Remarque :
L’hyperstaticité d’un système ne dépend pas du chargement. Elle dépend uniquement du type de
liaisons et de leur nombre.

3.1. Application
Soit une poutre de longueur 𝑙, soumise à une charge
uniformément répartie 𝑞 = 3 𝑡/𝑚. +

On demande de calculer les réactions d’appuis.

 En 𝐴 : un appui simple, donc une réaction
verticale 𝐹𝑦𝐴 .
 En 𝐵 : un appui double (ou articulation),
donc une réaction verticale 𝐹𝑦𝐵 et une
réaction horizontale 𝐹𝑥𝐵 .

Le principe fondamental de la statique (𝑃𝐹𝑆) permet d’écrire que :

∑ 𝐹𝑥 = 𝐹𝑥𝐵 = 0 (1)

∑ 𝐹𝑦 = 𝐹𝑦𝐴 + 𝐹𝑦𝐵 − 𝑞𝑙 = 0 (2)

𝑙
{ ∑ 𝑀𝑧/𝐴 = 𝐹𝑦𝐵 𝑙 − 𝑞𝑙 2
=0 (3)

Remarque :
Pour le calcul du moment, il faut choisir un sens de rotation positif. Dans ce calcul, nous
avons choisis de le calculer les moments par rapport au point 𝐴. Ce choix permet d’avoir une
⃗⃗ (𝐹𝑦𝐴 )/𝐴 = ⃗⃗⃗⃗⃗
expression en 𝐹𝑦𝐵 seul, car le moment de 𝐹𝑦𝐴 par rapport à 𝐴 est nul (𝑀 𝐴𝐴 ∧ 𝐹 = ⃗0).

L’équation (1) donne directement :

𝐹𝑥𝐵 = 0

L’équation (3) permet de calculer :

𝐹𝑦𝐵 = 𝑞. 𝑙/2

L’expression de 𝐹𝑦𝐵 injectée dans l’équation (2) permet de calculer :

𝐹𝑦𝐴 = 𝑞𝑙 − 𝐹𝑦𝐵 ⇒ 𝐹𝑦𝐴 = 𝑞. 𝑙/2

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CHAPITRE III
ETUDE DES POUTRES DROITES
ISOSTATIQUES

1. Théorie des poutres

1.1. Définition d’une poutre

Une poutre est un solide engendré par une aire plane (Σ) dont le centre de gravité 𝐺 décrit
une courbe 𝐶 et qui se déplace en restant normale à cette courbe.

 On appelle (Σ) la section droite ou la section transversale de la poutre ;

 Lorsque la courbe C est une droite, la poutre est dite droite.

1.2. Hypothèses fondamentales de la théorie des poutres

A. Hypothèses sur le matériau

«L’homogénéité, l’isotropie et la continuité du matériau : On suppose que le matériau a les
mêmes propriétés élastiques en tous les points du corps, dans toutes les directions et que le
matériau est assimilé à un milieu continu (pas de défaut macroscopique tels que fissures,
criques)».

B. Hypothèse des petites déformations

«Les déformations dues aux charges sont négligeables par rapport aux dimensions des
composants étudiés».

C. Loi de Hooke
«L’élasticité et la linéarité du matériau : On suppose qu’en chaque point contraintes et
déformation sont proportionnelles et qu’près déformation, l’élément revient à son état initiale».
 A. Fahsi, FST BM, 2021/2022 13
« RDM/Vibrations »

D. Hypothèse de Saint Venant

«Les contraintes (et par suite les déformations qui leur sont liées par la loi de Hooke), dans une
région éloignée des points d’application d’un système de forces, ne dépendent que de la
résultante générale et du moment résultant de ce système de forces».

Pour la définition des contraintes et des déformations voir le paragraphe suivant.

Le coefficient de proportionnalité entre la contrainte et la déformation est appelé module d’Young
ou module élastique 𝐸.

E. Hypothèse de Navier-Bernoulli
«Au cours des déformations, les sections droites restent planes et perpendiculaires à la ligne
moyenne».

2. Contraintes généralisées et sollicitations

2.1. Sollicitations

Partie gauche Partie droite

Soit une poutre en équilibre sous l’action d’un système de forces extérieures (forces
ponctuelles, forces réparties, moments … etc.). Effectuons une coupe afin d’isoler la partie gauche
de la partie droite. Afin que la partie gauche reste en équilibre, il doit exister un torseur d’action
de continuité appliqué par la partie droite sur la partie gauche (principe fondamental de la
statique). Ce torseur s’exprime dans le repère (𝐺, 𝑥, 𝑦, 𝑧) par :
 Une résultante générale : 𝑅⃗ = 𝑁𝑥 + 𝑉𝑦 𝑦 + 𝑉𝑧 𝑧

La projection de 𝑅⃗ selon l’axe 𝑥 est l’effort normal 𝑁, et selon les axes 𝑦 et 𝑧 est l’effort
tranchant selon la direction considérée.
 Un moment résultant : ⃗⃗ 𝐺 = 𝑀𝑡 𝑥 + 𝑀𝑦 𝑦 + 𝑀𝑧 𝑧
𝑀
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𝑀𝑦 et 𝑀𝑧 sont les moments de flexion et 𝑀𝑡 est le moment de torsion.

Les composantes de ce torseur, appelé torseur de cohésion, au point 𝐺 se notent
conventionnellement comme ci-dessous :
𝑁 𝑀𝑡
𝑅⃗
{𝜏𝐶𝑜ℎ }𝐺 = { } = {𝑉𝑦 𝑀𝑦 }
⃗⃗ 𝐺
𝑀 𝐺 𝑉𝑧 𝑀𝑧
𝐺

L’effort normal, l’effort tranchant, le moment de torsion et le moment de flexion sont

appelés sollicitations.

2.2. Contraintes généralisées

Soit un point 𝑃 situé sur la surface Σ (voir figure ci-dessous). Ce point est défini par les
coordonnées (𝑥, 𝑦, 𝑧) et par une surface élémentaire 𝑑𝑆 (infiniment petite). On admet qu’en
chaque point de la surface 𝑑𝑆, la partie droite exerce une force de cohésion proportionnelle à la

surface 𝑑𝑆 : 𝑑𝐹 = 𝑓 (𝑃, 𝑛⃗) ∙ 𝑑𝑆

𝑓 (𝑃, 𝑛⃗) est le vecteur contrainte en 𝑃. L’unité du vecteur contrainte est le rapport d’une force par
unité de surface soit 𝑁/𝑚2 ou 𝑃𝑎 .On définit les contraintes normales et tangentielle

respectivement la projection de 𝑓 (𝑃, 𝑛⃗) sur la normale 𝑛⃗, et la projection de 𝑓 (𝑃, 𝑛⃗) sur le plan de

l’élément de surface 𝑑𝑆 : 𝑓 (𝑃, 𝑛⃗) = 𝜎 𝑛⃗ + 𝜏⃗𝑡, avec 𝜎 est la contrainte normale, 𝜏 la contrainte
tangentielle, 𝑛⃗ le vecteur normale à l’élément 𝑑𝑆 et 𝑡 le vecteur tangent à l’élément 𝑑𝑆.

Si l’on considère successivement les trois directions orthogonales 𝑥, 𝑦 et 𝑧, on peut définir

le tenseur des contraintes au point 𝑃 par :
𝜎𝑥 𝜏𝑥𝑦 𝜏𝑥𝑧
𝜏
𝜎 = ( 𝑦𝑥 𝜎𝑦 𝜏𝑦𝑧 )
𝜏𝑧𝑥 𝜏𝑧𝑦 𝜎𝑧
 A. Fahsi, FST BM, 2021/2022 15
« RDM/Vibrations »

Si on s’intéresse à la surface ayant pour normale le vecteur unitaire dirigé selon 𝑥, les contraintes
appliquées à cette surface sont :
 une contrainte normale 𝜎𝑥 (dirigée selon 𝑥) ;
 une contrainte tangentielle 𝜏𝑥𝑦 dirigée selon 𝑦 ;

 une contrainte tangentielle 𝜏𝑥𝑧 dirigée selon 𝑧.

Remarques :
 La contrainte dépend du système de forces extérieures appliqué et de la section considérée
(aire et orientation de la normale) ;
 Expérimentalement, et pour chaque type de matériau, une contrainte limite admissible est
définie. Au-delà de cette contrainte, l’élément considéré subit une détérioration de ses
caractéristiques mécaniques. Le calcul de la « Résistance des matériaux » est de vérifier que
les contraintes engendrées par les efforts extérieures ne dépassent pas la contrainte limite
admissible du matériau.

Exemple :
Soit un tirant d’une section 𝑆 soumis à un effort de
⃗ . Si l’on effectue une coupure à une
traction 𝑁
distance 𝑥 de l’extrémité gauche du tirant,
le principe fondamental de la statique permet de déduire que toutes les sections
(indépendamment de la distance 𝑥) sont sollicitées en traction. La contrainte appliquée à toutes
ces sections est donnée par :
𝐹
𝜎𝑥 =
𝑆
La contrainte est homogène à une pression. Sous l’effet de la force appliquée (contrainte), le
matériau subit un allongement Δ𝑙 . En supposant que la longueur initiale du tirant est 𝑙0 , sa
longueur après déformation est donc : 𝑙 = 𝑙0 + Δ𝑙 . La déformation longitudinale dans la direction
𝑥 est définie par :
l − 𝑙0 Δ𝑙
𝜀𝑥 = =
𝑙0 𝑙0
Selon la loi de Hooke, la relation entre la contrainte appliquée et déformation engendrée est la

suivante : 𝜎𝑥 = 𝐸𝜀𝑥
𝐸 est le module d’Young ou le module élastique.
 A. Fahsi, FST BM, 2021/2022 16
« RDM/Vibrations »

2.3. CONVENTION DE SIGNE

Nous considérons les sollicitations positives Comme illustré sur la figure ci-dessous.

3. Elaboration des diagrammes de variation de M, V et N

Nous présentons à travers l’exemple illustré ci-après les étapes à suivre pour établir les
diagrammes de variation de 𝑀, 𝑉 et 𝑁.

Soit une poutre de longueur 𝑙 = 6 𝑚, soumise

à une charge uniformément répartie 𝑞 = 4 𝑡/𝑚.
On demande de tracer les diagrammes du
moment fléchissant 𝑀, de l’effort tranchant
𝑉 et de l’effort normal 𝑁.
Les appuis :
En 𝐴 : un appui simple, donc une réaction verticale 𝐹𝑦𝐴 ;
En 𝐵 : un appui double (articulation), donc une réaction verticale 𝐹𝑦𝐵 et une réaction horizontale
𝐹𝑥𝐵 .

A. Calcul des réactions d’appuis

Les réactions d’appuis ont déjà été calculées dans le chapitre « La statique ». Nous rappelons ci-
dessous les résultats obtenus :
𝐹𝑥𝐵 = 0 𝑡 et : 𝐹𝑦𝐴 = 𝐹𝑦𝐵 = 𝑞𝑙/2

B. Définition des repères locaux

Pour cette poutre les repères locaux sont présentés sur la figure ci-dessous :
 A. Fahsi, FST BM, 2021/2022 17
« RDM/Vibrations »

Remarque :
Dans le cas d’un portique, l’axe des abscisses 𝑥 correspond à la fibre moyenne de l’élément
(montant ou traverse).

Un portique est un système

constitué de montant(s) et de
traverse (s).

C. Effectuer des coupures

Les expressions des sollicitations (𝑀, 𝑉 et 𝑁) dépendent du chargement et des conditions
d’appuis. Dès que ces expressions changent, il faut effectuer une découpe supplémentaire. Trois
cas sont illustrés ci-dessous :

Une seule coupure 𝐶1 suffit. Deux coupures 𝐶1 et 𝐶2 sont nécessaires.

𝑸

Neuf coupures sont nécessaires.

D. Tracer les diagrammes de M, V et N

Afin de tracer les diagrammes du moment fléchissant 𝑀, de l’effort tranchant 𝑉 et de l’effort
normal 𝑁, il faut établir leurs expressions et ce pour chaque coupe.
 A. Fahsi, FST BM, 2021/2022 18
« RDM/Vibrations »

Reprenons l’exemple de la poutre isostatique soumise à une charge uniforme 𝑞.

En effectuant la coupure 𝐶1 , la poutre est séparée en deux parties (droite et gauche). La
détermination des sollicitations s’effectue en exprimant l’équilibre de l’une des deux parties.
Il faut noter que les efforts appliqués à droite de la coupure équilibrent les efforts appliqués à
gauche de cette même coupure (voir leur sens sur la figure ci-dessous).

Partie gauche Partie droite

En appliquant le principe fondamental de la statique à la partie gauche de la poutre, on obtient :

∑ 𝐹𝑥 = 𝑁(𝑥) = 0 (1)

∑ 𝐹𝑦 = 𝐹𝑦𝐴 + 𝑉(𝑥) − 𝑞𝑥 = 0 (2)

𝑥
{ ∑ 𝑀𝑧/𝐴 = 𝑀(𝑥) + 𝑉(𝑥)𝑥 − 𝑞𝑥 2
=0 (3)

(1) ⇒ 𝑁(𝑥) = 0
(2) ⇒ 𝑉(𝑥) = 𝑞𝑥 − 𝑞𝑙/2 = 𝑞(𝑥 − 𝑙/2)
Donc :
En 𝐴(𝑥 = 0), l’effort tranchant est égal à : 𝑉(0) = −𝑞𝑙/2 = −12𝑡 (équilibre la réaction d’appui) ;
En 𝐵(𝑥 = 𝑙), l’effort tranchant est égal à : 𝑉(𝑙) = 𝑞𝑙/2 = 12𝑡 (équilibre la réaction d’appui) ;
𝑥2 𝑥2 𝑙 𝑞𝑙 𝑥 2 𝑞𝑥
(3) ⇒ 𝑀(𝑥) = 𝑞 − 𝑉(𝑥)𝑥 = 𝑞 − 𝑞 (𝑥 − ) 𝑥 = 𝑥−𝑞 = (𝑙 − 𝑥)
2 2 2 2 2 2
Donc, sur appuis en 𝐴(𝑥 = 0) et en 𝐵(𝑥 = 𝑙) le moment fléchissant est nul :
𝑀(0) = 𝑀(𝑙) = 0 𝑡 ∙ 𝑚 . Le moment maximum est obtenu à mi-travée pour 𝑥 = 𝑙/2 :
𝑞𝑙 𝑙 𝑞𝑙 2 𝑞𝑙 2
𝑀(𝑙/2) = − = = 18 𝑡 ∙ 𝑚
22 8 8

Remarque :
Si on applique le principe fondamental de la statique à la partie droite de la poutre, nous
retrouvons les mêmes expressions de 𝑀, 𝑉 et 𝑁.
 A. Fahsi, FST BM, 2021/2022 19
« RDM/Vibrations »

Démonstration :

∑ 𝐹𝑥 = −𝑁(𝑥) = 0 (1)

∑ 𝐹𝑦 = −𝑉(𝑥) − 𝑞(𝑙 − 𝑥) + 𝐹𝑦𝐵 = 0 (2)

𝑙−𝑥
{∑ 𝑀𝑧/𝐴 = −𝑀(𝑥) + 𝑉(𝑥)(𝑙 − 𝑥) + 𝑞(𝑙 − 𝑥) =0 (3)
2
(1) ⇒ 𝑁(𝑥) = 0
𝑙 𝑙 𝑙
(2) ⇒ 𝑉(𝑥) = 𝑞 − 𝑞(𝑙 − 𝑥) = 𝑞𝑥 − 𝑞 = 𝑞 (𝑥 − )
2 2 2
(𝑙 − 𝑥)2 𝑙 (𝑙 − 𝑥)2 𝑞𝑥
(3) ⇒ 𝑀(𝑥) = 𝑉(𝑥)(𝑙 − 𝑥) + 𝑞 = 𝑞 (𝑥 − ) (𝑙 − 𝑥) + 𝑞 = (𝑙 − 𝑥)
2 2 2 2
A partir des expressions de 𝑀(𝑥), 𝑉(𝑥) et 𝑁(𝑥), il est possible de tracer leurs variations.

Remarque :
L’effort tranchant est la dérivée du moment fléchissant par rapport à 𝑥 : 𝑉(𝑥) = −𝑑𝑀(𝑥)/𝑑𝑥. La
relation entre l’effort tranchant et la charge est : 𝑞𝑦 (𝑥) = −𝑑𝑉(𝑥)/𝑑𝑥.

4. Types de sollicitations simples

On présente ci-après quelques types de sollicitations. Le reste du cours présente chacune
d’elles dans des chapitres distincts.

4.1. Traction ou compression simple

Si les sollicitations appliquées sur une section se
résument en :
𝑁(𝑥) ≠ 0
{ 𝑉(𝑥) = 0
𝑀𝑧 (𝑥) = 0
on dit qu’elle est soumise à la traction ou à la compression simple.
 A. Fahsi, FST BM, 2021/2022 20
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Exemples :
 un tirant : élément sollicité en traction simple ;
 un poteau : élément encastré soumis à un effort de compression.

4.2. Cisaillement pur

Si les sollicitations appliquées sur une section se
résument en :
𝑁(𝑥) = 0
{ 𝑉(𝑥) ≠ 0
𝑀𝑧 (𝑥) = 0
on dit qu’elle est soumise au cisaillement pur.

4.3. Flexion simple

Si les sollicitations appliquées sur une section se
résument en :
𝑁(𝑥) = 0
{𝑉(𝑥) ≠ 0 ou 𝑉(𝑥) = 0
𝑀𝑧 (𝑥) ≠ 0
on dit qu’elle est soumise à la flexion simple.
Lorsque l’effort tranchant est nul (moment fléchissant
constant), la section est soumise à la flexion pure.

4.4. Torsion simple

Si les sollicitations appliquées sur une section se
𝑀𝑥 (𝑥)
résument en :
𝑁(𝑥) = 0 𝑒𝑡 𝑀𝑥 (𝑥) ≠ 0
{ 𝑉(𝑥) = 0
𝑀𝑧 (𝑥) = 0
on dit qu’elle est soumise à la torsion simple.
 A. Fahsi, FST BM, 2021/2022 21
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5. Application
On considère une poutre de longueur 𝐿 = 11 𝑚 en équilibre sur deux appuis en 𝐵 et 𝐶,
soumise à une charge ponctuelle au point 𝐴, à une charge repartie triangulaire 𝑝(𝑥) sur une
longueur de 6 𝑚 et à une charge répartie uniforme 𝑞(𝑥) sur une longueur de 3 𝑚.

1. Calculer les réactions aux appuis ;

2. Calculer et dessiner les diagrammes de sollicitations.

Solution :
Charge répartie uniforme :
Elle vaut 300 𝑁/𝑚 et sollicite 3 𝑚, donc la charge ponctuelle équivalente vaut : 𝑞 × 𝑐 = 900 𝑁
(l’air du rectangle). Le point d’application de la charge ponctuelle équivalente est placée au centre
de gravité de la charge répartie, c.-à-d. au centre du rectangle et donc à 1,5 𝑚 à droite de l’appui
simple.

Charge répartie triangulaire :

𝑝(𝑥) est une fonction linéaire de la forme 𝑎𝑥 + 𝑏. On a : 𝑥 = 2 𝑚 ⇒ 𝑝 = 0 𝑁; 𝑥 = 8 𝑚 ⇒ 𝑝 =
400 800
800 𝑁 donc ∶ 𝑝(𝑥) = 𝑥 − ≃ 133,3𝑥 − 266,7;
3 3

La charge répartie triangulaire vaut au maximum 800 𝑁/𝑚 et sollicite 6 𝑚, donc la charge
𝑝𝑐 ×𝑏 6
ponctuelle vaut : 2
= 2400 𝑁 (l’air du triangle, ∫2 𝑝(𝑥)𝑑𝑥). Le point d’application de la charge

ponctuelle équivalente est placée au centre de gravité du triangle de la charge répartie, c.-à-d.
 A. Fahsi, FST BM, 2021/2022 22
« RDM/Vibrations »

qu’elle est placée au 2/3 de la pointe du triangle : à 4 𝑚 à droite de l’appui double (et donc à 2 𝑚
à gauche de l’appui simple).

1. Les réactions aux appuis :

 Au niveau de l’appui double 𝐵, il existe une réaction verticale 𝑌𝐵 et une horizontale 𝑋𝐵 .
 Au niveau de l’appui simple 𝐶, il n’existe qu’une seule réaction verticale en force 𝑌𝐶 .

Le 𝑃𝐹𝑆 appliqué à la poutre donne :

∑ 𝐹𝑥 = 𝑋𝐵 = 0 (1)
𝑝𝑐 . 𝑏
∑ 𝐹𝑦 = −𝐹 + 𝑌𝐵 − + 𝑌𝐶 − 𝑞. 𝑐 = 0 (2)
2
𝑝𝑐 . 𝑏 𝑏 𝑐
∑ 𝑀𝑧/𝐵 = (𝐹 × 𝑎) − ( × (2 )) + (𝑌𝐶 × 𝑏) − (𝑞. 𝑐 × (𝑏 + )) = 0 (3)
{ 2 3 2

(2) ⇒ 𝑌𝐵 + 𝑌𝐶 − 1000 − 2400 − 900 = 0 ⇒ 𝑌𝐵 + 𝑌𝐶 = 4300

(3) ⇒ 1000 × 2 − 2400 × 4 + 𝑌𝐶 × 6 − 900 × (6 + 1,5) = 0 ⇒ 𝑌𝐶 ≃ 2392 𝑁
𝑋𝐵 = 0𝑁
Finalement : { 𝑌𝐵 ≃ 1908 𝑁
𝑌𝐶 ≃ 2392 𝑁

2. Les diagrammes de sollicitations :

Pour tracer les diagrammes des sollicitations internes, 3 coupures sont à réaliser :
 A. Fahsi, FST BM, 2021/2022 23
« RDM/Vibrations »

Coupe 1 : 0 ≤ 𝑥 < 2
En appliquant le 𝑃𝐹𝑆 à la partie gauche de la poutre, on obtient :
∑ 𝐹𝑥 = 𝑁(𝑥) = 0 (1)
{ ∑ 𝐹𝑦 = −𝐹 + 𝑇𝑦 (𝑥) = 0 (2)
∑ 𝑀𝑧/𝐺 = 𝑀𝑧 (𝑥) + 𝐹 × 𝑥 = 0 (3)
(1) ⇒ 𝑁(𝑥) = 0
(2) ⇒ 𝑇𝑦 (𝑥) = 1000 𝑁
(3) ⇒ 𝑀𝑧 (𝑥) = 1000. 𝑥 𝑁. 𝑚

Coupe 2 : 2 ≤ 𝑥 < 8

En isolant la force répartie triangulaire :

La charge triangulaire est répartie sur une longueur de (𝑥 − 2) 𝑚 donc la force équivalente vaut :
(133,3𝑥 − 266,7) × (𝑥 − 2)
= 66,6𝑥 2 − 266.6𝑥 + 266,7
2
Le point d’application de cette force se situe au niveau du centre de gravité du triangle, donc à
2(𝑥−2) (𝑥−2)
3
à droite de l’appui double 𝐵 ou à 3
de la coupe 𝐶2 .

En appliquant le 𝑃𝐹𝑆 à la partie gauche de la poutre, on obtient :

∑ 𝐹𝑥 = 𝑁(𝑥) = 0 (1)

∑ 𝐹𝑦 = −𝐹 + 𝑌𝐵 − (66,6𝑥 2 − 266.6𝑥 + 266,7) + 𝑇𝑦 (𝑥) = 0 (2)

𝐹 × 𝑥 − 𝑌𝐵 × (𝑥 − 2) +
∑ 𝑀𝑧/𝐺 = (𝑥 − 2) (3)
(66,6𝑥 2 − 266.6𝑥 + 266,7) × + 𝑀𝑧 (𝑥) = 0
{ 3
 A. Fahsi, FST BM, 2021/2022 24
« RDM/Vibrations »

(1) ⇒ 𝑁(𝑥) = 0
(2) ⇒ 𝑇𝑦 (𝑥) ≃ 66,6𝑥 2 − 266.6𝑥 − 641,3
(3) ⇒ 𝑀𝑧 (𝑥) ≃ −22,2. 𝑥 3 + 133,3. 𝑥 2 + 641,4. 𝑥 − 3638,2

Coupe 1 : 8 ≤ 𝑥 < 11
En appliquant le 𝑃𝐹𝑆 à la partie droite conservée de la poutre, on obtient :
∑ 𝐹𝑥 = −𝑁(𝑥) = 0 (1)
{ 𝐹𝑦 = −300. (11 − 𝑥) − 𝑇𝑦 (𝑥) = 0
∑ (2)
(11−𝑥)
∑ 𝑀𝑧/𝐺 = −300. (11 − 𝑥). − 𝑀𝑧 (𝑥) = 0 (3)
2

(1) ⇒ 𝑁(𝑥) = 0
(2) ⇒ 𝑇𝑦 (𝑥) = 300. 𝑥 − 3300
(3) ⇒ 𝑀𝑧 (𝑥) = −150. 𝑥 2 + 3300. 𝑥 − 18150

Vérification :
Cette étape est facultative mais fortement conseillée.
Coupe 1 :
𝑇𝑦 (𝑥) = 1000
𝑀𝑧 (𝑥) = 1000. 𝑥
𝑑𝑀𝑧 (𝑥)
= −𝑇𝑦 (𝑥) est vérifié.
𝑑𝑥

Coupe 2 :
𝑇𝑦 (𝑥) ≃ 66,6𝑥 2 − 266.6𝑥 − 641,3
𝑀𝑧 (𝑥) ≃ −22,2. 𝑥 3 + 133,3. 𝑥 2 + 641,4. 𝑥 − 3638,2
𝑑𝑀𝑧 (𝑥)
𝑑𝑥
= −𝑇𝑦 (𝑥) est vérifié.

Coupe 3 :
𝑇𝑦 (𝑥) = 300. 𝑥 − 3300
𝑀𝑧 (𝑥) = −150. 𝑥 2 + 3300. 𝑥 − 18150
𝑑𝑀𝑧 (𝑥)
𝑑𝑥
= −𝑇𝑦 (𝑥) est vérifié.

Diagrammes :
A. Fahsi, FST BM, 2021/2022 25
« RDM/Vibrations »
A. Fahsi, FST BM, 2021/2022 26
« RDM/Vibrations »
 A. Fahsi, FST BM, 2021/2022 27
« RDM/Vibrations »

CHAPITRE IV
TRACTION - COMPRESSION

1. Définition
On dit qu’une poutre travaille en extension simple (traction) ou en compression simple
quand elle est soumise à deux forces axiales directement opposées, appliquées au centre de
surface des sections extrêmes qui tendent à l’allonger ou à la raccourcir.

𝑆1
𝑆2

Traction Compression

𝑁>0 0 𝑁<0 0
{𝜏𝐶𝑜ℎ }𝐺 = { 0 0} {𝜏𝐶𝑜ℎ }𝐺 = { 0 0}
0 0𝐺 0 0𝐺

Calculons les efforts intérieurs dans le cas d’une poutre en traction orienté par le vecteur
unitaire 𝑥 .

Par choix, on appelle effort intérieur 𝑅⃗ l’action de la partie droite sur la partie gauche (par

rapport à l’orientation 𝑥 ). 𝑅⃗ peut être calculé en écrivant l’équilibre de 𝑆1 (partie gauche) :

⃗ ⟹ 𝑁𝑥 = 𝐹𝑥 ⟹ 𝑁 = 𝐹
𝑅⃗ + (−𝐹𝑥 ) = 0
ou en écrivant l’équilibre de 𝑆1 (partie droite) :

(−𝑅⃗ ) + 𝐹𝑥 = ⃗0 ⟹ 𝑁𝑥 = 𝐹𝑥 ⟹ 𝑁 = 𝐹
L’effort normal 𝑁 est donc égal à l’effort appliqué 𝐹. Par convention :
 si 𝑁 > 0 : la poutre est en traction ;
 si 𝑁 < 0 : la poutre est en compression.
 A. Fahsi, FST BM, 2021/2022 28
« RDM/Vibrations »

2. Essai de traction
C’est l’essai le plus classique, il est effectué sur une éprouvette de section constante. Lors
de cette expérience l'effort normal est augmenté progressivement provoquant l'allongement de
l’éprouvette. A chaque incrément d'effort, la contrainte normale et la déformation de l’éprouvette
sont portées sur une courbe. Cette opération est effectuée régulièrement jusqu'à la rupture de la
barre.

Machine de
traction

2.1. Courbe de contrainte en fonction de la déformation

2.2. Module d’élasticité longitudinale ou module d’Young E

Il caractérise l’élasticité du matériau testé, c’est la pente de la droite (𝑂𝐴), exprimé en
𝑀𝑃𝑎 ou en 𝑁/𝑚𝑚2 (1 𝑀𝑃𝑎 = 106 𝑃𝑎 = 1 𝑁/𝑚𝑚2).

Remarques :
 𝐸 est une constante du matériau (pour l’acier 𝐸 = 200 000 𝑀𝑃𝑎) ;
 A. Fahsi, FST BM, 2021/2022 29
« RDM/Vibrations »

 Plus 𝐸 est élevé, plus le matériau est rigide est vise vers ça.

2.3. Loi de Hooke

C’est l’équation de la droite (𝑂𝐴) : 𝜎 = 𝐸𝜀
Où 𝜎 : contrainte normale en 𝑀𝑃𝑎 , 𝜎 = 𝑁/𝑆 avec 𝑆 est l’aire de la section droite en 𝑚𝑚2 ;
𝐸 : module d’Young en 𝑀𝑃𝑎 ;
𝑙−𝑙0 Δ𝑙
𝜀 : déformation ou l’allongement relatif sans unité, 𝜀 = 𝑙0
= 𝑙0
avec 𝑙0 est la longueur

initiale de la poutre.

On peut écrire :
𝑁𝑙0
Δ𝑙 =
𝐸𝑆

3. Condition de résistance
Pour des raisons de sécurité, la contrainte normale 𝜎 doit rester inférieure à une valeur
limite appelée contrainte pratique à la traction ou la compression :
 En traction (extension) : 𝜎 ≤ 𝜎𝑝𝑒 = 𝜎𝑒 /𝑘𝑠

Où : 𝜎𝑝𝑒 : contrainte pratique à la traction en 𝑀𝑃𝑎 ;

𝜎𝑒 : limite élastique en 𝑀𝑃𝑎 ;

𝑘𝑠 : coefficient de sécurité sans unité. On prend classiquement en compte un
coefficient de sécurité 𝑘𝑠 > 1 pour prendre en compte les éventuels écarts entre
la réalité et le modèle de RDM : géométrie simplifiée, défauts dans la matière, …
qui causent des contraintes supplémentaires.

 En compression : 𝜎 ≤ 𝜎𝑝𝑐 = 𝜎𝑒 /𝑘𝑠

Où : 𝜎𝑝𝑐 : contrainte pratique à la compression en 𝑀𝑃𝑎 ;

𝜎𝑒 : limite élastique en 𝑀𝑃𝑎 ;

𝑘𝑠 : coefficient de sécurité.

Le coefficient de sécurité a pour but de prendre une marge de sécurité entre le calcul
théorique et la réalité :
 𝑘𝑠 = 1,5 : structures en acier, matériaux homogènes soumis à des charges constantes ;
 1,5 ≤ 𝑘𝑠 ≤ 2 : matériaux plastiques, à charge constante, température normale ou
constante ;
 A. Fahsi, FST BM, 2021/2022 30
« RDM/Vibrations »

 2 ≤ 𝑘𝑠 ≤ 2,5 : qualité moyenne de matériaux, condition de travail moyenne ;

 2,5 ≤ 𝑘𝑠 ≤ 3 : faible qualité, matériaux fragiles (ciments, briques, verres, fonte ...)
conditions de travail normales ;
 3 ≤ 𝑘𝑠 ≤ 4 : faible qualité, conditions de travail instables ;
 𝑘𝑠 = 10 : ascenseur (transport du public).

4. Coefficient de concentration de contrainte

Quand la poutre présente des brusques variations de section (filetage, rainure,
épaulement, …), la répartition des contraintes n’est plus uniforme et la contrainte réelle est plus
grande que 𝜎. Il y a une concentration de contrainte au voisinage du changement de section.
𝜎𝑟é𝑒𝑙𝑙𝑒 = 𝐾𝑡 ∙ 𝜎
où 𝐾𝑡 est le coefficient de concentration de contrainte.

Influence d’un épaulement Influence d’un congé

A. Fahsi, FST BM, 2021/2022 31
« RDM/Vibrations »
 A. Fahsi, FST BM, 2021/2022 32
« RDM/Vibrations »

5. Applications

Exercice 1 :
Une barre d’acier de 10 𝑚𝑚 de diamètre reçoit une force de traction de 12560 𝑁.
Quelle sera l’allongement de la barre de 5 𝑚 si 𝐸 = 210000 𝑀𝑝𝑎. Quelle sera alors la contrainte
dans cette barre ?

Solution :
 La section de la barre est : 𝑆 = 𝜋𝐷 2 /4 = 78,54 𝑚𝑚2
 L’allongement de la barre :
𝑁𝑙0 12560 × 5000
Δ𝑙 = = ≃ 3,8 𝑚𝑚
𝐸𝑆 210000 × 78,54
 La contrainte sera égale :
𝑁 12560
𝜎= = = 159,9 𝑁/𝑚𝑚2 ≃ 160 𝑁/𝑚𝑚2
𝑆 78,54

Exercice 2 :
Un tirant de 1.5 𝑚 de longueur et de section droite circulaire, supporte un effort normale
𝑃 = 4300 𝑁. Il est en acier de 𝜎𝑝𝑒 = 85 𝑀𝑃𝑎 et 𝐸 = 200000 𝑀𝑝𝑎.
Déterminer le diamètre minimal et l’allongement du tirant.

Solution :
 Le diamètre du tirant :
𝜎 ≤ 𝜎𝑝𝑒 et 𝑆 = 𝜋𝐷 2 /4
𝑁 4×𝑃
𝜎= = ≤ 𝜎𝑝𝑒
𝑆 𝜋𝐷 2
4×𝑃
𝐷≥√ (AN): 𝐷 ≥ 8 𝑚𝑚
𝜋 × 𝜎𝑝𝑒

 L’allongement du tirant :
𝑃 ∙ 𝐿0 4 ∙ 𝑃 ∙ 𝐿0
Δ𝐿 = =
𝐸∙𝑆 𝐸 ∙ 𝜋 ∙ 𝐷2

(AN) : si on prend 𝐷 = 10 𝑚𝑚, alors Δ𝐿 = 0.41 𝑚𝑚.

 A. Fahsi, FST BM, 2021/2022 33
« RDM/Vibrations »

6. Treillis
On appelle treillis un assemblage de barres articulées entre elles de manière à ce que
chacune des barres ne soit sollicitée qu’en traction/compression. Les figures suivantes présentent
des exemples de réalisation de treillis.

On appelle nœud une articulation entre plusieurs barres. La figure ci-dessous présente le
détail de la réalisation pratique d’un nœud de treillis.

Pour assurer que chacune des barres ne soit sollicité qu’en traction ou en compression il
faut que :
 le poids des barres soit négligeable devant les autres sollicitations ;
 les sollicitations extérieures ne soient que des efforts appliqués sur les nœuds ;
 les liaisons avec l’extérieur soit des appuis fixes ou des appuis mobiles.
 A. Fahsi, FST BM, 2021/2022 34
« RDM/Vibrations »

Lorsque toute la géométrie est dans un même plan (au décalage près entre les barres due
à la réalisation pratique des nœuds) et que les efforts appliqués sont dans ce plan, le treillis est dit
plan.

6.1. Equilibre d’un treillis

A. Equilibre global du treillis

Dans certaines situations, on peut calculer les réactions aux appuis en écrivant l’équilibre
global du treillis.

Par exemple, pour le treillis ci-dessus, l’équilibre des efforts donne :

⃗ 𝑋𝐴 + 𝑋𝐷 = 0
𝐹 + 𝑅⃗𝐴 + 𝑅⃗𝐷 = 0 ⟹ {
𝑌𝐴 − 𝐹 = 0
et l’équilibre des moments :
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐶 ∧ 𝐹 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐴 ∧ 𝑅⃗𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐷 ∧ 𝑅⃗𝐷 = ⃗0 ⟹ 𝐿 𝑋𝐷 + 𝐿 𝐹 = 0
ce qui permet bien de calculer les réactions 𝑋𝐴 , 𝑌𝐴 et 𝑋𝐷 .

B. Equilibre d’une barre

L’écriture de l’équilibre d’une barre n’apporte aucune information supplémentaire. En
effet, la barre n’étant sollicité que par deux forces à ses extrémités, on sait déjà que ces efforts
peuvent être exprimés à partir de la tension 𝑇 dans la barre. Cette tension est l’effort normal 𝑁,
comme le montre la figure.
 A. Fahsi, FST BM, 2021/2022 35
« RDM/Vibrations »

C. Equilibre des nœuds

La complexité d’un treillis ne provient pas de la complexité de ses éléments (les barres)
mais plutôt de la complexité de l’arrangement des barres entre elles. C’est pourquoi, pour étudier
l’équilibre d’un treillis, on réalise l’équilibre de chacun de ses nœuds. Comme le montre la figure
ci-dessous, cet équilibre fait intervenir les efforts normaux de chacune des barres connectées au
nœud isolé.

L’équilibre du nœud 𝐴 donne directement :

√2 √2
−𝑁1 − 𝑁2 + 𝑁 + 𝑁5 = 0
⃗⃗⃗⃗
𝑁1 + ⃗⃗⃗⃗
𝑁2 + ⃗⃗⃗⃗
𝑁3 + ⃗⃗⃗⃗ 𝑁5 = ⃗0
𝑁4 + ⃗⃗⃗⃗ ⟹ 2 2 4
√2 √2
− 𝑁2 − 𝑁3 − 𝑁 =0
{ 2 2 4
 Equilibre d’un nœud soumis à un effort :

Si le nœud est soumis à un effort extérieur donné, l’équilibre fait intervenir les composantes de
cet effort :

√2
−𝑁1 − 𝑁 + 𝐹𝑥 = 0
⃗⃗⃗⃗
𝑁1 + ⃗⃗⃗⃗
𝑁2 + ⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝑁3 + 𝐹 = 0 ⟹ 2 2
√2
− 𝑁2 − 𝑁3 + 𝐹𝑦 = 0
{ 2
 Equilibre d’un nœud en appui fixe :
 A. Fahsi, FST BM, 2021/2022 36
« RDM/Vibrations »

Si le nœud est en appui fixe, les deux inconnues de liaison interviennent dans les équations
d’équilibre. Ces équations sont celles qui permettront de calculer les réactions aux appuis si celles-
ci n’ont pas été obtenues par l’équilibre global du treillis :

√2
−𝑁1 − 𝑁 + 𝑋𝐴 = 0
⃗⃗⃗⃗
𝑁1 + ⃗⃗⃗⃗
𝑁2 + ⃗⃗⃗⃗
𝑁3 + ⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝑅𝐴 = 0 ⟹ 2 2
√2
− 𝑁2 − 𝑁3 + 𝑌𝐴 = 0
{ 2
 Equilibre d’un nœud en appui mobile :

Si le nœud est en appui mobile, l’inconnue de liaison intervient dans l’équation d’équilibre dont la
direction correspond au blocage. Cette équation est celle qui permettra de calculer cette réaction
si elle n’a pas été obtenue par l’équilibre global du treillis :

√2
−𝑁1 − 𝑁 + 𝑋𝐴 = 0
⃗⃗⃗⃗
𝑁1 + ⃗⃗⃗⃗
𝑁2 + ⃗⃗⃗⃗
𝑁3 + ⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝑅𝐴 = 0 ⟹ 2 2
√2
− 𝑁 − 𝑁3 = 0
{ 2 2

D. Isostaticité
Considérons un treillis constitué de 𝑛 nœuds et de 𝑚 barres. Il y a 𝑚 inconnues d’efforts
intérieurs (𝑁𝑖 , 𝑖 = 1,2, … , 𝑚). Par ailleurs, supposons qu’il y ai 𝑝 inconnues de liaison (𝑋𝐴 , 𝑌𝐴 , …).
L’équilibre des 𝑛 nœuds conduit à 2𝑛 équations.
Trois situations peuvent alors se produire :
 𝑚 + 𝑝 = 2𝑛 : le treillis est isostatique, c’est à dire que les efforts intérieurs peuvent être
calculés et ne dépendent pas du comportement des barres. C’est par exemple le cas du
treillis étudié en équilibre global du treillis pour lequel 𝑛 = 4, 𝑚 = 5 et 𝑝 = 3 ;
 𝑚 + 𝑝 < 2𝑛 : le treillis possède des mobilités internes : il ne peut être en équilibre. C’est
par exemple le cas du treillis de la figure ci-dessous pour lequel 𝑛 = 4, 𝑚 = 4 et 𝑝 = 3 ;
 A. Fahsi, FST BM, 2021/2022 37
« RDM/Vibrations »

 𝑚 + 𝑝 > 2𝑛 : le treillis est hyperstatique c’est à dire que les efforts intérieurs ne pourront
être calculés qu’après prise en compte de la déformation des barres.

6.2. Déformation des barres

Compte tenu du mode de sollicitation des barres, la contrainte est homogène (constante)
dans chaque barre. Si la barre 𝑖 à un comportement élastique, caractérisé par le module d’Young
𝐸𝑖 , une section 𝑆𝑖 et une longueur initiale 𝐿𝑖 nous avons vu que son allongement s’écrit :
𝑁𝑖 ∙ 𝐿𝑖
Δ𝐿𝑖 =
𝐸𝑖 ∙ 𝑆𝑖

6.3. Déplacement des nœuds

Lorsque l’allongement d’une barre est connu, il permet le calcul du déplacement des
nœuds par la relation :
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵
Δ𝐿𝐴𝐵 = (𝑢 ⃗ 𝐴 ) ∙ 𝑛⃗𝐴𝐵
⃗𝐵 −𝑢 avec 𝑛⃗𝐴𝐵 =
⃗⃗⃗⃗⃗ ‖
‖𝐴𝐵

qui exprime que l’allongement d’une barre est lié aux déplacements de ses extrémités notés 𝑢
⃗ 𝐴 et
𝑢
⃗ 𝐵 . Les déplacements d’un nœud sont notés :
𝑢
⃗ 𝐴 = 𝑢𝐴 𝑥 + 𝜐𝐴 𝑦

6.4. Exemple complet

On considère le treillis ci-dessous. Toutes les barres ont la même section 𝑆 et sont
constituées du même matériau de module d’Young 𝐸 et de limite élastique 𝜎𝑒 . Notons le
coefficient de sécurité par 𝑘𝑠 .
Calculer les tensions dans les barres, les réactions aux appuis, l’effort maximal que peut
supporter le treillis, les allongements des barres et les déplacements des nœuds.
 A. Fahsi, FST BM, 2021/2022 38
« RDM/Vibrations »

L’équilibre des nœuds donne :

𝑁2 + 𝑋𝐴 = 0
noeud 𝐴 ∶ {
𝑁1 + 𝑌𝐴 = 0

√2
−𝑁2 − 𝑁 =0
noeud 𝐵 ∶ 2 5
√2
𝑁3 + 𝑁 =0
{ 2 5

−𝑁4 = 0
noeud 𝐶 ∶ {
−𝑁3 − 𝐹 = 0

√2
𝑁4 +𝑁 + 𝑋𝐷 = 0
noeud 𝐷 ∶ 2 5
√2
−𝑁1 − 𝑁 =0
{ 2 5

Ce qui donne pour les tensions dans les barres :

𝑁1 = −𝐹 (compression)

𝑁2 = −𝐹 (compression)

𝑁3 = −𝐹 (compression)

𝑁4 = 0 (barre inactive)

{ 𝑁5 = √2𝐹 (traction)
et pour les réactions aux appuis :
𝑋𝐴 = 𝐹

𝑌𝐴 = 𝐹

{𝑋𝐷 = −𝐹
Toutes les barres ont la même section 𝑆, la barre la plus chargée est la numéro 5 dans laquelle :
𝑁5 √2𝐹 𝜎𝑒
𝜎5 = = ≤ 𝜎𝑝𝑒 =
𝑆 𝑆 𝑘𝑠
 A. Fahsi, FST BM, 2021/2022 39
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L’effort maximal que peut supporter le treillis est donc :

𝜎𝑒 𝑆
𝐹𝑚𝑎𝑥 =
√2 𝑘𝑠
Les allongements sont connus dès lors que les tensions sont connues :
𝑁1 𝐿 𝐹𝐿
Δ𝐿1 = =−
𝐸𝑆 𝐸𝑆
𝑁2 𝐿 𝐹𝐿
Δ𝐿2 = =−
𝐸𝑆 𝐸𝑆
𝑁3 𝐿 𝐹𝐿
Δ𝐿3 = =−
𝐸𝑆 𝐸𝑆
𝑁4 𝐿
Δ𝐿4 = =0
𝐸𝑆
𝑁5 √2𝐿 2𝐹𝐿
{Δ𝐿5 = 𝐸𝑆
=
𝐸𝑆
Les conditions d’appuis imposent :
𝑢𝐴 = 0

𝜐𝐴 = 0

{𝑢 𝐷 = 0

Les relations entre déplacements des nœuds et allongements des barres donnent :
Δ𝐿1 = (𝜐𝐷 𝑦) ∙ 𝑦 = 𝜐𝐷

Δ𝐿2 = (𝑢𝐵 𝑥 + 𝜐𝐵 𝑦) ∙ 𝑥 = 𝑢𝐵

Δ𝐿3 = (𝑢𝐶 𝑥 + 𝜐𝐶 𝑦 − 𝑢𝐵 𝑥 − 𝜐𝐵 𝑦) ∙ 𝑦 = 𝜐𝐶 − 𝜐𝐵

Δ𝐿4 = (𝑢𝐶 𝑥 + 𝜐𝐶 𝑦 − 𝜐𝐷 𝑦) ∙ 𝑥 = 𝑢𝐶

√2 √2 √2
{Δ𝐿5 = (𝑢𝐵 𝑥 + 𝜐𝐵 𝑦 − 𝜐𝐷 𝑦) ∙ ( 2 𝑥 − 2 𝑦) =
2 𝐵
(𝑢 − 𝜐𝐵 + 𝜐𝐷 )

ce qui donne :
𝐹𝐿
𝜐𝐷 = Δ𝐿1 =−
𝐸𝑆
𝐹𝐿
𝑢𝐵 = Δ𝐿2 =−
𝐸𝑆
𝐹𝐿
𝜐𝐵 = −√2Δ𝐿5 + Δ𝐿1 + Δ𝐿2 = −2(√2 + 1)
𝐸𝑆
𝑢𝐶 = Δ𝐿4 =0

𝐹𝐿
{𝜐𝐶 = Δ𝐿3 + 𝜐𝐵 = −(2√2 + 3)
𝐸𝑆
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CHAPITRE V
CISAILLEMENT

1. Définition
Une poutre est sollicitée au cisaillement simple lorsqu’elle est soumise à deux forces de
même droite d'action, directement opposées, perpendiculaire à la ligne moyenne, et qui tendent à
la cisailler ; ou lorsque le torseur de cohésion peut se réduire en 𝐺, barycentre de la section droite
𝑆, à une résultante contenue dans le plan de cette section.

𝑉𝑦

0 0 0 0
{𝜏𝐶𝑜ℎ }𝐺 = {𝑉𝑦 0} ou {𝜏𝐶𝑜ℎ }𝐺 = { 0 0}
0 0𝐺 𝑉𝑧 0𝐺
Exemples de pièces cisaillées :

(a) (b)

 (a) : aux environs des deux appuis, l’âme de la poutre est le siège de contraintes de
cisaillement importantes;
 (b) : deux plats assemblés par un rivet : le rivet sera cisaillé, à cause de l’effort 𝑁 sur
l’assemblage.
 A. Fahsi, FST BM, 2021/2022 42
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2. Contrainte
Dans une section sollicitée en cisaillement pur, la contrainte est tangentielle. Elle est
uniformément répartie :
𝑉
𝜏𝑐𝑖𝑠 =
𝑆

Avec : 𝜏𝑐𝑖𝑠 : contrainte tangentielle en 𝑀𝑃𝑎 ;

𝑉 : effort tranchant (𝑉𝑦 ou 𝑉𝑧 ) en 𝑁 ;
𝑆 : aire de la section cisaillée en 𝑚𝑚2 .

3. Déformation
Si on trace la variation du glissement Δ𝑦 en fonction de l’effort 𝐹, on obtient la courbe
représentée à la figure ci-dessous, ayant une zone de déformations élastiques (𝑂𝐴) et une zone de
déformations permanentes (𝐴𝐵𝐶).

La section 𝑆 cisaillée se déplace dans son plan. Ce déplacement est un glissement. Il est
défini par un angle de glissement 𝛾. Cet angle défini par tan 𝛾 = Δ𝑦/Δ𝑥.
La déformation γ, appelée glissement relatif ou déviation (sans unité) reste faible dans le
domaine élastique d’où 𝛾 = Δ𝑦/Δ𝑥.
En déformation élastique, la contrainte de cisaillement 𝜏 varie linéairement en fonction de
l’angle de glissement 𝛾, on introduit alors le module de Coulomb 𝐺 telle que :
𝜏 =𝐺∙𝛾 (a)

Avec : 𝜏 : contrainte tangentielle en 𝑀𝑃𝑎 ;

𝛾 : angle de glissement en 𝑟𝑎𝑑 ;
𝐺 : module d’élasticité transversale ou module de Coulomb en 𝑀𝑃𝑎.
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Remarques :
 La loi (a) est analogue à la loi de Hooke : 𝜎 = 𝐸 ∙ 𝜀 ;
𝐸
 𝐺 = 𝑐𝑡𝑒 est une caractéristique du matériau : 𝐺 ≈ 0,4𝐸. On montre que : 𝐺 = 2(1+𝜈) ;

𝜈 : étant le coefficient de Poisson sans unité (acier : 𝜈 = 0,27 ∽ 0,30).

4. Condition de résistance
Pour des raisons de sécurité, la contrainte tangentielle 𝜏 dans la section cisaillée doit être
inférieure à la contrainte admissible au cisaillement du matériau :
𝑉 𝜏𝑒𝑔
𝜏= ≤ 𝜏𝑝𝑔 où 𝜏𝑝𝑔 =
𝑆 𝑘𝑠
Avec : 𝜏𝑝𝑔 : résistance pratique au glissement (cisaillement) en 𝑀𝑃𝑎 ;
𝜏𝑒𝑔 : limite élastique au glissement en 𝑀𝑃𝑎 ;
𝑘𝑠 : coefficient de sécurité sans unité.

5. Applications

Exercice 1 :
Considérons la figure représentée ci-dessous. La force 𝑃 tend à cisailler la butée le long du
plan 𝑎 − 𝑎. Si 𝑃 = 40 𝑘𝑁, calculer la contrainte moyenne de cisaillement sur le plan 𝑎 − 𝑎.

Rép. :
𝑃𝑥 𝑃cos(45) 40000 × cos(45)
𝜏𝑚𝑜𝑦 = = = = 0,47 𝑁/𝑚𝑚2
𝑆 𝑆 200 × 300

Exercice 2 :
Dans l’industrie du bois, on utilise des blocs inclinés pour déterminer la résistance
compression-cisaillement des joints collés. Soit les deux blocs 𝐴 et 𝐵 collés ayant 4 𝑐𝑚 de
profondeur perpendiculairement au plan de la figure. Calculer la résistance maximale au
cisaillement de la colle pour une force verticale 𝑓 de 40 𝑘𝑁 nécessaire pour provoquer la rupture
du joint. A ce moment, quelle est la contrainte de compression ?
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Rép. :
40000 × cos(15) 40000 × cos(75)
𝜏𝑐𝑖𝑠 = = 19,32 𝑁/𝑚𝑚2 , 𝜎𝑐𝑜𝑚 = = 5,18 𝑁/𝑚𝑚2
40 × 50 40 × 50
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CHAPITRE VI
TORSION

1. Définition
Une poutre est sollicitée à la torsion simple si elle est soumise à deux couples de moments
opposés portés par la ligne moyenne.

La poutre est supposée à section circulaire constante et de poids négligé. Le torseur efforts de
cohésion à la section droite (𝑆) de centre de surface 𝐺 est défini par :
0 𝑀𝑡
{𝜏𝐶𝑜ℎ }𝐺 = {0 0 }
0 0 𝐺

2. Contrainte
Le moment de torsion et la contrainte tangentielle sont liés par la relation :

𝑀𝑡 = ∬ 𝜌. 𝜏. 𝑑𝑆
𝑆

où 𝜌 : distance au centre.

3. Déformation
⃗⃗ 𝑡 et −𝑀
Soit une poutre circulaire à section constante soumise à deux couples 𝑀 ⃗⃗ 𝑡 égaux et

opposés d’axe la ligne moyenne de la poutre.

Constatations expérimentales :
 On constate que la génératrice 𝐶0 𝐷0 rectiligne avant l’application du couple se déforme
suivant une hélice 𝐶0 𝐷 après l’application du couple ;
 Toute section plane et normale à l’axe du cylindre reste plane et normale à cet axe ;
 Les sections droites tournent ou glissent en bloc les unes par rapport aux autres (rotation
d’axe la ligne moyenne).
 A. Fahsi, FST BM, 2021/2022 47
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Soient : 𝛼𝑥 : angle de torsion entre les sections droites 𝐴 et 𝐺.

𝛼 : angle de torsion de la poutre.
Si on suppose que les sections droites tournent toutes entre elles de la même façon, alors l’angle
de torsion entre deux sections droites quelconque est proportionnel à la distance entre celles-ci :
𝛼 𝛼𝑥
= =𝜃
𝐿 𝑥
avec : 𝜃 angle unitaire de torsion en 𝑟𝑎𝑑/𝑚𝑚.
De plus :
𝛼. 𝜌
tan 𝛾 = = 𝜌. 𝜃
𝐿
avec : 𝛾 angle de glissement en 𝑟𝑎𝑑.
Si les déformations sont faibles : tan 𝛾 = 𝛾, donc : 𝛾 = 𝜌. 𝜃

4. Relation contrainte déformation

On a la contrainte de cisaillement : 𝜏 = 𝐺. 𝛾
donc : 𝜏 = 𝐺. 𝜌. 𝜃 ⇒ 𝐺. 𝜃 = 𝜏/𝜌
Et : 𝑀𝑡 = ∬𝑆 𝜌. 𝜏. 𝑑𝑠 = ∬𝑆 𝜌2 . 𝐺. 𝜃. 𝑑𝑠 = 𝐺. 𝜃 ∬𝑆 𝜌2 . 𝑑𝑠

On sait que : 𝐼𝑂 = ∬𝑆 (𝑥 2 + 𝑦 2 ) . 𝑑𝑆 = ∬𝑆 𝜌2 . 𝑑𝑠 est le moment quadratique polaire en 𝑚𝑚4 .

𝑀𝑡
𝑀𝑡 = 𝐺. 𝜃. 𝐼0 ⇒ 𝜃=
𝐺. 𝐼0

𝑀𝑡
⇒ 𝜏= 𝜌
𝐼0

Avec : 𝜏 : contrainte tangentielle en 𝑀𝑃𝑎 ;

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𝑀𝑡 : moment de torsion en 𝑁. 𝑚𝑚 ;
𝐼0 : moment quadratique polaire en 𝑚𝑚4 ;
𝜌 : distance au centre en 𝑚𝑚.

Remarque :
Pour une poutre cylindrique de diamètre 𝐷, donc : 0 < 𝜌 ≤ 𝐷/2
La contrainte maximale est sur la périphérie 𝜌𝑚𝑎𝑥 = 𝐷/2 :
𝑀𝑡 . 𝐷
𝜏𝑚𝑎𝑥 =
2𝐼0
𝜋.𝐷 4
Avec : 𝐼0 = (voir le chapitre 1) ;
32

On obtient :
16. 𝑀𝑡
𝜏𝑚𝑎𝑥 =
𝜋. 𝐷 3

5. Conditions de validité

5.1. Condition de résistance

La contrainte tangentielle maximale 𝜏𝑚𝑎𝑥 doit être toujours inférieure à la résistance
pratique au cisaillement (ou au glissement) du matériau 𝜏𝑝𝑔 , en adoptant un coefficient de
sécurité 𝑘𝑠 tel que 𝜏𝑝𝑔 = 𝜏𝑒𝑔 /𝑘𝑠 , où 𝑘𝑠 dépend de l’application.
|𝑀𝑡 |𝑚𝑎𝑥
𝜏𝑚𝑎𝑥 = 𝜌𝑚𝑎𝑥 ≤ 𝜏𝑝𝑔
𝐼0

5.2. Condition de déformation

Le calcul des dimensions des arbres de transmission ou barres de torsion se fait plus par
une condition de déformation qu’une condition de résistance. En effet pour assurer une
transmission rigide et éviter les vibrations, il convient de s’assurer que la déformation reste
acceptable, c’est à dire que l’angle de torsion unitaire 𝜃 ne doit pas dépasser pendant le service,
une valeur limite 𝜃𝑙𝑖𝑚 . D'où la condition de déformation (ou de rigidité) d'une pièce en torsion :
|𝑀𝑡 |
𝜃𝑚𝑎𝑥 = ≤ 𝜃𝑙𝑖𝑚
𝐺. 𝐼0

6. Concentration de contrainte
Au voisinage du changement de section, la répartition des contraintes est modifiée :
𝜏𝑟é𝑒𝑙𝑙𝑒 = 𝐾𝑡 . 𝜏𝑚𝑎𝑥
avec : 𝐾𝑡 : coefficient de concentration de contrainte.
 A. Fahsi, FST BM, 2021/2022 49
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7. Application
Pour transmettre un couple de 350 𝑁. 𝑚 en envisage d’utiliser soit un arbre plein, soit un
arbre creux. Ces deux arbres sont constitués du même acier pour lequel 𝜏𝑒𝑔 = 200 𝑀𝑃𝑎 et
𝐺 = 8. 104 𝑀𝑃𝑎. On adapte dans les deux cas le même coefficient de sécurité 𝑘𝑠 = 3.
L’arbre plein à un diamètre 𝐷1, l’arbre creux à pour diamètres : 𝐷 et 𝑑 tel que 𝑑 = 0,6. 𝐷.
1. Déterminer le diamètre minimal de l’arbre plein 𝐷1 et la déformation angulaire entre deux
sections distantes de 500 𝑚𝑚 ;
2. Déterminer les diamètres minimaux 𝐷 et 𝑑 de l’arbre creux et la déformation angulaire
entre deux sections distantes de 500 𝑚𝑚 .
𝑚𝑎𝑠𝑠𝑒 𝑑𝑒 𝑙′ 𝑎𝑟𝑏𝑟𝑒 𝑐𝑟𝑒𝑢𝑥
3. Déterminer le rapport 𝜆 = , conclure.
𝑚𝑎𝑠𝑠𝑒 𝑑𝑒 𝑙′ 𝑎𝑟𝑏𝑟𝑒 𝑝𝑙𝑒𝑖𝑛

Réponse :
1. Etude de l’arbre plein :
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Ecrivons la condition de résistance :

1/3
𝑀𝑡 16. 𝑀𝑡 𝜏𝑒𝑔 16. 𝑀𝑡 . 𝑘𝑠
𝜏𝑚𝑎𝑥 = 𝜌𝑚𝑎𝑥 ≤ 𝜏𝑝𝑔 ⇒ 3 ≤ ⇒ 𝐷1 ≥ ( )
𝐼0 𝜋. 𝐷1 𝑘𝑠 𝜋. 𝜏𝑒𝑔
1/3
16 × 350. 103 × 3
(AN) ∶ 𝐷1 ≥ ( ) ⇒ 𝐷1 ≥ 29,90 𝑚𝑚 ⇒ 𝐷1 = 29,90 𝑚𝑚
𝜋 × 200
𝑀𝑡 32. 𝑀𝑡 𝛼𝑝 𝑀𝑡 32. 𝑀𝑡
𝜃𝑝 = = 4 or ∶ 𝜃𝑝 = ⇒ 𝛼𝑝 = 𝐿. 𝜃𝑝 = 𝐿. = 𝐿.
𝐺. 𝐼0 𝐺. 𝜋. 𝐷1 𝐿 𝐺. 𝐼0 𝐺. 𝜋. 𝐷14
32 × 350. 103
(AN) ∶ 𝛼𝑝 = 500 ⇒ 𝛼𝑝 = 2,79. 10−2 𝑟𝑎𝑑 = 1,6𝑜
8. 104 × 𝜋 × 29,94

2. Etude de l’arbre creux :

Ecrivons la condition de résistance :
𝑀𝑡 𝑀𝑡 𝐷 𝜏𝑒𝑔
𝜏𝑚𝑎𝑥 = 𝜌𝑚𝑎𝑥 ≤ 𝜏𝑝𝑔 ⇒ ≤
𝐼0 𝐼0 2 𝑘𝑠
𝜋(𝐷 4 − 𝑑4 ) 𝜋. 𝐷 4 (1 − 0,64 )
or ∶ 𝐼0 = =
32 32
1/3
16. 𝑀𝑡 . 𝑘𝑠
Donc ∶ 𝐷≥( )
𝜋. (1 − 0,64 ). 𝜏𝑒𝑔
1/3
16 × 350. 103 × 3
(AN) ∶ 𝐷≥( ) ⇒ 𝐷 = 31,32 𝑚𝑚 et ∶ 𝑑 = 18,80 𝑚𝑚
𝜋 × (1 − 0,64 ) × 200
𝑀𝑡 32. 𝑀𝑡 32. 𝑀𝑡
𝜃𝑐 = = 4 4
or ∶ 𝛼𝑐 = 𝐿. 𝜃𝑐 = 𝐿.
𝐺. 𝐼0 𝐺. 𝜋. (𝐷 − 𝑑 ) 𝐺. 𝜋. (𝐷 4 − 𝑑4 )
500 × 32 × 350. 103
(AN) ∶ 𝛼𝑐 = ⇒ 𝛼𝑐 = 2,66. 10−2 𝑟𝑎𝑑 = 1,52𝑜
8. 104 × 𝜋 × (31,324 − 18,84 )

3. Calcul de 𝜆 :
𝑚𝑎𝑠𝑠𝑒 𝑑𝑒 𝑙 ′ 𝑎𝑟𝑏𝑟𝑒 𝑐𝑟𝑒𝑢𝑥 𝜌. 𝑉𝑐 𝐿. 𝑆𝑐 𝜋(𝐷 2 − 𝑑 2 )/4 𝐷2 − 𝑑2
𝜆= = = = =
𝑚𝑎𝑠𝑠𝑒 𝑑𝑒 𝑙 ′ 𝑎𝑟𝑏𝑟𝑒 𝑝𝑙𝑒𝑖𝑛 𝜌. 𝑉𝑝 𝐿. 𝑆𝑝 𝜋. 𝐷14 /4 𝐷12
31,322 − 18,802
(AN): 𝜆= ⇒ 𝜆 = 0,7 ⇒ 𝜆 = 70 %.
29,902

Conclusions : Nous choisissons l’arbre creux, pour les raisons suivantes :

 La déformation de l’arbre creux est inférieure à celle de l’arbre plein 𝜃𝑐 < 𝜃𝑝 ⇒ l’arbre

creux a une rigidité supérieure à celle de l’arbre plein ;

 L’arbre creux permet un gain de masse de 30 % ⇒ Elle permettra un gain d’énergie.
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CHAPITRE VII
FLEXION PLANE SIMPLE

1. Définition
Une poutre est sollicitée en flexion simple suivant l’axe 𝑧, si pour chaque section droite, le
torseur de cohésion se réduit dans le repère 𝑅(𝐺, 𝑥 , 𝑦, 𝑧) au :
0 0
𝑇
{𝜏𝐶𝑜ℎ }𝐺 = { 𝑦 0 }
0 𝑀𝑓𝑧
𝐺

La déformation se traduit par une courbure. Dans le cas d'une poutre, elle tend à
rapprocher ses deux extrémités. La déformation résultante de ce genre de sollicitation est connue
sous le nom de la flèche.

Remarques :
 Si 𝑇𝑦 = 0, la sollicitation est dite flexion pure ;
 Si la poutre est sollicitée en flexion simple suivant l’axe 𝑦, le torseur de cohésion est :
0 0
{𝜏𝐶𝑜ℎ }𝐺 = { 0 𝑀𝑓𝑦 }
𝑇𝑧 0
𝐺

2. Etude des contraintes normales

Considérons une poutre reposant sur deux appuis et soumise à une charge concentrée
verticale.
 A. Fahsi, FST BM, 2021/2022 53
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zone comprimée

zone tendue Fibre neutre

compression

traction

Après déformation, cette poutre fléchit : On constate que les fibres situées dans la partie
supérieure sont sollicitées en compression tandis que celles situées en partie inférieure sont
sollicitées en traction. Entre ces deux régions il existe une fibre qui reste ni tendue ni comprimée :
la fibre neutre. Les allongements ou raccourcissements relatifs sont proportionnels à la distance 𝑦
de la fibre considérée.
Lorsque la poutre fléchit, une section droite pivote d'un angle Δ𝜑

𝑀1 𝑀2 𝑀1 𝑀2
Fibre neutre
𝑅 : Rayon de
courbure
𝑆1 𝑆2 𝑆1 𝑆2
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Soit 𝑀1 𝑀2 est une fibre du tronçon joignant deux points homologues de section 𝑆1 et 𝑆2 .

2.1. Raccourcissement relatif de la fibre 𝑴𝟏 𝑴𝟐

 Soit 𝑀2 (𝑦2 , 𝑧2 ) dans le repère 𝑅(𝐺1 , 𝑥 , 𝑦, 𝑧) ;
 La longueur initiale de 𝑀1 𝑀2 est 𝑑𝑥 ;
 Le raccourcissement final de 𝑀1 𝑀2 est :
𝑙𝑓 − 𝑙0 = 𝑟. 𝑑𝛼 − 𝑑𝑥 = 𝑟. 𝑑𝛼 − 𝑅. 𝑑𝛼 = (𝑟 − 𝑅). 𝑑𝛼 = −𝑦2 . 𝑑𝛼
donc le raccourcissement relatif (ou la déformation) est :
𝑑𝛼
𝜀 = −𝑦2 .
𝑑𝑥
D’après la loi de Hooke, on a :
𝑑𝛼
𝜎𝑥 = 𝐸. 𝜀 = −𝐸. 𝑦2 .
𝑑𝑥
Remarques :
 La contrainte normale est nulle sur la fibre neutre ;
 Le signe s’inverse à la traversée du plan (𝐺1 , 𝑥 , 𝑧) ;
 La répartition est linéaire sur la section droite ;
 Le point de la section le plus sollicité est celui qui est le plus éloigné de la fibre neutre.

2.2. Relation contrainte normale et moment fléchissant

Le vecteur contrainte dans la section droite s’écrit :
𝑑𝛼
𝐶 (𝑀, 𝑥 ) = 𝜎𝑥 𝑥 = −𝐸. 𝑦. 𝑥
𝑑𝑥
Le moment résultant du torseur de cohésion : 𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐶 (𝑀, 𝑥 ) 𝑑𝑆
⃗⃗ 𝑓𝑧 = 𝑀𝑓𝑧 𝑧 = ∫ 𝐺𝑀
𝑆
𝑑𝛼 𝑑𝛼 𝑑𝛼
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑀 = 𝑦 𝑦 + 𝑧 𝑧, donc : ∫𝑆(𝑦 𝑦 + 𝑧 𝑧) ∧ (−𝐸. 𝑦. 𝑑𝑥 𝑥 ) 𝑑𝑆 = ∫𝑆 (𝐸. 𝑦 2 . 𝑑𝑥 𝑧 − 𝐸. 𝑦𝑧. 𝑑𝑥 𝑦) 𝑑𝑆

Il en résulte :
𝑑𝛼 𝑑𝛼 𝑑𝛼
𝑀𝑓𝑧 = ∫ 𝐸. 𝑦 2 . 𝑑𝑆 = 𝐸. ∫ 𝑦 2 𝑑𝑆 = 𝐸. .𝐼
𝑆 𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑆 𝑑𝑥 𝑧
avec : 𝐼𝑧 est le moment quadratique (ou le moment d’inertie), 𝐼𝑧 = ∫𝑆 𝑦 2 𝑑𝑆 (voir le chapitre 1).
or :
𝑑𝛼 𝑑𝛼 𝜎𝑥
𝜎𝑥 = −𝐸. 𝑦. ⇒ 𝐸. =−
𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑦
Finalement :
𝜎𝑥 𝑀𝑓𝑧
𝑀𝑓𝑧 = − .𝐼 ⇒ 𝜎𝑥 = − .𝑦
𝑦 𝑧 𝐼𝑧
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Les contraintes maximales se développent dans les fibres les plus éloignées de la fibre
neutre :

|𝑀𝑓𝑧 |
𝑚𝑎𝑥
|𝜎𝑥 |𝑚𝑎𝑥 =
𝐼𝑧
|𝑦|𝑚𝑎𝑥

Où : |𝜎𝑥 |𝑚𝑎𝑥 : contrainte normale de flexion maximale [𝑀𝑃𝑎] ;

𝑀𝑓𝑧 : moment de flexion suivant 𝑧 en [𝑁. 𝑚𝑚] ;

|𝑦|𝑚𝑎𝑥 : ordonnée du point le plus éloigné de (𝐺, 𝑧) [𝑚𝑚] ;

𝐼𝑧
|𝑦|𝑚𝑎𝑥
: module de flexion de la section droite [𝑚𝑚3 ].

2.3. Condition de résistance

Pour des raisons de sécurité, la contrainte normale due à la flexion doit rester inférieure à
𝜎
la résistance pratique à l’extension (traction) 𝜎𝑝𝑒 . On définit 𝜎𝑝𝑒 = 𝑘𝑒
𝑠

La condition de résistance s’écrit :

𝜎𝑒
|𝜎𝑥 |𝑚𝑎𝑥 ≤ 𝜎𝑝𝑒 =
𝑘𝑠
Où : 𝜎𝑝𝑒 : la résistance pratique à l’extension [𝑀𝑃𝑎] ;
𝜎𝑒 : la résistance élastique à l’extension du matériau [𝑀𝑃𝑎] ;
𝑘𝑠 : coefficient de sécurité.

3. Déformation en flexion
On appelle déformée, la courbe de la ligne moyenne de la poutre après déformation.
L'équation de la déformée est : 𝑦 = 𝑓(𝑥).

 𝑦 est la flèche au point d'abscisse 𝑥 ;

 Les dérivées première et seconde sont notées 𝑦 ′ et 𝑦 ′′ .
 A. Fahsi, FST BM, 2021/2022 56
« RDM/Vibrations »

On peut calculer la flèche à partir de l'équation de la déformée déterminer par double

intégration de l'équation du moment fléchissant.
𝑀𝑓𝑧
𝑦 ′′ (𝑥) =
𝐸. 𝐼𝑧

4. Application
Soit une poutre de section rectangulaire de masse supposé négligeable, appuyée sur deux

appuis en 𝐴 et 𝐵, soumise à une action mécanique 𝐹 en 𝐶 :

Données :
𝐹 = 21 𝑁 ;
𝐿 = 600 𝑚𝑚 ;
𝑏 = 20 𝑚𝑚, ℎ = 4 𝑚𝑚 ;
𝐸 = 200 000 𝑀𝑃𝑎 ;
𝜎𝑒 = 340 𝑀𝑃𝑎 ;
𝑘𝑠 = 2.
Questions :
1. Déterminer les actions aux appuis en 𝐴 et 𝐵 ;
2. Donner le long de la poutre les diagrammes de l’effort tranchant 𝑇𝑦 et du moment de

flexion 𝑀𝑓𝑧 ;
3. Déterminer la contrainte normale maximale 𝜎𝑚𝑎𝑥 et vérifier la condition de résistance ;
4. Déterminer la flèche maximale 𝑦𝑚𝑎𝑥 . On prend les conditions aux limites : 𝑦(0) = 0 et
𝑦 ′ (𝐿/2) = 0.

Réponses :
1. Actions aux appuis en 𝐴 et 𝐵 :
Le 𝑃𝐹𝑆 appliqué à la poutre donne :
 A. Fahsi, FST BM, 2021/2022 57
« RDM/Vibrations »

∑ 𝐹𝑥 = 𝐹𝑥𝐵 = 0 (1)

∑ 𝐹𝑦 = 𝐹𝑦𝐴 + 𝐹𝑦𝐵 − 𝐹 = 0 (2)

𝐿
{∑ 𝑀𝑧/𝐴 = 𝐹𝑦𝐵 ∙ 𝐿 − 𝐹 ∙ 2 = 0 (3)

L’équation (1) donne directement 𝐹𝑥𝐵 = 0 ;

L’équation (3) permet de calculer 𝐹𝑦𝐵 = 𝐹/2 ;

L’expression de 𝐹𝑦𝐵 injectée dans l’équation (2) permet de calculer 𝐹𝑦𝐴 = 𝐹 − 𝐹𝑦𝐵 = 𝐹/2 .

2. Diagrammes de l’effort tranchant et du moment de flexion :

Coupe 1 : 0 ≤ 𝑥 ≤ 300 :
En appliquant le 𝑃𝐹𝑆 : considérant la partie gauche, on obtient :

∑ 𝐹𝑥 = 𝑁(𝑥) = 0 (1)

∑ 𝐹𝑦 = 𝐹𝑦𝐴 + 𝑇𝑦 = 0 (2)

{∑ 𝑀𝑧/𝐴 = 𝑀𝑓𝑧 + 𝑇𝑦 ∙ 𝑥 = 0 (3)

(1) ⇒ 𝑁(𝑥) = 0 ;
(2) ⇒ 𝑇𝑦 = −𝐹/2 = −10,5 𝑁;
(3) ⇒ 𝑀𝑓𝑧 = −𝑇𝑦 ∙ 𝑥 = 𝐹/2 ∙ 𝑥 = 10,5. 𝑥
Donc, sur appuis en 𝐴(𝑥 = 0) le moment fléchissant est nul.
Coupe 2 : 300 ≤ 𝑥 ≤ 600 :
En appliquant le 𝑃𝐹𝑆 : considérant la partie droite, on obtient :

∑ 𝐹𝑥 = −𝑁(𝑥) = 0 (1)

∑ 𝐹𝑦 = 𝐹𝑦𝐵 − 𝑇𝑦 = 0 (2)

{∑ 𝑀𝑧/𝐵 = −𝑀𝑓𝑧 + 𝑇𝑦 ∙ (𝐿 − 𝑥) = 0 (3)

(1) ⇒ 𝑁(𝑥) = 0 ;
(2) ⇒ 𝑇𝑦 = 𝐹/2 = 10,5 𝑁;
(3) ⇒ 𝑀𝑓𝑧 = 𝑇𝑦 ∙ (𝐿 − 𝑥) = 10,5. (600 − 𝑥)
Donc, sur appuis en 𝐵(𝑥 = 𝐿) le moment fléchissant est nul.

Diagrammes :
 A. Fahsi, FST BM, 2021/2022 58
« RDM/Vibrations »

3. Condition de résistance :
On sait que :
|𝑀𝑓𝑧 |
𝑚𝑎𝑥
𝜎𝑚𝑎𝑥 =
𝐼𝑧
|𝑦|𝑚𝑎𝑥
d’après le diagramme du moment de flexion : |𝑀𝑓𝑧 | = 3150 𝑁. 𝑚𝑚
𝑚𝑎𝑥
𝑏.ℎ 3
on sait que : 𝐼𝑧 = 12
(chapitre 1) ;
ℎ
|𝑦|𝑚𝑎𝑥 =
2
3150
(AN) : 𝜎𝑚𝑎𝑥 = 20.42 /6 = 59,06 𝑀𝑃𝑎
𝜎 340
d’autre part : 𝜎𝑝𝑒 = 𝑘𝑒 = 2
= 170 𝑀𝑃𝑎
𝑠

donc la condition de résistance est bien vérifiée : 𝜎𝑚𝑎𝑥 ≤ 𝜎𝑝𝑒

4. Flèche maximale :
Il est clair que la flèche est maximale au point 𝐶.
𝑀𝑓𝑧
on sait que : 𝑦 ′′ (𝑥) =
𝐸.𝐼𝑧

1 𝐹 𝐹
𝑦 ′′ (𝑥) = 𝑥 = 𝑥
𝐸𝐼𝑧 2 2𝐸𝐼𝑧
Par une première intégration on trouve :
𝐹 2
𝑦 ′ (𝑥) = 𝑥 + 𝐶1
4𝐸𝐼𝑧
 A. Fahsi, FST BM, 2021/2022 59
« RDM/Vibrations »

𝐹𝐿2
Condition aux limites : 𝑦 ′ = 0 pour ∶ 𝑥 = 𝐿/2 (symétrie de la déformée) ⇒ 𝐶1 = − 16𝐸𝐼
𝑧

2
𝐹 𝐿
Donc ∶ 𝑦 ′ (𝑥) = (𝑥 2 − )
4𝐸𝐼𝑧 4
Par une deuxième intégration on trouve :
𝐹 1 3 𝐿2
𝑦(𝑥) = ( 𝑥 − 𝑥 + 𝐶2 )
4𝐸𝐼𝑧 3 4
Condition aux limites : 𝑦(0) = 0 ⇒ 𝐶2 = 0
𝐹 1 3 𝐿2
et par suite : 𝑦(𝑥) = ( 𝑥 − 𝑥)
4𝐸𝐼𝑧 3 4
La flèche maximale est au point 𝐶 :

𝐿 𝐹 1 𝐿 3 𝐿2 𝐿 𝐹𝐿3
𝑦𝑚𝑎𝑥 = 𝑦 ( ) = ( ( ) − ( )) = −
2 4𝐸𝐼𝑧 3 2 4 2 48𝐸𝐼𝑧

avec : 𝐼𝑧 = 𝑏ℎ3 /12

21 × 6003
𝑦𝑚𝑎𝑥 = − ⇒ 𝑦𝑚𝑎𝑥 = −4,43 𝑚𝑚
20 × 43
48 × 2. 105 × 12

4.1. Quelques cas particuliers

En plus de la méthode directe, détaillée ci-dessus, il y a plusieurs méthodes disponibles
pour calculer les flèches des poutres, à savoir la méthode énergétique à l’aide du théorème de
Castigliano. En général, il est difficile d'appliquer une seule méthode à tous les cas ; c'est pourquoi,
la connaissance de toutes les méthodes constitue un avantage évident, mais elle dépasse les
limites de ce cours. Les figurent ci-dessous donnent quelques cas particuliers de chargement de
poutre.

𝑃𝐿3 𝑤𝐿4 𝑃𝑎2 𝐿 𝑎

𝑦𝑚𝑎𝑥 = − 𝑦𝑚𝑎𝑥 = − 𝑦𝑚𝑎𝑥 = − ( − )
3𝐸𝐼𝑧 8𝐸𝐼𝑧 𝐸𝐼𝑧 2 6
 A. Fahsi, FST BM, 2021/2022 60
« RDM/Vibrations »

𝑤𝑎3 𝐿 𝑎 𝑃𝐿3 5𝑤𝐿4

𝑦𝑚𝑎𝑥 = − ( − ) 𝑦𝑚𝑎𝑥 = − 𝑦𝑚𝑎𝑥 = −
𝐸𝐼𝑧 6 24 48𝐸𝐼𝑧 384𝐸𝐼𝑧

5. Poutre hyperstatique
Une poutre de longueur 𝐿, d’inertie par rapport à l’axe 𝐺𝑧 : 𝐼𝑧 , est encastrée à son
extrémité 𝑂 et est simplement posé à son extrémité 𝐴 ; une charge répartie 𝑞 s’exerce sur toute
sa longueur.

Question :
Calculer les réactions aux appuis.

Réponse :

3 équations indépendantes linéaires (∑ 𝐹𝑥 = 0, ∑ 𝐹𝑦 = 0 et ∑ 𝑀/𝑝𝑡 = 0), 4 inconnues (𝑋𝑂 ,

𝑌𝑂 , 𝑀𝑂 et 𝑌𝐴 ) : il manque une équation pour calculer les réactions d’appuis. Le système est donc
hyperstatique d’ordre 1.
 A. Fahsi, FST BM, 2021/2022 61
« RDM/Vibrations »

Le 𝑃𝐹𝑆 appliqué à la poutre donne :

∑ 𝐹𝑥 = 𝑋𝑂 = 0 (1)

∑ 𝐹𝑦 = 𝑌𝑂 + 𝑌𝐴 − 𝑞𝐿 = 0 (2)
𝐿2
{∑ 𝑀𝑧/𝑂 = 𝑀𝑂 + 𝑌𝐴 𝐿 − 𝑞 =0 (3)
2

Pour résoudre le problème, Il faut ajouter une équation supplémentaire. Cette équation est celle
de la déformée : 𝐸𝐼𝑧 𝑦 ′′ (𝑥) = 𝑀𝑓𝑧 (𝑥)

Calcul du moment de flexion 𝑀𝑓𝑧 (𝑥) : effectuant une coupe 𝐶 au milieu de la poutre et
considérant la partie de droite :
(𝐿 − 𝑥)2
∑ 𝑀/𝐺 = 0 ⇒ − 𝑀𝑓𝑧 + 𝑌𝐴 (𝐿 − 𝑥) − 𝑞 =0
2
(𝐿 − 𝑥)2
𝑀𝑓𝑧 (𝑥) = 𝑌𝐴 (𝐿 − 𝑥) − 𝑞
2
(𝐿−𝑥)2
A partir de l’équation de la déformée : 𝐸𝐼𝑧 𝑦 ′′ (𝑥) = 𝑀𝑓𝑧 (𝑥) = 𝑌𝐴 (𝐿 − 𝑥) − 𝑞 2

𝑥2 𝑞 𝑥3
𝐸𝐼𝑧 𝑦 ′ (𝑥) = 𝑌𝐴 (𝐿𝑥 − ) − (𝐿2 𝑥 − 𝐿𝑥 2 + ) + 𝐶1
2 2 3
𝑥2 𝑥3 𝑞 𝑥2 𝑥3 𝑥4
𝐸𝐼𝑧 𝑦(𝑥) = 𝑌𝐴 (𝐿 − ) − (𝐿2 − 𝐿 + ) + 𝐶1 𝑥 + 𝐶2
2 6 2 2 3 12
Utilisons les conditions aux limites :
𝑦(0) = 0 Encastrement
𝑑𝑦
{ ′ (0) = 0
𝑦 Encastrement (𝑦 ′ = ≃ 𝜃 ∶ rotation − angle autour de 𝑧)
𝑑𝑥
𝑦(𝐿) = 0 Appui simple
𝑦 ′ (0) = 𝐶1 = 0
𝑦(0) = 𝐶2 = 0
𝐿2 𝐿3 𝑞 𝐿2 𝐿3 𝐿4
𝑦(𝐿) = 𝑌𝐴 (𝐿 − ) − (𝐿2 − 𝐿 + ) = 0
2 6 2 2 3 12
3𝑞𝐿
On obtient : 𝑌𝐴 =
8
5𝑞𝐿
Equation (2) : 𝑌𝑂 =
8
𝑞𝐿2
Equation (3) : 𝑀𝑂 =
8
 A. Fahsi, FST BM, 2021/2022 62
« RDM/Vibrations »

6. Principe de superposition
Si une poutre est soumise à plusieurs sollicitations telles que l’extension, la compression,
le cisaillement simple, la torsion ou la flexion plane simple, les vecteurs contraintes et les vecteurs
déformations qui en résultent sont respectivement les sommes géométriques des vecteurs
contraintes et des vecteurs déformations dus à chaque sollicitation simple agissant séparément et
telles que les contraintes maximales résultantes restent inférieures à la limite élastique.

Exemple :

5.1. Application
On considère un 𝐼𝑃𝐸 160 (hauteur ℎ = 160 𝑚𝑚) reposant sur deux appuis en 𝐴 et 𝐵.
Cette poutre dont on ne négligera pas le poids, supporte en son milieu, le point 𝐶, une charge

verticale concentrée 𝐹 = −1000 𝑦.

Données :
 Poids linéique 𝑝 = 161 𝑁/𝑚 ;
 Moment quadratique 𝐼𝑧 = 869 𝑐𝑚4 ;
 Module d’Young 𝐸 = 200 000 𝑀𝑃𝑎;
 Longueur 𝐿 = 3 𝑚;
 On prend les conditions aux limites : 𝐼𝑃𝐸
′ (𝐿/2)
𝑦(0) = 0 et 𝑦 = 0.

Question :
Calculer la flèche au point 𝐶.
Réponse :
 A. Fahsi, FST BM, 2021/2022 63
« RDM/Vibrations »

a. Considérons dans un premier temps la poutre soumise à la charge répartie 𝒑 uniquement ;

Actions aux appuis en 𝐴 et 𝐵 : 𝐹𝑥𝐴 = 0, 𝐹𝑦𝐴 = 𝑝 ∙ 𝐿/2, 𝐹𝑦𝐵 = 𝑝 ∙ 𝐿/2 ;
Moment de flexion :
𝑥2 𝑥2 𝐿 𝑝. 𝑥
𝑀𝑓𝑧 (𝑥) = 𝑝 − 𝑇𝑦 (𝑥) ∙ 𝑥 = 𝑝 − 𝑝 (𝑥 − ) 𝑥 = (𝐿 − 𝑥)
2 2 2 2
Le moment fléchissant maximum est obtenu à mi-travée pour 𝑥 = 𝐿/2 :
𝑝𝐿2
(𝑀𝑓𝑧 )𝑚𝑎𝑥 = 𝑀𝑓𝑧 (𝐿/2) = = 181125 𝑁 ∙ 𝑚𝑚
8
Flèche maximale : Il est clair que la flèche est maximale au point 𝐶.
on sait que : 𝐸𝐼𝑧 𝑦 ′′ (𝑥) = 𝑀𝑓𝑧
1 𝑝 𝑝𝐿 𝑝
𝑦 ′′ (𝑥) = (− 𝑥 2 + 𝑥) = (−𝑥 2 + 𝐿𝑥)
𝐸𝐼𝑧 2 2 2𝐸𝐼𝑧
Par une première intégration on trouve :
𝑝 1 𝐿
𝑦 ′ (𝑥) = (− 𝑥 3 + 𝑥 2 + 𝐶1 )
2𝐸𝐼𝑧 3 2
Condition aux limites : 𝑦 ′ (𝐿/2) = 0 ⇒ 𝐶1 = −𝐿3 /12
𝑝 1 𝐿 𝐿3
Donc ∶ 𝑦 ′ (𝑥) = (− 𝑥 3 + 𝑥 2 − )
2𝐸𝐼𝑧 3 2 12
Par une deuxième intégration on trouve :
𝑝 1 𝐿 𝐿3
𝑦(𝑥) = (− 𝑥 4 + 𝑥 2 − 𝑥 + 𝐶2 )
2𝐸𝐼𝑧 12 6 12
Condition aux limites : 𝑦(0) = 0 ⇒ 𝐶2 = 0
𝑝 1 𝐿 𝐿3
et par suite : 𝑦(𝑥) = (− 𝑥 4 + 𝑥 2 − 𝑥)
2𝐸𝐼𝑧 12 6 12
La flèche maximale est au point 𝐶 :

𝐿 𝑝 1 𝐿 4 𝐿 𝐿 2 𝐿3 𝐿 5𝑝𝐿4
(𝑦1 )𝑚𝑎𝑥 = 𝑦( ) = (− ( ) + ( ) − ( )) = −
2 2𝐸𝐼𝑧 12 2 6 2 12 2 384𝐸𝐼𝑧

5 × 161. 10−3 × 30004

(𝑦1 )𝑚𝑎𝑥 = − = −0.098 𝑚𝑚
384 × 2. 105 × 869. 104

b. Considérons dans un deuxième temps la poutre soumise à la charge concentrée

uniquement.
Actions aux appuis en 𝐴 et 𝐵 : 𝐹𝑥𝐴 = 0, 𝐹𝑦𝐴 = 𝐹/2, 𝐹𝑦𝐵 = 𝐹/2 ;
 A. Fahsi, FST BM, 2021/2022 64
« RDM/Vibrations »

Moment de flexion :
𝐹
Coupe 1 : 0 ≤ 𝑥 ≤ 𝐿/2 : 𝑀𝑓𝑧 (𝑥) = −𝑇𝑦 ∙ 𝑥 = 2 𝑥

Flèche maximale : Il est clair que la flèche est maximale au point 𝐶.

on sait que : 𝐸𝐼𝑧 𝑦 ′′ (𝑥) = 𝑀𝑓𝑧
1 𝐹 𝐹
𝑦 ′′ (𝑥) = 𝑥 = 𝑥
𝐸𝐼𝑧 2 2𝐸𝐼𝑧
Par une première intégration on trouve :
𝐹 2
𝑦 ′ (𝑥) = 𝑥 + 𝐶1
4𝐸𝐼𝑧
𝐹𝐿2
Condition aux limites : 𝑦 ′ (𝐿/2) = 0 ⇒ 𝐶1 = − 16𝐸𝐼
𝑧

𝐹 𝐿2
Donc ∶ 𝑦 ′ (𝑥) = (𝑥 2 − )
4𝐸𝐼𝑧 4
Par une deuxième intégration on trouve :
𝐹 1 3 𝐿2
𝑦(𝑥) = ( 𝑥 − 𝑥 + 𝐶2 )
4𝐸𝐼𝑧 3 4
Condition aux limites : 𝑦(0) = 0 ⇒ 𝐶2 = 0
𝐹 1 3 𝐿2
et par suite ∶ 𝑦(𝑥) = ( 𝑥 − 𝑥)
4𝐸𝐼𝑧 3 4
La flèche maximale est au point 𝐶 :

𝐿 𝐹 1 𝐿 3 𝐿2 𝐿 𝐹𝐿3
(𝑦2 )𝑚𝑎𝑥 = 𝑦 ( ) = ( ( ) − ( )) = −
2 4𝐸𝐼𝑧 3 2 4 2 48𝐸𝐼𝑧

1000 × 30003
(𝑦2 )𝑚𝑎𝑥 = − = −0.323 𝑚𝑚
48 × 2. 105 × 869. 104

Finalement, utilisons le principe de superposition :

𝑦(𝐶) = 𝑦𝑚𝑎𝑥 = (𝑦1 )𝑚𝑎𝑥 + (𝑦2 )𝑚𝑎𝑥 = −0.421 𝑚𝑚
PARTIE II : VIBRATIONS
 PREFACE

L'homme s'est intéressé aux phénomènes vibratoires lorsqu'il a construit les ponts, les
grandes structures métalliques, les moyens de transport, les instruments de musiques, etc.
Aujourd’hui, ces phénomènes vibratoires jouent un rôle déterminant dans presque toutes les
branches de l’ingénierie : mécanique, électricité, optique, acoustique, etc. Malgré leur grande
diversité, ils sont régis, en tout cas dans le domaine linéaire, par les mêmes lois de
comportement et peuvent être étudiés au moyen du même outil mathématique.

Les vibrations sont parfois perturbatrices et doivent être atténuées et, si possible,
supprimées dans plusieurs domaines par exemple :
 Les machines ou certains organes de machine sont une cause d’imprécision, de bruit,
d’usure prématurée et de fissure, entrainant finalement la rupture de la pièce ;
 Les vibrations des voitures, des avions, des trains ou des bateaux provoquent, en plus
des inconvénients précédents, l’inconfort des voyageurs et diminuent parfois la sécurité
de conduite de ces véhicules.

Ces notes de cours sont destinées aux étudiants en licence sciences et techniques
construction et fabrication mécanique (CFM). Elles comprennent quatre chapitres où nous
allons étudier le comportement des systèmes avec un ou plusieurs degrés de liberté. Nous
nous limitons à des systèmes où les équations de mouvement sont des équations
différentielles linéaires, ce qui nous permet de décrire diverses caractéristiques importantes
de vibrations. Vous apprendrez à analyser les vibrations libres et forcées avec ou sans
amortissement.

Les chapitres comportent des exemples concrets résolus tandis que les exercices des
travaux dirigés séparés des présentes notes, permet à l'étudiant(e) de vérifier et d'approfondir
ses connaissances. Ce travail étant dans sa première version, il nécessitera certainement des
révisions et des améliorations. A cette fin, tous les commentaires allant dans ce sens seront
les bienvenus.

Adil Fahsi
 A. Fahsi, FST BM, 2021/2022 1
« RDM/Vibrations »

CHAPITRE I
OSCILLATIONS LIBRES NON AMORTIES :
SYSTEMES A UN DEGRE DE LIBERTE

1. Généralités sur les vibrations

1.1. Mouvement périodique

C’est un mouvement qui se répète à intervalles de temps réguliers, cet intervalle est
appelé période (𝑇) qui s’exprime en seconde (𝑠).
Pour les mouvements rapides, on utilise la fréquence : 𝑓 exprimée en 𝐻𝑒𝑟𝑡𝑧 (𝐻𝑧)

1.2. Mouvement vibratoire

Un mouvement vibratoire est un mouvement périodique se produisant de part et d’autre
d’une position d’équilibre. On peut aussi définir un mouvement vibratoire par sa fréquence 𝑓. La
fréquence indique le nombre d’oscillations complètes (dans le sens aller-retour) se produisant par
seconde.
On peut établir la relation entre la fréquence et la période :
1
𝑓=
𝑇
La période 𝑇 des oscillations est le temps mis par le système pour revenir à une position
identique quelque soit le choix de cette position. C’est aussi, le temps mis pour faire une
oscillation complète ou un « aller-retour ».
Mathématiquement, le mouvement périodique de période 𝑇 est défini par :
𝑥(𝑡 + 𝑇) = 𝑥(𝑡), ∀𝑡

1.3. Mouvement vibratoire libre

Les vibrations libres sont les vibrations qui résultent lorsqu’on écarte un système de sa
position d’équilibre ou on lui donne une vitesse initiale, puis on le laisse vibrer librement.
Exemples : Un pendule simple, Une masse accrochée à un ressort, le balancier d’une horloge, etc.

1.4. Mouvement vibratoire sinusoïdal

Un mouvement vibratoire est sinusoïdal, si un point vibrant possède une élongation du
type : 𝑦(𝑡) = 𝐴 sin(𝜔𝑡 + 𝜑)
 A. Fahsi, FST BM, 2021/2022 2
« RDM/Vibrations »

 La grandeur 𝑦(𝑡) est appelée l’élongation (ou la position) à l’instant 𝑡, l’élongation maximale
ou l’amplitude du mouvement, elle varie entre −𝐴 et +𝐴 ;
 La quantité 𝜔 est la pulsation du mouvement et exprimée en (𝑟𝑎𝑑/𝑠) ;
 La quantité (𝜔𝑡 + 𝜑) est la phase instantanée, exprimée en (𝑟𝑎𝑑𝑖𝑎𝑛, sans dimension) ;
 L’angle 𝜑 est la phase initiale, correspond à la phase à l’instant 𝑡 = 0.

2. Vibration harmonique
On appelle vibration harmonique tout système dont le paramètre 𝑥(𝑡) qui la caractérise
est une fonction sinusoïdale du temps :
𝑥(𝑡) = 𝐴 cos(𝜔𝑡 + 𝜑)
 La fonction cosinus est une fonction périodique de période 2𝜋 . Si 𝑇 est la période
temporelle du mouvement, on aura donc :
[𝜔(𝑡 + 𝑇) + 𝜑] − [𝜔𝑡 + 𝜑] = 2𝜋 ⇒ 𝜔𝑇 = 2𝜋
On en déduit l’expression de 𝑇 en fonction de la pulsation :
2𝜋
𝑇=
𝜔
 La fréquence 𝑓, nombre d’oscillations par seconde correspond à l’inverse de la période 𝑇 :
1
𝑓=
𝑇
Il existe d’autres expressions équivalentes pour la fonction 𝑥(𝑡). En effet, la fonction 𝑠𝑖𝑛𝑢𝑠
est équivalente à la fonction 𝑐𝑜𝑠𝑖𝑛𝑢𝑠 décalée de 𝜋/2. On peut donc écrire :
𝑥(𝑡) = 𝐴 cos(𝜔𝑡 + 𝜑) = 𝐴 sin(𝜔𝑡 + 𝜑′ ) avec ∶ 𝜑′ = 𝜑 + 𝜋/2

Les grandeurs caractéristiques d’une vibration harmonique sont :

 L’amplitude 𝐴 ;
2𝜋 1
 La période 𝑇, la pulsation 𝜔 = 𝑇
; la fréquence 𝑓 = 𝑇 ;

 La phase 𝜑.

2.1. Coordonnées généralisées d’un système physique

Les coordonnées généralisées sont l’ensemble de variables réelles indépendantes ou liées
permettant de décrire et configurer tous les éléments du système à tout instant 𝑡.
 A. Fahsi, FST BM, 2021/2022 3
« RDM/Vibrations »

Exemples :
 Un point matériel libre dans l’espace peut être déterminé par 3 coordonnées généralisées
(𝑥, 𝑦, 𝑧) ;
 Un corps solide peut être déterminé par 06 coordonnées généralisées :
 03 coordonnées relatives au centre de gravité;
 03 coordonnées liées aux angles d’Euler (𝜑, 𝜓, 𝜃).
 Les coordonnées généralisées d’un système de 𝑃 points matériels et 𝑄 corps solides sont
défini par : 𝑁 = 3𝑃 + 6𝑄.

On notes :
 Les coordonnées généralisées : 𝑞1 (𝑡), 𝑞1 (𝑡), … , 𝑞𝑁 (𝑡) ;
 Les vitesses généralisées : 𝑞̇ 1 (𝑡), 𝑞̇ 1 (𝑡), … , 𝑞̇ 𝑁 (𝑡).

2.2. Degré de liberté

Le degré de liberté est le nombre de coordonnées généralisées indépendantes,
nécessaires pour configurer tous les éléments du système à tout instant : 𝑑 = 𝑁.
Où, le nombre de coordonnées généralisées liées, pour configurer tous les éléments du système à
tout instant moins (−) le nombre de relations reliant ces coordonnées entre elles : 𝑑 = 𝑁 − 𝑟.
𝑑 : Degré de liberté ;
𝑁 : Nombre de coordonnées généralisées ;
𝑟 : Nombre de relations reliant ces coordonnées entre elles.
Exemples :
1. Un disque de masse 𝑚 et de rayon 𝑅, roule sans glisser sur un plan horizontal. Ici on a deux
coordonnées généralisées 𝑥 et 𝜃 donc 𝑁 = 2.
𝑥 et 𝜃 sont liées avec une relation: 𝑥 = 𝑅𝜃 donc : 𝑟 = 1 .
 A. Fahsi, FST BM, 2021/2022 4
« RDM/Vibrations »

Le nombre de degrés de liberté 𝑑 = 𝑁 − 𝑟 = 1.

2. Un système mécanique constitué de 02 points matériels 𝑀1 et 𝑀2 reliés d’une tige de
longueur 𝑙.
𝑀1 (𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 ): 3
} ⇒𝑁=6
𝑀2 (𝑥2 , 𝑦2 , 𝑧2 ): 3
L’équation de liaison : 𝑙 = √(𝑥1 − 𝑥2 )2 + (𝑦1 − 𝑦2 )2 + (𝑧1 − 𝑧2 )2 = cte
⇒𝑟=1 ⇒ 𝑑=5

3. Equation différentielle du mouvement

Dans ce cours, on établit l’équation différentielle en utilisant le formalisme de Lagrange.
L’intégration de cette dernière permet de donner l’équation du mouvement.

3.1. Formalisme de Lagrange

Ce formalisme repose sur la fonction de Lagrange (𝐿 = 𝑇 − 𝑈). L’ensemble d’équations du
mouvement s’écrit :
𝑛 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
∑ { ( ) − ( )} = 0
𝑖=1 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖
 𝐿 : Fonction de Lagrange ou Lagrangien ;
 𝑇 : L’énergie cinétique du système ;
 𝑈 : L’énergie potentielle du système ;
 𝑞𝑖 : est la coordonnée généralisée et 𝑞̇ 𝑖 est la vitesse généralisée du système.
Pour un système à un degré de liberté, (𝑁 = 1 ou 𝑑𝑑𝑙 = 1) l’équation du mouvement s’écrit :
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )−( )=0
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞
Remarques :
 Pour un mouvement unidimensionnel 𝑥, l’équation de Lagrange s’écrit :
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )−( ) =0
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥
 Pour un mouvement rotationnel 𝜃, l’équation de Lagrange s’écrit :
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )−( )=0
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃

3.2. Exemples d’oscillateurs harmoniques

Exemple 1 : Pendule élastique vertical
Un pendule élastique est constitué d’une masse 𝑚 suspendue à un ressort de raideur 𝑘 et
peut donc osciller verticalement avec une élongation 𝑥(𝑡).
 A. Fahsi, FST BM, 2021/2022 5
« RDM/Vibrations »

Le système nécessite une seule coordonnée généralisée 𝑥(𝑡) qui peut décrire le
mouvement de la masse 𝑚 et de l’extrémité mobile du ressort. Donc le système a un seul degré de
liberté 𝑑 = 𝑁 = 1.

1
 L’énergie cinétique du système : 𝑇 = 𝑚𝑥̇ 2
2

 L’énergie potentielle du système : C’est l'énergie 𝑈 emmagasinée dans un ressort lorsque

ce dernier est compressé ou étiré par rapport à sa position naturelle (vide). Elle s’exprime :
𝑈 = 1/2 𝑘(𝑙𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 − 𝑙𝑣𝑖𝑑𝑒 )2
1 1
𝑈 = 𝑘(𝑥2 − 𝑥1 )2 = 𝑘𝑥 2 avec ∶ 𝑥2 = 𝑥, 𝑥1 = 0
2 2
Le travail d’une force conservative vérifie :
𝑥
1
𝐹𝑟 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿𝑊 = −𝑑𝑈 = ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗𝑟 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 ⇒ 𝑑𝑈 = −𝐹 𝑑𝑂𝑀 = −(−𝑘𝑥𝑖 . 𝑑𝑥𝑖) = 𝑘𝑥𝑑𝑥 ⇒ 𝑈 = ∫ 𝑘𝑥𝑑𝑥 = 𝑘𝑥 2
0 2
La fonction de Lagrange :
1 1
𝐿 = 𝑇 − 𝑈 ⇒ 𝐿 = 𝑚𝑥̇ 2 − 𝑘𝑥 2
2 2
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
L’équation de Lagrange : ( )−( )=0
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥
𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
= 𝑚𝑥̇ ⇒ ( ) = 𝑚𝑥̈
𝜕𝑥̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ } ⇒ 𝑚𝑥̈ − (−𝑘𝑥) = 0
𝜕𝐿
= −𝑘𝑥
𝜕𝑥
𝑘
On divisant par 𝑚 : 𝑥̈ + 𝑥=0
𝑚
𝑘 𝑘
Le rapport 𝑚 étant positif et en posant : 𝜔0 = √𝑚 on obtient l’équation différentielle d’une
vibration harmonique de la forme :
𝑥̈ + 𝜔0 2 𝑥 = 0
 La pulsation 𝜔0 ne dépend que de la masse 𝑚 et de la raideur 𝑘 du ressort, est appelée « la
pulsation propre » du système ;
 A. Fahsi, FST BM, 2021/2022 6
« RDM/Vibrations »

 La masse oscille donc indéfiniment avec une période propre 𝑇0 donnée par la relation
suivante :
2𝜋 𝑚
𝑇0 = = 2𝜋√
𝜔0 𝑘
Exemple 2 : Pendule pesant simple
Un pendule simple est constitué d’un solide de petite dimension de masse 𝑚 suspendu à
un point fixe 𝑂 par un fil inextensible de longueur 𝐿. Ecarté de sa position d’équilibre, il oscille
dans le champ de pesanteur terrestre 𝑔.

 Les coordonnées du système :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝑑𝑒𝜌
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜌𝑒𝜌 = 𝑙𝑒𝜌 ⇒ 𝑉
𝑂𝑀 ⃗ (𝑀/𝑅) = =𝑙 = 𝑙𝜃̇ 𝑒𝜃
𝑑𝑡/𝑅 𝑑𝑡/𝑅
Avec : 𝑒𝜌 = sin 𝜃 𝑖 + cos 𝜃 𝑗 et 𝑒𝜃 = cos 𝜃 𝑖 − sin 𝜃 𝑗
L’énergie cinétique du système :
1 1
𝑇 = 𝑚𝑉 2 = 𝑚𝑙 2 𝜃̇ 2
2 2
 L’énergie potentielle du système : la variation de l'énergie potentielle de pesanteur pour un
déplacement infinitésimal est l'opposé du travail du poids pour ce même déplacement.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿𝑊 = −𝑑𝑈 = 𝑃⃗ . 𝑑𝑂𝑀
𝑂𝑀 = 𝑙𝑒𝜌 ⇒ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑂𝑀 = 𝑙 𝑑𝜃 𝑒𝜃 ⇒ 𝑑𝑈 = −𝑙 𝑑𝜃 𝑃⃗. 𝑒𝜃 = −𝑚𝑔𝑙𝑑𝜃 𝑗. 𝑒𝜃 = 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃 𝑑𝜃
Cas 1 : si on choisit comme origine des énergies potentielles l’axe 𝑂𝑥, on a donc :
𝑈 = −𝑚𝑔𝑙 cos 𝜃 + 𝐶1
𝑈 = 0 pour ∶ 𝜃 = 𝜋/2 ⇒ 0 + 𝐶1 = 0 ⇒ 𝐶1 = 0 ⇒ 𝑈 = −𝑚𝑔𝑙 cos 𝜃

Cas 2 : si on choisit comme origine des énergies potentielles l’axe 𝑂′𝑥′, c.-à-d. lorsque la
masse est dans sa position d’équilibre 𝜃 = 0, on a donc :
𝑈 = −𝑚𝑔𝑙 cos 𝜃 + 𝐶2
 A. Fahsi, FST BM, 2021/2022 7
« RDM/Vibrations »

𝑈 = 0 pour ∶ 𝜃 = 0 ⇒ −𝑚𝑔𝑙 + 𝐶2 = 0 ⇒ 𝐶2 = 𝑚𝑔𝑙 ⇒ 𝑈 = 𝑚𝑔𝑙 (1 − cos 𝜃)

On constate que l'énergie potentielle est définie à une constante additive près (𝑚𝑔𝑙).
Celle-ci n'a aucune influence sur les résultats puisque l'énergie potentielle est utilisée dans des
opérations de dérivation (l’équation de Lagrange) ou de variation (calcul d'un travail).

Calcul du Lagrangien : 𝐿 = 𝑇 − 𝑈
1
 Cas 1 : 𝐿 = 2 𝑚𝑙 2 𝜃̇ 2 + 𝑚𝑔𝑙 cos 𝜃
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
L’équation de Lagrange : ( )−( )=0
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃
𝑚𝑙 2 𝜃̈ + 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃 = 0
Dans le cas des faibles oscillations, les angles sont très petits on a : sin 𝜃 ≃ 𝜃
𝑚𝑙 2 𝜃̈ + 𝑚𝑔𝑙 𝜃 = 0
𝑔
𝜃̈ + 𝜃 = 0
𝑙
𝑔
C’est l’équation de l’oscillateur harmonique de pulsation propre : 𝜔0 = √ 𝑙

On trouve enfin : 𝜃̈ + 𝜔0 2 𝜃 = 0

1
 Cas 2 : 𝐿 = 2 𝑚𝑙 2 𝜃̇ 2 − 𝑚𝑔𝑙(1 − cos 𝜃)
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
L’équation de Lagrange : ( )−( )=0
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃
𝑚𝑙 2 𝜃̈ + 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃 = 0
On aura donc :
𝑚𝑙 2 𝜃̈ + 𝑚𝑔𝑙 𝜃 = 0
𝑔
𝜃̈ + 𝜃 = 0
𝑙
𝑔
On trouve enfin : 𝜃̈ + 𝜔0 2 𝜃 = 0 avec : 𝜔0 = √ 𝑙

3.3. Solution de l’équation différentielle du mouvement

L’équation différentielle (𝐸𝐷𝐹) du mouvement est de la forme :
𝑥̈ + 𝜔0 2 𝑥 = 0 (1)
C’est une équation différentielle du second ordre sans second membre. L’équation caractéristique
2
de l’équation (1) est : 𝑟 2 + 𝜔0 = 0 (2)
L’expression des solutions de (1) dépend du type des racines de (2) : 𝑟 = ±𝑗𝜔0
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La solution aura la forme : 𝑥(𝑡) = 𝐴1 𝑒 𝑗𝜔0 𝑡 + 𝐴2 𝑒 −𝑗𝜔0 𝑡

Selon la relation d’Euler : 𝑒 ±𝑗𝜔0 𝑡 = cos 𝜔0 𝑡 ± 𝑗 sin 𝜔0 𝑡
⇒ 𝑥(𝑡) = 𝐴1 (cos 𝜔0 𝑡 + 𝑗 sin 𝜔0 𝑡)+𝐴2 (cos 𝜔0 𝑡 − 𝑗 sin 𝜔0 𝑡)
𝑥(𝑡) = (𝐴1 + 𝐴2 ) cos 𝜔0 𝑡 + 𝑗(𝐴1 − 𝐴2 ) sin 𝜔0 𝑡 = 𝐶 cos 𝜔0 𝑡 + 𝐷 sin 𝜔0 𝑡
Tel que : 𝐶 = (𝐴1 + 𝐴2 ) et 𝐷 = 𝑗(𝐴1 − 𝐴2 )
Donc : 𝑥(𝑡) = 𝐶 cos 𝜔0 𝑡 + 𝐷 sin 𝜔0 𝑡 est aussi une solution de l’équation différentielle.
Si on pose : 𝐶 = 𝑎 cos 𝜃 et 𝐷 = 𝑎 sin 𝜃, on aura : 𝑥(𝑡) = 𝑎 cos 𝜃 cos 𝜔0 𝑡 + 𝑎 sin 𝜃 sin 𝜔0 𝑡
On sait que : cos(𝛼 − 𝛽) = cos 𝛼 cos 𝛽 + sin 𝛼 sin 𝛽
𝜋
Donc : 𝑥(𝑡) = 𝑎 cos(𝜔0 𝑡 − 𝜃) = 𝑎 sin(𝜔0 𝑡 + 𝜑), 𝜑 = −𝜃 + 2
𝐷
Finalement : 𝑥(𝑡) = 𝑎 sin(𝜔0 𝑡 + 𝜑), 𝑎 = √𝐶 2 + 𝐷 2 et 𝜃 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( 𝐶 )

4. La force dans le mouvement harmonique

4.1. Exemple du pendule élastique vertical

C’est le cas d’une masse 𝑚 accrochée à l’extrémité libre d’un ressort et se déplaçant sans
frottement suivant une direction 𝑂𝑥 vertical (voir figure).

A l’équilibre : il y a deux forces qui agissent sur la masse 𝑚 ; son poids 𝑃⃗ et la force de
⃗ :
rappel du ressort 𝑇

⃗ = ⃗0 ⇒ 𝑚𝑔 − 𝑘Δ𝑙 = 0
∑ 𝐹 = 𝑃⃗ + 𝑇

En mouvement : La deuxième loi de Newton (𝑃𝐹𝐷), nous permet d’écrire :

∑ 𝐹 = 𝑚𝛾

𝑑2 𝑥
Pour un système à une dimension : 𝐹 = 𝑚 𝑑𝑡 2 = 𝑚𝑥̈
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Après projection on obtient : 𝑚𝑥̈ = 𝑚𝑔 − 𝑘(𝑥 + Δ𝑙) . En utilisant la condition d’équilibre

précédente on obtient :
𝑚𝑥̈ = −𝑘𝑥 ⇒ 𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 0
𝑘
Or : 𝜔0 2 = ⇒ 𝑚𝑥̈ + 𝑚𝜔0 2 𝑥 = 0
𝑚
⇒ 𝑚𝑥̈ = −𝑘𝑥 = −𝑚𝜔0 2 𝑥 = 0, C’est la force de rappel due au ressort.

Donc, la force dans les mouvements harmoniques simples est proportionnelle et opposée au
déplacement et constitue une force de rappel.

5. Systèmes équivalents
C’est un système simple qu’on représente en générale par un ressort équivalent ou une
masse équivalente.

5.1. Masse équivalente

Cas d’un ressort de masse non négligeable, 𝑚 est la masse du ressort.

Au repos :
 𝑙 : la longueur du ressort ;
 𝑑𝑚𝑦 : masse élémentaire située à une distance 𝑦 du point de suspension.
En mouvement :
 𝑥(𝑡) : Déplacement instantané de l’extrémité mobile du ressort ;
𝑦 𝑦
 𝑑𝑦 : Déplacement de la masse élémentaire = 𝑙 𝑥(𝑡) ⇒ sa vitesse = 𝑙
𝑥̇ (𝑡) ;
𝑚
 La masse de l’élément 𝑑𝑦 du ressort : 𝑑𝑚𝑦 = 𝑙
𝑑𝑦 (la règle de trois) ;
2
1 𝑚 𝑦
L’énergie cinétique de l’élément 𝑑𝑦 du ressort : 𝑑𝑇 = ( 𝑑𝑦) ( 𝑥̇ (𝑡))
2 𝑙 𝑙

L’énergie cinétique = ∑ toutes les énergies de ses éléments élémentaires :

2
1 𝑦 𝑚
𝑇 = ∫ ( 𝑥̇ (𝑡)) ( 𝑑𝑦)
(𝑙) 2 𝑙 𝑙
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𝑙 𝑙
1𝑚 2 2
1𝑚 2
𝑦3
𝑇=∫ 3
𝑥̇ (𝑡) 𝑦 𝑑𝑦 = 𝑥̇ (𝑡) [ ]
0 2 𝑙 2 𝑙3 3 0
1𝑚 1 𝑚
𝑇= 𝑥̇ (𝑡)2 = 𝑚𝑒𝑞 𝑥̇ (𝑡)2 ⇒ 𝑚𝑒𝑞 =
2 3 2 3

5.2. Ressorts équivalents

1er cas : Ressorts en parallèles (ou en oppositions) :

𝑘1

𝑘2

L’élongation de chaque ressort est égale à 𝑥(𝑡) donc :

𝑀. 𝑔 = (𝑘1 + 𝑘2 ). 𝑥(𝑡) ⇒ 𝑘𝑒𝑞 = 𝑘1 + 𝑘2

2éme cas : Ressorts en séries :

Soit 𝑥1 : l’élongation du ressort 𝑘1 tel que : 𝑀. 𝑔 = 𝑘1 . 𝑥1 (𝑡)

Soit 𝑥2 : l’élongation du ressort 𝑘2 tel que : 𝑀. 𝑔 = 𝑘2 . 𝑥2 (𝑡)
1 1 1 1 1 𝑘1 𝑘2
𝑥 = 𝑥1 + 𝑥2 = 𝑀. 𝑔 ( + ) ⇒ = + ⇒ 𝑘𝑒𝑞 =
𝑘1 𝑘2 𝑘𝑒𝑞 𝑘1 𝑘1 𝑘1 + 𝑘2

3éme cas : Barre liée à 2 ressorts (Distance non négligeable) :

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(𝑎 + 𝑏)2
𝑘𝑒𝑞 =
𝑎2 𝑏 2
+
𝑘2 𝑘1

Oscillations libres non amorties

1. Pendule élastique vertical (𝑚, 𝑘, 𝑥) :

𝑘
𝜔0 = √ (pulsation propre)
𝑥̈ + 𝜔0 2 𝑥 = 0 ⟺ 𝑥(𝑡) = 𝐴 cos( 𝜔0 𝑡 + 𝜑) avec ∶ 𝑚
2𝜋 𝑚
𝑇0 = = 2𝜋√
[ 𝜔0 𝑘 ]
2. Pendule pesant simple (𝑚, 𝑙, 𝜃) :
𝑔
𝜔0 = √ (pulsation propre)
𝑙
𝜃̈ + 𝜔0 2 𝜃 = 0 ⟺ 𝜃(𝑡) = 𝐵 cos( 𝜔0 𝑡 + 𝜑) avec ∶
2𝜋 𝑙
𝑇0 = = 2𝜋√
[ 𝜔0 𝑔 ]
3. L’équation de Lagrange pour un mouvement unidimensionnel 𝑥 :
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )−( ) =0
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥
4. L’équation de Lagrange pour un mouvement rotationnel 𝜃 :
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )−( )=0
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃
5. Masse équivalente (Cas où la masse 𝑚 du ressort n’est pas négligeable) :
𝑚
𝑚𝑒𝑞 =
3
6. Ressorts équivalents :
Ressorts 𝑘1 , 𝑘2 , … , 𝑘𝑛 en parallèle ∶ 𝑘𝑒𝑞 = 𝑘1 + 𝑘2 + ⋯ + 𝑘𝑛
1 1 1 1
Ressorts 𝑘1 , 𝑘2 , … , 𝑘𝑛 en série ∶ = + + ⋯+
𝑘𝑒𝑞 𝑘1 𝑘2 𝑘𝑛
(𝑎 + 𝑏)2
Barre liée à 2 ressorts (distance non négligeable): 𝑘𝑒𝑞 = 2
𝑎 𝑏2
{ +
𝑘2 𝑘1
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CHAPITRE II
OSCILLATIONS LIBRES AMORTIES :
SYSTEMES A UN DEGRE DE LIBERTE

1. Introduction
Le pendule élastique comme le pendule pesant, se comporte comme un oscillateur
harmonique à la condition de négliger tout frottement. Il oscille alors théoriquement sans jamais
s’arrêter. En réalité, la masse se déplace dans un fluide (en général l’air) où il existe toujours des
forces de frottement de type visqueux. L’oscillateur est alors amorti et fini par s’arrêter.

2. Oscillations libres amorties

La présence de frottements implique une dissipation d’énergie sous forme de chaleur ; on
observe alors :
 soit des oscillations dont l’amplitude diminue au cours du temps ;
 soit un retour à l’équilibre sans oscillation.
On parle alors d’amortissement. L'expression de la force de frottement visqueux est la suivante :
𝐹𝑞 = −𝛼𝑞̇
𝛼 : le coefficient de frottement visqueux [𝑁. 𝑠/𝑚] ;
𝑞 : la cordonnée généralisée du système ;
𝑞̇ : la vitesse généralisée du système.

Le signe moins (−) vient du fait que cette force s'oppose au mouvement en agissant dans
la direction et le sens contraire à la vitesse.
Dans un mouvement unidimensionnel 𝑥 la force s’écrit sous la forme :

𝑓 = −𝛼 𝜐 = −𝛼𝑥̇ 𝑢
⃗

3. Equation de Lagrange dans un système amorti

En tenant compte de la force de type frottement fluide (coefficient de frottement
visqueux 𝛼), l’équation de Lagrange dans ce cas devient :
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( ) − ( ) = 𝐹𝑞
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞
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Sous l’action des forces de frottements, le système dissipe (perde) de l’énergie mécanique
sous forme de chaleur, il y’a donc une relation entre la force 𝐹𝑞 et la fonction de dissipation 𝐷 d’un
côté et la fonction de dissipation et le coefficient de frottement visqueux 𝛼 :
𝜕𝐷 1
𝐹𝑞 = − et ∶ 𝐷 = 𝛼𝑞̇ 2
𝜕𝑞̇ 2
L’équation de Lagrange dans le cas d’un système amorti devient :
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷
( )−( )=−
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞 𝜕𝑞̇

3.1. Equation différentielle : Système masse-ressort-amortisseur

Reprenons le cas du pendule élastique (vertical par exemple). L’étude de l’oscillateur
amorti se fait de la même façon que précédemment mais en ajoutant la force de frottement
visqueux. A une dimension, l’équation de Lagrange s’écrit :
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷
( )−( )=−
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥 𝜕𝑥̇
1
 L’énergie cinétique du système : c’est l’énergie cinétique de la masse m : 𝑇 = 2 𝑚 𝑥̇ 2 ;
1
 L’énergie potentielle du système : c’est l’énergie emmagasinée dans le ressort : 𝑈 = 2 𝑘 𝑥 2 .
1
 La fonction de dissipation : 𝐷 = 2 𝛼 𝑥̇ 2

1 1
La fonction de Lagrange : 𝐿 = 𝑇 − 𝑈 ⇒ 𝐿 = 2 𝑚 𝑥̇ 2 − 2 𝑘 𝑥 2
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷 𝛼 𝑘
L′ équation de Lagrange ∶ ( )−( )= − ⇒ 𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = −𝛼𝑥̇ ⇒ 𝑥̈ + 𝑥̇ + 𝑥 = 0
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥 𝜕𝑥̇ 𝑚 𝑚

 C’est l’équation différentielle du mouvement dans le cas d’un système libre amorti ;
𝛼
 Par rapport aux oscillations libres non amorties, on reconnaît un nouveau terme (𝑚 𝑥̇ )

provenant de la dissipation d’énergie ;

𝛼 𝑘
 La forme générale : 𝑞̈ + 𝑞̇ + 𝑞 =0;
𝑚 𝑚
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 Souvent l'équation différentielle est écrite sous une forme réduite : 𝑞̈ + 2𝛿𝑞̇ + 𝜔0 2 𝑞 = 0

3.2. La solution de l’équation différentielle : Système masse-ressort-amortisseur

L’équation différentielle du mouvement : 𝑞̈ + 2𝛿𝑞̇ + 𝜔0 2 𝑞 = 0 , est une équation
différentielle linéaire du second ordre à coefficients constants sans second membre.
L’équation caractéristique est : 𝑟 2 + 2𝛿𝑟 + 𝜔0 2 = 0 (1)
La solution générale de l’équation prend la forme : 𝑥(𝑡) = 𝐶1 𝑒 𝑟1 𝑡 + 𝐶2 𝑒 𝑟2 𝑡 , avec 𝑟1 et 𝑟2 sont les
deux racines de l’équation caractéristique (1) :

𝑟1 = −𝛿 + √𝛿 2 − 𝜔0 2 ; 𝑟2 = −𝛿 − √𝛿 2 − 𝜔0 2
On voit bien que la solution dépend des valeurs de 𝛿 et 𝜔0 .

1er cas : 𝜹 < 𝝎𝟎 (𝟎 < 𝝃 < 𝟏, 𝐚𝐯𝐞𝐜 𝝃 = 𝜹/𝝎𝟎 ) : Système sous-amorti ou faiblement amorti
⇒ 𝛿 2 − 𝜔0 2 < 0
𝑟1 = −𝛿 + √𝑗 2 (𝜔0 2 − 𝛿 2 ) = −𝛿 + 𝑗√𝜔0 2 − 𝛿 2 = −𝛿 + 𝑗𝜔𝑎
⇔ {
𝑟2 = −𝛿 − √𝑗 2 (𝜔0 2 − 𝛿 2 ) = −𝛿 − 𝑗√𝜔0 2 − 𝛿 2 = −𝛿 − 𝑗𝜔𝑎

𝜔𝑎 = √𝜔0 2 − 𝛿 2 = 𝜔0 √1 − 𝜉 2 : C’est la Pulsation des oscillations amorties ;

2𝜋 2𝜋 2𝜋 𝑇0 𝑇0
𝑇𝑎 = = = = , Donc ∶ 𝑇𝑎 = est la pseudo − période
𝜔𝑎 √𝜔0 2 − 𝛿 2 𝜔0 √1 − 𝜉 2 √1 − 𝜉 2 √1 − 𝜉 2
La solution : 𝑥(𝑡) = 𝐶 𝑒 −𝛿𝑡 sin(𝜔𝑎 𝑡 + 𝜑)

Remarques :
 𝑥(𝑡) représente un mouvement vibratoire ;
 L’amplitude 𝐶𝑒 −𝛿𝑡 est décroissante : 𝑥(𝑡) tend vers 0 quand 𝑡 augmente ;
 L’élongation 𝑥(𝑡) va osciller en restant comprise entre −𝐶𝑒 −𝛿𝑡 et 𝐶𝑒 −𝛿𝑡 . Ces deux
exponentielles représentent l’enveloppe du mouvement de l’oscillateur c’est-à-dire les
positions extrêmes prises par 𝑥 lorsque le temps s’écoule.
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2éme cas : 𝜹 = 𝝎𝟎 (𝝃 = 𝟏) : Amortissement critique.

⇒ 𝑟1 = 𝑟2 = −𝛿
La solution : 𝑥(𝑡) = (𝐶1 + 𝐶2 𝑡) 𝑒 −𝛿𝑡
𝛼 𝑘
Si : 𝛿 = 2𝑚 et 𝜔0 = √𝑚 ⇒ 𝛼 = 𝛼𝑐 = 2√𝑘 ∙ 𝑚 : valeur critique du coefficient de frottement.

Remarques :
 𝑥(𝑡) n’est pas oscillatoire car il ne contient pas un terme sinusoïdal ;
 𝑥(𝑡) tend vers 0 sans oscillation quand le temps augmente.
 Le système revient à sa position d’équilibre le plus rapidement possible.

3éme cas : 𝜹 > 𝝎𝟎 (𝝃 > 𝟏) : Système sur-amorti ou fortement amorti

𝑟1 = −𝛿 + √𝛿 2 − 𝜔0 2
⇔ {
𝑟2 = −𝛿 − √𝛿 2 − 𝜔0 2
2 −𝜔 2 .𝑡 2 −𝜔 2 .𝑡
La solution : 𝑥(𝑡) = (𝐶1 𝑒 √𝛿 0 + 𝐶2 𝑒 −√𝛿 0 ) 𝑒 −𝛿𝑡
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Remarques :
 𝑥(𝑡) tend vers 0 sans oscillation quand le temps augmente ;
 𝑥(𝑡) est un mouvement non sinusoïdal.

4. Décrément logarithmique
C’est le logarithme du rapport de 2 amplitudes successives des oscillations amorties.
𝑥(𝑡1 )
𝐷𝑙 = ln ; avec ∶ 𝑡2 = 𝑡 1 + 𝑇𝑎
𝑥(𝑡2 )
Pour un système amorti : 𝑥(𝑡) = 𝐶 𝑒 −𝛿𝑡 sin(𝜔𝑎 𝑡 + 𝜑)

𝐶 𝑒 −𝛿𝑡1 sin(𝜔𝑎 𝑡1 + 𝜑)
𝐷𝑙 = ln
𝐶 𝑒 −𝛿(𝑡1 +𝑇𝑎) sin(𝜔𝑎 (𝑡1 + 𝑇𝑎 ) + 𝜑)
𝐷𝑙 = ln(𝑒 𝛿𝑇𝑎 ) = 𝛿𝑇𝑎
𝑇0 𝑇0 𝜉 𝜉
𝛿𝑇𝑎 = 𝛿 = 𝜉𝜔0 = 2𝜋 ⇒ 𝐷𝑙 = 𝛿𝑇𝑎 = 2𝜋
√1 − 𝜉 2 √1 − 𝜉 2 √1 − 𝜉 2 √1 − 𝜉 2

Remarques :
 Pour plusieurs périodes : 𝑇 = 𝑛𝑇𝑎 ; 𝑡 2 = 𝑡 1 + 𝑛𝑇𝑎 ;
𝑥(𝑡1 ) 𝑥(𝑡1 ) 𝑛𝜉
𝐷𝑙 = ln = ln = 𝑛𝛿𝑇𝑎 = 2𝜋
𝑥(𝑡2 ) 𝑥(𝑡 1 + 𝑛𝑇𝑎 ) √1 − 𝜉 2
 La pseudo-période et le décrément logarithmique n’ont de sens que si le régime est
pseudopériodique.

5. Facteur de qualité (Facteur de surtension)

Pour décrire l'amortissement d'un système oscillant mécanique ou électrique on emploie
le facteur de qualité 𝑄 définit par l’expression suivante :
𝐸𝑚𝑎𝑥
𝑄 = 2𝜋
|Δ𝐸|
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 𝐸𝑚𝑎𝑥 est l’énergie maximale stockée dans le système ;

 |𝛥𝐸| est l’énergie perdue par cycle ;
 La notion de « qualité » pour caractériser l’oscillateur, comme la grandeur qui traduit
l'aptitude du système considéré à garder son énergie tout en oscillant. La qualité est
𝐸𝑚𝑎𝑥
d’autant meilleure que le rapport |𝛥𝐸|
est grand.

5.1. Calcule du facteur de qualité : Système masse-ressort-amortisseur

Prenons l’exemple d’un système masse-ressort-amortisseur (𝑚, 𝑘, 𝛼) faiblement amorti
dont la solution de l’équation différentielle est sous la forme :

𝑥(𝑡) = 𝑥0 sin(𝜔𝑎 𝑡 + 𝜑) ; 𝑥0 = 𝐶 𝑒 −𝛿𝑡 et 𝜔𝑎 = √𝜔0 2 − 𝛿 2 ≈ 𝜔0

L’énergie totale (mécanique) : 𝐸 =𝑇+𝑈
1 1 1 1
𝐸 = 𝑚 𝑥̇ 2 + 𝑘 𝑥 2 = 𝑚𝑥0 2 𝜔0 2 cos2 (𝜔0 𝑡 + 𝜑) + 𝑘𝑥0 2 sin2(𝜔𝑎 𝑡 + 𝜑)
2 2 2 2
𝑘
Sachant que : 𝜔0 2 = 𝑚
1 1
𝐸 = 𝑚𝜔0 2 𝑥0 2 = 𝑘𝑥0 2 = 𝐶𝑡𝑒
⏟
2 2⏟
𝑇𝑚𝑎𝑥 𝑈𝑚𝑎𝑥
Nous retrouvons ici le fait que l’énergie mécanique de ce système ne varie pas. L’énergie totale est
constante.
𝑡+𝑇𝑎
D’autre part : 𝛥𝐸 = ∫𝑡 𝐹𝑥 (𝑡)𝑑𝑥
Tel que : 𝐹𝑥 (𝑡) est la force de frottement visqueux : 𝐹𝑥 (𝑡) = −𝛼𝑥̇ (𝑡)
𝑡+𝑇𝑎 𝑡+𝑇𝑎 𝑡+𝑇𝑎
𝛥𝐸 = − ∫ 𝛼𝑥̇ (𝑡)𝑑𝑥 = −𝛼 ∫ 𝑥̇ (𝑡)(𝑥̇ 𝑑𝑡) = −𝛼 ∫ 𝑥̇ 2 𝑑𝑡
𝑡 𝑡 𝑡

𝑥(𝑡) = 𝑥0 sin(𝜔0 𝑡 + 𝜑) ⇒ 𝑥̇ (𝑡) = 𝑥0 𝜔0 cos(𝜔0 𝑡 + 𝜑)

𝑡+𝑇𝑎 𝑡+𝑇𝑎
1 + 𝑐𝑜𝑠 2(𝜔0 𝑡 + 𝜑)
𝛥𝐸 = −𝛼𝑥0 2 𝜔0 2 ∫ 𝑐𝑜𝑠 2 (𝜔0 𝑡 + 𝜑) 𝑑𝑡 = −𝛼𝑥0 2 𝜔0 2 ∫ 𝑑𝑡
𝑡 𝑡 2
1 1
𝛥𝐸 = −𝛼𝑥0 2 𝜔0 2 ( 𝑇𝑎 ) = − 𝛼𝑇𝑎 𝜔0 2 𝑥0 2
2 2
2𝜋 2𝜋
𝑇𝑎 = ≈ ⇒ 𝛥𝐸 = −𝛼𝜋𝜔0 𝑥0 2
𝜔𝑎 𝜔0

 On retrouve bien une variation négative de l’énergie c’est-à-dire une perte d’énergie au
cours du temps ;
 L’énergie perdue se transforme en énergie thermique ou elle se disperse en se diffusant
dans le milieu avoisinant.
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En remplaçant dans l’expression de 𝑄, on trouve :

1
𝐸𝑚𝑎𝑥 2
𝑚𝜔0 2 𝑥0 2 𝑚𝜔0 𝑚𝜔0 𝜔0 1
𝑄 = 2𝜋 = 2𝜋 2
= ⇒ 𝑄= = =
|Δ𝐸| 𝛼𝜋𝜔0 𝑥0 𝛼 𝛼 2𝛿 2𝜉

Oscillations libres amorties

1. L’équation de Lagrange pour un mouvement unidimensionnel 𝑥 :
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷 1
( )−( )= − ; 𝐷 = 𝛼𝑥̇ 2
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥 𝜕𝑥̇ 2
2. L’équation du mouvement :
𝛼
𝛿=
2𝑚
𝑞̈ + 2𝛿𝑞̇ + 𝜔0 2 𝑞 = 0 ⇒ { 𝛿
𝜉=
𝜔0
𝑟1 = −𝛿 + √𝛿 2 − 𝜔0 2
3. 𝑥(𝑡) = 𝐶1 𝑒 𝑟1 𝑡 + 𝐶2 𝑒 𝑟2 𝑡 est une solution générale : {
𝑟2 = −𝛿 − √𝛿 2 − 𝜔0 2
Amortissement faible : 𝛿 < 𝜔0 (0 < 𝜉 < 1, avec 𝜉 = 𝛿/𝜔0 ) ⇒ 𝛿 2 − 𝜔0 2 < 0
La solution : 𝑥(𝑡) = 𝐶 𝑒 −𝛿𝑡 sin(𝜔𝑎 𝑡 + 𝜑)

𝜔𝑎 = √𝜔0 2 − 𝛿 2 pulsation des oscillations amorties

Avec : { 2𝜋
𝑇𝑎 = 𝜔 pseudo − période
𝑎

Amortissement critique : 𝛿 = 𝜔0 (𝜉 = 1) : ⇒ 𝑟1 = 𝑟2 = −𝛿
La solution : 𝑥(𝑡) = (𝐶1 + 𝐶2 𝑡) 𝑒 −𝛿𝑡 avec : 𝛼 = 𝛼𝑐 = 2√𝑘 ∙ 𝑚
Amortissement fort : 𝛿 > 𝜔0 (𝜉 > 1) :
2 −𝜔 2 .𝑡 2 −𝜔 2 .𝑡
La solution : 𝑥(𝑡) = (𝐶1 𝑒 √𝛿 0 + 𝐶2 𝑒 −√𝛿 0 ) 𝑒 −𝛿𝑡
4. Le Décrément logarithmique :
𝐷𝑙 = 𝛿𝑇𝑎
5. Facteur de qualité :
Energie stockée 𝑚𝜔0 1
𝑄 = 2𝜋 = =
Energie perdue par cycle 𝛼 2𝜉