03/10/2024

‫لـجــــــمـــهوريـــــــة الـجـــــــــزائريـــــــة الــديمقـــــراطيـــة الــشعبيــــــــة‬

République algérienne démocratique et populaire
‫وزارة الـتــعــليــــــــم الــعـالــي و الـبحــث الــعـلـــــــمــي‬
Ministère de l'Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique
‫جــــــــامـعـــــــــة هواري بومدين للعلوم والتكنولوجيا‬
Université des sciences et de la technologie Houari-Boumédiène
‫كـليــــــــــــة الـهندسة الكهربائية‬
Faculté de génie électrique
Département de l’Électrotechnique

Systèmes échantillonnés et forme

d’état échantillonnée
M2-GSIT
2024/2025
Présentée par
Mme M. HANDIS

Systèmes échantillonnés et forme

d’état échantillonnée

Partie1 : Systèmes échantillonnés

1. Introduction :

La commande des procédés industriels fait souvent appel à des supports numériques, qu’il s’agisse
d’ordinateur ou des microcontrôleurs. Ces outils remplacent graduellement les régulateurs analogiques ayant
été utilisés pendant plusieurs années dans les boucles de commande.

L'utilisation de calculateurs numériques en temps réel pour contrôler des systèmes physiques a conduit à
l'apparition des systèmes à commande échantillonnée (discrets/numériques).

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La commande par calculateur, ou processeur, d’un procédé nécessite la mise en œuvre d’un certain nombre
d’éléments
u(k)
Consigne + e(k) y(t)
Contrôleur CNA u(t) Système
- numérique
-

Ym(k) CAN Ym(t) Capteur

Le CNA (ADC : Analog to Digital Converter) transforme des signaux numériques en signaux analogues.
Le CAN (DAC : Digital to Analog Converter) transforme des signaux analogiques en signaux numériques.
Contrôleur numérique : Ce bloc reçoit le signal d'erreur e(k) et calcule le signal de commande u(k). Le correcteur
numérique peut être conçu en utilisant divers algorithmes de contrôle tels que PID, espace d'états, etc.
Système : indique le système principal contrôlé.
Capteur : Mesure la sortie du système.

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Les avantages des commandes numériques sont nombreux :

 Réalisation facile de régulateurs complexes, lois de commande raffinées

 Mise en œuvre d'algorithmes de régulation sans équivalent analogique

 Insensibilité de la caractéristique entrée-sortie du régulateur aux variations de température, au vieillissement, etc

 Prise en compte de défauts, des limites et comportements particuliers du système à régler (non linéarités,
saturations) par simple programmation

 Changement de correcteur souple et rapide

 Interface utilisateur conviviale:

 Plusieurs systèmes corrigés par un seul microprocesseur

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Les inconvénients des commandes numériques :

 Observation discontinue de la grandeur réglée
 Le bouclage numérique introduit des non linéarités dans la boucle de régulation dues :
o à la quantification des convertisseurs ;
o au procédé d'échantillonnage (recouvrement spectral).
 La latence introduite par le traitement numérique peut entraîner des retards dans la réponse du système,
affectant ainsi la stabilité et la performance de la commande.

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2. Échantillonnage d’un signal :

L’échantillonnage d’un signal continu 𝑓(𝑡) consiste à le remplacer par une suite discontinue de valeurs que
prend ce signal à des instants t= kT avec k ∈ ℤ et T est appelé période ou pas d’échantillonnage.

f(t 𝑓 ∗ (𝑡)
) L’échantillonneur est l’organe qui effectue
échantillonneur l’échantillonnage d’un signal

𝑓 ∗ (𝑡) : est le signal échantillonné de𝑓(𝑡)

t k
Signal Signal T
analogique échantillonné

L’expression mathématique de 𝑓 ∗ (t) peut-être définit par

𝒇∗ 𝒕 = 𝒇(𝒌𝑻)𝜹(𝒕 − 𝒌𝑻)
𝒌
∑ 𝛿(𝑡 − 𝑘𝑇) : est le peigne de Dirac de période T.

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3. Période d’échantillonnage :
Lorsqu’on échantillonne un signal, son spectre en fréquence est répliqué de manière périodique à chaque multiple
de la fréquence d'échantillonnage 𝐹

Lorsque la fréquence d'échantillonnage est trop basse, les répliques du spectre se chevauchent, c'est-à-dire qu'il y a
couvrement de spectre.

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L'aliasing se produit lorsque la fréquence d'échantillonnage est insuffisante pour capturer les variations rapides d'un
signal. Cela entraîne un chevauchement des composantes fréquentielles, où les hautes fréquences se confondent avec
les basses fréquences dans le spectre échantillonné, rendant impossible une représentation correcte des hautes
fréquences.

Théorème de Shannon -Nyquist :

Pour pouvoir reconstituer un signal continu à partir d’un train d’échantillons de période
𝑇, il faut que la fréquence d’échantillonnage 𝐹 soit au moins égale deux fois la plus
grande de fréquences (𝐹 ) contenues dans le signal que l’on échantillonne . Cette
fréquence minimale est appelée la fréquence de Nyquist.

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Exemple:
Soit le signal sinusoïdal suivant:
y1 = sin(2 * pi * f);
f=50

Cas 1: fréquence d’échantillonnage Fe= 1000

Cas 2: fréquence d’échantillonnage Fe= 60

Dans le deuxième cas, l'aliasing est visible car les points échantillonnés ne suivent plus correctement la sinusoïde.
Cela montre l'importance de choisir une fréquence d'échantillonnage suffisamment élevée pour éviter ce
phénomène.

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Respecter le théorème de Shannon

01 pour éviter l'aliasing, if faut choisir la fréquence

d'échantillonnage 𝐹 ≥ 𝐹

Éviter une période trop grande

Choix de la
02 Une période d’échantillonnage trop grande peut
entraîner des pertes d'informations importantes période
provenant de la sortie du système d’échantillonnage

Éviter une période trop petite

03 Une période d'échantillonnage trop petite peut surcharger

le calculateur, qui passera trop de temps à traiter les
données et à générer des commandes.

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4. Transformée en Z :

La Transformée en Z est l'équivalent discret de la Transformée de Laplace, utilisée pour analyser les
systèmes échantillonnés. Elle permet de modéliser les signaux et systèmes dans le domaine discrétisé.

𝒇∗ 𝒕 = 𝒇(𝒌𝑻)𝜹(𝒕 − 𝒌𝑻)
𝒌 𝟎

 Première méthode : par définition :

La transformée en Z est obtenue à partir de la transformée de Laplace du signal échantillonné 𝑓 ∗ 𝑡 , en posant 𝑧 = 𝑒
On pose par définition : 𝐹 ∗ 𝑠 = ℒ 𝑓 ∗ (𝑡)

𝑭 𝒛 = ∑𝒌 𝒌
𝟎𝒇 𝒌𝑻 𝒛

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 Deuxième méthode : par la théorie des résidus :

On applique la théorie des résidus pour trouver la transformée en z à partir de la transformée de Laplace du signal continu
𝑓(𝑡) :
𝑭(𝒔)
𝑭 𝒛 = 𝒓𝒊 = 𝒓é𝒔𝒊𝒅𝒖𝒔 𝒅𝒆
𝟏 − 𝒆𝑻𝒔 𝒛 𝟏
𝒔 𝒔𝒊
𝒔𝒊 𝒔𝒊
Où :
𝑠 : les pôles de la fonction 𝐹(𝑠),
𝑟 : les résidus associés aux pôles 𝑠

Deux cas peuvent être considérés

( )
 Cas 1 : lorsque 𝐹 𝑠 = a des pôles simples
( )

𝑟 correspond à 𝑠 est donné par :

𝑵(𝒔𝒊 ) 𝑵 𝒔𝒊 𝟏
𝒓𝒊 = 𝒅 =
[𝑫 𝒔 𝟏 𝒆𝑻𝒔 𝒛 𝟏 ] 𝑫(𝒔𝒊 ) 𝟏 𝒆𝑻𝒔 𝒛 𝟏
𝒅𝒔 𝒔 𝒔𝒊

Par conséquent : 𝐹 𝑧 = ∑ 𝑟

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Exemple :
La transformée en Z de l’échelon unité est obtenue comme suit

𝑈 𝑠 = : est la transformée de Laplace de l’échelon

𝑁 𝑠 = 1, 𝐷 𝑠 = 𝑠,𝐷 𝑠 = 1 et 𝑈 𝑠 a un seul pôle 𝑠 = 0,

𝑁(0) 1 1
𝑟 = ∗ =
𝐷 (0) 1 − 𝑒 𝑧 1−𝑧

1
𝑈 𝑧 = 𝑟 =𝑟 =
1−𝑧

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 Cas 2 : dans le cas où 𝐹 𝑠 a des pôles multiples, Le résidus

correspond au pôle multiple i est donné par :
𝟏 𝒅𝒏 𝟏 𝟏
𝒓𝒊 = 𝟏 𝒔 − 𝒔𝒊 𝒏 𝑭(𝒔)
𝒏 − 𝟏 ! 𝒅𝒔 𝟏 − 𝒆𝑻𝒔 𝒛 𝟏
𝒔 𝒔𝒊

n : est l’ordre de pôle multiple 𝑠

Exemple : soit 𝐹 𝑠 =
( )

𝑁 𝑠 = 1 et 𝐷 𝑠 = 𝑠 (𝑠 + 1)
𝑠 = −1 pôle simple
𝐹 𝑠 possède 2 pôles
𝑠 = 0 pôle multiple d orde2

𝑧 𝑧 𝑇𝑧
𝐹 𝑧 = 𝑟 = − +
𝑧−𝑒 𝑧−1 𝑧−1

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 Propriétés de la transformée en Z

 Linéarité : La transformée en Z d’une combinaison linéaire est égale à la combinaison linéaire des transformées
en Z de ces signaux :
𝑍 𝜆 𝑓 𝑘 + 𝜆 𝑓 𝑘 = 𝜆 𝑍 𝑓 (𝑘) + 𝜆 𝑍 𝑓 (𝑘)
Avec 𝜆 et 𝜆 sont des constantes

 Retard temporel : la transformée en Z d’un signal échantillonné retardé de 𝑘 périodes est donnée par :
𝑍 𝑓 𝑘−𝑘 = 𝑧 𝐹(𝑧)

 Avance temporelle : La transformée en Z d’un signal discret avancé de 𝑘 périodes :

𝑍 𝑓(𝑘 + 𝑘 ) = 𝑧 𝐹 𝑧 − 𝑓 𝑖 𝑧

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 Propriétés de la transformée en Z

 Multiplication par k :𝑍 𝑘𝑓 𝑘 = −𝑧 𝐹 𝑧

 Théorème de la valeur initiale : lim 𝑓 𝑘𝑇 = lim 𝐹 𝑧

→ →

 Théorème de la valeur finale : lim 𝑓 𝑘𝑇 = lim 𝑧 − 1 𝐹 𝑧

→ →

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 Transformée en Z de signaux usuels :

Trouver la transformée en Z de: Impulsion unité, Echelon unité , Rampe unité et Exponentielle décroissante

 Impulsion unité :

1 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑘 = 0
L’impulsion unité est définie par :𝛿 𝑘 =
0 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑘 ≠ 0
∆ 𝑧 =𝑍 𝛿 𝑘 =𝑧 =1
 Echelon unité :

L’échelon unité est défini par : 𝑢 𝑘 = 1 pour 𝑘 ≥ 0

1 𝑧
𝑈 𝑧 =𝑍𝑢 𝑡 = 𝑢 𝑘𝑇 𝑧 = 𝑧 =1+𝑧 +𝑧 +⋯= =
1−𝑧 𝑧−1

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 Rampe unité :
La rampe unité en temps continu est définie par : 𝑣 𝑡 = 𝑡𝑢 𝑡 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑡 ≥ 0
Donc 𝑣 𝑘 = 𝑘𝑇𝑢 𝑘
𝑇𝑍
𝑉 𝑧 =𝑍𝑣 𝑘 = 𝑘𝑇𝑢 𝑘 𝑧 =
(𝑧 − 1)

 Exponentielle décroissante :

Soit f(t) le signal défini par :𝑓 𝑡 = 𝑒 , le signal échantillonné de 𝑓(𝑡) est : 𝑓 𝑘 = 𝑒

𝑧
𝐹 𝑧 = 𝑒 𝑧 =
𝑧−𝑒

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Exemple

Calculer la transformée en Z des signaux suivants, pour 𝑡 > 0:

𝑓 𝑡 =𝑒
𝑠 𝑡 = 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡
𝑣 𝑘 = 𝑘𝑇𝑢 𝑘

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