Le bus CAN

1. Introduction
Le CAN (Controller Area Network) est un bus de communication série développé à la fin
des années 80 par l’entreprise allemande Robert Bosch. L’objectif était de fournir à
l’industrie automobile un bus peu coûteux pour l’électronique embarquée des automobiles.
Aujourd’hui, l’efficacité et la robustesse de ce protocole l’ont amené à être utilisé dans de
nombreuses autres applications industrielles, en particulier celles nécessitant un débit
important jusqu’à 1Mbits/s avec un très faible taux d’erreur.

CAN high speedCAN low speed

2. Domaines d’application
- Industrial automation - Transportation (Train, - Maritime
- Home/Building automation aviation, ...) - Médical
- Automotive (VL, PL) - Matériel agricole, - Instrumentation
- Travaux public

3. Représentation d’un réseau CAN

Le protocole est basé sur le principe de diffusion générale : lors de transmission, aucune
station n'est adressée en particulier, mais le contenu de chaque message est explicité par une
identification reçue de façon univoque par tous les abonnés. Grâce à cet identificateur, les
stations, qui sont en permanence à l'écoute du réseau, reconnaissent et traitent les messages
qui les concernent; elles ignorent simplement les autres. L'identificateur indique aussi la
priorité du message, qui détermine l'assignation du bus lorsque plusieurs stations émettrices
sont en concurrence.
4. Normes et particularités

Les particularités de ce bus sont :

- bus multi maîtres où tous les participants ont les mêmes droits ;
- les nœuds (hôtes) de ce bus ne sont pas adressés seuls les messages transmis possèdent
un identificateur. Chaque nœud scrute en permanence le bus et décide selon
l’identificateur si le message lui est destiné ou pas ;
- fiabilité élevée des mécanismes de protection du protocole.

Il existe 2 protocoles CAN :

- le protocole CAN 2.0A dit CAN standard qui possède un identificateur de 11 bits ce
qui permet de délivrer 2048 messages différents ;
- le protocole CAN 2.0B ou CAN étendu qui possède un identificateur de 29 bits soit
plus de 536 millions de messages différents.

Pour chacun des 2 protocoles il existe 2 types d'interfaces (normes de transmission) :

- le CAN LowSpeed ou CAN-LS (norme ISO 11519). Ce bus présente un débit max de
125 kbits/s et peut raccorder jusqu’à 20 nœuds. Dans l'automobile, il est appelé bus
confort et utilisé pour la climatisation, la radio, le tableau de bord … ;

CAN L

CAN H CAN H

CAN L CAN L
CAN H

- le CAN Highspeed ou CAN-HS. Ce bus présente un débit max de 1 Mbits/s et peut

raccorder jusqu’à 30 nœuds. Dans l'automobile, il est utilisé pour les équipements de
sécurité (freinage, moteur … ).
5. Codage et bit stuffing (Couche physique)
Les bits transitant sur le bus sont codés avec la méthode NRZ (Non Return to Zero).
Le bus CAN étant une liaison asynchrone, il faut qu’un front soit régulièrement présent pour
resynchroniser le récepteur. L’ajout systématique d’un bit de polarité inversée au bout de 5
bits de même polarité permet de résoudre le problème. L’émetteur ajoute donc ces bits de
stuffing, le récepteur ne les considèrera pas comme de l’information utile.
Chaîne de bits à l’émission (avant “stuffing”) 00111110000110
Chaîne de bits transmis sur le médium (après “stuffing”) 0 0 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 1 1 1 0
Chaîne de bits à la réception (après “destuffing”) 00111110000110

6. Trames de bus CAN

Il existe quatre types de trames pouvant être transmises sur un bus CAN :
 Trames de données : elles sont utilisées pour transporter des données (messages) de
l’application (ou valeurs d’objets) sur le bus. C’est le producteur d’un identificateur
qui émet des trames de données associées à cet identificateur.
 Trames de requête distante : elles sont utilisées par un nœud (un consommateur) pour
demander la transmission de trames de données par d’autres nœuds (les producteurs)
avec le même identificateur. Le bit RTR (Remote Transmission Request) permet de
distinguer les trames de données des trames de requête. Le bit RTR est égal à 0 pour
une trame de données et à 1 pour une trame de requête. On notera que les trames de
données sont prioritaires par rapport aux trames de requête : quand un producteur et un
consommateur d’un même objet entrent en conflit, c’est la trame émise par le
producteur qui s’impose, ce qui est normal puisque la trame du producteur répond à la
requête faite par le consommateur.
 Trames d’erreur : elles sont transmises par un nœud ayant détecté une erreur.
 Trame de surcharge : elles sont utilisées pour demander un délai entre deux trames de
données ou de requête successives.

Les trames de données ou de requête sont séparées des trames qui les précèdent (de quelque
type qu’elles soient) par un temps dit intertrame (ce temps doit correspondre à au moins le
temps de 3 bits). Les trames d’erreur ou de surcharge ne sont pas séparées des autres trames
par un intertame.

[Link] de données
Les trames de données (Data Frames) sont composées de 7 parties détaillées ci-après. Le
format est indiqué pour des trames respectant le protocole 2.0A.
 - Le bit Start Of Frame (SOF) est un bit dominant. Un noeud ne peut débuter une
transmission que si le bus est libre. Ensuite, tous les autres noeuds se synchronisent
sur SOF du noeud ayant commencé une transmission.
- Arbitration field est constitué de l'identifieur (11 bits) et du bit RTR. Le bit RTR
(Remote Transmission Request) caractérise les Remote Frames. Il est dominant dans
les Data Frames et récessif dans les Remote Frames.
- Le Control field est composé de 6 bits. Les 2 premiers sont des bits réservés et les 4
suivants constituent le Data length code (DLC). La valeur du DLC est forcément
comprise entre 0 et 8, soit 9 valeurs.
- Data field sont les données transmises par la Data frame. Il peut contenir de 0 à 8
octets.
- CRC field est composé de la séquence de CRC sur 15 bits suivi du CRC delimiter (1
bit récessif). La séquence de CRC (Cyclic redundancy code) permet de vérifier
l'intégrité des données transmises. Les bits utilisés dans le calcul du CRC sont ceux du
SOF, de l'Arbitration field, du Control field et du Data field.
- ACK field est composé de 2 bits, l'ACK Slot (niveau dominant pour positive
acquittement) et le ACK Delimiter (1 bit récessif). Le noeud en train de transmettre
envoie un bit récessif pour le ACK Slot. Un noeud ayant reçu correctement le message
en informe le transmetteur en envoyant un bit dominant pendant le ACK Slot : il
acquitte le message.
- End of frame (EOF) +interframe space : chaque Data frame et Remote frame est
terminée par une séquence de 7 bits récessifs +NL1 bits (bus libre).

6.2. Trame de requête

Une station nécessitant des données particulières peut initialiser la demande d'une
transmission en envoyant une trame de requête (remote frame). La structure d'une trame de
requête est identique à celle de donnée hormis le champ de données qui est optionnel dans ce
type de trame.
Le bit RTR du champ d'arbitrage d'une trame de requête est un bit récessif. C'est donc ce bit
qui différencie une trame de données d'une trame de requête. Alors la trame de donnée est
prioritaire sur la trame de requête.

6.3. Types d’erreurs

Le CAN implémente cinq mécanismes de détection des erreurs, 2 au niveau bits (le ”bit
monitoring” et le ”bit stuffing”) et 3 au niveau messages (vérification du CRC, de la forme
des trames et de l’acquittement). Ces cinq types d’erreurs différents qui peuvent être détectée
par un nœud sont:
- Bit error: Un nœud envoyant un bit sur le bus regarde aussi en même temps les bits
qu’il reçoit (Bit monitoring). Il considère comme une erreur de bit lorsque le bit
envoyé est différent du bit reçu, à l’exception de l’envoi d’un bit récessif durant
l’arbitrage (cas de la perte d’arbitrage) ou pendant le ACK Slot (trame acquittée).
- Stuff error: Le nœud détecte une erreur de stuffing lorsqu’il reçoit 6 bits consécutifs
de même valeur dans une partie d’un message qui devrait être codé avec la méthode
du bit stuffing.
 - CRC error: Une erreur de CRC est détectée lorsque le CRC calculé par un récepteur
est différent de la valeur du CRC contenu dans la trame.
- Form error: Une ”Form error” est détectée lorsqu’un bit qui devrait être à une
certaine valeur est à une valeur différente (un délimiteur par exemple).
- ACK error : Le transmetteur détecte une erreur d’acquittement lorsqu’il ne reçoit pas
de bit dominant pendant le ACK Slot.

6.4. Gestion des erreurs dans le bus CAN

Dans tous ces cas de figures, la présence d'erreurs sera signalée par une trame d'erreur -
error frame- qui sera générée sur le bus pour en informer qui de droit.
Lors de perturbations persistantes, la partie contrôleur de bus passe en mode dite de bus
off et la partie CPU locale peut alors prendre des valeurs convenues par défaut.
La présence de perturbations mineures (ou de courtes durées) sur le bus n'affecte pas la partie
contrôleur de bus.
Tous les microcontrôleurs conformes au protocole CAN doivent obligatoirement posséder
deux compteurs internes bien distincts:
- le transmit error counter (TEC),
- le receive error counter (REC),
TEC<128 et REC<128 : état error active.
TEC>127 et REC>127 : état error passif.
TEC>255 : Bus off.
6.5. Arbitrage
CSMA CD/AMP (Carrier Sense Multiple Acces with Collision Detection and Arbitration
Message Priority). Avant d’Emettre sur la ligne, le nœud écoute et vérifie qu’aucun transfert
n’est en court. Si c’est le cas il attend. Lorsque le bus est libre, plusieurs nœuds peuvent
vouloir émettre. Tous ces nœuds commencent à placer l’identifiant sur le bus. Le niveau 0
étant dominant, si un nœud tente de forcer le niveau 1 sur la ligne, mais qu’il entend 0, c’est
qu’il a perdu l’arbitrage. Le nœud envoyant un message avec l’identifiant le plus petit
gagnera donc le droit d’émettre.
6.6. Exemple de circuit d’interface de ligne (SN65HVD251) :