DYNAMIQUE DES SYSTEMES

Chapitre 3
Vibration Systèmes à n
DDL

M.ABOUSSALEH
S.ZAKI

Le 30 novembre 2018

1
 Sommaire:
I. INTRODUCTION

II. SYSTEMES LIBRES A PLUSIEURS DEGRES DE LIBERTE

1. Equation de mouvement
2. Méthodes de Résolution
A. Méthode directe
B. Méthode de la base modale
C. Méthode de Rayleigh et Ritz
D. Méthode Itérative
III. SYSTÈMES AVEC AMORTISSEMENT VISQUEUX
IV. SYSTÈMES FORCES
2
 I. INTRODUCTION

Le nombre de degrés de liberté dépend de la structure du système.

• Si le système est à N points matériels, les mouvements sont des

translations et le nombre maximum de degrés de liberté sera égal à 3N.

• Si le système est constitué de N corps étendus, il faut ajouter les

rotations et le nombre maximum de degrés de liberté sera égal à 6N.

3
 II. SYSTEMES LIBRES A PLUSIEURS DEGRES DE LIBERTE

Pour un système à n degrés de liberté, le vecteur déplacement

devient un vecteur colonne n ×1 et les matrices de masse et de
raideur sont des matrices carrées n × n

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 1. Equation de mouvement:

En considérant une masse j , l'équation d'équilibre s'écrit

mj x j k j (x j x j 1) k j 1(x j 1
xj ) j 1,..., n

 k j x j 1  (k j  k j 1 ) x j  k j 1 x j 1
Avec x0=0 et kn+1=0.

L’ensemble de ces équations peut se mettre sous la forme

d’un système linéaire
MX KX 0
5
 M : Matrice des masses nxn : M  dig (mi )
K : Matrice des raideurs nxn
k1  k 2  k2 0   0 
 k k 2  k3     
 2

 0  k3   0  
K  
  0    k n 1 0 
     k n 1 k n 1  k n  kn 
 
 0 0  0  kn k n 

Mt  M et Kt  K Symétrique

Dans le cas où la dernière masse est connectée par une raideur kn+1 à une partie fixe.
Le dernier élément sur la diagonale de la matrice de raideur devient Knn= kn + kn+1

6
 2. Méthodes de Résolution

A. Méthode directe :

Equation du mouvement: MX KX 0
2
Déterminer les racines de: det M K =0
D'ou les valeurs propres ( i
et i
)

Il faut noter que cette méthode n’est pas

adaptée pour un nombre élevé de d.d.l.

7
 B. Méthode de la base modale

Equation du mouvement M x K x 0

On cherche la solution générale sous forme x X ej t

w2 M X K X 0
K w2 M X 0
det K w2 M 0
les pulsations propre i
i 1,...n
et K wi 2 M i
=0 les vecteurs propres i

8
 Orthogonalité des modes propres:
i et j on a
K wi 2 M i = 0
K wj2 M j = 0
t t
En multipliant la premiere par j et l'autre par i
t
j K wi 2 M i 0
t
i K wj2 M j 0

9
 Orthogonalité des modes propres:
t t
En transopsant la premiere avec K K et M M
t t t
i K wi 2 M j i K wi 2 M j 0
t t
Xi K wi 2 M Xj Xi K wj2 M Xj 0
t
i wi 2 wj2 M j 0 si wi 2 wj2 0 i j
t
i M j 0 Les vecteurs propres sont M orthogonaux
t
i K j 0 Les vecteurs propres sont K orthogonaux

10
 x (t ) q(t ) avec q(t) coordonnées généralisées
matrice modale (matrice des vecteurs pr opres par Colonn e)
Par exemple pour 2 d dl
1 1
21 22

t t
i
M j
0 Pour i j i
M i
mi
t t
i
K j
0 Pour i j i
K i
ki
t
2 2 ki
Avec i
K wi M i
0 i
mi

11
 M x K x 0
M q K q 0
D’où t t
M q K q 0

i on a miqi kiqi 0
ki 2
qi qi 0 qi q
i i
0
mi
Equation du système à 1 ddl
qi 0
qi qi 0 cos( it ) sin( it )
i
12
 Conditions initiales en fonction des qi

1 1
On a: qi 0 xi 0 et qi 0 xi 0

t t
i
M i
mi M diag mi
t 1 1 1 t
M diag mi diag M
mi
1 t 1 t
q0 diag M x0 et q 0 diag M x0
mi mi
1 1
Avec diag diag mi
mi
13
 SYSTEMES CONSERVATIF FORCE A PLUSIEURS DDL

M x K x f (t )
M q K q f (t )
t t t
M q K q f (t )
Equation découplée
T
i on a miqi kiqi i
f (t )
t t
ki i i
qi qi f (t ) Avec i
(t ) f (t )
mi mi mi
2
qi q
i i i
(t ) Equation classique du cas à 1ddl
i
: Force généralisée
14
 On sait que la réponse impulsionnelle pour un système
faiblement amorti  < 1 est donnée par:

x(t ) 
1/ m
0 1   2  
e 0t sin  0 1   2 t  
 
1/ m
Pour   0  x(t )  sin 0t 
0

D’où on tire la réponse pour un système conservatif ζ=0:

qi 0
t
i
(t )sin i
(t )
qi (t ) qi 0 cos( it ) sin( it ) dt
i 0 i
t
i
Avec i
(t ) f (t )
mi
15
 Applications N°1
Écrire les équations du système de la figure ci-dessous et déterminer les fréquences et

modes par la méthode directe , Normer la première composante des modes à l’unité:

Avec: m1 =2m ,m2 =m ,m3 =3m k1=k3 =k ;k2=2k1

Rép: 2 k k k
w 1
0.3243 ; w22 0.8992 ; w 32 1.980 ;
m m m
1 1 1
1
1.395 2
0.6914 3
2.4200
2.038 0.4849 0.2249
m=1kg
16 k=10 N/m
 C. Méthode de Rayleigh et Ritz

La méthode de Rayleigh permet de déterminer une valeur approchée de la plus

basse fréquence de résonance d’un Système ( 1DDL). Ritz a généralisé la
méthode de Rayleigh pour réduire le nombre de d.d.l d’un système et estimer les
plus basses fréquences.
 p1 
p 
 2 
 x   1 ,  2 ,...... N  .  N  n Ou n: ddl du système
. 
 
 pN 

Où i est un vecteur de dimension n.

Les i doivent vérifier les conditions aux limites.
17
 1 1
          M   p

t t t
Énergie Cinétique: Ec  x M x  p
2 2
1 1
E p   x  M  x   p    K   p
t t t
Énergie Potentielle:
2 2

d  Ec  Ec E p
Équations de Lagrange :
dt  x   x  x  0


    M   p     K   p  0

t t

L’ordre de cette équation est très inférieur à l’équation du mouvement

(initiale) car N<n donc les solutions ne sont pas exactes.

Remarque:
En pratique ce n’est pas facile de définir les i, un choix raisonnable de i est la
18 solution statique du système soumis à des forces proportionnelles aux masses.
 D. Méthode Itérative

A partir de l’équation du mouvement on peut écrire:

1
 MX  KX  K MX 
2 1
X  AX Avec A  K 1M
2
Soit (1) un premier vecteur d'essai tel que:
(1)  a11  a22  ....ann ou i sont les modes propres
On clacul ensuite:
A(1)  a1 A1  a2 A2  ....an An
1 2 n
 a1 2  a2 2  .....an 2
1 2 n
On pose ensuite: (2)  A(1) et on calcule A(2)
19
 A1 A2 An
On clacule ensuite: A(2)  a1  a2  .....an
 2
1 2
2 n2
1 2 n
 a1 4  a2 4  .....an 4
1 2 n
On pose ensuite: (3)  A(2) et on calcule A(3) etc.

Après r itérations nous avons :

1 2 n
A( r )  a1 2 r + a2 2 r  ....  an 2 r
1 2 n
En supposant que (12 r  22 r  ....  n2 r )
1
 A( r )  a1 2 r (1)
1
20
 1
A( r )  a1 2 r (1) (aprés r ittérations)
1
1
A( r 1)  a1 (2) (aprés r 1 ittérations)

2( r 1)
1

1
En combinant (1) et (2)  A( r 1)  A( r )
 2
1

Procedure est répétée jusqu'à ce que ( r 1)  c( r ) c : constante

on en déduit alors 1 et 1
Pour le calcul de 2 et 2
on chosit un vecteur d'essai (1) tel que
1t M (1)  0  1t M  a11  a22  ....  ann   0
 a11t M 1  0 (Orthogonalité des modes: it M  j  0 si i  j )
 a1 =0  (1)  a22  ....  ann
21
 Le vecteur d'essai est alors
(1)  a22  ....  ann
La même procedure ittérative est utilisée
 Donc on détermine 2 et 2
De même pour déterminer les fréquences supérieures, il
faut utiliser un vecteur d’essai dont les modes précédents
1, 2, 3, …….. ont été éliminés.
Avec toujours

1  2  ........  n
22
 Applications N°2

Même Système que l’application N°1, calculer ω1 par la méthode de Rayleigh et

la méthode itérative , en prenant comme déformé celle obtenue en supposant les

masses 1,2,3 soumises à des forces proportionnelles à leur masse et en normant la

première composante des modes à l’unité:

23
 III. SYSTÈMES AVEC AMORTISSEMENT VISQUEUX

Les systèmes réels sont amortis mais on ne connaît pas bien dans
la plupart des cas le modèle d'amortissement. Souvent, le modèle
d'amortissement visqueux est utilisé pour des raisons de
simplicité. La méthode consiste à considérer un taux
d'amortissement équivalent 
Exemple pour un système à 2 ddl

Equation du mouvement: Mx  Cx  Kx  0
24
  m1 0   x1   c1  c2 c2   x1   k1  k2 k2   x1  0
         
 0 m2   x2   c2 c2   x2   k2 k2   x2  0

Cette équation pose problème car la décomposition modale ne peut pas être
réalisée par la procédure décrite précédemment car les coefficients
d'amortissement créent un couplage supplémentaire entre les équations du
mouvement. Plusieurs méthodes numériques sont utilisables pour résoudre ce
problème. Cependant, dans bon nombre de cas, il sera possible d'approcher la
matrice C par une combinaison linéaire de matrices de masse et de raideur

C = a M+b K , a et b constants.

Cette forme d'amortissement est appelé amortissement proportionnel

Mx  a M  b K  x  Kx  0
25
 En faisant les changements de variables pour se retrouver
dans la base modale,


qi  a  b qi   q  0
i
2
 2
i i

En rapprochant cette équation de celle utilisant le taux

d'amortissement modal i , on obtient l'équivalence

a  b 2


2 ii  a  b i
2
 i 
2i
i

 qi  2 i qi   q  0 2
i i

C'est l'équation classique de 1 ddl

26
 IV. SYSTÈMES FORCES

Equation du mouvement: Mx  Cx  Kx  F
F est le vecteur des forces appliquées à chaque masse

F   f1 , f 2 ,...., f n 
t

En suivant toujours la même démarche, on se retrouve après

changement de variables (base modale):
F
t

 i 
qi  a  b qi   q  i avec i 
2
i
2 i
mi

avec a  b i
2
  2 
i i

 i amortissement équivalent
27
 D'ou on retrouve l'équation classique de 1 ddl
it F
qi  2 ii qi  i2 q  i avec i 
mi

RECAPITULATIF
Equation du mouvement: Mx  Cx  Kx  F
Déterminer les modes propres: i et i
Coordonnée généralisé: x   q et    t F
D'ou équation de 1 ddl (Découplage):
qi  2 ii qi   q  i
i
2

Appliquer les résultats de 1ddl

28
 Applications N°3

Appliquer l’ensemble des méthodes vu précédemment pour retrouver la

réponse du Système ci-contre, en supposant que la dernière masse subie une

excitation harmonique . Normer la première composante des modes à l’unité:

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