UNIVERSITE HASSAN II DE CASABLANCA ‫جامعة الحسن الثاني بالدار البيضاء‬

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Faculté des Sciences Aïn Chock
‫كلية العلوم عين الشق‬

Filière SMIA Année universitaire 2017-2018

Module : Mécanique 1

Examen de mécanique du point matériel : Session 1

Durée : 1h 30

Soit un référentiel galiléen de repère fixe 𝑅 = 𝑅(𝑂, 𝑒⃗𝑥 , 𝑒⃗𝑦 , 𝑒⃗𝑧 ). Un point matériel 𝑀 de masse 𝑚
est astreint à se déplacer sans frottements sur le demi cercle matériel (𝐶) de centre 𝑂 et de
rayon 𝑎. Ce demi cercle appartient au plan (𝑂, 𝑒⃗𝑥 , 𝑒⃗𝑧 ) , où 𝑂𝑒⃗𝑧 définit la verticale ascendante Le
point M est lancé à partir du point A avec une vitesse initiale 𝑉 ⃗⃗0 (voir figure). La position du point
̂
𝑀 est définie par l’angle 𝜃(𝑡) = (𝑂𝑒⃗𝑧 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀). On donnera tous les résultats vectoriels dans la
𝜋
⃗⃗𝒓 , 𝒆
base (𝒆 ⃗⃗𝜽 , 𝒆 𝑒𝑟 est le vecteur unitaire de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗𝒚 ) ; ⃗⃗⃗⃗ 𝑒̂
𝑂𝑀 et ( ⃗⃗⃗⃗,
𝑟 𝑒⃗𝜃 ) = 2 .

𝑒⃗𝑧 𝐴 ⃗⃗0
𝑉
𝑒⃗𝑟
𝑀 𝑒⃗𝑟
𝜃
𝑒⃗𝜃
𝑎
𝑂 𝐶 𝑒⃗𝑥
⊗ 𝑒⃗𝑦

Figure

Dans tout le problème, on suppose les conditions initiales : 𝜽(𝟎) = 𝟎 ; 𝜽̇(𝟎) = 𝜽𝟎̇
1- Calculer les vecteurs vitesse ⃗𝑽⃗(𝑴/𝑹) et accélération 𝒂 ⃗⃗(𝑴/𝑹). Faire le bilan des forces
extérieures s’exerçant sur le point matériel 𝑴.
2- Ecrire le principe fondamental de la dynamique et déduire les équations scalaires.
3- Retrouver l’équation différentielle du mouvement en utilisant :
a- Le théorème du moment cinétique en O.
b- Le théorème de l’énergie mécanique.
4- Calculer le travail des forces extérieures entre les positions 𝑴𝟎 (𝜽 = 𝟎) et 𝑴(𝜽)
5- Montrer que la réaction 𝑹(𝜽) est donnée par
 V2
R( ) = m  g (3 cos  - 2 ) − 0  , où 𝑽𝟎 = 𝒂𝜽𝟎̇
 a 
6- Trouver la vitesse minimale 𝑽𝟎 𝒎𝒊𝒏 pour que le point 𝑴 quitte le cercle à partir de la position
𝑴𝟎 (𝜽 = 𝟎)
7- On suppose que la vitesse initiale 𝑽𝟎 𝒎𝒊𝒏 = √𝒂. 𝒈. Déterminer l’abscisse du point de chute C .
 Corrigé : Mécanique SMIA session 1-2018

𝑒⃗𝑟 𝑒⃗𝑧 𝑀0
𝑀 𝑒⃗𝑟

𝑒⃗𝜃
𝑎
𝑂 𝑒⃗𝑥
⊗ 𝑒⃗𝑦

Figure

1- Les vecteurs vitesse ⃗𝑽 ⃗⃗(𝑴/𝑹) et accélération 𝒂 ⃗⃗(𝑴/𝑹).

On a les vecteurs vitesse et accélération :
𝑑
⃗⃗ (𝑀⁄ ) = (𝑂𝑀
𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗)
ℛ 𝑑𝑡 ℛ
𝑑
𝑉⃗⃗ (𝑀⁄ ) = (𝑎 𝑒⃗𝑟 )ℛ = 𝑎𝜃̇𝑒⃗𝜃
ℛ 𝑑𝑡
𝑑
𝑎⃗(𝑀⁄ℛ ) = [𝑉 ⃗⃗ (𝑀⁄ )]
ℛ ℛ
𝑑𝑡
𝒅
⃗⃗(𝑴⁄𝓡) =
𝒂 (𝒂𝜽̇𝒆
⃗⃗𝜽 )𝓡 = −𝒂𝜽̇𝟐 𝒆 ⃗⃗𝒓 + 𝒂𝜽̈𝒆
⃗⃗𝜽
𝒅𝒕
Bilan des forces extérieures s’exerçant sur le point 𝑴 dans son mouvement par
rapport au repère ℛ :
Le Poids : 𝑃⃗⃗ = −𝑚𝑔𝑒⃗𝑧 = −𝑚𝑔(𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑒⃗𝑟 − 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑒⃗𝜃 )
La réaction du demi cercle : 𝑅⃗⃗ = 𝑅𝑒⃗𝑟

2- Principe fondamental de la dynamique.

Par application du principe fondamentale de la dynamique au point 𝑴 dans son mouvement par
rapport au repère 𝓡, on obtient :
∑ 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 = 𝑚𝑎⃗(𝑀⁄ℛ ) = 𝑃⃗⃗ + 𝑅⃗⃗
𝑚(−𝑎𝜃̇ 2 𝑒⃗𝑟 + 𝑎𝜃̈ 𝑒⃗𝜃 ) = −𝑚𝑔(𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑒⃗𝑟 − 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑒⃗𝜃 ) + 𝑅𝑒⃗𝑟
Par projection on obtient le système de deux équations différentielles suivant ;
−𝑚𝑎𝜃̇ 2 = −𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑅 (1)
{
𝑚𝑎𝜃̈ = 𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛𝜃 (2)
L’équation (2) peut s’écrire :
𝑎𝜃̈ = 𝑔 𝑠𝑖𝑛𝜃
3-
a) Le moment cinétique en un point O du point M dans son mouvement par rapport à ℛ est :
⃗⃗𝑂 (𝑀⁄ ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐿 𝑂𝑀 ∧ 𝑚𝑉 ⃗⃗ (𝑀⁄ ) = 𝑚𝑎2 𝜃̇𝑒⃗𝑦
ℛ ℛ
Le moment au point O de la résultante des forces extérieur est :
 ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝑂 (𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 ∧ (𝑃⃗⃗ + 𝑅⃗⃗ )
𝑎 −𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑅
= (0 ) ∧ ( 𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛𝜃 )
0 (𝑒⃗𝑟 ,𝑒⃗𝜃 ,𝑒⃗𝑦 ) 0 (𝑒⃗𝑟 ,𝑒⃗𝜃 ,𝑒⃗𝑦 )

∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝑂 (𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 ) = 𝑚𝑔𝑎𝑠𝑖𝑛𝜃𝑒⃗𝑦
Théorème du moment cinétique en un point O (T.M.C) :
𝑑
⃗⃗ (𝑀⁄ )] = ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
[𝐿 ℳ𝑂 (𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 )
𝑑𝑡 𝑂 ℛ ℛ
Ce qui donne : 𝑚𝑎2 𝜃̈𝑒⃗𝑦 = 𝑚𝑔𝑎𝑠𝑖𝑛𝜃𝑒⃗𝑦
Soit après simplification :
𝑎𝜃̈ = 𝑔 𝑠𝑖𝑛𝜃
C’est bien l’équation du mouvement obtenue par application du principe fondamental de la
dynamique.

b) Calcul de la puissances des forces extérieures.

∑ 𝐹⃗ ⃗⃗ ⃗⃗
𝑃 ( 𝑒𝑥𝑡⁄ℛ ) = 𝑃 (𝑃⁄ℛ ) + 𝑃 (𝑅⁄ℛ ) = 𝑉
⃗⃗ (𝑀⁄ ). ∑ 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡
ℛ
∑ 𝐹⃗ ⃗⃗ (𝑀⁄ ). (𝑃⃗⃗ + 𝑅⃗⃗ )
𝑃 ( 𝑒𝑥𝑡⁄ℛ ) = 𝑉 ℛ
0 −𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑅
∑ 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡⁄ ⃗⃗ 𝑀 ⃗ ̇
𝑃( ℛ ) = 𝑉 ( ⁄ℛ ). ∑ 𝐹𝑒𝑥𝑡 = (𝑎𝜃 ) . ( 𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛𝜃 )
0 (𝑒⃗𝑟 ,𝑒⃗𝜃 ,𝑒⃗𝑦 ) 0 (𝑒⃗𝑟 ,𝑒⃗𝜃 ,𝑒⃗𝑦 )
̇
= 𝑚𝑔𝑎𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜃
∑ 𝐹⃗ 𝑑 𝑑
𝑃 ( 𝑒𝑥𝑡⁄ℛ ) = − ( 𝑚𝑔𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑐𝑡𝑒) = − (𝐸 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑃
Donc la résultante des forces extérieures dérive de l’énergie potentielle totale : 𝐸𝑝
𝐸𝑃 (𝜃) = 𝑚𝑔𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑐𝑡𝑒
L’énergie mécanique 𝐸𝑀 est :
𝐸𝑀 = 𝐸𝐶 (𝑀⁄ℛ ) + 𝐸𝑃 (𝜃)
1 2 1
⃗⃗ (𝑀⁄ )‖ + 𝐸𝑃 (𝜃) = 𝑚𝑎2 𝜃̇ 2 + 𝑚𝑔𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃 = 𝑐𝑡𝑒
𝐸𝑀 = 2 𝑚‖𝑉 ℛ 2
Or la 𝑐𝑡𝑒 est déterminée par les conditions initiales à l’instant t = 0, 𝜃(0) = 0 et 𝜃̇(0) = 𝜃̇0 .
D’où :
1
𝐸𝑀 = 𝑐𝑡𝑒 = 𝑚𝑎2 𝜃̇02 + 𝑚𝑔𝑎
2
1 1
𝐸𝑀 = 𝑚𝑎 𝜃 + 𝑚𝑔𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃 = 𝑚𝑎2 𝜃̇02 + 𝑚𝑔𝑎
2 ̇2
2 2

Par dérivation de l’énergie mécanique 𝐸𝑀 par rapport au temps t :

𝑑 𝑑 1
( 𝐸𝑀 ) = ( 𝑚𝑎2 𝜃̇ 2 + 𝑚𝑔𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
 𝑑
( 𝐸 ) = 𝑚𝑎2 𝜃̇𝜃̈ − 𝑚𝑔𝑎𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝜃 = 𝑚𝑎𝜃̇[𝑎𝜃̈ − 𝑔𝑠𝑖𝑛𝜃] = 0
𝑑𝑡 𝑀
Soit :
𝜃̇ = 0 𝑑𝑜𝑛𝑐 𝜃 = 𝑐𝑡𝑒 = 𝜃0 = 0
Ou
𝑎𝜃̈ − 𝑔𝑠𝑖𝑛𝜃 = 0
𝑎𝜃̈ = 𝑔𝑠𝑖𝑛𝜃
C’est bien l’équation du mouvement obtenue par application du Principe fondamental de la
dynamique et le théorème de l’énergie mécanique.
4- Le travail des forces extérieures entre les positions 𝑀0 (𝜃 = 0) et 𝑀(𝜃)
𝑾𝑴(𝜽)
𝑴𝟎 (𝜽𝟎 ) = 𝑬𝑷
(𝜽𝟎 ) − 𝑬𝑷 (𝜽) = 𝒎𝒈𝒂 − 𝒎𝒈𝒂𝒄𝒐𝒔𝜽 = 𝒎𝒈𝒂(𝟏 − 𝒄𝒐𝒔𝜽)
5- Détermination de la réaction 𝑹(𝜽)
L’équation (1) donne : 𝑹 = 𝒎𝒈𝒄𝒐𝒔𝜽 − 𝒎𝒂𝜽̇𝟐
En multipliant l’équation (1) par 𝜽̇ , on obtient :
𝒂𝜽̇𝜽̈ = 𝒈𝜽̇𝒔𝒊𝒏𝜽
Après intégration: on obtient :
𝟏 𝟐
𝒂𝜽̇ = −𝒈𝒄𝒐𝒔𝜽 + 𝒄𝒕𝒆
𝟐
Or :
𝜽(𝟎) = 𝟎 ; 𝜽̇(𝟎) = 𝜽𝟎̇ , donc :
𝟏 𝟐
𝒂𝜽̇ = −𝒈 + 𝒄𝒕𝒆
𝟐 𝟎
𝟏 𝟐 𝟏 𝑽𝟐𝟎
̇
𝒄𝒕𝒆 = 𝒂𝜽𝟎 + 𝒈 = +𝒈
𝟐 𝟐 𝒂
Soit :
𝑽𝟐𝟎 𝑽𝟐𝟎
̇ 𝟐
𝒂𝜽 = −𝟐𝒈𝒄𝒐𝒔𝜽 + + 𝟐𝒈 = 𝟐𝒈(𝟏 − 𝒄𝒐𝒔𝜽) +
𝒂 𝒂
𝑽𝟐𝟎
𝑹(𝜽) = 𝒎𝒈𝒄𝒐𝒔𝜽 + 𝟐𝒎𝒈𝒄𝒐𝒔𝜽 − 𝒎 − 𝟐𝒎𝒈
𝒂
𝑽𝟐𝟎
𝑹(𝜽) = 𝒎 [𝒈(𝟑𝒄𝒐𝒔𝜽 − 𝟐) − ]
𝒂

Dans tout le problème, on suppose les conditions initiales : 𝜽(𝟎) = 𝟎 ; 𝜽̇(𝟎) = 𝜽𝟎̇
6- la vitesse minimale 𝑽𝟎𝒎𝒊𝒏 pour que le point 𝑴 quitte le cercle a partir de la position
𝑴𝟎 (𝜽 = 𝟎) est obtenue lorsque 𝑹(𝜽) = 𝟎. Soit :
𝑽𝟐𝟎𝒎𝒊𝒏
𝑹(𝜽) = 𝒎 [𝒈(𝟑𝒄𝒐𝒔𝜽𝟎 − 𝟐) − ] = 𝟎 or, 𝜽𝟎 = 𝟎 ce qui donne 𝑽𝟐𝟎𝒎𝒊𝒏 = 𝒈𝒂 soit
𝒂
𝑽𝟎𝒎𝒊𝒏 = √𝒈𝒂
7- On suppose que la vitesse initiale 𝑽𝟎𝒎𝒊𝒏 = √𝒂. 𝒈. Déterminons l’abscisse du point de chute C.
Considérons comme instant initiale 𝒕𝟎 = 𝟎, l’instant ou le point M quitte le demi cercle.
Déterminons les nouvelles conditions initiales.
On a :
A t = 0 on a : 𝒙(𝟎) = 𝟎 , 𝒛(𝟎) = 𝒂 𝒆𝒕 𝒙̇ (𝟎) = 𝑽𝟎𝒎𝒊𝒏 , 𝒛̇ (𝟎) = 𝟎
Le point M termine son mouvement en chute libre sous l’action de son poids ⃗𝑷
⃗⃗. Ainsi on a :
 𝒛̈ = −𝒈 , 𝒆𝒕 𝒙̈ = 𝟎
Après intégration on obtient :
𝟏
𝒛(𝒕) = − 𝒈 𝒕𝟐 + 𝑪𝟏 𝒕 + 𝑪𝟐 , 𝒙(𝒕) = 𝑲𝟏 𝒕 + 𝑲𝟐
𝟐
𝑪𝟏 , 𝑪𝟐 , 𝑲 𝟏 𝒆𝒕 𝑲𝟐 constantes déterminées par les conditions initiales.
𝟏
𝒙(𝒕) = 𝑽𝟎𝒎𝒊𝒏 𝒕 , 𝒛(𝒕) = − 𝟐 𝒈 𝒕𝟐 + 𝒂
Au moment de l’arrivée au sol 𝒛(𝒕) = 𝟎 pour un temps égal à 𝒕𝒇 , l’abscisse du point C est
𝒙𝑪 = 𝒙(𝒕 = 𝒕𝒇 ).
𝟏
𝒛(𝒕𝒇 ) = − 𝒈 𝒕𝒇 𝟐 + 𝒂 = 𝟎
𝟐
𝟐𝒂 𝟐𝒂
𝒕𝟐𝒇 = , 𝒕𝑓 = √
𝒈 𝒈

𝟐𝒂
𝒙𝑪 = √𝒂𝒈√
𝒈
𝒙𝑪 = 𝒂√𝟐