Ate système informatique

Réalisé par :adem ressaissi

Classe : L3-GM-MT

Bibliothèque de blocs de fonction

1. Logique
Opération logiques :
les opérations logiques sont utilisées pour prendre des décisions en fonction des
conditions rencontrées lors de son fonctionnement. (ET, OR, NAND, NOR, NOT).
Operation déclenchées :
Les opérations déclenchées sont des actions automatiques effectuées par le
Robotino lorsque des conditions spécifiques, définies à l'avance, sont remplies.
Elles permettent au système de réagir en temps réel à son environnement sans
intervention humaine.
Operation sur les bits :
Les opérations sur les bits permettent de manipuler les données au niveau le
plus bas, bit par bit, pour effectuer des calculs spécifiques, contrôler des
périphériques ou coder de l'information. 2. Mathématique
Opération arithmétiques :
Elles vous permettent de réaliser des calculs précis et de prendre des décisions
en fonction des données recueillies par les capteurs (addition, division, modulo,
multiplication, soustraction).
Opérations de comparaison :
est une fonction qui permettre de comparer deux valeur (égal, supérieur,
supérieur égal …) pour donner une résulta booléen
Fonctions :
sont des fonctions prêtes qu’en peut l’utiliser (fonction de transfert, minimum,
maximum…). Tableaux :
La fonction 'Tableaux' est utilisée pour stocker les valeurs de mesure des
capteurs et les traiter pour effectuer des calculs de trajectoire.
3. Calcul vectoriel :
Operation vectoriel : Les opérations vectorielles permettent de manipuler et de
combiner des informations représentant des directions et des magnitudes, ce qui
est essentiel pour contrôler le mouvement et l'orientation de Robotino dans
l'espace.
Opération élémentaires :
Les opérations élémentaires permettent d'effectuer des calculs mathématiques
de base (addition, soustraction, multiplication, division) sur des nombres, ce qui
est essentiel pour contrôler les mouvements et traiter les données.
Transformation :
Les transformations permettent de convertir des informations de position et
d'orientation d'un format à un autre (cartésien, polaire).
4. Affichage :
L'affichage, notamment l'oscilloscope, permet de visualiser en temps réel les
données provenant des capteurs de Robotino.
5. Traitement d’image :
Détecteur de ligne:
Identifie les lignes dans une image, ce qui est utile pour suivre des lignes sur le
sol ou pour détecter des obstacles.
ROI (Région d'intérêt):
Permet de sélectionner une zone spécifique de l'image sur laquelle effectuer des
traitements particuliers.
Information d'image:
Fournit des informations générales sur l'image, comme sa taille, sa résolution,
etc.
Conversion d'espace de couleurs:
Convertit les couleurs d'une image d'un espace colorimétrique à un autre (par
exemple, RGB vers HSV).
Recherche de plage colorimétrique:
Identifie les zones d'une image ayant une couleur spécifique ou appartenant à
un certain intervalle de couleurs.
Traqueur de segment:
Suit un objet ou une région d'intérêt au fil du temps dans une séquence
d'images.
Filtre:
Applique des filtres à une image pour améliorer la qualité de l'image, réduire le
bruit ou extraire des caractéristiques spécifiques.
Calibration:
Permet d'étalonner la caméra de Robotino pour obtenir des mesures précises en
pixels.
Marker détection:
Détecte des marqueurs visuels spécifiques dans une image, ce qui peut être
utilisé pour la localisation ou la navigation.
Marker position:
Détermine la position de marqueurs détectés dans l'image.
6. Générateur
Constante:
Fournit une valeur numérique fixe et inchangeable dans le temps.
Générateur d'ondes arbitraires:
Crée des signaux personnalisés avec des formes d'onde variées (sinusoïdales,
carrées, etc.). Bloc de temporisation:
Génère des impulsions ou des signaux à des intervalles de temps précis.
Générateur aléatoire:
Produit des nombres aléatoires suivant une distribution statistique donnée. Ces
générateurs permettent de créer des signaux numériques variés et contrôlables,
essentiels pour de nombreuses applications en simulation, programmation et
contrôle de systèmes.
7. Filtre
Filtre moyen :
Forme la moyenne du signal d'entrée sur au maximum 1000 cycles.
8. Navigation
les fonctions de navigation sont essentielles pour permettre à un robot d'interagir
avec son environnement de manière autonome.
Le parcoureur de position :
Le pilote de position calcule la vitesse et la vitesse angulaire à partir d'une cible
et d'une position réelle afin que Robotino se déplace de la position réelle à la
position cible.
Parcoureur d'itinéraire :
La vitesse et la vitesse angulaire sont calculées en fonction de la position réelle
et de la pose réelle que Robotino exécute les trajectoires rectilignes entre les
différentes poses.
Composeur de poses:
Cette fonction effectue une concaténation de transformations pour obtenir une
pose composite. Décomposeur de poses:
Cet outil permet d'extraire les paramètres de position et d'orientation d'une pose.
9. Dispositifs d’entrée
Le panneau de commande et la réglette servent d'interface utilisateur pour
contrôler les mouvements et les actions du robot Robotino, permettant ainsi à
l'opérateur d'interagir directement avec celui-ci. Le Panneau de commande
permet de contrôler et surveiller manuellement le robot en temps réel. La réglette
génère des nombres entiers dans une limite donnée.
10. Echange de données
Grâce à ses modules d'enregistrement et de lecture d'images et de valeurs, le
Robotino peut acquérir des données de son environnement, les traiter et les
utiliser pour prendre des décisions, offrant ainsi une grande flexibilité dans ses
applications.
Enregistreur d'image:
C'est comme un appareil photo numérique qui prend des photos et les range
dans un album virtuel.
Le lecteur de valeurs
extrait des nombres d'un fichier et les range dans un tableau. Enregistreur de
valeurs :
Inscrit les valeurs d'entrée, séparées par un tabulateur, sur une nouvelle ligne du
fichier.
11. Personnalisés
Les scripts Lua permettent de réaliser facilement quasi tous types de calculs qui
ne sont pas ou que difficilement réalisables avec les blocs de fonction
disponibles. Le script est saisi dans le dialogue du bloc de fonction. En début
d'exécution de programme, le script est compilé, s'il est exempt d'erreur, en code
d'octet interprétable rapidement afin d'en améliorer les performances. Robotino :
1. Système moteur :
Moteurs 1, 2 et 3 :
Ces moteurs électriques sont les muscles du Robotino. Ils fournissent la force
nécessaire pour faire tourner les roues et ainsi déplacer le robot.
Système d'entraînement :
Cet élément relie les moteurs aux roues. Il assure la transmission de la
puissance des moteurs aux roues, permettant ainsi au robot de se déplacer.
Entraînement omnidirectionnel :
Ce système spécifique permet au Robotino de se déplacer dans toutes les
directions, y compris latéralement et en rotation sur lui-même. C'est une
caractéristique essentielle pour une grande maniabilité.
Entraînement omnidirectionnel (inverse) :
Cette option permet d'inverser le sens de rotation des roues, ce qui est utile pour
changer de direction ou effectuer des manœuvres plus complexes. Motor Debug
: Il s'agit probablement d'un outil de diagnostic qui permet de vérifier le
fonctionnement de chaque moteur individuellement.
 2. Détection de collision :
La détection de collision permet au robot d'éviter de buter contre les objets.
3. Prise de vue :
Des caméras permettent à Robotino de voir tout autour de lui.
4. Le connecteur E/S est comme une prise qui permet au robot de communiquer
avec le monde extérieur.
5. Le module de navigation
est le cerveau du Robotino qui lui permet de se déplacer de manière autonome
et efficace dans son environnement. En combinant différentes méthodes de
localisation et en utilisant des algorithmes de planification de trajet, le robot peut
accomplir des tâches complexes telles que l'exploration, le suivi de lignes ou la
manipulation d'objets.
6L'extension E/S
est indispensable pour transformer Robotino en un outil polyvalent. Elle lui
permet de : Percevoir son environnement: grâce à des capteurs connectés à
l'extension. Agir sur son environnement: grâce à des actionneurs contrôlés par
l'extension. S'adapter à différentes tâches: en combinant différents capteurs et
actionneurs.
7 Capteurs internes:
Les "Capteurs internes" surveillent les paramètres internes du robot, tels que la
batterie, la température, ou les mouvements, pour optimiser son fonctionnement.
8. Scanner laser :
Le "Scanner laser" permet de détecter les obstacles et cartographier
l'environnement en utilisant des faisceaux laser pour mesurer les distances.
9. Factory :
permet de restaurer les paramètres et configurations par défaut du robot