La variation de vitesse des

moteurs asynchrones

1
 Principes

glissement fréquence

f (1 − g )
Vitesse
de rotation n = ns (1 − g ) =
p
Vitesse du Paire
champ tournant de pôles

2
Pour faire varier la vitesse il faut :

•Modifier le nombre de pôles

•Le glissement

•La fréquence d’alimentation

3
Couplage de pôles

4
 Action sur les pôles
f (1 − g )
n=
p
•p est un nombre entier.
•Les différentes vitesses seront des multiples.
•Dans la pratique on limite la variation à deux vitesses (PV et GV).
•Le moteur est plus volumineux et plus cher.

On parle de variation par couplage de pôles

2 technologies sont utilisées suivant le rapport GV

PV
- rapport quelconque : stator à enroulements séparés
- rapport = 2 : stator composé de 6 demi-bobines 5
 Action sur les pôles
T/Tn I/In

1000 3000 1000 3000

caractéristiques du couple et du courant
en fonction de la vitesse

6
 Action sur les pôles
Rapport GV/PV quelconque

PV

GV

En grande vitesse les enroulements PV supportent des contraintes mécaniques et

électriques importantes qui sont prises en compte dans la conception du moteur.
Les puissances absorbées en GV et PV sont souvent très différentes ce qui
nécessite un relais de protection thermique par vitesse.
7
 Action sur les pôles
Rapport GV/PV =2

Le moteur Dahlander est constitué

de 6 demi enroulements

On a 4 pôles PV L1
On a le couplage
triangle série
L1 L3

On a le couplage
étoile parallèle
On a 2 pôles GV L3 L2 L2
8
 Action sur les pôles
Rapport GV/PV =2

Câblage de la plaque à bornes

PV L1 L2 L3
triangle série

L3 L2 L1
GV
étoile parallèle

9
 Action sur les pôles
Rapport GV/PV =2

La protection de moteur à couplage Dahlander

T/Tn I/In
Les courants absorbés
en PV et GV
sont très différents.

Il est nécessaire de prévoir

Cr P’ P
une protection thermique
séparées pour chaque
1000
1500 3000 1000 3000
fonctionnement .

10
Action sur le glissement

11
 Action sur le glissement
Au moyen d’un gradateur qui modifie la valeur efficace de la
tension statorique

Du fait de sa faible plage de variation de vitesse sur moteur à

cage standard, le gradateur statorique est surtout utilisé sur des
machines dont le couple résistant est de type
parabolique(ventilateur).
12
 Action sur le glissement
Au moyen d’un gradateur qui modifie la valeur efficace des
courants rotoriques (résistance variable).

Rhéostat de glissement rotorique

13
 Action sur le glissement

Cr

En modifiant la résistance rotorique, on agit sur le

glissement tout en conservant un couple maximal constant.

14
 Action sur le glissement
C
P(Ωn, Cn)
P ’(Ωs, 0)

Grande
vitesse P Cr

PΩ’

Puissance absorbée = Puissance utile + pertes

(Cn . Ωs) (Cn . Ωn)

15
 Action sur le glissement
C

Petite
vitesse P Cr

PΩ’

Augmentation des pertes

Inconvénient :
- rendement très faible sauf avec cascade hyposynchrone
- échauffement du moteur
16
 Action sur le glissement

Cascade hyposynchrone
La récupération de l'énergie rotorique assure un excellent rendement, voisin de
celui du moteur seul.
Le facteur de puissance de la cascade est plus faible que celui du moteur seul
et il y a nécessité de le relever avec une batterie de condensateurs.
La cascade ne peut démarrer seule : il est nécessaire de prévoir un dispositif
annexe de démarrage par résistances rotoriques. 17
Action sur la fréquence

18
 Action sur la fréquence

f Agir sur la fréquence,

ns = modifie la vitesse de synchronisme

p ainsi que le point de fonctionnement

f3<f2 f2<f1 f1

P3 P2 P1
Cr

Remarque:
Les pertes sont ns3 ns2 ns1
constantes
19
 Action sur la fréquence

On distingue:
•La conversion directe par cycloconvertisseur.
•La conversion indirecte par variateur de vitesse à
commande scalaire ou vectorielle.

20
 Action sur la fréquence
conversion directe par cycloconvertisseur

C'est un convertisseur de fréquence, dont la fréquence de sortie

est faible devant celle du réseau d'alimentation (1/3 maximum).
Le montage complet nécessite 36 thyristors pour une machine
triphasée.
21
 Action sur la fréquence
L a machine asynchrone, en raison de son faible coût et de
sa robustesse, constitue actuellement la machine la plus
utilisée pour réaliser des variateurs de vitesse.
De par sa structure, la machine asynchrone à cage
d'écureuil possède un défaut important par rapport à la
machine à courant continu et aux machines de type
synchrone. En effet, l'alimentation par une seule armature
fait que le même courant crée le flux et le couple et ainsi
les variations du couple provoquent des variations du flux.
Ce type de couplage donne à la machine asynchrone un
modèle complètement non linéaire, ce qui complexifie
beaucoup la commande de cette machine.

22
 Action sur la fréquence
conversion indirecte(Choix du type de commande)
Scalaire(U/f)
- Commande fondée sur le modèle de la machine en régime
permanent.
– Boucle Ouverte
• Contrôle par mesure du courant
– Boucle Fermée
• Correction en fonction de la vitesse réelle
- Simple à implanter.
- Dynamique lente.
- Contrôle des grandeurs en amplitude.

23
 Action sur la fréquence
conversion indirecte(Choix du type de commande)
Vectorielle
- Commande fondée sur le modèle de la machine en régime
transitoire (Park :découplage du flux et du couple)
– Boucle Ouverte
• Tout repose dans l’estimation du modèle.
– Boucle Fermée
• Les meilleures performances.
- Précision et rapidité
- Contrôle du couple à l’arrêt(avec capteur de position ou vitesse)
- Chère (codeur ou estimateur de vitesse, DSP) .
- Contrôle des grandeurs en amplitude et en phase.
24
 Contrôle U/f
ou
Contrôle scalaire

25
 Action sur la fréquence
Commande scalaire
Pour une bonne maîtrise de l ’équipement, on cherche à conserver
un couple moteur maximal constant.
A l ’aide du modèle équivalent, on a obtenu l ’expression :

p et L’r sont liés à la construction de la machine

V 
  est représentatif du flux magnétisant
 fs  26
 Action sur la fréquence
Commande scalaire
V 
f varie et on veut Cmax⇒   doit rester constant.
 fs 

On travaille à flux constant

27
Action sur la fréquence
Commande scalaire

28
 Commande scalaire
Limite du modèle utilisé

A basse vitesse, donc à

faible tension V, on a
l’influence de Rs qui ne
peut être négligée.

Conséquence sur la
caractéristique Cm = f(Ω)
à basse vitesse

29
 Action sur la fréquence
Commande scalaire
Moteur auto ventilé couple utile permanent
Caractéristiques
constructeurs
Moteur moto ventilé couple utile permanent
Surcouple transitoire
C/Cn
1,5

0,5

f(Hz)
0 fn 2fn
Pas de couple Zone de survitesse
aux très basses vitesses à puissance constante 30
 Action sur la fréquence
Commande scalaire
Pour obtenir les caractéristiques précédentes, la loi U/f a l ’allure suivante
Zone en régime de ″défluxage″
V
Vn

f(Hz)
fn 2 fn
Pour compenser les imperfections du modèle adopté ou l ’adapter à une
charge particulière, les constructeurs proposent de modifier la loi U/f.

V
Vn

Vd
f(Hz)
fn 2 fn
Au démarrage il y a renforcement du flux magnétique
⇒ augmentation du couple aux basses vitesses 31
 Action sur la fréquence
Commande scalaire
Ajustement manuel (ou boost manuel)
La tension appliquée n ’est pas fonction de sa charge.
On obtient un couple élevé à basse vitesse mais on maintient un
courant magnétisant élevé dans le moteur à vide avec risque de
saturation magnétique (échauffement)

Ajustement automatique (boost automatique)

La tension délivrée au moteur permet une compensation de la
chute de tension RsI suivant la charge.
On obtient un couple élevé à basse vitesse tout en maintenant un
courant magnétisant faible dans le moteur à vide.
il a un temps de réponse plus lent que l ’ajustement manuel.
32
 Action sur la fréquence
Commande scalaire
On en déduit la caractéristique V=f(ω) pour les deux sens de
rotation.

-ω boost ω
-ωn ωn

33
 Commande scalaire
Compensation du glissement
C

P ’2
P2
+∆f
Cr2 P ’1
P1
+∆f
Cr1
N (ou f)
glissement
Np1 Ns
La compensation permet de rattraper le glissement en
fournissant un supplément de fréquence
(valable pour un point de fonctionnement ou de petites variations) 34
Commande scalaire en tension
Synoptique de la commande

MLI

Thèse BAGHLI

35
 Commande scalaire en courant
La machine est alimentée en courant. Il est nécessaire de
déterminer la loi de variation Is =f(ωr ) en gardant un flux
statorique constant (Io = cst).
L’r
Is
Yo Z
V
Iµ I’r
Iµ = Is = Is
X0 R’r/g Yo + Y Zo + Z
Zo Z

36
 Commande scalaire en courant

avec ωr= g ωs

37
Commande scalaire en courant
Synoptique de la commande

Thèse BAGHLI

38
Contrôle
Vectoriel
de Flux

39
 Contrôle vectoriel de flux
On peut montrer que le MAS triphasé peut être représentée
par un système biphasé dans un repère tournant à la vitesse du
champ statorique. Les grandeurs électriques deviennent des
grandeurs continues.

q Ωs
U
couple

Ωs d
flux
ϕs D
ϕs
id
Q
V W
iq
Transformation de Park 40
Contrôle vectoriel de flux
Is
Iµ L’r I’r

L0 R’r/g
V

Zo Z

Y Zo
I ' r = Is = Is
Yo + Y Zo + Z

41
Contrôle vectoriel de flux
Couple électromagnétique

3 R 'r 2
Ce = I 'r
Ωs g

42
 Contrôle vectoriel de flux

Pour imposer ou contrôler le couple il faut :

- maîtriser Is et ωR Mesurés par des
- connaître R’r et Lo,L’r capteurs

Fournies par les constructeurs ou par

identification au démarrage du moteur
43
 Transformation de Park
Rappels
Cette transformation consiste, tout d’abord, à remplacer le
moteur triphasé par le moteur biphasé équivalent.
D’un système triphasé fixe (a,b,c) on passe à un système Concordia
biphasé fixe αβ (les grandeurs restent sinusoïdales). ou Clarke Park
Puis on passe à un repère tournant à la vitesse du champ
statorique. Dans ce repère les grandeurs deviennent
continues.

44
 Contrôle vectoriel de flux
réseau
Référence
Id’
flux ~
Référence Id Park-1 =

Générateur
vitesse
Référence 2/3 Va

MLI
Iq’
courant/couple
Iq
Im
Vb
=
Id Vc ~
Iq

ωR ωs θs
intégrateur 2/3 Ia
Id’ Iq
Im Ib
Iq’ Id
ωR mesurée ωG
ou calculée calculée Park M
GI

Schéma fonctionnel (très simplifié) 45

Synoptique contrôle vectoriel de flux
Sans capteur de vitesse ou de position
réseau
Consigne couple
Logique de
~
Régulateur
consigne commutation =
couple
=
~
Commande
Régulateur Couple Flux réel
des I.S.
vitesse réel Modèle
PID moteur
Consigne
vitesse
adaptatif
vitesse réelle
Régulateur de
consigne de flux M
Estimateur
Freinage
contrôle du flux

Affaiblissement
Optimisation
flux

survitesse

46
Contrôle vectoriel de flux
Sans capteur de vitesse ou de position

Park-1

Park
47
 Contrôle vectoriel de flux
Conclusion
• Des performances exceptionnelles dans la mesure où la
machine est parfaitement connue et la commande parfaite.
• Requiert une bonne connaissance des paramètres de la
machine asynchrone, paramètres évoluant en fonction des
conditions d’exploitation de la machine (température,
saturation,…).
• Il y a contrôle vectoriel et contrôle vectoriel!!
Comparatif avec machine synchrone (terre-rare):
* robustesse, prix: ++
* couple massique/volumique: - -

* rendement: -
* précision: machine synchrone + simple…et donc mieux contrôlée. 48
 Structure
Interne
d ’un Variateur
MLI

49
 Structure et commande classique:
redresseur à diode/thyristors, onduleur à « transistor »

Redresseur Onduleur
Moteur
C

tension
action

tension tension
réaction

courant courant
courant 50
Structure interne d ’un variateur MLI

réseau

DT
U I
CAN CAN Commande des voies
Bornier entrées / sorties

Traitement des informations

CAN
afficheur prise
clavier DB9

Toutes les grandeurs rentrantes ou sortantes du µP sont optocouplées

51
Structure interne d ’un variateur MLI

document Schneider
52
Câblage d ’un variateur MLI

53
FIN

54