BACCALAURÉAT GÉNÉRAL

ÉPREUVE D’ENSEIGNEMENT DE SPÉCIALITÉ

SESSION 2023

SCIENCES DE L’INGÉNIEUR

Lundi 20 mars 2023

Durée de l’épreuve : 4 heures

Partie sciences de l’ingénieur : durée indicative de 3 h - Coefficient : 12
Partie sciences physiques : durée indicative de 1 h - Coefficient : 4

L’usage de la calculatrice avec mode examen actif est autorisé.

L’usage de la calculatrice sans mémoire, « type collège » est autorisé.

Dès que ce sujet vous est remis, assurez-vous qu’il est complet.
Ce sujet comporte 23 pages numérotées de 1/23 à 23/23.

Le candidat traite les 2 parties en suivant les consignes contenues dans le sujet.
Chacune des parties est traitée sur des copies séparées.

Partie 1 - Sciences de l’ingénieur 20 points

Partie 2 - Sciences Physiques 20 points

Partie 1 : les documents réponses DR1 à DR3 (pages 16 à 18) sont à rendre avec la
copie.
Partie 2 : l’annexe (page 23) est à rendre avec la copie.

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 Partie 1 : Sciences de l’ingénieur

Robot anti-incendie

Constitution du sujet

• Sujet .............................................................................. pages 3 à 15

• Documents réponses ...................................................... pages 16 à 18

Les documents réponses DR1 à DR3 (pages 16 à 18) sont à rendre avec la copie

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Partie 1 - Sciences de l’ingénieur

Robot anti-incendie
La société EmiControls produit un robot anti-incendie dénommé Turbine Aided Firefighting
(TAF35). Il est contrôlé à distance par un opérateur à l’aide d’un pupitre de commande.

Le TAF35 est constitué d’une turbine Magirus portée par un tracteur à chenilles (figure 1).
La turbine de projection de l’eau est contrôlée par deux chaînes de puissance : une chaîne
dite « d’élévation » et une chaîne dite « d’inclinaison ».

Tuyaux souples
Turbine Magirus d’alimentation en eau (x2)

Vérins d’inclinaison (x2)

Vérins d’élévation (x2)

Raccords rapides
(x2)

Tracteur à 2 chenilles indépendantes

Lame de bouteur (en option)

Figure 1 : description du TAF35

L’opérateur dispose d’un pupitre de commande en liaison radio avec le TAF35. Par son
intermédiaire, il peut notamment gérer :
– le déplacement du tracteur chenillé ;
– la mise en position du bloc turbine ;
– la vitesse de rotation de la turbine et les flux d’eau.

Les chaînes de puissance du TAF35 utilisent l’énergie hydraulique, générée par une pompe
accouplée à un moteur diesel. Les actionneurs transformant l’énergie hydraulique en
énergie mécanique sont, selon les cas :

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 – des vérins hydrauliques, générant une énergie mécanique de translation, pour la
mise en position de la turbine (module hydraulique d’élévation et module hydraulique
d’inclinaison) ;
– des moteurs hydrauliques, générant une énergie mécanique de rotation, pour le
déplacement, assurée par les chaînes de puissances appelées transmission
hydraulique chenille gauche et transmission hydraulique chenille droite, et la mise en
rotation de la turbine par le module hydraulique rotation turbine.

Le diagramme de blocs internes [ibd] de la figure 2 montre l’architecture générale du TAF35

et les principaux échanges entre les différents blocs.

Figure 2 : diagramme de blocs internes [ibd]

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 Sous-partie 1
Comment assurer la stabilité du véhicule ?
L’objectif de cette sous-partie est de réaliser un programme de mise en sécurité du TAF35
afin d’éviter le basculement du véhicule dans certaines situations critiques.

Le TAF35 est conçu pour évoluer sur tous types de terrains (pistes d’aéroport, routes,
terrains arborés et accidentés…). À ce titre, il doit pouvoir être utilisé dans les conditions
simultanées suivantes (figure 3) :
– terrain en pente : il existe un risque de renversement du véhicule en montée comme
en descente. Ce mouvement appelé tangage se modélise dans le plan (x, y) comme
une rotation autour du point I (limite de la surface d’appui) ;
– terrain en dévers : il existe un risque de basculement si le terrain est trop incliné. Le
constructeur a fixé un angle de dévers maximal de 15 degrés et ce, quelle que soit
la vitesse du véhicule. Ce mouvement appelé roulis se modélise dans le plan (y, z) ;
– avancée à vitesse rapide (la turbine demeurant en position basse), ou avancée à
vitesse lente (la turbine pouvant monter ou descendre).

Le tangage et le roulis, considérés dans un contexte de cinématique plane, sont représentés

par rapport au référentiel terrestre sur la figure 3.

Figure 3 : représentation du TAF35 en pente (vue de côté) et en dévers (vue de derrière)

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En pente, l’angle maximum de tangage en montée est limité à 20° contre 30° maximum en
descente.
Données :
– m = 3 900 kg la masse totale du véhicule ;
– g = 9,81 m s-2 l’accélération de la pesanteur.

Question 1.1 Montrer que les valeurs numériques de la norme du moment en I de la

force de pesanteur P exercée sur le véhicule sont égales à :
– MI1 = 9 565 N·m dans le cas de la montée ;
– MI2 = 30 607 N·m dans le cas de la descente.
Justifier que le risque de renversement est plus grand en montée qu’en
descente.

Compte tenu du pilotage à distance du TAF35, il est décidé d’implanter sur le véhicule un
programme de mise en sécurité du véhicule dans le cas où les conditions deviendraient
dangereuses. À cet effet, un inclinomètre deux axes est implanté sur le châssis ; il mesure
les angles de tangage et de roulis définis sur la figure 3.

La figure 4 représente les deux axes de cet inclinomètre et la caratéristique obtenue pour
la plage de mesure de -45° à +45° de chaque angle. Le signal obtenu est une tension US
variant de 0 à 5 V, représentative de l’angle d’inclinaison.

2,5

Figure 4 : inclinomètre deux axes et caractéristiques

Question 1.2 À partir de la caractéristique de l’inclinomètre, établir l’équation de la

tension US en fonction de l’angle θ pour la plage de mesure [-45°,+45°] de
cet inclinomètre.

Dans un souci de simplification, l’étude se limite à la surveillance de l’angle de roulis θR et

des opérations de mise en sécurité qui lui sont associées.

Un convertisseur analogique numérique CAN permet de numériser la tension US (tension

variant de 0 à 5 V issue de l’inclinomètre) en un signal numérique N codé sur 10 bits,
représentatif de l’angle de roulis .

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Le diagramme de blocs internes [ibd] de la chaîne d’information est donné sur la figure 5.

Chenille droite
θR (de -45° à +45°)

ibd [Block] Data [Chaîne d’information]

US N
«block» «block» «block»
(de 0 à (10
Acquérir 5 V) Convertir bits) Traiter

Inclinomètre CAN Microprocesseur

A B C Chenille gauche

Figure 5 : diagramme de blocs internes [ibd] de la chaîne d’information

Question 1.3 Préciser la nature du flux d'information correspondant aux points A, B et

C de la figure 5 (analogique ou numérique).

Le programme de mise en sécurité a pour objectif, lorsque le roulis devient trop prononcé
( > 15° ou < -15°) :
– de bloquer les commandes du TAF35 afin que l’opérateur ne puisse plus intervenir
(de manière à ne pas aggraver la situation) ;
– d’abaisser imédiatement le centre de gravité au maximum en ramenant la turbine en
position basse ;
– d’orienter l’avant du véhicule vers le bas de la pente en effectuant automatiquement
les manœuvres adéquates pour sortir de cette situation critique de roulis excessif.

Le cahier des charges décrivant le comportement du programme visant à orienter le

véhicule vers le bas de la pente est présenté dans le tableau de la figure 6. Pour faire tourner
le char chenillé, les deux chenilles sont commandées en sens opposé (procédé « char »).

Condition Action Fin de l’action

> 15° Commander la chenille droite dans un sens 12°

(à 0,1° près) Commander la chenille gauche dans l’autre sens (à 0,1° près)

< -15° Commander la chenille gauche dans un sens ≥ -12°

(à 0,1° près) Commander la chenille droite dans l’autre sens (à 0,1° près)

Figure 6 : extrait du cahier des charges décrivant le comportement du programme visant à

orienter le véhicule vers le bas de la pente

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 Question 1.4 Compléter le tableau du document réponse DR1 donnant les différentes
DR1 valeurs de tension Us et N issues de la numérisation (valeurs de N en
décimal, puis en binaire).

Question 1.5 Montrer que la précision en degré issue de la numérisation de l’angle de

roulis est inférieure à 0,1° conformément au cahier des charges de la
figure 6.

L’algorigramme du programme principal de mise en sécurité en cas de roulis excessif est

donné sur la figure 7. Il fait appel à deux sous-programmes : le sous-programme n°1 (SP1)
et le sous-programme n°2 (SP2).

Chacun de ces sous-programmes assure la mise en sécurité en faisant tourner le tracteur

chenillé du bon côté (soit à droite, soit à gauche) afin d’orienter l’avant du véhicule vers le
bas de la pente :
- si > 15°, le sous-programme n°1 est exécuté ;
- si < -15°, le sous-programme n°2 est exécuté.

Début

Lecture de l’angle de roulis

Angle de roulis > 15°

Angle de roulis < -15°

Sous-programme n°1 (SP1) Sous-programme n°2 (SP2)

Fin

Figure 7 : algorigramme du programme principal de mise en sécurité en cas de roulis

excessif exécuté toutes les 5 s conformément au cahier des charges

Question 1.6 Afin d’orienter l’avant du tracteur chenillé vers le bas de la pente et à l’aide
de la figure 3, indiquer le numéro du sous-programme (SP1 ou SP2) qui
doit faire tourner le tracteur chenillé à droite et celui qui doit le faire tourner
à gauche.

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La définition des variables et fonctions utilisées pour l’écriture des programmes est donnée
figure 8.
- N : grandeur d’entrée en décimal (de 0 à 1023) de type entier issu de la numérisation,
représentatif de l’angle d’inclinaison θR

- Chenille_Gauche [X] et Chenille_Droite [X] : grandeur de sortie pour la commande

des chenilles droite et gauche du tracteur chenillé
X=0 X = +1 X = -1
arrêt marche avant marche arrière

- Pos_Turbine_Bas : grandeur d’entrée issue du capteur de position bas de la turbine

Pos_Turbine_Bas = 0 la turbine n’est pas en position basse
Pos_Turbine_Bas = 1 la turbine est en position basse

- Turbine [X] : grandeur de sortie pour la commande du module hydraulique d’élévation

de la turbine
X=0 X = +1 X = -1
arrêt élévation de la turbine descente de la turbine

- Com_Opérateur [X] : grandeur de sortie avec X de type booléen

X = 0 déblocage des commandes opérateurs
X = 1 blocage des commandes opérateurs

Figure 8 : variables et fonctions utilisées pour l’écriture des programmes

Question 1.7 En utilisant les différents résultats et figures de cette sous-partie,

DR1 compléter sur le document réponse DR1 :
- l’algorithme du programme principal de mise en sécurité en cas de
roulis excessif ;
- l’algorithme du sous-programme n°1 (SP1) faisant tourner le
tracteur chenillé du bon côté.

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 Sous-partie 2
Comment assurer l’élévation de la turbine ?
L’objectif de cette sous-partie est de valider la solution technique qui permet de réaliser
l’élévation de la turbine.

Les principaux organes du TAF 35 sont repérés sur la figure 9. Les points A, B, C, D, E, F,
H, I et J sont les centres des liaisons pivot d’axe de direction z entre les différents sous-
ensembles cinématiques. L’élévation de la turbine est obtenue au moyen d’un système à
quatre barres formant un parallèlogramme déformable (A, B, H, F) soutenu par deux vérins
d’élévation hydrauliques double effet (07).

Figure 9 : identification et repérage des principaux composants du TAF 35

Pour cette partie de l’étude, on suppose que le TAF 35 est à l’arrêt et on ne s’intéresse qu’à
la chaîne de puissance relative à l’élévation de la turbine 02. Le châssis 01 est considéré
comme étant fixe, de même les sous-ensembles 02, 05 et 06 sont considérés comme faisant
partie d’un même groupe cinématique.

Question 1.8 À l’aide de la figure 9 et du document réponse DR2, caractériser la nature

du mouvement du bras inférieur 04 par rapport au châssis 01. En déduire
la trajectoire TI∈04/01 (nature et caractéristique) du point I appartenant au
bras inférieur 04 par rapport au châssis 01.

Question 1.9 Déterminer graphiquement sur le document réponse DR2, la position du

DR2 point I’ correspondant au point I lorsque la turbine est en position haute
en faisant apparaître les tracés. Justifier ces derniers sur la copie.

Question 1.10 À l’aide du tracé précédent, déterminer la course du vérin 07 lors du

passage de la position basse à la position haute.

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Un modèle de comportement de la chaîne de puissance « d’élévation » a été établi
(figure 10). Ce modèle ne simule que la partie mécanique de l’élévation. Du fait de la
symétrie du mécanisme, seule une moitié du mécanisme a été simulée (un seul vérin donc).
Ce modèle s’apparente à un graphe de liaison où apparaissent les sous-ensembles
cinématiques ainsi que les liaisons.

La liaison d’entrée du système est la liaison pivot glissant entre le piston 07b et le corps du
vérin 07a. C’est cette liaison qui est pilotée. La figure 11 précise la nature des ports du bloc
de la liaison pilotée du vérin 07.

1 2

3
4

5 6

Figure 10 : architecture du modèle de comportement du système d’élévation (un seul vérin)

Lien de puissance Lien de puissance

Information de position (en m)
Pilotage de la liaison (en m s-1)
Information sur l’effort (en N)

Figure 11 : identification des ports de la liaison pilotée

Question 1.11 Au niveau des points ( , , , , et ) présents sur la figure 10,

préciser les centres de liaison (A, B, C, I, H et F) repérés sur le dessin
figure 9 et sur le schéma cinématique du DR2.

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 Question 1.12 À l’aide de la figure 11, indiquer la grandeur d’entrée du bloc
« Derivative » présent au point sur le modèle de comportement de la
DR3
figure 10. En déduire la grandeur physique lue sur le scope4 et préciser
son unité.

Les résultats de la simulation numérique du comportement de la chaîne de puissance

« élévation » de la turbine évoluant de sa position basse à sa position haute, ont conduit, à
partir des relevés des scope3 et scope4, au tracé des courbes reportées sur la figure 12.

Légende :
Courbe de vitesse V

Courbe d’effort F

Figure 12 : résultats de la simulation multiphysique pour un vérin

Question 1.13 À l’aide des courbes de simulation (figure 12), déterminer la vitesse V de
la tige du vérin ainsi que l’effort F développé en régime permanent. En
déduire la puissance P fournie par un vérin en régime permanent.

Les caractéristiques techniques des vérins d’élévation annoncées par le constructeur sont
les suivantes :
– puissance développée : Pnominal = 1 500 W ;
– course maximale : c 500 mm.

Question 1.14 Conclure quant à la pertinence du choix des vérins au regard des
résultats obtenus durant cette étude et des caractéristiques techniques
des vérins d’élévation annoncées par le constructeur.

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 Sous-partie 3
L’autonomie du système est-elle assurée ?
L’objectif de cette sous-partie est de vérifier que le moteur diesel délivre assez de puissance
et assure une utilisation du TAF35 compatible avec les 7 heures annoncées par le
constructeur.

Les chaînes de puissances du TAF35 utilisent l’énergie hydraulique générée par la pompe
accouplée au moteur diesel (voir le diagramme de blocs internes [ibd] de la figure 2).

Pour valider le choix du moteur diesel vis-à-vis de l’autonomie, le cas le plus extrême doit
être envisagé, avec toutes les chaînes de puissance en fonctionnement. Les conditions
d’utilisation du TAF35 sont donc les suivantes :
– déplacement en montée (20°) à vitesse lente ;
– turbine en fonctionnement ;
– turbine en cours d’élévation et en cours d’inclinaison.

Les constituants d’une chaîne de puissance sont reliés entre eux par un lien de puissance
transportant une grandeur d’effort et une grandeur de flux, dont le produit caractérise le
transfert de puissance entre ces constituants.
Par exemple, lorsque l’on souhaite préciser les deux Effort : pression p (Pa)
grandeurs (effort et flux) sur un lien de puissance dans le cas
d’une puissance hydraulique, la notation est la suivante : Flux : débit Q (m3 s-1)

Question 1.15 Indiquer sur le document réponse DR3 les grandeurs d’effort et de flux
DR3 associées à chacun des liens de puissance.

Pour évaluer la puissance nécessaire au déplacement du TAF35 en montée, on suppose

que le véhicule avance à vitesse constante V = 3,6 km h-1.

Données :
– m = 3 900 kg la masse totale du véhicule ;
– g = 9,81 m s-2 l’accélération de la pesanteur ;
– α l’angle d’inclinaison de la pente avec αmax = 20°.

Le contact des chenilles avec le sol est supposé comme étant sans glissement.
La figure 13 présente la modélisation des efforts qui s’exercent sur le véhicule. On note P
le poids du véhicule, N et T les composantes de la réaction du sol sur le véhicule telles que :
– N la composante normale au contact ;
– T la composante tangentielle correspondant à la force de propulsion du véhicule.

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 Figure 13 : modélisation des efforts du TAF35 en montée

Question 1.16 En appliquant le théorème de la résultante dynamique au véhicule en

mouvement par rapport au sol (figure 13), en projection sur , déterminer
la valeur de la norme de la force de propulsion . Montrer que la
puissance motrice nécessaire à l’avance du TAF35 en montée vaut
Pmotrice = 13 kW.

Question 1.17 À partir des caractéristiques des différents blocs de la chaîne de puissance
du TAF35 (voir le bloc « Chaîne de propulsion » du document réponse
DR3), en déduire la puissance hydraulique Phydrau-motrice totale nécessaire
pour gravir une pente de 20° à la vitesse de 3,6 km h-1.

Le construteur annonce une vitesse de rotation de la turbine Nturbine = 2 000 tr min-1 avec un
couple fourni par le moteur Cmoteur-turbine = 77 N m.

Question 1.18 Déterminer la puissance Pmoteur-turbine fournie par le moteur pour faire tourner
la turbine. À partir des caractéristiques de la chaîne de puissance du TAF35
(voir le document réponse DR3), en déduire la puissance hydraulique
Phydrau-turbine nécessaire.

Le moteur diesel doit fournir la puissance nécessaire aux différentes chaînes de puissance,
via la pompe hydraulique. La figure 14 montre cette distribution de puissance.

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 Phydrau-élévation-turbine Phydrau-inclinaison-turbine
Moteur diesel Pompe Phydrau-turbine
hydraulique
Phydrau-motrice
Pmoteur-diesel

Rendement ηpompe = 0,82

Phydrau-motrice Phydrau-turbine Phydrau-élévation-turbine Phydrau-inclinaison-turbine
17 kW 20 kW 2,7 kW 1,5 kW
Figure 14 : distribution de la puissance fournie par le moteur diesel

Les caractéristiques du moteur diesel sont données sur la figure 15.

Données Valeur Puissance en kW
Puissance maxi (à 3000 tr min-1) 53 kW 60
Couple maxi (à 1900 tr min-1) 220 N m
Contenance du réservoir de 53
75 l
carburant (gazole) 50

Consommation carburant (gazole) en kg h-1

40
12

30
10
20

8 10
1000 1500 2000 2500 3000 1000 1500 2000 2500 3000
-1 -1
Vitesse du moteur en tr min Vitesse du moteur en tr min
Figure 15 : caractéristiques du moteur diesel

Question 1.19 En considérant toutes les chaînes de puissance du TAF35 en

fonctionnement (voir figure 14), calculer la puissance Pmoteur-diesel
nécessaire. Justifier alors que la moteur diesel est correctement
dimensionné selon ce critère de puissance.

La masse volumique du gazole vaut ρgazole = 840 kg m-3. Le constructeur annonce jusqu’à
7 heures d’autonomie.
Question 1.20 Calculer la masse de gazole (en kg) contenue dans le réservoir lorsqu’il est
plein. À partir des courbes caractéristiques du moteur de la figure 15, en
considérant que le moteur diesel délivre sa puissance maximale,
déterminer l’autonomie en heures-minutes du véhicule TAF35.
Conclure par rapport à l’autonomie annoncée par le constructeur.

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Page blanche laissée intentionnellement.
Ne rien inscrire dessus.
Document réponse DR1 « Numérisation - Programme de sécurité »
Question 1.4 Angle de Tension Signal numérique N (sur 10 bits)
roulis θR US (V) en décimal en binaire
+ 45° …… 1023 ……
+ 15° 3,33 …… ……
+ 12° 3,17 ……
0° …… ……
- 12° 1,83 ……
- 15° 1,67 ……
- 45° …… …… ……

Question 1.7
Algorithme du programme principal de mise en sécurité en cas de roulis excessif
Début Remarque : # permet d’écrire des commentaires
Lecture de N
Si N > 681 # test si l’angle de roulis θR > 15°
Alors ………….…
Sinon Si N < 342 # test si l’angle de roulis θR < -15°
Alors …….
Fin
Algorithme du sous-programme n°1 (SP1)
Début
Com_Opérateur [……] # blocage des commandes opérateurs
Lecture «Pos_Turbine_Bas»
Tant que Pos_Turbine_Bas = …… # abaissement du centre de gravité en
Faire Turbine [……] ramenant la turbine en position basse
Lecture «Pos_Turbine_Bas»
(Fin de Tant que)
Répéter Chenille_Gauche [……] # faire tourner le tracteur chenillé du
Chenille_Droite [……] bon côté afin d’orienter l’avant du
véhicule vers le bas de la pente
Lecture de N
Jusqu’à N ……
Chenille_Gauche [0] # arrêt de la chenille gauche
Chenille_Droite [0] # arrêt de la chenille droite
Com_Opérateur [……] # déblocage des commandes opérateurs
Fin
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 Document réponse DR2 « Elévation turbine »
Question 1.9

Échelle 1 : 20 D’
E’

TF∈03/01
F’

TH∈04/01
H’
J’

Position haute

(02)

(05)
(03)

(06)
(04)
(01)

(07)

Position basse

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 Document réponse DR3 « Chaînes de puissance du TAF35 »
Question 1.16

Vérins d’élévation
Puissance
hydraulique Turbine

Effort :
pression p Eau
(Pascal)
Effort :
Rendement ηvérin = 0,92
Flux :
débit Q (m3 s-1) Vérins d’inclinaison Flux :

Effort :
Rendement ηvérin = 0,92

Moteur hydraulique Flux :

Rendement ηmoteur = 0,8

Chaîne de propulsion

Moteur hydraulique Chenille droite

Effort :
Moteur hydraulique Chenille gauche
Flux :

Rendement ηmoteur = 0,8 Rendement ηchenille = 0,95

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