République Algérienne Démocratique et Populaire Ministère de

l’EnsEignEmEnt supériEur Et dE la rEchErchE sciEntifiquE

Université de Batna 2 (Mostefa Ben Bouliad)

Faculté de technologie
Département d’Électrotechnique
MÉMOIRE
Présenté pour l’obtention du diplôme de
MASTER ACADEMIQUE
Filière :
Électrotechnique
Spécialité :
Commande Electrique

Thème

Commande vectorielle de la machine

Asynchrone à flux rotorique orienté

Par Encadré et Dirigé par :

- YEKKEN Saadeddine - Mme K.Benchaiba
- HENINE Abdelhakim

2020 / 2021
 Remerciements

Remerciements

Nos remerciements vont tout premièrement, à Dieu le tout puissant de nous avoir
donné le courage pour réaliser ce travail.
On tient à remercier :
Notre encadreur, Mme K.Benchaiba pour son suivi continu et sa bonne direction
de travail.
Nos remerciements vont également à nos professeurs pour leurs conseils précieux.
On remercie également les membres de jury : D’avoir acceptés d’honorer par leur
présence la soutenance de notre mémoire de fin d’étude.
Enfin on remercie tous ceux qui nous ont aidé de près ou de loin afin d’achever ce
travail en particulier mes collègues.
 Dédicace

Dédicace
A mes chers parents, pour tous leurs sacrifices, leur amour, leur
tendresse, leur soutien et leurs prières tout au long de mes
études,
A mes chères sœurs, pour leurs encouragements permanents, et
leur soutien moral,
A toute ma grande famille pour leur soutien tout au long de mon
parcours universitaire,

Merci d’être toujours là pour moi.

Saad Eddine
 Dédicace

Dédicace

Je dédie ce modeste mémoire à mes parents.

A mes chères sœurs, à mes chers frères.

A mon encadreur K.BENCHAIBA.

A mes amis.

Hakim
 Sommaire

Sommaire
Remerciements………………………………………………………………………….....I
Dédicaces…………………………………………………………………………............II
Sommaire…………………………………………………………………………...........IV
Table de Figures………………………………………………………………………...VII
Liste de notations et symboles………………………………………………………...…IX
Introduction Générale….…………………………………………………………………..1
CHAPITRE I : Modélisation de la machine asynchrone et son alimentation
I.1 Introduction………………….………………………………………………………....4
I.2 Description de la machine asynchrone triphasée……………………………………....4
I.2.1 Principe de fonctionnement de la MAS……………………………………..........4
I.3 Modélisation de la machine asynchrone…………………………………….................5
I.3.1 Hypothèse simplificatrice……………………………………......……………….5
I.3.2 Modélisation de la M.AS dans le plan triphasé abc……….…......……………….6
I.3.2.1 Équations générales de la M.AS triphasée…………......……………….....7
I.3.3 Modélisation de la M.AS dans le repère de Park………….......……………….....9
I.3.4 Choix de référentiel…………......………………....…………......……………...12
I.3.4.1 Référentiel fixe par rapport au stator (α ,β)…………......………………...12
I.3.4.2 Référentiel fixe par rapport au rotor (x ,y)………….......………………....13
I.3.4.3 Référentiel fixe par rapport au champ tournant (d, q) …………......……..13
I.4 Modélisation sous forme d’état de la MAS…………......………………...………….14
I.4.1 Représentation d’état…………......………………...…………......………….…14
I.4.2 Représentation d’état du modèle de la MAS dans le repère α,β…………......….15
I.5 Schéma de simulation du modèle de la machine asynchrone…………......……….…15
I.5.1 Resultants de la simulation…………......………………...…………......………18
I.5.2 Interprétation des résultats de simulation…………......………………...............21
I.6 Conclusion…………......………………...…………......………………...…………..22
CHAPITRE II : Modélisation et simulation de l’onduleur
II.1 Introduction…………......………………...…………......………………...………...24
II.2 Les différents types d’onduleurs………….......………………...…………......……..24
II.3 Classification des onduleurs…………......………………...…………......…….……25
II.3.1 Onduleur autonome…………......………………...…………......……………..25
 Sommaire

II.3.2 Onduleur non autonome…………......………………...…………......………...25

II.4 Onduleur de tension triphasé…………......………………...…………......…………26
II.5 Modélisation de l'onduleur de tension…………......………………...…………........27
II.6 Commande à MLI de l’onduleur de tension…………......………………..................28
II.6.1 Principe de la commande par modulation de largeur d’impulsion (MLI).……..28
II.6.2 Caractéristiques de la modulation de largeur d’impulsion…………..................28
II.6.3 Différentes techniques de modulation de langueur d’impulsions………..…….29
II.6.3.1 La modulation linéaire multiple (UPWM).………..………..………..….29
II.6.3.2 La modulation sinusoïdale triangulaire unipolaire (SPWM)..……….…..30
II.6.3.3 La modulation sinusoidale partielle (ou modifie) (MSPWM)....…….…..30
II.7 Etude de simulation du modèle de l’onduleur………......………………...................31
II.8 Résultats de simulation du modèle de l’onduleur………......…………….….............34
II.9 Simulation de l’association onduleur-machine………......………………..................35
II.10 Résultats de simulation……………………………………………………………..40
II.11 Conclusion………......……………….....................………......………………........40
CHAPITRE III : Commande vectoriel de la machine asynchrone
III.1 Introduction………......………………......................………......………………......42
III.2 Principe de la commande vectorielle à flux rotorique orienté....……………….......42
III.3 Orientation du flux rotorique.................................................. ....................................43
III.4 Choix d’orientation du flux........................................................................................44
III.5 Techniques d’orientation du flux...............................................................................44
III.5.1 Technique d’orientation directe du flux.............................................................44
III.5.2 Technique d’orientation indirecte du flux..........................................................45
III.6 Structure de la CVOFR de la machine asynchrone alimentée en tension..................45
III.6.1 Equations électriques du moteur........................................................................45
III.6.2 Découplage vectoriel en tension........................................................................48
III.6.2.1 Découplage par compensation.................................................................48
III.6.3 Régulation..........................................................................................................49
III.6.3.1 Etude des boucles de régulation...............................................................49
III.6.3.2 Caractéristiques des régulateurs...............................................................49
III.6.4 Calcul des régulateurs........................................................................................50
III.6.4.1 Régulateurs des courants..........................................................................50
III.6.4.2 Régulateur de vitesse................................................................................51
 Sommaire

III.6.5 Mode de Défluxage............................................................................................52

III.7 Schéma de simulation.................................................................................................54
III.7.1 Simulation de la commande vectorielle avec onduleur......................................54
III.7.2 Résultats de la simulation.................................................................. .................55
III.7.3 Simulation de la commande vectorielle sans onduleur......................................61
III.7.4 Résultats de la simulation sans onduleur................................. ...........................62
III.8 Interprétation des résultats de simulation....................................... ............................68
III.8.1 Démarrage à vide à avec insertion de couple de charge....................................68
III.8.2 Test d’inversion de sens de rotation...................................................................68
III.8.3 Test de régulation de la vitesse par dé fluxage du flux......................................68
III.9 Conclusion..................................................................................................................69
Conclusion Générale……………………………………………………………………..70
 LISTE DES FIGURES

LISTE DES FIGURES

Figure (I.1) Schéma représentant les différents éléments de la MAS.................................5
Figure (I.2) Représentation schématique d’une M.AS triphasé...........................................6
Figure (I.3) le modèle de la machine avant et après la transformation de PARK..............10
Figure (I.4) Schéma de simulation de la M.AS...................................... ............................17
Figure (I.5) Résultats de simulation de la M.AS Lors d’un démarrage à vide...................19
Figure (I.6) Résultats de simulation de la M.AS Lors d’un démarrage à vide et application
d’une charge à t = 1s..........................................................................................................20
Figure (II.1) schéma principe de l’onduleur.......................................................................24
Figure (II.2) Schéma d’onduleur de tension triphasé.........................................................26
Figure (II.3) Simulation de modulation linéaire multiple..................................................29
Figure (II.4) Simulation de S.P.W.M.................................................................................30
Figure (II.5) La modulation sinusoïdale modifiée.............................................................31
Figure (II.6) Schéma de simulation de la M.AS alimentée en tension avec onduleur.......31
Figure (II.7) Bloc de simulation de l’onduleur de tension.................................................32
Figure (II.8) Étage de puissance de l’onduleur..................................................................32
Figure (II.9) Étage de commande MLI de l’onduleur........................................................33
Figure (II.10) Les tensions (Va, Vb, Vc) à la sortie de l’onduleur......................................34
Figure (II.11) L ensembles des tensions (Va, Vb, Vc) de l’onduleur...................................35
Figure (II.12) Résultats de la simulation de l’association machine-onduleur pour une
fréquence Fp = 1 khz................................................ ..........................................................37
Figure (II.13) Résultats de la simulation de l’association machine-onduleur pour une
fréquence Fp = 2 khz.................................................................. ........................................39
Figure (III.1) : Principe de base de la commande vectorielle............................................43
Figure (III.2) : Orientation du flux rotorique.....................................................................44
Figure (III.3) Modèle de la machine..................................................................................47
Figure (III.4) Reconstruction du couple et du flux.............................................................47
Figure (III.5) Reconstitution des tensions V ds, Vqs............................................................48
Figure (III.6) Boucle de régulation du courant Ids..............................................................50
Figure (III.7) Boucle de régulation de vitesse....................................................................51
 LISTE DES FIGURES

Figure (III.8) Bloc défluxage.............................................................................................53

Figure (III.9) Schéma d'une commande vectorielle avec onduleur d'une MAS................54
Figure (III.10) Test de régulation de la vitesse avec démarrage à charge nominale et
application d’une charge égale à 3 fois la charge nominale après T=2s............................56
Figure (III.11) Test de poursuite de la vitesse lors de l’inversion de la vitesse de
référence.............................................................................................................................58
Figure (III.12) Test de régulation de la vitesse par défluxage de flux...............................60
Figure (III.13) Schéma d'une commande vectorielle sans onduleur d'une MAS alimentée
en tension.................................................................................................... ........................61
Figure (III.14) Test de régulation de la vitesse avec démarrage à charge nominale et
application d’une charge égale à 3 fois la charge nominale après T=2s............................63
Figure (III.15) Test de poursuite de la vitesse lors de l’inversion de la vitesse de
référence.............................................................................................................................65
Figure (III.16) Test de régulation de la vitesse par défluxage de flux...............................67
 Notations et Symboles

Notations ET Symboles
M.AS : Machine Asynchrone.
s, r : Indice correspondants au stator et au rotor.
A, B, C : Indice correspondants aux trois phases du stator.
a, b, c : Indice correspondants aux trois phases du rotor.
d, q : Axes de référentiel lié au champ tournant.
𝜽 : Angle électrique.
Vds, Vqs : Tensions statoriques dans le référentiel (d.q).
Vdr, Vqr : Tensions rotoriques dans le référentiel (d,q).
Ids, Iqs : Courants statoriques dans le référentiel (d,q).
Idr, Iqr : Courants rotoriques dans le référentiel (d,q).
Фds, Фqs : Flux statoriques dans le repère (d,q).
Фdr, Фqr : Flux rotoriques dans le repère (d,q).
Rs, Ls : Résistance et inductance statoriques.
Rr, Lr : Résistance et inductance rotoriques.
M : Inductance mutuelle cyclique stator-rotor.
𝝈 : Coefficient de dispersion total.
𝑱 : Moment d’inertie de la partie tournante.
Ts : Constante de temps statorique.
Tr : Constante de temps rotorique.
𝛀 : vitesse de rotation mécanique.

𝝎s : Pulsation électrique statorique.

𝝎r : Pulsation électrique rotorique.

α : Angle entre le stator et le rotor.

𝒇s : Fréquence statorique.
p : Nombre de pair de pôle.
Ce : Couple électromagnétique.
Cr : Couple resistant.
C.V.O.F : Commande vectorielle par orientation du flux.
 Notations et Symboles

M.L.I : Modulation de Largeur d'Impulsion.

𝒇p : La fréquence de porteuse.
[𝐏(𝛉)] : Matrice de Park.
IGBT : Acronyme insolated gate bipolar transistor.
GTO : Acronyme Gate Turn Off.
Kp, Ki : Le gain proportionnel et intégral de l’estimateur PI.
Introduction
Générale
 Introduction générale

Introduction générale :

Les machines asynchrones (MAS) sont largement utilisées ces dernières années
dans des applications nécessitant une vitesse variable. À cet effet, le développement des
utilisations de ce type de machine électrique de construction simple et robuste et de coût
réduit, est tel que nous les trouvons maintenant dans tous la majorité des secteurs, entre
autre, l’aéronautique, le nucléaire, la chimie et les transports ferroviaires.

Le développement des techniques de commande à vitesse variable rend nécessaire

la modélisation du moteur électrique d’une façon précise pour pouvoir simuler son
comportement et notamment pour élaborer les fonctions de transfert nécessaires à sa
commande.

La commande vectorielle a été réalisée par Blaschke, dite commande vectorielle à

flux orienté, (Field Oriented Control : FOC). Son principe consiste à éliminer le couplage
entre l’inducteur et l’induit de la machine asynchrone, donc elle permet d’obtenir un
fonctionnement comparable à celui d'une machine à courant continu. Cependant,
l’expérience a montré les faiblesses de cette méthode face aux incertitudes des paramètres,
qu’ils soient mesurés, comme la vitesse des moteurs, ou qu’ils varient en cours de
fonctionnement, comme les résistances de rotor et du startor. [1]

Le moteur asynchrone a vu son domaine d’utilisation fortement agrandi grâce à la

mise en œuvre du contrôle vectoriel qui permet de découpler les variables principales de
son fonctionnement à savoir le couple électromagnétique et le flux rotorique. Les
performances demandées des variateurs devenant de plus en plus élevées, la
sophistication des commandes n’a fait que croître. Des éléments importants, placés en
amont de la commande, sont les capteurs électriques ou mécaniques.

Ce sont des éléments coûteux, fragiles, nécessitant un traitement des signaux

captés et qui, pour certaines applications, sont à proscrire. Ainsi certaines grandeurs sont
difficiles à mesurer (flux, couple,…etc.). Pour pallier ces inconvénients, il est fait appel à
des techniques d’estimation ou d’observation qui ont été développées en automatique et
utilisées dans de nombreux domaines d’application. En Electrotechnique, ces techniques
ont été considérées que récemment suite à l’apparition des microcontrôleurs possédant

1
 Introduction générale

des temps de calcul rapides. Les principales variables, nécessaires à la commande et pour
les quelles on cherche à s’affranchir de capteurs, sont le flux magnétique, le couple
électromagnétique, le couple de charge, la vitesse de rotation et la position du flux
rotorique.

Ce travail est destiné par simulation numérique de la commande vectorielle d’une

machine asynchrone associée à un onduleur à MLI (modulation de largeur d’impulsion).

2
 Structure de la thèse

Structure de la thèse
 Dans Le premier chapitre, nous présentons la modélisation du moteur asynchrone
alimenté par une source de tension sinusoïdale triphasée et équilibrée à fréquence
constante établie sous des hypothèses simplificatrices. Ensuite, nous utilisons la
transformation de Park pour éviter la complexité des équations différentielles.

 Dans le deuxième chapitre, nous allons présenter la structure de l’onduleur de

tension triphasé à deux niveaux. Cet onduleur sera utilisé comme source
d’alimentation de la MAS. un technique de commande seront discutées et
appliquées avec cet onduleur : la MLI sinus-triangle.

 Le troisième chapitre est consacré à l’application de la commande vectorielle

indirect par orientation du flux rotorique, nous présenterons également le réglage
de la vitesse de la machine asynchrone par le régulateur classique.

On terminera par conclusion générale et des annexes ainsi qu’une bibliographie indiquant
quelques sources d’informations utilisées.

3
 Chapitre un
Modélisation et simulation de la
machine asynchrone
Chapitre I Modélisation de la machine asynchrone et son alimentation

I.1 Introduction

Le moteur asynchrone est actuellement le moteur électrique le plus utilisé dans

l'industrie la plupart des pays industrialisés en dépendent.

Dans ce chapitre, nous allons représenter le modèle triphasé de la machine

asynchrone et de sa transformation en utilisant le modèle de Park qui aboutit à un
modèle biphasé équivalent plus simple à utiliser et nécessaire pour l’étude du régime de
contrôle du flux, de couple, de régulation de tension et de vitesse.

Dans ce chapitre nous nous intéresserons à la modélisation de la machine

asynchrone par:

 La mise en équation de la machine asynchrone à partir d’hypothèses

simplificatrices.
 La simplification de ces équations par l’introduction de la transformation
de Park.
 La mise sous forme d‘équation d’état. [1]

I.2 Description de la machine asynchrone triphasée

La MAS est constitué des principaux éléments suivants :

 Stator (partie fixe) constitué de disques en tôles magnétiques portant les

enroulements chargés de magnétiser l’entrefer
 Rotor (partie tournante) constitué de disques en tôles magnétiques empilés sur
l’arbre de la machine portant un enroulement.
 Organes mécaniques permettant la rotation du rotor et le maintien des différents
sous-ensembles. [2]

I.2.1 Principe de fonctionnement de la MAS

Ce qui permet au rotor de tourner c'est le principe des champs magnétiques tournant
produit par des tensions alternatives. Trois enroulements sont disposés dans le stator à
120 ° les uns des autres, une fois alimentés trois champs magnétiques indépendants sont
créés. Ces champs magnétiques sont déphasés dans le temps de par la nature même du

4
Chapitre I Modélisation de la machine asynchrone et son alimentation

courant triphasé la vitesse du champ magnétique sera toujours supérieure à celle du rotor,
les deux vitesses ne peuvent être synchrones d'où le nom de moteur asynchrone.

Figure (I.1) Schéma représentant les différents éléments de la MAS.

I.3 Modélisation de la machine asynchrone

I.3.1 Hypothèse simplificatrice
Afin de simplifier la modélisation de la machine, nous accepterons les hypothèses
simplifiées suivantes :

 entrefer constant.
 effet des encoches négligé.
 distribution spatiale sinusoïdale des forces magnétomotrices d'entrefer.
 circuit magnétique non saturé et à perméabilité constante.
 pertes ferromagnétiques négligeables.
 l'influence de l'effet de peau et de l'échauffement sur les caractéristiques n'est pas
prise en compte.

5
Chapitre I Modélisation de la machine asynchrone et son alimentation

Parmi les conséquences importantes des hypothèses, on peut citer : [3]

 l'additivité des flux.

 la constance des inductances propres.
 La loi de variation sinusoïdale des inductances mutuelles entre les enroulements
statoriques et rotoriques en fonction de l'angle électrique de leurs axes
magnétiques.

I.3.2 Modélisation de la M.AS dans le plan triphasé abc

La représentation schématique de la M.AS dans l'espace électrique est donnée sur la
Figure-(1.2). Elle est munie de six enroulements [4]

 Le stator de la machine est formé de trois enroulements fixes décalés de 120° dans
l’espace et traversés par trois courants variables.
 Le rotor peut être modélisé par trois enroulements identiques décalés dans l’espace
de 120°. Ces enroulements sont en court-circuit et la tension à leurs bornes est nulle.

Figure (I.2) Représentation schématique d’une M.AS triphasé

6
Chapitre I Modélisation de la machine asynchrone et son alimentation

I.3.2.1 Équations générales de la M.AS triphasée :

Les trois types d’équations traduisant le comportement du moteur sont :

a. Equations électriques :

En appliquant la loi de Faraday à la figure précédente, nous trouvons :

𝑑
[𝑉𝑠] = [𝑅𝑠] × [𝐼𝑠] + [Ф𝑠] (I.1)
𝑑𝑡

𝑑
[𝑉𝑟] = [𝑅𝑟] × [𝐼𝑟] + [Ф𝑟]
𝑑𝑡

(I.2)

Ou :

Rr : résistance d’une phase rotorique.

Rs : résistance d’une phase statorique.

[𝑉𝑠] = (𝑉𝑠𝑎 , 𝑉𝑠𝑏 , 𝑉𝑠𝑐 )𝑇 Représentation les tensions des trois phases statoriques.

[𝑉𝑟] = (𝑉𝑟𝑎 , 𝑉𝑟𝑏 , 𝑉𝑟𝑐 )𝑇 Représentation les tensions des trois phases rotoriques.

[𝐼𝑠] = (𝐼𝑠𝑎 , 𝐼𝑠𝑏 , 𝐼𝑠𝑐 )𝑇 Représentation les courants traversant les phases statoriques.

[𝐼𝑟] = (𝐼𝑟𝑎 , 𝐼𝑟𝑏 , 𝐼𝑟𝑐 )𝑇 Représentation les courants traversant les phases rotoriques.

[Фs] = (Ф𝑠𝑎 , Ф𝑠𝑏 , Ф𝑠𝑐 )𝑇 Correspondant aux vecteurs des flux totalisés traversant les
enroulements statoriques.

[Фr] = (Фr𝑎 , Фr𝑏 , Фr𝑐 )𝑇 Correspondant aux vecteurs des flux totalisés traversant les
enroulements rotoriques.

b. Equation mécanique :
𝑑
𝐶𝑒𝑚 − 𝐶𝑟 − 𝑓𝑟Ω = 𝐽 𝑑𝑡 Ω (I.3)

Avec:

Ce : le couple électromagnétique

Cr : le couple résistant
7
Chapitre I Modélisation de la machine asynchrone et son alimentation

𝑓r : le coefficient de frottement

J : le moment d’inertie.

c. Équations magnétiques :

Les expressions des flux statorique et rotorique sous la forme matricielle s’écrivent :

[Фs] = [𝐿𝑠𝑠][𝐿𝑠] + [𝑀𝑠𝑟][𝐼𝑟]

(I.4)

[Фr] = [𝐿𝑟𝑟][𝐿𝑟] + [𝑀𝑟𝑠][𝐼𝑠]

Avec :

𝐿𝑠 𝑀𝑠 𝑀𝑠 𝐿𝑟 𝑀𝑟 𝑀𝑟
[𝐿𝑠𝑠 ] = [𝑀𝑠 𝐿𝑠 𝑀𝑠 ] (I. 5) ; [𝐿𝑟𝑟 ] = [𝑀𝑟 𝐿𝑟 𝑀𝑟 ] (I.6)
𝑀𝑠 𝑀𝑠 𝐿𝑠 𝑀𝑟 𝑀𝑟 𝐿𝑟

2𝜋 2𝜋
cos(𝛼 ) cos (𝛼 + ) cos (𝛼 − )
3 3
2𝜋 2𝜋
[𝑀𝑠𝑟 ] = 𝑀0 cos (𝛼 − ) cos(𝛼 ) cos (𝛼 + ) [𝑀𝑟𝑠 ]𝑡 (I.7)
3 3
2𝜋 2𝜋
[cos (𝛼 + ) cos (𝛼 − ) cos(𝛼 ) ]
3 3

Avec :

𝛼 : angle entre les axes du stator et les axes du rotor.

𝐿𝑠 : inductance propre d’une phase statorique.

𝐿𝑟 : inductance propre d’une phase rotorique.

𝑀𝑠 : inductance mutuelle entre deux phases statoriques.

𝑀𝑟 : inductance mutuelle entre deux phases rotoriques.

[𝑀𝑠𝑟 ]: est la matrice inductance mutuelle entre le stator et le rotor.

[𝑀𝑟𝑠 ]: est la matrice inductance mutuelle entre le rotor et le stator.

𝑀0 : inductance mutuelle maximale entre une phase du stator et celle du rotor

correspondante.

8
Chapitre I Modélisation de la machine asynchrone et son alimentation

L’étude analytique du comportement du système est alors relativement laborieuse, vu le

grand nombre de variables. Six équations différentielles et une expression du couple dont
certains coefficients font intervenir des fonctions sinusoïdales dues aux enroulements
statorique et rotorique.

En effet, les matrices [Msr] et [Mrs] sont en fonction de α qui lui-même en fonction du
temps, ce qui rend les équations (1.4) donc les équations (1.1) et (1.2) à coefficient
variable et leur résolution est difficile.

Pour y remédier, on utilise la transformation de Park qui permettra la constance de ces

coefficients.

I.3.3 Modélisation de la M.AS dans le repère de Park

Le modèle mathématique de la M.AS. est un système de six équations

différentielles à coefficients variables en fonction du temps, la résolution est difficile
même avec l'utilisation de l'outil numérique, c’est pourquoi nous dépend sur la
transformation de Park ou ce qu’on appelle aussi la transformation dq.

La transformation de Park a pour but de traiter une large gamme de machines de

façon unifiée en les ramenant à un modèle unique, cette conversion est appelée souvent
transformation deux axes, elle consiste à la projection des trois phases des enroulements
(a,b,c) de la machine sur un repère à deux enroulements biphasés orthogonaux (U, V, o),
les enroulements sont équivalents du point de vue électrique et magnétique. Cette
transformation a pour objectif de rendre les inductances mutuelles du modèle
indépendantes de l'angle de rotation. [3]

9
Chapitre I Modélisation de la machine asynchrone et son alimentation

Figure (I.3) le modèle de la machine avant et après la transformation de PARK

- La matrice de transformation de Park est donnée par :

2𝜋 4𝜋
cos(𝜃) cos (𝜃 + ) cos (𝜃 + )
3 3
2 2𝜋 4𝜋
[𝑃(𝜃)] = √ − sin(𝜃) − sin (𝜃 + ) − sin (𝜃 + ) (I.8)
3 3 3
1 1 1
[ √2 √2 √2 ]

2
Le facteur (√ ) est là pour conserver la puissance électrique instantanée. [5]
3

- La matrice inverse est donnée par :

1
cos(𝜃) −sin(𝜃)
√2
2 2𝜋 2𝜋 1
[𝑃(𝜃)]−1 = √ cos (𝜃 + ) − sin (𝜃 + ) (I.9)
3 3 3 √2
4𝜋 4𝜋 1
[cos (𝜃 + 3
) − sin (𝜃 + 3
)
√2 ]

10
Chapitre I Modélisation de la machine asynchrone et son alimentation

Lorsque l’angle 𝜃 = 0 la transformation de Park est dite transformation de Clarke

ou de Concordia [6]

La transformation de Clarke conserve l’amplitude des grandeurs mais pas la

puissance ni le couple. Tandis que celle de Concordia, c’est l’inverse de Clarke elle
conserve la puissance mais pas l’amplitude, et la matrice de passage s’écrit comme suit :
1 1
1 − −
2 2
2 √3 √3
[𝐶 ] = √ 0 − 2 (I.10)
3 2
1 1 1
[√2 √2 √2 ]

Et la matrice de passage inverse s’écrit comme suit :

1
1 0
√2
2 1 √3 1
[𝐶 ]−1 = √ − (I.11)
3 2 2 √2
1 √3 1
[ −2 − 2 √2 ]

En appliquant la transformation de Park aux équations électriques d'une machine

équilibrée et en négligeant les composantes homopolaires, on obtient les expressions des
équations dans le système (u, v) données par :

a) Les équations électriques :

𝑑
𝑉𝑢𝑠 = 𝑅𝑠 𝐼𝑢𝑠 + Ф𝑢𝑠 − 𝜔𝑠 Ф𝑣𝑠 (I.12)
𝑑𝑡

𝑑
𝑉𝑣𝑠 = 𝑅𝑠 𝐼𝑣𝑠 + Ф𝑣𝑠 − 𝜔𝑠 Ф𝑢𝑠 (I.13)
𝑑𝑡

𝑑
𝑉𝑢𝑟 = 𝑅𝑟 𝐼𝑢𝑟 + Ф𝑢𝑟 − (𝜔𝑠 − 𝜔𝑟 ) Ф𝑣𝑟 = 0 (I.14)
𝑑𝑡

𝑑
𝑉𝑣𝑟 = 𝑅𝑟 𝐼𝑣𝑟 + Ф𝑣𝑟 − (𝜔𝑠 − 𝜔𝑟 ) Ф𝑢𝑟 = 0 (I.15)
𝑑𝑡

b) Les équations magnétiques :

Ф𝑢𝑠 = 𝐿𝑠 𝐼𝑢𝑠 + 𝑀𝐼𝑢𝑟 (I.16)

Ф𝑣𝑠 = 𝐿𝑠 𝐼𝑣𝑠 + 𝑀𝐼𝑣𝑟 (I.17)

11
Chapitre I Modélisation de la machine asynchrone et son alimentation

Ф𝑢𝑟 = 𝐿𝑟 𝐼𝑢𝑟 + 𝑀𝐼𝑢𝑠

(I.18)

Ф𝑣𝑟 = 𝐿𝑟 𝐼𝑣𝑟 + 𝑀𝐼𝑣𝑠 (I.19)

𝐿𝑠 , 𝐿𝑟 inductances propres cycliques du stator et du rotor respectivement telle que :

𝐿𝑠 = 𝑙𝑠 − 𝑀𝑠 Et 𝐿𝑟 = 𝑙𝑟 − 𝑀𝑟
3
M : inductances mutuelle cycliques entre stator et rotor telle que : 𝑀 = 2 𝑀0

c) L’équation mécanique :

L’équation de la vitesse mécanique est représentée par l’équation:

𝑑
𝐶𝑒𝑚 − 𝐶𝑟 − 𝑓𝑟Ω = 𝐽 𝑑𝑡 Ω (I.20)

Le couple électromécanique est :

𝑃𝑀
𝐶𝑒 = (Ф𝑢𝑟 𝐼𝑣𝑠 Ф𝑣𝑟 𝐼𝑢𝑠 ) (I.21)
𝐿𝑟

I.3.4 Choix de référentiel

L’étude analytique du moteur asynchrone à l’aide de la transformation de Park,

nécessite l’utilisation d’un référentiel qui permet de simplifier au maximum les
expressions analytiques.

I.3.4.1 Référentiel fixe par rapport au stator (𝜶 , 𝜷)

Il se traduit par la condition : 𝜃̇ = 0, 𝜃̇ r = −𝜔 r

Les équations électriques prennent ainsi la forme suivante :

𝑑
𝑉𝛼𝑠 = 𝑅𝑠 𝐼𝛼𝑠 + 𝑑𝑡 Ф𝛼𝑠 (I.22)

𝑑
𝑉𝛽𝑠 = 𝑅𝑠 𝐼𝛽𝑠 + Ф𝛽𝑠 (I.23)
𝑑𝑡

𝑑
𝑉𝛼𝑟 = 𝑅𝑟 𝐼𝛼𝑟 + 𝑑𝑡 Ф𝛼𝑟 + 𝜔𝑟 Ф𝛽𝑟 (I.24)

𝑑
𝑉𝛽𝑟 = 𝑅𝑟 𝐼𝛽𝑟 + Ф𝛽𝑟 − 𝜔𝑟 Ф𝛼𝑟 (I.25)
𝑑𝑡

12
Chapitre I Modélisation de la machine asynchrone et son alimentation

C’est le repère le mieux adapté pour travailler avec les grandeurs instantanées, il possède
des tensions et des courants réelles et peut être utilisé pour étudier les régimes de
démarrage et de freinage des machines à courant alternatif. [4]

I.3.4.2 Référentiel fixe par rapport au rotor (𝒙 , 𝒚)

Ce référentiel est intéressant dans les problèmes de régime transitoire ou la vitesse
de rotation est considérée comme constante, il est caractérisé par:[7]

à condition : 𝜃̇ = 𝜔r, 𝜃̇ r = 0

Les équations électriques sont données par :

𝑑
𝑉𝑥𝑠 = 𝑅𝑠 𝐼𝑥𝑠 + Ф𝑥𝑠 − 𝜔𝑠 Ф𝑦𝑠 (I.26)
𝑑𝑡

𝑑
𝑉𝑦𝑠 = 𝑅𝑠 𝐼𝑦𝑠 + 𝑑𝑡 Ф𝑦𝑠 + 𝜔𝑠 Ф𝑥𝑠 (I.27)

𝑑
𝑉𝑥𝑟 = 𝑅𝑟 𝐼𝑥𝑟 + 𝑑𝑡 Ф𝑥𝑟 (I.28)

𝑑
𝑉𝑦𝑟 = 𝑅𝑟 𝐼𝑦𝑟 + 𝑑𝑡 Ф𝑦𝑟 (I.29)

I.3.4.3 Référentiel fixe par rapport au champ tournant (d, q)

Ce référentiel est le plus utilisé dans la commande, la vitesse de ce repère est la

même que la vitesse du champ tournant

La condition qui régit ce cas est : 𝜃̇ s = 𝜔s, 𝜃̇ r = 𝜔s – 𝜔r

Les équations électriques du moteur sont données par :

𝑑
𝑉𝑑𝑠 = 𝑅𝑠 𝐼𝑑𝑠 + 𝑑𝑡 Ф𝑑𝑠 − 𝜔𝑠 Ф𝑞𝑠 (I.30)

𝑑
𝑉𝑞𝑠 = 𝑅𝑠 𝐼𝑞𝑠 + 𝑑𝑡 Ф𝑞𝑠 + 𝜔𝑠 Ф𝑑𝑠 (I.31)

𝑑
𝑉𝑑𝑟 = 𝑅𝑟 𝐼𝑑𝑟 + 𝑑𝑡 Ф𝑑𝑟 − (𝜔𝑠 − 𝜔𝑟 )Ф𝑞𝑟 (I.32)

𝑑
𝑉𝑞𝑟 = 𝑅𝑟 𝐼𝑞𝑟 + 𝑑𝑡 Ф𝑞𝑟 + (𝜔𝑠 − 𝜔𝑟 )Ф𝑑𝑟 (I.33)

13
Chapitre I Modélisation de la machine asynchrone et son alimentation

L’avantage d’utiliser ce référentiel est d’avoir des grandeurs constantes en régime

permanent, il est alors plus aisé d’en faire la régulation. [6]

I.4 Modélisation sous forme d’état de la MAS

I.4.1 Représentation d’état :

Est donné par l’équation :

𝑥 ̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
{ (I.34)
𝑦 = 𝐶𝑥

Telle que :

A : matrice fondamentale qui caractérise le système:

1−𝜎 1 1 − 𝜎 𝜔𝑟
1 1 1−𝜎 0 ) ( ( )
−( + ( )) 𝜎 𝑀𝑇𝑟 𝜎 𝑀
𝑇𝑠 𝜎 𝑇𝑟 𝜎 1 1 1−𝜎 1 − 𝜎 𝜔𝑟 1−𝜎 1
[𝐴] = 0 −( + ( ) ) −( ) ( )
𝑀 𝑇𝑠 𝜎 𝑇𝑟 𝜎 𝜎 𝑀 𝜎 𝑀𝑇𝑟
0 −1 𝜔𝑟
𝑇𝑟 𝑀 1
0 𝑇𝑟 −
[ 𝑇𝑟 𝜔𝑟 𝑇𝑟 ]

B : est la matrice de commande et s écrite comme suit :

1
0
𝜎𝐿𝑠
[𝐵 ] = 1
0
𝜎𝐿𝑠
0 0
[ 0 0 ]

C : est la matrice de sortie (matrice d’observation), et s’écrite comme suit :

[𝐶 ] = [1 0 0 0]
0 1 0 0

u : est la variable d’entrer (vecteur de commande), et s’écrit comme suit :

𝑉𝑑𝑠
[𝑢 ] = [
𝑉𝑞𝑠 ]

14
Chapitre I Modélisation de la machine asynchrone et son alimentation

x : est la variable d’état et s’écrit comme suit

𝐼𝑑𝑠
𝐼𝑞𝑠
[𝑥 ] =
Ф𝑑𝑟
[Ф𝑞𝑟 ]

Avec :

𝑀2
𝜎 = 1−𝐿 : Coefficient de dispersion de Blondel.
𝑠 . 𝐿𝑟

𝐿
𝑇𝑠 = 𝑅𝑠 Constant de temps statorique.
𝑠

𝐿
𝑇𝑟 = 𝑅𝑟 Constant de temps rotorique.
𝑟

I.4.2 Représentation d’état du modèle de la MAS dans le repère α,β

Pour cette étude, nous choisissons un repère (d, q) lié au stator ou (α,β). Donc, on
prend en considération : 𝜃̇ s = 𝜔s, 𝜃̇ r = 𝜔s – 𝜔r

La représentation d’état est donnée par:

1−𝜎 1 1 − 𝜎 𝜔𝑟
1 1 1−𝜎 0 ( ) ( ) 1
𝐼𝑑𝑠 −( + ( )) 𝜎 𝑀𝑇𝑟 𝜎 𝑀 𝐼𝑑𝑠 0
𝑇𝑠 𝜎 𝑇𝑟 𝜎 1 1 1−𝜎 1 − 𝜎 𝜔𝑟 1−𝜎 1 𝜎𝐿𝑠
𝐼𝑞𝑠 0 −( + ( ) ) −( ) ( ) 𝐼𝑞𝑠 + 1 𝑉𝑑𝑠
= 𝑇𝑠𝜎 𝑇𝑟 𝜎 𝜎 𝑀 𝜎 𝑀𝑇𝑟 0 [ ]
Ф𝑑𝑟 𝑀
0 −1 𝜔𝑟
Ф𝑑𝑟 𝜎𝐿𝑠 𝑉𝑞𝑠
[Ф𝑞𝑟 ] 𝑇𝑟 𝑀 1 [Ф𝑞𝑟 ] 0 0
0 𝑇𝑟 − [ 0 0 ]
[ 𝑇𝑟 𝜔𝑟 𝑇𝑟 ]

I.5 Schéma de simulation du modèle de la machine asynchrone

La simulation sont faits en « MATLAB 2009 » et tous les résultats nous prendre par
« SIMULINK sous MATLAB »

Le schéma donné par la Figure-1.4 représente la simulation du modèle formé par trois
blocs :

 Un bloc électrique qui traduit l'équation d’état.

 Un bloc électromécanique qui traduit les équations du couple.

15
Chapitre I Modélisation de la machine asynchrone et son alimentation

 Un bloc mécanique qui traduit l'équation du mouvement.

On put écrire :[𝐴] = [𝐴1] + [𝐴2] 𝜔

Les matrices [𝐴1]𝑒𝑡 [𝐴2]sont définies comme suit :

1−σ 1
1 1 1−σ 0 ( ) 0
−( + ( )) σ MTr
Ts σ Tr σ 1 1 1−σ 1−σ 1
[A1] = 0 −( + ( )) 0 ( )
M Ts σ Tr σ σ MTr
0 −1 0
Tr M 1
0 Tr −
[ Tr 0 Tr ]

1−𝜎 1
0 0 0 ( )
𝜎 𝑀
[𝐴2] = 0 1−𝜎 1
0 −( ) 0
𝜎 𝑀
0 0 0 −1
[0 0 1 0 ]

16
Chapitre I Modélisation de la machine asynchrone et son alimentation

Figure (I.4) Schéma de simulation de la M.AS

17
Chapitre I Modélisation de la machine asynchrone et son alimentation

I.5.1 Resultants de la simulation :

Les résultats de simulation sont représentés par la Figure (1.5) ci-dessous, pour un
démarrage à vide (Cr = 0) :

Courant Rotorique

Courant statorique

Flux Rotorique

18
Chapitre I Modélisation de la machine asynchrone et son alimentation

Couple électromagnétique

Vitesse mécanique

Figure (I.5) Résultats de simulation de la M.AS Lors d’un démarrage à vide

La figure (1.6) représente les résultats de simulation de la machine en charge après un

démarrage à vide (Cr = 5 N.m à t = 1s) :

Courant Rotorique

19
Chapitre I Modélisation de la machine asynchrone et son alimentation

Courant statorique

Flux Rotorique

Vitesse mécanique

Couple électromagnétique

Figure (I.6) Résultats de simulation de la M.AS Lors d’un démarrage à vide et

application d’une charge à t = 1s

20
Chapitre I Modélisation de la machine asynchrone et son alimentation

I.5.2 Interprétation des résultats de simulation :

Les courbes de la figure (1.5) représentent les résultats de simulation pour un

fonctionnement en charge après un démarrage à vide (Cr=5 N.m)

 Pour la vitesse :

La courbe de la vitesse présente des oscillations dans les premiers instants de

démarrage avec un accroissement presque linéaire. Après un temps d’environ 0.4 sec. La
vitesse rotorique s’établit à une valeur proche de la vitesse de synchronisme. A l’instant
t=1 sec, l’application de la charge nominale se poursuit d’une décroissance de la vitesse
rotorique qui se traduit par un glissement.

 Pour le couple électromagnétique :

La courbe du couple électromagnétique présente au premier instant de démarrage

une pulsation très importante, après 0.25 sec le couple tend vers zéro.

A l’instant t = 1 sec nous avons appliqué à l’arbre de la machine asynchrone un

couple résistant (Cr=Cn=5 N.m) nous constatons que le couple électromagnétique rejoint,
après un régime transitoire, la valeur qui compense le couple résistant appliqué.

 Pour le courant statorique :

Le courant statorique présente des oscillations successives autour de zéro avec

une amplitude maximale de 15.1 A jusqu’à 0.4 sec, après ce temps l’amplitude de ces
oscillations est diminuée jusqu’à 2.8 A.

A l’instant t = 1 sec, nous constatons que le courant statorique évolue suivant la

charge appliquée à l’arbre du moteur.

21
Chapitre I Modélisation de la machine asynchrone et son alimentation

I.6 Conclusion

Dans ce premier chapitre nous avons pu établir un modèle mathématique de la

machine asynchrone triphasée dont la complexité a été réduite en utilisant un certain
nombre d’hypothèses simplificatrices.

On a établi le modèle de la machine asynchrone en passant du système réel

triphasé au système biphasé linéaire dans le cadre de la transformation de Park, Cela
simplifie considérablement la résolution des équations de la machine asynchrone.

Les résultats de cette première simulation du modèle de la machine asynchrone

montrent bien le fort couplage existant entre les différentes variables (couple, flux)
indiquant le caractère bien connu de la non linéarité spécialement lorsque une charge
(perturbation) est appliquée à la machine.

Dans le chapitre suivant, nous allons abordée le sujet de la modélisation

d’onduleur et son propre commande et le simuler dans Matlab.

22
 Chapitre deux
Modélisation et simulation de
l’ondulEur
Chapitre II Modélisation et simulation de l’onduleur

II.1 Introduction

Grâce aux progrès technologiques réalisés ces dernières années dans le domaine
de l’électronique de puissance, les convertisseurs statiques voient progressivement leur
champ d’applications s’élargir. Certaines de ces nouvelles applications, telles que le
filtrage actif et la dépollution de réseaux électriques, ou l’alimentation de machines à
courant alternatif pour des applications particulières, sont très exigeantes en termes de
performances dynamiques.

Un onduleur est un convertisseur statique assurant la conversion d’énergie

électrique de la forme continue (DC) à la forme alternative (AC).

L’onduleur triphasé à deux niveaux de tension, possédant six cellules de

commutation (IGBT) et six diodes de roue libre. Chaque bras de l’onduleur est composé
de deux cellules de commutation constituées chacune de l’interrupteur avec sa diode, la
sortie correspondant au point milieu du bras.

En fait, cette conversion d'énergie est satisfaite au moyen d'un dispositif de

commande (semi-conducteurs). Il permet d’obtenir aux bornes du récepteur une tension
alternative réglable en fréquence et en valeur efficace, en utilisant ainsi une séquence
adéquate de commande. Figure II.1 représente schéma de principe de l’onduleur. [8]

Figure (II.1) schéma principe de l’onduleur

II.2 Les différents types d’onduleurs :

Coté commande : il existe trois types

24
Chapitre II Modélisation et simulation de l’onduleur

 Onduleur à commande pleine d’onde (commande symétrique).

 Onduleur à commande décalée.
 Onduleur à modulation de largeur d’impulsion.

Coté puissance : il existe aussi trois types

 Onduleur en demi-pont.
 Onduleur avec transformateur à point milieu (isolé).
 Onduleur en pont complet. [9]

II.3 Classification des onduleurs

Il existe plusieurs de schémas d`onduleurs, chacun correspondant à un type

d`application déterminé ou permettant des performances recherchées. Les onduleurs sont
en général classés selon les modes de commutation de leurs interrupteurs.

II.3.1 Onduleur autonome :

Un onduleur est dit autonome s’il utilise l’énergie d’un circuit auxiliaire propre à
lui pour la commutation des thyristors ou l’autre semi-conducteurs dans ce cas nous
commandons la fréquence la forme d’onde de la tension de sortie. On distingue deux
types d’onduleurs autonomes [10]:

 Les onduleurs de tension alimentée par une source de tension continue.

 Les onduleurs de courant alimentés par une source de courant continue.

II.3.2 Onduleur non autonome :

C'est le nom donné au montage redresseur tous thyristors (pont de Graëtz) qui, en
commutation naturelle assistée par le réseau auquel il est raccordé, permet un
fonctionnement en onduleur (par exemple par récupération de l'énergie lors des périodes
de freinage dans les entraînements à moteurs électriques). À la base du développement
des entraînements statiques à vitesse variable pour moteurs à courant continu et alternatif,
cyclo-convertisseurs, onduleurs de courant pour machines synchrones et asynchrones,
jusqu'à des puissances de plusieurs MW, ce type de montage est progressivement
supplanté, au profit de convertisseurs à IGBT ou GTO. [10]

25
Chapitre II Modélisation et simulation de l’onduleur

II.4 Onduleur de tension triphasé

Un onduleur de tension est un onduleur qui est alimenté par une source de tension
continue (source d'impédance interne négligeable), la tension « u » n'est pas affecté par
les variations du courant « i » qui la traverse, la source continue impose la tension à
l'entrée de l'onduleur et donc à sa sortie.

Le courant à la sortie « i' » et donc le courant à l'entrée « i » dépendent de la

charge placée du côté alternatif. Cette charge peut être quelconque à la seule condition
qu'il ne s'agisse pas d'une autre source de tension (capacité ou f.e.m alternative)
directement branchée entre les bornes de sortie. [11]

Figure (II.2) Schéma d’onduleur de tension triphasé

L’onduleur de tension est constitué de trois bras de commutation à transistors. Chaque

bras composé de deux cellules comportant chacune une diode et un transistor. Tous ces
éléments sont considérés comme des interrupteurs idéaux.

Pour assurer la continuité des courants de sortie alternatif Ia, Ib, Ic, les interrupteurs K 11,
K12 et K21, K22, K31 et K33 doivent être complémentaires deux à deux.

26
Chapitre II Modélisation et simulation de l’onduleur

II.5 Modélisation de l'onduleur de tension :

Les tensions simples des phases de la charge issue des tensions composées ont
une somme nulle. Les tensions phase point neutre fictive de la charge peuvent s’écrire,
en triphasé, sous la forme de système d’équations suivant :

𝑉𝑎𝑛 = 𝐾11 × 𝑉𝑑𝑐

{𝑉𝑏𝑛 = 𝐾21 × 𝑉𝑑𝑐 (II.1)
𝑉𝑐𝑛 = 𝐾31 × 𝑉𝑑𝑐

Ou K11, K21 et K31 désignent les états des interrupteurs des phases A, B et C
respectivement, et Vdc est la borne négative de la tension continue.

Les tensions composées sont :

𝑉𝑎𝑏 = 𝑉𝑎𝑛 − 𝑉𝑏𝑛 = (𝐾11 − 𝐾21 ) × 𝑉𝑑𝑐

{ 𝑉𝑏𝑐 = 𝑉𝑏𝑛 − 𝑉𝑐𝑛 = (𝐾21 − 𝐾31 ) × 𝑉𝑑𝑐 (II.2)
𝑉𝑐𝑎 = 𝑉𝑐𝑛 − 𝑉𝑎𝑛 = (𝐾31 − 𝐾11 ) × 𝑉𝑑𝑐

Sous la forme matricielle, on a :

𝑉𝑎𝑏 1 −1 0 𝐾11
[ 𝑉𝑏𝑐 ] = [ 0 1 −1] × [𝐾21 ] (II.3)
𝑉𝑐𝑎 −1 0 1 𝐾31

Les tensions simples sont :

2 1
𝑉𝑎𝑛 = 𝑉 − 3 (𝑉𝑏𝑛 + 𝑉𝑐𝑛 )
3 𝑎𝑛
2 1
𝑉𝑏𝑛 = 𝑉 − 3 (𝑉𝑎𝑛 + 𝑉𝑐𝑛 ) (II.4)
3 𝑏𝑛
2 1
𝑉 − 3 (𝑉𝑎𝑛 + 𝑉𝑏𝑛 )
{ 𝑉𝑐𝑛 = 3 𝑐𝑛

Sous forme matricielle :

𝑉𝑎𝑛 2 −1 −1 𝐾11
𝑉
[𝑉𝑏𝑛 ] = 𝑑𝑐 [−1 2 −1] × [𝐾21 ] (II.5)
3
𝑉𝑐𝑛 −1 −1 2 𝐾31

27
Chapitre II Modélisation et simulation de l’onduleur

II.6 Commande à MLI de l’onduleur de tension

II.6.1 Principe de la commande par modulation de largeur d’impulsion (MLI)

La conversion continue alternative est assurée par les commutations des

interrupteurs de l’onduleur qui vont ainsi effectuer des connexions temporaires entre les
bonnes de la source d’alimentation continue et les lignes de la charge triphasée
alternative. Le transfert d’énergie est contrôlé par le rapport entre intervalles d’ouverture
et de fermeture (rapport cyclique) de chaque interrupteur, donc par la modulation de
largeurs d’impulsions de contrôle de ces interrupteurs (MLI), cette technique est basée
sur la comparaison d’un signal de référence appelé aussi modulatrice d’amplitude Ar et
de fréquence f, avec un signal appelé porteuse d’amplitude Ap et de fréquence fp très
élevée. [12]

II.6.2 Caractéristiques de la modulation de largeur d’impulsion

Les paramètres essentiels de la MLI sont :

𝑓𝑝
 L’indice de modulation : 𝑚 = 𝑓𝑟

Où 𝑓𝑝 est La fréquence de la modulation, et 𝑓𝑟 est la fréquence de la référence.

𝐴𝑟
 Le coefficient de réglage en tension tel que : 𝑟 = 𝐴𝑝

Avec : 𝐴𝑟 : Amplitude de la référence et 𝐴𝑝: Amplitude de la porteuse.

La modulation montre que plus « m » est grand, plus la neutralisation des

harmoniques est efficace, d’autre part on cherche à obtenir une valeur de r la plus élevée
possible. La modulation est dite synchrone si « m » est un nombre entier.

Pour le choix de « m », on doit tenir compte des pertes supplémentaires pendant

les commutations d’un état à l’autre. Ces pertes croissent lorsque la fréquence de
modulation augmente.

On ne pourra jamais fonctionner avec un rapport de réglage égal à «1», car il faut
toujours laisser une durée suffisante aux intervalles de conduction et de blocage des
interrupteurs d’un même bras.

28
Chapitre II Modélisation et simulation de l’onduleur

II.6.3 Différentes techniques de modulation de langueur d’impulsions :

Plusieurs techniques de modulations ont été adoptées afin d’améliorer la qualité

de la tension à la sortie de l’onduleur, parmi lesquelles on peut citer :

II.6.3.1 La modulation linéaire multiple (UPWM) :

Dans cette technique on compare une porteuse triangulaire avec un signal de

référence linéaire.

L’onde de sortie est sous la forme d’un train d’impulsion en créneaux de largeurs
égales (Figure II.3). Si l’indice de modulation est égal à un, on obtient la modulation
singulière, dans laquelle le signal de sortie est formé d’une seule impulsion par demi-
période. [13]

Figure (II.3) Simulation de modulation linéaire multiple

29
Chapitre II Modélisation et simulation de l’onduleur

II.6.3.2 La modulation sinusoïdale triangulaire unipolaire (SPWM) :

Dans ce cas, le signal de référence est sinusoïdal, on obtient à la sortie de

l’onduleur une onde formée d’un train d’impulsion de largeur variable (Figure II.4).

Les instants de commutations sont déterminés par des points d’intersection entre la
porteuse et la modulante.

La fréquence de commutation des interrupteurs est fixée par la porteuse. Ce type de MLI
est la plus utilisée dans les applications industrielles, car elle s’est avéré la plus efficace.

Figure (II.4) Simulation de S.P.W.M

II.6.3.3 La modulation sinusoidale partielle (ou modifie) (MSPWM) :

Le signale référence est toujours sinusoïdal, sauf que dans cette technique la
porteuse n’est pas appliquée au milieu des alternances de la sinusoïde (Figure II.5). [11]

30
Chapitre II Modélisation et simulation de l’onduleur

Figure (II.5) La modulation sinusoïdale modifiée

II.7 Etude de simulation

Figure (II.6) Schéma de simulation de la M.AS alimentée en tension avec onduleur

31
Chapitre II Modélisation et simulation de l’onduleur

Figure (II.7) Bloc de simulation de l’onduleur de tension

La présentation de l’onduleur par logicielle MATLAB SIMULINK se fait par deux

étages :

 Etage de puissance
 Etage de commande

Figure (II.8) Étage de puissance de l’onduleur

32
Chapitre II Modélisation et simulation de l’onduleur

Figure (II.9) Étage de commande MLI de l’onduleur

33
Chapitre II Modélisation et simulation de l’onduleur

II.8 Résultats de simulation du modèle de l’onduleur :

Figure (II.10) Les tensions (Va, Vb, Vc) à la sortie de l’onduleur

34
Chapitre II Modélisation et simulation de l’onduleur

Figure (II.11) L ensembles des tensions (Va, Vb, Vc) de l’onduleur

II.9 Simulation de l’association onduleur-machine

On considère une machine alimentée par un onduleur de tension à M.L.I.

Les modèles la machine et de l'onduleur ayant déjà été donnés, il sera question de
présenter les résultats de simulation de l'association machine-onduleur.

Les simulations sont effectuées avec un démarrage à vide et application d'un couple de
charge nominal a t = 0.6s pour une fréquence fm = 50hz et fp = 1khz et 2khz

En effet, pour une première comparaison entre les caractéristiques de la machine avec et
sans onduleur, on remarque qu'il y a des oscillations dans le cas de la machine alimentée
par onduleur par rapport à l'alimentation sinusoïdale (chapitre 1), sauf la vitesse qui ne
1
présente pas ses oscillations à cause de la présence du filtre mécanique (𝐽𝑠+𝑓) qui réduit

les harmoniques sur la vitesse.

En augmentant la fréquence de découpage, les ondulations sur le couple et le courant

diminuent en amplitude et en fréquence comme il est montré sur les figures (II.12) et
(II.13).

35
Chapitre II Modélisation et simulation de l’onduleur

-Courant statorique-

-Couple électromagnétique-

36
Chapitre II Modélisation et simulation de l’onduleur

-Vitesse mécanique-

Figure (II.12) Résultats de la simulation de l’association machine-onduleur pour une

fréquence Fp = 1 khz

37
Chapitre II Modélisation et simulation de l’onduleur

-Courant statorique-

-Couple électromagnétique-

38
Chapitre II Modélisation et simulation de l’onduleur

-Vitesse mécanique-

Figure (II.13) Résultats de la simulation de l’association machine-onduleur pour une

fréquence Fp = 2 khz

39
Chapitre II Modélisation et simulation de l’onduleur

II.10 Résultats de simulation

On appliqué une charge de 5 Nm et une fréquence de commutation de 1KHz et 2

KHz, cette dernière provoque une diminution en vitesse, en flux et une augmentation
dans le courant statorique, avec un couple qui tempe vers sa valeur finale de 5 Nm avec
des ondulations à cause de la pollution harmonique.

Après les résultats obtenus dans les deux cas on remarque que :

L’augmentation de la fréquence diminue les ondulations, et la réponse devient plus

précise.

II.11 Conclusion

Dans ce chapitre est consacré pour la modélisation de l’onduleur de tension

commandé par une MLI naturelle.

Nous avons présenté d’abord la structure de l’onduleur de tension triphasée à

deux niveaux. Cet onduleur utilisé comme source d’alimentation de la MAS et
l’élaboration du modèle de connaissance nous a permis de comprendre qu’en mode
commandable.

La simulation de l'association onduleur-machine a montré la présence

d'oscillations dans les caractéristiques couple et courant qui sont dues au fonctionnement
non linéaire de la M.L.I.

La réduction des ondulations est liée aux choix de la fréquence de découpage, en

effet l'augmentation de cette fréquence, réduit leur taux d'ondulation.

Il est donc préférable que la fréquence de commutation du convertisseur soit

grande afin d'atténuer les ondulations sur le couple et le courant, ce qui pourrait être
nuisible au fonctionnement de la machine.

40
 Chapitre trois
Commande vectoriel de la
machine asynchrone
Chapitre III Commande vectoriel de la machine asynchrone

III.1 Introduction
Une véritable mutation de l’industrie mondiale imposée par la robotisation de
plus en plus intense fait appel aux variateurs de vitesse avec des machines à courant
alternatif.

A l’heure actuelle, le moteur asynchrone, de par sa simplicité de construction, sa

robustesse et son faible coût détrône progressivement la machine à courant continu et
concurrence son homologue synchrone couvrant ainsi une plage de puissance de quelque
watts jusqu’à quelques mégawatts. [14] [1]

Ces dernières décennies, les recherches universitaires et industrielles se sont

orientées afin d’aboutir à un contrôle du variateur asynchrone équivalent à celui d’un
moteur à courant continu. Dans ce contrôle, le flux et le couple sont, deux variables
essentielles de réglage, sont découplées et commandées indépendamment, idée mise en
existence par BLASCHKE en 1971 sous le nom «commande vectorielle», et propulsée
par le développement spectaculaire de la micro-informatique et de l’électronique de
puissance.

Dans ce chapitre, on va étudier la commande vectorielle par orientation du flux

rotorique d’une machine asynchrone alimentée en tension et de présenter les résultats de
simulation de cette commande.

III.2 Principe de la commande vectorielle à flux rotorique orienté

L’examen de l’expression du couple de la machine asynchrone montre qu’elle
résulte d’une différence de produits de deux composantes en quadrature, des flux
rotoriques et des courants statoriques qui présente un couplage complexe entre les
grandeurs de la machine.

L’objectif de la commande par orientation du flux est le découplage des grandeurs

responsables de la magnétisation de la machine et de la production du couple.
Mathématiquement, la loi de la commande consiste à établir l’ensemble des
transformations pour passer d’un système possédant une double non linéarité structurelle
à un système linéaire qui assure l’indépendance entre la création du flux et la production
du couple comme dans une machine à courant continu à excitation séparée.[15][16]

42
Chapitre III Commande vectoriel de la machine asynchrone

Figure (III.1) : Principe de base de la commande vectorielle

Le couple électromagnétique d’une machine à courant continu est donné par :

𝐶𝑒 = 𝐾Φ. 𝐼𝑎 = 𝐾 ′ 𝐼𝑎 𝐼𝑓 (III.1)
 Le flux est contrôlé par le courant d’excitation I f.
 Le couple est contrôlé par le courant d’induit I a.

Pour une machine asynchrone, le couple électromagnétique est donné par:

𝑃𝑀
𝐶𝑒 = (Φ𝑑𝑟 𝐼𝑞𝑠 − Φ𝑞𝑟 𝐼𝑑𝑠 )
𝐿𝑟

(III.2)

L’objectif de la commande vectorielle est de réaliser un découplage, c'est-à-dire :

 Le flux sera contrôlé par la composante directe du courant statorique Ids.

 Le couple sera contrôlé par la composante inverse du courant statorique Iqs.
PM
Ce = Φr Iqs = KIds Iqs (III.3)
Lr

III.3 Orientation du flux rotorique :

Commande par orientation du flux consiste à régler le flux par une composante du
courant et le couple par l’autre composante. Pour cela, il faut choisir un système d’axe
«d, q». Un choix judicieux de l’angle d’orientation du repère «d, q» entraîne l’alignement
de l’axe «d» sur la résultante du flux, cet alignement permet l’annulation de la
composante transversale du flux comme l’indique dans la figure (III.2)

43
Chapitre III Commande vectoriel de la machine asynchrone

Figure (III.2) : Orientation du flux rotorique

III.4 Choix d’orientation du flux
Il est possible d’orienter les différents flux de la machine, comme suit :

 Ф𝑟 = Ф𝑑𝑟 𝑒𝑡 Ф𝑞𝑟 = 0 : c’est le flux rotorique qui orienté.

 Ф𝑑𝑠 = Ф𝑠 𝑒𝑡 Ф𝑞𝑠 = 0 : c’est le flux statorique qui orienté.
 Ф𝑑𝑒 = Ф𝑒 𝑒𝑡 Ф𝑞𝑒 = 0 : c’est le flux d'entrefer qui orienté. [17]

III.5 Techniques d’orientation du flux

La commande vectorielle de la M.AS peut être soit directe ou indirecte.

III.5.1 Technique d’orientation directe du flux

Cette méthode concerne la connaissance du flux (module et phase) est requise
pour assurer un découplage entre le couple et le flux.

En effet, dans la commande vectorielle directe, Le flux magnétique peut être

mesuré directement à l’aide de capteurs basés sur l’effet Hal ou estimé à partir des
tensions et des courants statorique. Les capteurs, mécaniquement fragiles, sont soumis à
des conditions sévères dues aux vibrations et aux échauffements. Les signaux sont
entachés d’harmoniques d’encoches et leur fréquence varie avec la vitesse ce qui
nécessite des filtres ajustables. Ainsi, l’utilisation d’un moteur équipé de capteurs de flux
augmente considérablement le coût de sa fabrication et le rend plus fragile. [18]

44
Chapitre III Commande vectoriel de la machine asynchrone

Dans ce cas, on fait appel à des estimateurs ou on effectue des mesures qui sont
sensibles aux variations de la constante de temps rotorique.

L’application de cette méthode impose plusieurs inconvénients de natures

différentes:

 La non fiabilité de la mesure du flux.

 Problème de filtrage du signal mesuré.

 Précision médiocre de la mesure qui varie en fonction de la température

(échauffement de la machine) et de la saturation.

 Le coût de production élevé (capteurs+filtre).

III.5.2 Technique d’orientation indirecte du flux

Le principe de cette méthode consiste à ne pas utiliser l’amplitude du flux
rotorique mais seulement sa position. Le descriptif “méthode indirecte” signifie qu’on
peut éliminer un estimateur du flux mais elle exige la présence d’un capteur de position
du rotor. Cette méthode est sensible aux variations des paramètres de la machine

III.6 Structure de la CVOFR de la machine asynchrone alimentée en

tension:
Dans ce type d’alimentation, la commande devient plus compliquée du fait qu’on
doit considérer la dynamique du stator en plus de celle du rotor. Les grandeurs de
commande sont les tensions statoriques (Vds, Vqs) et la vitesse du champ tournant (𝜔𝑠 ).

Considérons les deux tensions statoriques (V ds, Vqs) comme variables de

commande, les deux courants statoriques (I ds, Iqs), le flux rotorique (Φ𝑟 ) et la vitesse
mécanique 𝜔𝑟 comme variables d’état, nous obtenons le modèle de la machine
asynchrone triphasée alimentée en tension par orientation du flux rotorique.

III.6.1 Equations électriques du moteur

Les équations de la machine dans un référentiel lié au champ tournant deviennent :
𝑑𝐼𝑑𝑠 𝑀 𝑑Φ𝑟
𝑉𝑑𝑠 = 𝑅𝑠 𝐼𝑑𝑠 + 𝜎𝐿𝑠 +𝐿 − 𝜔𝑠 𝜎𝐿𝑠 𝐼𝑞𝑠
𝑑𝑡 𝑟 𝑑𝑡

(III.4)

45
Chapitre III Commande vectoriel de la machine asynchrone

𝑑𝐼𝑞𝑠 𝑀
𝑉𝑞𝑠 = 𝑅𝑠 𝐼𝑞𝑠 + 𝜎𝐿𝑠 + 𝜔𝑠 𝐿 Φ𝑟 − 𝜔𝑠 𝜎𝐿𝑠 𝐼𝑑𝑠 (III.5)
𝑑𝑡 𝑟

𝑑Φ𝑟 𝑀
+ Φ𝑟 = 𝐼 (III.6)
𝑑𝑡 𝑇𝑟 𝑑𝑠

𝑀
𝜔𝑟 = 𝑇 Φ 𝐼𝑞𝑠 (III.7)
𝑟 𝑟

𝑀
𝐶𝑒 = 𝑃 𝐿 Φ𝑟 𝐼𝑞𝑠 (III.8)
𝑟

Avec : p est nombre de paires de pôles

𝐿
𝑇𝑟 = 𝑅𝑟 Constante de temps rotorique.
𝑟

Après passage à la transformation de Laplace nous obtenons :

𝑀
𝑉𝑑𝑠 = (𝑅𝑠 + 𝑆𝜎𝐿𝑠 )𝐼𝑑𝑠 + 𝑆 𝐿 Φ𝑟 − 𝜔𝑠 𝜎𝐿𝑠 𝐼𝑞𝑠
𝑟

(III.9)
𝑀
𝑉𝑞𝑠 = (𝑅𝑠 + 𝑆𝜎𝐿𝑠 )𝐼𝑞𝑠 + 𝜔𝑠 𝑆 Φ𝑟 + 𝜔𝑠 𝜎𝐿𝑠 𝐼𝑑𝑠 (III.10)
𝐿𝑟

𝑀
Φ𝑟 = 1+𝑆𝑇 𝐼𝑑𝑠 (III.11)
𝑟

Ainsi Φ𝑟 =M𝐼𝑑𝑠 en régime permanent

M
ωr = I (III.12)
Tr Φr qs

Les équations de moteur asynchrone commandé par orientation du flux rotorique

s’écrivent :

𝑉𝑑𝑠 = (𝑅𝑠 + 𝑆𝜎𝐿𝑠 )𝐼𝑑𝑠 − 𝜔𝑠 𝜎𝐿𝑠 𝐼𝑞𝑠 (III.13)

𝑀
𝑉𝑞𝑠 = (𝑅𝑠 + 𝑆𝜎𝐿𝑠 )𝐼𝑞𝑠 + 𝜔𝑠 𝐿 Φ𝑟 + 𝜔𝑠 𝜎𝐿𝑠 𝐼𝑑𝑠 (III.14)
𝑟

𝑀
Φ𝑟 = 𝐼 (III.15)
1+𝑆 𝑇𝑟 𝑑𝑠

𝑀
𝜔𝑟 = 𝑇 𝐼 (III.16)
𝑟 Φ𝑟 𝑞𝑠

Nous pouvons alors représenter la machine par le schéma bloc suivant :

46
Chapitre III Commande vectoriel de la machine asynchrone

𝜔𝑠 𝜎𝐿𝑠 𝐼𝑞𝑠

+
𝑉𝑑𝑠 1 1 𝐼𝑑𝑠
+ .
𝑅𝑠 1 + 𝜎𝑇𝑠 𝑝

𝑀
𝜔𝑠 Φ
𝐿𝑟 𝑟
−
𝑉𝑞𝑠 + 1 1 𝐼𝑞𝑠
.
𝑅𝑠 1 + 𝜎𝑇𝑠 𝑝

𝜔𝑠 𝜎𝐿𝑠 𝐼𝑑𝑠

Figure (III.3) Modèle de la machine

𝐼𝑑𝑠 𝑀 Φ𝑟
𝑇𝑟 𝑠 + 1

𝐼𝑞𝑠 𝑝𝑀
𝐶𝑒
X
𝐿𝑟

Figure (III.4) Reconstruction du couple et du flux

𝑀
Les termes 𝜔𝑠 𝜎𝐿𝑠 𝐼𝑞𝑠 , 𝜔𝑠 𝜎𝐿𝑠 𝐼𝑑𝑠 et 𝜔𝑠 Φ𝑟 Correspondent aux termes de couplage
𝐿𝑟

entre les axes d-q.

Les expressions précédentes peuvent être exploitées telles quelles pour réaliser la
commande vectorielle, mais elles ont un grand inconvénient : Vds et Vqs influe à la fois
sur Ids et Iqs donc sur le flux et le couple. [14]

47
Chapitre III Commande vectoriel de la machine asynchrone

III.6.2 Découplage vectoriel en tension

IL existe trois différentes techniques de découplage qui sont : [20]

 Découplage par compensation.

 Découplage par retour d’état.
 Découplage par régulateur.
Dans notre travail, nous avons choisi la première technique qui est le découplage par
compensation.

III.6.2.1 Découplage par compensation

Cette technique consiste à compenser le découplage entre le flux et le couple et
cela par l’injection de deux tensions à la commande de la machine.

- Définitions deux nouvelles variables de commande 𝑉𝑑𝑠1 𝑒𝑡 𝑉𝑞𝑠1 .

𝑉𝑑𝑠 = 𝑉𝑑𝑠1 − 𝐹𝑒𝑚𝑑 (III.17)

𝑉𝑞𝑠 = 𝑉𝑞𝑠1 − 𝐹𝑒𝑚𝑞 (III.18)

Avec :

𝐹𝑒𝑚𝑑 = 𝜔𝑠 𝜎𝐿𝑠 𝐼𝑞𝑠 (III.19)

𝑀
𝐹𝑒𝑚𝑞 = −𝜔𝑠 𝜎𝐿𝑠 𝐼𝑑𝑠 − 𝜔𝑠 Φ𝑟 (III.20)
𝐿𝑟

Les tensions 𝑉𝑑𝑠 𝑒𝑡 𝑉𝑞𝑠 sont alors reconstituées à partir des tentions 𝑉𝑑𝑠1 et 𝑉𝑞𝑠1 .

𝐹𝑒𝑚𝑑

−
𝑉𝑑𝑠1 + 𝑉𝑑𝑠
Flux
M.AS
Couplée
+ 𝑉𝑞𝑠
𝑉𝑞𝑠1 Couple

𝐹𝑒𝑚𝑞

Figure (III.5) Reconstitution des tensions Vds, Vqs

48
Chapitre III Commande vectoriel de la machine asynchrone

III.6.3 Régulation:
Dans le cas de notre étude on se limite à la technique du contrôle (PI).

III.6.3.1 Etude des boucles de régulation

La méthode proposée fait appel à l’approche par schéma blocs fonctionnels. Elle
permet de décrire le système complexe par un ensemble de sous-systèmes élémentaires
décrivant essentiellement les parties commandes (régulateur, observateur) et puissance
(onduleur, machine asynchrone).

Notre étude a porté sur une stratégie générale de commande vectorielle directe avec
orientation de flux rotorique. Le système de commande est construit autour de deux
régulateurs, à savoir :

- Le régulateur de flux rotorique.

- Le régulateur de vitesse. [21]

III.6.3.2 Caractéristiques des régulateurs:

a) Stabilité
Un système bouclé doit être stable. Si seulement si les réactions du système de
régulation soit énergétique sans être disproportionnées avec l’erreur à corriger.

Une correction trop forte ou tardive risque de conduire le système à une

instabilité.

b) précision
En régulation, la précision obtenue par l’implantation d’intégration dans la
boucle.

c) Rapidité
En générale, un système bouclé doit répondre rapidement aux variations de sa
consigne (poursuite) et effacer rapidement les perturbations (régulation). Le temps de
réaction est bien entendu en relation étroite avec l’inertie propre du processus. [15][6]

49
Chapitre III Commande vectoriel de la machine asynchrone

III.6.4 Calcul des régulateurs

L'objectif de la commande, en général, est d'avoir un système de hautes
performances. Plusieurs critères de performance peuvent être définis, à savoir :

 Précision en poursuite.
 Précision en régulation :
o Temps de montée.
o Temps de réponse.
o Dépassement. .
o Stabilité.
 Robustesse vis-à-vis des perturbations (charge, moment d'inertie).
 Sensibilité à la variation de paramètres. [14]

III.6.4.1 Régulateurs des courants : [1]

Le schéma fonctionnel de la régulation de courant ids par un régulateur PI est :

Ids ref 𝐾𝑖 V’ds 1 𝐼𝑑𝑠

𝐾𝑝 +
𝑆 𝜎𝐿𝑠 𝑆 + 𝑅𝑆
-

Figure (III.6) Boucle de régulation du courant Ids

La fonction de transfert de correcteur est donnée par :
Kp
( ∗s+1)
Ki
Ci (s) = K i ∗ (III. 21)
s

1 1/R
= 1+σTs S (III.22)
Rs +σLs S s

1 𝐾𝑝
On compense le pole du système − 𝜎𝑇 en choisissant : = 𝜎𝑇𝑠
𝑠 𝐾𝑖

𝐾𝑖 1
La F.T.B.O est donnée par : T(S) = ∗ (III.23)
𝑠 𝑅𝑠

50
Chapitre III Commande vectoriel de la machine asynchrone

𝐾𝑖
𝑅𝑠 𝑆 1
La F.T.B.F est donnée par : F(S)= 𝐾𝑖 = 𝑅 (III.24)
1+ 1+𝐾𝑠 𝑆
𝑅𝑠𝑆 𝑖

𝜏𝐹𝑇𝐵𝑂 = 𝜎𝑇𝑠 (III.25)

𝜏𝐹𝑇𝐵𝑂 𝜎𝑇𝑠
𝜏𝐹𝑇𝐵𝐹 = = (III.26)
𝑛 𝑛

𝑛𝑅𝑠
𝐾𝑖 = (III.27)
𝜎𝑇𝑠

𝐾𝑃 = 𝐾𝑖 . 𝜎𝑇𝑠 (III.28)

(n) détermine la dynamique choisie du système en B.F.

On fait le même calcule pour le régulateur de I qs.

III.6.4.2 Régulateur de vitesse

Le schéma fonctionnel de la régulation de vitesse (régulateur PI) est donné par :

Ωref + 𝐾𝑖 Ce + 1
𝐾𝑝 + Ke Ω
𝑆 𝐽𝑆 + 𝐹
- -
Cr

Figure (III.7) Boucle de régulation de vitesse

𝑀
Avec : 𝐾𝑒 = 𝑃 𝐿 Constante du couple électromagnétique.
𝑟

Pour un couple résistant nul, la fonction de transfert en boucle ouverte est donnée par :

(𝐾𝑝 𝑠 +𝐾𝑖 ) 1
T(s) = . 𝐾𝑒 . (III.29)
𝑠 𝐽.𝑠+𝑓

Pour un couple résistant nul, la fonction de transfert en boucle fermées est donnée par :
𝐾𝑒
(𝐾𝑝 𝑠+ 𝐾𝑖 )∗
𝐽
𝐹 (𝑠) = 𝐾𝑝 +𝑓 𝐾 𝐾 (III.30)
𝑆 2 𝐽 ∗𝑠+ 𝑖𝐽 𝑒

Par simulation on a : 𝑇𝑟𝐵𝑂 = 0.6𝑠, est le temps de réponse en B.O de la machine.

51
Chapitre III Commande vectoriel de la machine asynchrone

𝑇𝑟𝐵𝑂
𝑇𝑟𝐵𝐹 = = 0.2𝑠, est le temps de réponse en B.F de la machine.
3

Par identification à l’équation caractéristique fondamentale d’un système du second

ordre :

𝑆 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑆 + 𝜔𝑛2 et en choisissant : 𝜉=1

3
𝜔𝑛 = =15 rad/s
𝑇𝑟𝐵𝐹

(2 𝜉𝜔𝑛 𝐽−𝑓)𝐿𝑟
𝐾𝑝𝑣 = =0.3285 (III.31)
𝑝𝑀

2 𝐽𝐿
𝜔𝑛 𝑟
𝐾𝑖𝑣 = =2.4637 (III.32)
𝑝𝑀

La fonction de transfert de correcteur de vitesse est donnée par :

2.4637
𝐶𝑣 (𝑠) = 0.3285 +
𝑠

La présence d'un zéro dans la boucle de vitesse cause un dépassement dans la courbe de
vitesse, on le compense par un filtre dont la constante de temps sera la valeur de
𝐾𝑝𝑣
zéro (− )
𝐾𝑖𝑣

𝐾𝑝𝑣
La contant de temps de filtre noté : 𝜏𝑓 = = 0.1333 𝑠
𝐾𝑖𝑣

1
La fonction de transfert de filtre est donnée par : 𝑇𝑓𝑖𝑙𝑡𝑟𝑒 (𝑠) =
1+0.1333 𝑠

III.6.5 Mode de Défluxage

Le bloc de défluxage permet l’exploitation optimale des capacités magnétique de
la machine, permet un fonctionnement à couple constant si la vitesse est inférieure à la
vitesse nominale d’une part ce bloc permet, en outre d’affaiblir le flux inversement
proportionnel à la vitesse, pour le fonctionnement à puissance constante lorsque la vitesse
excède la vitesse nominale .Il est défini par la fonction non linéaire suivante : [22]

 Sous-vitesse :

Φ𝑟 = Φ𝑛𝑜𝑚 pour : |Ω| ≤ Ω𝑛𝑜𝑚

52
Chapitre III Commande vectoriel de la machine asynchrone

 sur -vitesse :

Ω𝑛𝑜𝑚
Φ𝑟 = Φ𝑛𝑜𝑚 |Ω|
pour : |Ω| > Ω𝑛𝑜𝑚

Avec:

Ω𝑛𝑜𝑚 : Vitesse de rotation nominale.

Φ𝑛𝑜𝑚 : Flux rotorique nominale.

Figure (III.8) Bloc défluxage

53
Chapitre III Commande vectoriel de la machine asynchrone

III.7 Schéma de simulation

A partir de l'étude théorique de la structure de la commande vectorielle à flux
orienté, dans ce chapitre, nous allons simuler par Matlab avec et sans onduleur et on a
voir les résultats.

III.7.1 Simulation de la commande vectorielle avec onduleur

Figure (III.9) Schéma d'une commande vectorielle avec onduleur d'une MAS
alimentée en tension.

54
Chapitre III Commande vectoriel de la machine asynchrone

III.7.2 Résultats de la simulation

Is Alpha (A) -Courant Statorique-

-Courant rotorique-
Ir Alpha (A)

-Courant statorique transversale-

Isq (A)

-Couple électromagnétique et résistant-

Ce+Cr (N.m)

Temps (s)

55
Chapitre III Commande vectoriel de la machine asynchrone

-Courant statorique direct-

Isd (A)

-flux rotorique direct et flux rotorique transversale-

Phird, phirq (Wb)

-Vitesse réelle et sa référence-

W,Wref (Rad/s)

Temps (s)

Figure (III.10) Test de régulation de la vitesse avec démarrage à charge nominale et

application d’une charge égale à 3 fois la charge nominale après T=2s.

56
Chapitre III Commande vectoriel de la machine asynchrone

-Courant Statorique-
Is Alpha (A)

-Courant rotorique-
Ir Alpha (A)

-Courant statorique transversale-

Isq (A)

-Couple électromagnétique et résistant-

Ce+Cr (N.m)

Temps (s)

57
Chapitre III Commande vectoriel de la machine asynchrone

-Courant statorique direct-

Isd (A)

-flux rotorique direct et flux rotorique transversale-

Phird, phirq (Wb)

-Vitesse réelle et sa référence-

W,Wref (Rad/s)

Temps (s)
Figure (III.11) Test de poursuite de la vitesse lors de l’inversion de la vitesse de
référence

58
Chapitre III Commande vectoriel de la machine asynchrone

-Courant Statorique-
Is Alpha (A)

-Courant rotorique-
Ir Alpha (A)

-Courant statorique transversale-

Isq (A)

-Couple électromagnétique et résistant-

Ce+Cr (N.m)

Temps (s)

59
Chapitre III Commande vectoriel de la machine asynchrone

-Courant statorique direct-

Isd (A)

-flux rotorique direct et flux rotorique transversale-

Phird, phirq (Wb)

-Vitesse réelle et sa référence-

W,Wref (Rad/s)

Temps (s)
Figure (III.12) Test de régulation de la vitesse par défluxage de flux

60
Chapitre III Commande vectoriel de la machine asynchrone

III.7.3 Simulation de la commande vectorielle sans onduleur

Figure (III.13) Schéma d'une commande vectorielle sans onduleur d'une MAS
alimentée en tension.

61
Chapitre III Commande vectoriel de la machine asynchrone

III.7.4 Résultats de la simulation

Is Alpha (A) -Courant Statorique-

-Courant rotorique-
Ir Alpha (A)

-Courant statorique transversale-

Isq (A)

-Couple électromagnétique et résistant-

Ce+Cr (N.m)

Temps (s)

62
Chapitre III Commande vectoriel de la machine asynchrone

-Courant statorique direct-

Isd (A)

-flux rotorique direct et flux rotorique transversale-

Phird, phirq (Wb)

-Vitesse réelle et sa référence-

W,Wref (Rad/s)

Temps (s)
Figure (III.14) Test de régulation de la vitesse avec démarrage à charge nominale et
application d’une charge égale à 3 fois la charge nominale après T=2s.

63
Chapitre III Commande vectoriel de la machine asynchrone

-Courant Statorique-
Is Alpha (A)

-Courant rotorique-
Ir Alpha (A)

-Courant statorique transversale-

Isq (A)

-Couple électromagnétique et résistant-

Ce+Cr (N.m)

Temps (s)

64
Chapitre III Commande vectoriel de la machine asynchrone

-Courant statorique direct-

Isd (A)

-flux rotorique direct et flux rotorique transversale-

Phird, phirq (Wb)

-Vitesse référence-
W,Wref (Rad/s)

Temps (s)
Figure (III.15) Test de poursuite de la vitesse lors de l’inversion de la vitesse de
référence

65
Chapitre III Commande vectoriel de la machine asynchrone

-Courant Statorique-
Is Alpha (A)

-Courant rotorique-
Ir Alpha (A)

-Courant statorique transversale-

Isq (A)

-Couple électromagnétique et résistant-

Ce+Cr (N.m)

Temps (s)

66
Chapitre III Commande vectoriel de la machine asynchrone

-Courant statorique direct-

Isd (A)

-flux rotorique direct et flux rotorique transversale-

Phird, phirq (Wb)

-Vitesse référence-
W,Wref (Rad/s)

Temps (s)
Figure (III.16) Test de régulation de la vitesse par défluxage de flux

67
Chapitre III Commande vectoriel de la machine asynchrone

III.8 Interprétation des résultats de simulation

Afin de conclure sur les performances de l'utilisation d'une régulation par la

logique floue, nous avons introduit les simulations réalisées sur une machine asynchrone
alimentée par un onduleur de tension commandé en tension, le schéma bloc de cette
simulation est présenté par la Figure (III.9). Après cela, nous avons fait retirer l'onduleur
et nous avons ré-exécuté la simulation pour voir les résultats comme présente dans la
Figure (III.13).

III.8.1 Démarrage à vide à avec insertion de couple de charge :

La Figure (III.10) et (III.14) représente l’évolution du comportement de la MAS

dans des conditions de charge variable. Après d’un démarrage à vide pour une vitesse de
référence 157 rad/s, on fait subir à la machine une charge nominale de Cr =15 N.m dans
l’intervalle t= 2s. Nous avons obtenu d’une réponse de la vitesse est très satisfaisante, les
impacts de charge n'ont pas d'influence sur ses valeurs.

Ces résultats montrent le découplage entre le couple électromagnétique et le flux

lors de l’application de la charge qui est rapidement rejetée par le contrôleur flou de la
vitesse.

III.8.2 Test d’inversion de sens de rotation :

Les résultats de la Figure (III.11) et (III.15) ont été obtenues suite à un démarrage
à vide suit par une variation de la consigne de vitesse de 157rad/s à -157rad/s, à partir de
l’instant t=1s, nous avons remarquons que la réponse en vitesse est très satisfaisante dans
les deux zones de fonctionnement rapide et précise. Que la machine tourne à la vitesse de
157rad/s ou à vitesse du sens inverse de –157rad/s l’inversion de rotation de la vitesse
permit de déduire que la commande est robuste, les figures met en évidence le
découplage du flux sous l’action d’une inversion de vitesse.

III.8.3 Test de régulation de la vitesse par dé fluxage du flux :

La figure (3.12) et (3.16) Ils nous montrent les courbes après ajouter bloc de
défluxage, Après le moment t=1s nous avons changé la vitesse initiale de (157 à 200
rad/s), on remarque une diminution du flux et d’un courant (Isd) accompagnée par une
augmentation du taux d'ondulation du flux, du couple, de la vitesse et des courants.

68
Chapitre III Commande vectoriel de la machine asynchrone

Le couple et la vitesse Ils répondent rapidement aux transferts, après lesquels, ils
poursuivent leurs consignes. La composante transversale du flux rotorique est
pratiquement nulle, ce qui assure l'existence du découplage entre le flux et le couple,
donc la commande vectorielle répond positivement à ce test.

III.9 Conclusion

Dans ce chapitre on a étudié le principe de la commande vectorielle indirecte a

’orientation du flux rotorique. Cette commande assure par le découplage compensations
qui permet de séparer la commande de flux de celle du couple. On a fait des tests de
régulation pour la variation de la vitesse, la charge et de défluxage pour conformer
l’efficacité de cette commande qui a répondu positivement à ces tests.

Enfin, nous pouvons conclure que les performances offertes par le moteur
asynchrone, commandé vectoriellement, ne sont meilleures que lorsqu’un réglage précis
des différents régulateurs est bien organisé.

69
Conclusion Générale
 Conclusion Générale

Conclusion Générale

Le travail réalisé dans ce mémoire présente une étude de la commande

vectorielle par flux orienté, grâce à cette technique de commande, on a pu réaliser
le découplage entre les variables de sortie du modèle de la machine asynchrone.

Dans Le premier chapitre, on a abordé la modélisation de la M.AS, qu’a été

simplifié en utilisant la transformation de PARK. Et en suite on’ a validé les
résultats ainsi trouvées à travers une simulation en Simulink sous MATLAB. Dont
les différents résultats ont prouvé précision du modèle utilisé.

Dans le deuxième chapitre, nous avons présenté la théorie sur les onduleurs, sa
constitution physique élémentaire, son fonctionnement et leurs principales
applications.
Nous avons consacré notre étude aux onduleurs de tension et principalement ceux
en pont triphasé et les différentes techniques de commandes pour onduleurs
triphasés (MLI naturelle, comme dans notre étude) puisque notre objectif est le
contrôle de l'onduleur à deux niveau alimenté avec la M.AS

Le troisième chapitre, nous avons donné Les principes de la commande

vectorielle par orientation du flux rotorique, qui permet d’imposer à la M .AS un
comportement semblable à celui de la machine à courant continu à excitation
séparée, et qui a assuré le découplage entre le flux et le couple, dans le souci
d’améliorer les performances (stabilité, précision et temps de réponse) de la
commande vectorielle associée à la machine asynchrone on a implanté un
correcteur PI.
La simulation de l’ensemble machine asynchrone -commande vectorielle -
régulateur PI avec et sans onduleur, sous le Logiciel MATLAB - SIMULINK dans le
dernier chapitre, confirme l’amélioration apportée par le correcteur PI. Elle a
donné des résultats satisfaisants à savoir l’allure des différentes courbes qui sont en
concordance avec la théorie.

70
 Annexe

ANNEXE

Paramètres et caractéristiques de la machine utilisée en simulation :

Plaque signalétique :

o La puissance nominale : Pn = 0.75 KW

o Nombre de paires de poles : p = 2
o La vitesse nominale : 1390 tr/min
o Le couple nominale : 5.15 N.m
o La tension nominale : 220/380 v
o Le courant nominal : 2.61 A

Paramètre :

o La résistance statorique : Rs = 10Ω

o La résistance rotorique : Rr = 6.3Ω
o Inductance cyclique du stator : Ls = 0.4642 H
o Inductance cyclique du rotor : Lr = 0.4612 H
o L’inductance mutuelle : M = 0.4212 H
o Moment d’inertie : J = 0.02 kg.m
o Coefficient de frottement : f = 0 SI
 Références bibliographiques

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