République du Bénin

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Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique
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Université Nationale des sciences Technologies Ingénieries Mathématiques
(UNSTIM)
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Institut National Supérieur de Technologie Industrielle de Lokossa (INSTI-LOK)
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Département : Génie Mécanique et Productique
Année d’Etude : License professionnelle 2

Projet de Mécanisme

Membres du groupe : Professeur :

HOUNDONOUGBO Axel Dr. VISSOH Léandre

HOUNSOU Constant

Année Académique : 2023-2024

 PLAN

Introduction

I. Etude structurale du mécanisme

• Schéma cinématique et de structure
• Nombre cyclomatique
• Indice de mobilité
• Hyperstaticité
II. Travail utile qu’un tel mécanisme peut être utilisé
III. Dimensions réelles des éléments du mécanisme et positions fixes des liaisons
des éléments liés au bâti
IV. Etude cinématique
➢ Exécution des espaces parcourues par les points isolés du mécanisme

A-Etat permanent du mécanisme

1. Plan des vitesses

2. Plan des accélérations

B-Etat initial du mécanisme

1. Plan des vitesses

2. Plan des accélérations

C- Etat réel du mécanisme

V. Diagrammes cinématique et Hodographes

Conclusion

1
 INTRODUCTION

L’analyse cinématique des mécanismes est essentielle pour concevoir et optimiser

les systèmes mécaniques afin d’assurer un bon fonctionnement des machines et un
système de production efficace. Ce projet vise à mener une étude approfondie d’un
mécanisme en explorant ses caractéristiques structurelles et cinématiques. Dans ce
cadre, nous commencerons par une étude structurale du mécanisme, ensuite nous
proposerons des applications pratiques pour ce mécanisme en identifiant des tâches
utiles qu’il peut accomplir et enfin l’étude sera approfondie en analysant les
trajectoires, vitesses et accélérations des composants en construisant des épures et
diagrammes cinématiques afin d’obtenir une vision globale de son fonctionnement.

2
I. ETUDE STRUCTURALE DU MECANISME

• Schéma cinématique et de structure

• Schéma de structure

Ce mécanisme comme tout mécanisme comporte des liaisons et des

corps(éléments) ; ainsi notre mécanisme comporte six (06) éléments et sept (07)
liaisons qui se présentent comme suit :

✓ Liaison pivot F (0/5) d’axe (F, Z) L1

✓ Liaison pivot E (5/4) d’axe (E, Z) L2
✓ Liaison pivot D (4/2) d’axe (D, Z) L3

3
✓ Liaison pivot C (0/3) d’axe (C, Z) L4
✓ Liaison glissière C (2/3) d’axe (C, X) L5
✓ Liaison pivot B (1/2) d’axe (B, Z) L6
✓ Liaison pivot A (0/1) d’axe (A, Z) L7

5 1

3
L2 L6

4 L3 2

Dans le graphe de structure ci-dessus apparaissent des chemins fermés qui sont
déterminables. Le nombre de chemins encore appelé nombre cyclomatique noté µ
se détermine comme suit

• Nombre cyclomatique

µ=nl-nc+1 où

nl : nombre de liaisons

nc : nombre de corps ou de sommet

4
µ=7-6+1

µ=2

Le mécanisme étant plan, sa mobilité noté m s’écrit

m = 3(n-1)-(3-i)pi + q avec

n = nombre d’éléments

i = la classe des couples

pi = couple de classe i

m=3(6-1)-(3-1)x7+0

m=1

• Indice de mobilité

L’indice de mobilité im se définit comme suit :

-Par approche cinématique

im= Ic –Ec où Ic= ∑3𝑖=1 𝑖𝑘𝑖 et Ec=dµ=d(nl-nc+1) avec d=3

Ic : nombre d’inconnues cinématique

Ec : nombre d’équations cinématiques

𝑘𝑖: couple de classe 𝑖

im= ∑3𝑖=1 𝑖𝑘𝑖- dµ avec 𝑘𝑖 = 7 𝑒𝑡 𝑖 = 1

im= 1x7-3(2)

im=1

-Par approche statique

5
 im= Es- Is où Es=d(nc-1) et Is=∑3𝑖=1(𝑑 − 𝑘𝑖)

Is : nombre d’inconnues statiques

Es : nombre d’équations statiques

im= d(nc-1)- ∑3𝑖=1(𝑑 − 𝑖)𝑘𝑖

im=3(6-1)- (3-1)7

im=1

• Hyperstaticité

-Par approche cinématique

h= Ec- rang( Ec)

rang ( Ec) ≤ inf (Ec,Ic)

inf (Ec,Ic)= Ec donc

rang ( Ec) ≤ Ec

Prenons rang ( Ec)= Ec

h= Ec- Ec=0

-Par approche statique

h= Is-rang (Es)

rang (Es) ≤ inf (Es, Is)

inf (Es, Is) = Is donc

rang (Es) ≤ Is

prenons rang (Es)= Is

6
h= Is- Is=0

h=0 donc le mécanisme est isostatique

II. TRAVAIL UTILE QUE PEUT ACCOMPLIR CE MECANISME

• Bras robotiques : Le mécanisme peut être utilisé pour un assemblage

automatisé ; dans les lignes de production, le mécanisme peut être intégré à
un bras robotisé pour effectuer des taches d’assemblage répétitives et
précises, telles que le vissage, ou le placement de composants.
• Systèmes de levage : Le mécanisme peut être utilisé pour la manutention des
charges ; utilisé dans des grues ou des systèmes de levage pour déplacer des
charges lourdes de manière contrôlée et sécurisée, par exemple, dans la
construction ou la manutention portuaire.

III. DIMENTIONS REELLES, SUR LE DESSIN ET POSITIONS FIXES

DES LIAISONS DES ELEMENTS LIES AU BATI

Eléments Dimensions réelles (m) Dimensions sur le dessin

(mm)
EF 0,11 110
ED 0,15 150
DB 0,19 190
AB 0,050 50
La 0,03 30
Lb 0,160 160
CA 0,10 100

7
 𝑚
Alors le facteur d’échelle µl=1.10-3( )
𝑚𝑚

Point fixe Position sur (AX) Position sur (AY)

A 0 0
C -0,10m 0
F -0,07m 0,160m

IV. ETUDE CINEMATIQUE

➢ EXECUTION DES ESPACES PARCOURUS PAR LES ELEMENTS

ET LES POINTS ISOLES DU MECANISME

8
 Figure : Plan des espaces parcourus
A-Etat permanent du mécanisme

L’état permanent du mécanisme se réfère à la condition stable et continue de son

fonctionnement après la période transitoire initiale, lorsque toutes les variables
permanentes (comme la vitesse, la position, les forces, etc…) sont constantes ou
périodiques ; c’est l’état où le mécanisme fonctionne de manière stable et régulière
sans variations imprévues ou oscillations transitoires.

A l’état permanent

9
Elément menant étant en rotation alors ω=cste, ɛ =0

1.PLAN DES VITESSES

- Vitesse angulaire ω=2πn/60

n=1500tr/min d’où ω=( 2*π*1500) /60=157rad/s

ω=157 rad/s

- Facteur d’échelle relatif aux vitesses

µV = ω * µl

µV =157 *1.10-3

µV = 0,157m/ mm.s

• Vitesse au point A

Le point A étant fixe donc VA est nulle

VA =0m/s

• Vitesse au point B

⃗ B=𝑉
𝑉 ⃗ A+ 𝑉
⃗ BA, 𝑉
⃗ A =0 car le point A est fixe, alors

⃗ B= 𝑉
𝑉 ⃗ BA (┴AB)

VB = AB* ω

VB = 0,05*157

VB =7,85m/s

10
 Caractéristiques :

✓ DIRECTION : perpendiculaire à (AB)

✓ SENS : celui du mouvement
✓ NORME : VB =7,85m/s

Choisissons à présent un pôle ‘P’ le centre de plan des vitesses de la position

considérée.

Soit (Pb) la dimension du vecteur vitesse représentée dans le plan telle que P soit
l’origine et b l’extrémité de la flèche.

(Pb)=VB/µV

(Pb)=7,85÷0,157

(Pb)=50mm

REPRESENTATION

Traçons à ce pôle ‘P’ la perpendiculaire à AB tout en prenant la dimension

(Pb)=50mm

• Vitesse au point C2

⃗ C2 =𝑉
𝑉 ⃗ C+ 𝑉
⃗ C2C, 𝑉
⃗ C =0

⃗ C2 =𝑉
𝑉 ⃗ C2C (//C2C)

⃗ C2 =𝑉
𝑉 ⃗ B+ 𝑉
⃗ C2B (┴BC)

VC2 = ω 2 * C2B

Caractéristiques :

✓ DIRECTION : perpendiculaire à (C2C)

11
 ✓ SENS : du pôle ‘P’ vers ‘C2’
✓ NORME : VC2= µV * (Pc2)

REPRESENTATION :

Une fois VB connu, traçons la perpendiculaire à (BC) passant par l’extrémité de VB

et puis la parallèle à (C2C) passant par le pôle et qui coupe la perpendiculaire en un
point C2 qui donne la vitesse VC2

• Vitesse au point D

𝑉𝐷𝐵 𝐷𝐵
⃗ D= 𝑉
𝑉 ⃗ B+ 𝑉
⃗ DB =𝑉
⃗ DB (┴DB) =C
𝑉C2B 2B

VD = ω 2 * DC VDB= 𝐷𝐵∗ 𝑉C2B

C B 2

C2 la moitié de C2 B alors VDB=2.VCB

Caractéristiques :

✓ DIRECTION : perpendiculaire à DB
✓ SENS : du pôle ‘P’ vers ‘d’
✓ NORME : VDB=2.VC2B

On trace la perpendiculaire à (DB) passant par le point B et de norme déterminée

par la relation précédente

• Vitesse au point E

⃗ E= 𝑉
𝑉 ⃗ F+ 𝑉
⃗ EF

12
⃗ E =𝑉
𝑉 ⃗ EF (┴EF)

⃗ E= 𝑉
𝑉 ⃗ D+ 𝑉
⃗ ED
(┴EF) (┴DC) (┴ED)

Caractéristiques :

✓ DIRECTION : perpendiculaire à EF
✓ SENS : du pôle ‘P’ vers ‘e’
✓ NORME : VE= µV *(Pe)

On trace la perpendiculaire à (EF) passant par le pôle et la perpendiculaire à

(ED) passant par D ; les deux perpendiculaires tracées se coupent au point (e)
qui donne la vitesse VE

➢ Epure des vitesses pour 12 positions de la manivelle

13
14
15
 TABLEAU : RECAPITULATIF DES VITESSES DES POINTS ISOLES
BILAN DES VITESSES DES POINTS ISOLES
POINT B POINT C2 POINT D POINT E
Module de Module de Module de Module de
Dimensions Dimensions Dimensions Dimensions
Positions la vitesse la vitesse la vitesse la vitesse
sur le sur le sur le sur le
instantanée instantanée instantanée instantanée
dessin (pb) dessin (pc2) dessin (pd) dessin (pe)
VB VC2 VD VE
(mm) (m/s) (mm) (m/s) (mm) (m/s) (mm) (m/s)
1 50 7,85 40,36 6,33 50 7,85 91,86 14,42
2 50 7,85 0 0 50 7,85 56,94 8,93
3 50 7,85 40,15 6,30 50 7,85 24,7 3,87
4 50 7,85 49,99 7,84 50 7,85 20,07 3,15
5 50 7,85 44,72 7,02 50 7,85 43,02 6,75
6 50 7,85 32,85 5,15 50 7,85 50,19 7,87
7 50 7,85 17,03 2,67 50 7,85 50,71 7,96
8 50 7,85 0 0 50 7,85 48,66 7,63
9 50 7,85 17,07 2,67 50 7,85 45,95 7,21
10 50 7,85 32,54 5,10 50 7,85 43,76 6,87
11 50 7,85 44,72 7,02 50 7,85 43,66 6,85
12 50 7,85 49,99 7,84 50 7,85 49,62 7,79

Bilan des vitesses des membrures BD, ED et EF pour 12 positions de la manivelle

position Elément BD Elément ED Elément EF
Dimensions Module Module Dimensions Module Module Dimensions Module Module
sur le de la de la sur le de la de la sur le de la de la
dessin (bd) vitesse vitesse dessin (ed) vitesse vitesse dessin (pe) vitesse vitesse
relative angulaire relative angulaire relative angulaire
VBD ω2 de VED ω4 de VEF ω5 de EF
DB ED
(rad/s)
(mm) (m/s) (rad/s) (mm) (m/s) (rad/s) (mm) (m/s)
1 59 9,26 48,75 44,83 7,03 46,92 91,86 14,42 131,10
2 100 15,7 82,63 13,46 2,11 14,08 56,94 8,93 81,26
3 59,58 9,35 49,23 42,63 6,69 44,61 24,7 3,87 35,25
4 0,68 0,10 0,56 51,28 8,05 53,67 20,07 3,15 28,64
5 44,72 7,02 36,95 39,75 6,24 41,60 43,02 6,75 61,40
6 75,38 11,83 62,28 22,11 3,47 23,14 50,19 7,87 71,63
7 94 14,75 77,67 5,82 0,91 6,09 50,71 7,96 72,37
8 100 15,7 82,63 6,92 1,08 7,24 48,66 7,63 69,45
9 93,98 14,75 77,65 18,25 2,86 19,10 45,95 7,21 65,58
10 75,9 11,91 62,71 30,75 4,82 32,18 43,76 6,87 62,45
11 44,72 7,02 36,95 47,83 7,50 50,06 43,66 6,85 62,31
12 0,44 0,06 0,36 73,89 11,60 77,33 49,62 7,79 70,82

2.PLAN DES ACCELERATIONS

- Accélération du point A

16
 - Le point A étant fixe donc ⃗𝒂𝑨 est nul ; le mouvement étant permanent
donc 𝒂𝑨 =0m/s
- Accélération du point B

𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝑎𝐵𝐴 or 𝑎𝐴 =0
𝑛 𝑡
𝑎𝐵 =𝑎𝐵𝐴 =𝑎𝐵𝐴 +𝑎𝐵𝐴
𝑡
𝑎𝐵𝐴 =0, Ɛ= 0 car le mouvement est permanent
𝑛
Donc 𝑎𝐵 =𝑎𝐵𝐴 =𝑎𝐵𝐴

𝑎𝑛 = ω 2 * AB

⃗𝑩
Caractéristique de 𝒂

✓ DIRECTION : Parallèle à (AB)

✓ SENS : de B vers A
✓ NORME : 𝑎𝐵 = (157)2*0,05= 1232,45m/s2

REPRESENTATION

Soit π le pôle du plan des accélérations de la position considérée (πb) ; étant la

dimension du vecteur accélération.

On a (πb) = 𝑎𝐵 / µa avec µa= ω 2*µl = (157)2*0,001=24,649m/mm.s2 . Ainsi on a :

(πb) =50mm

⃗ 𝐂𝟐
- Accélération du point C2, 𝒂

𝑎C2 = 𝑎B + 𝑎C𝑛2B + 𝑎C𝑡 2B

{
𝑎C2 = 𝑎C + 𝑎C𝑐𝑜𝑟 𝑟𝑒𝑙
2C + 𝑎C2C

17
 𝑉𝐶22 𝐵 µ2𝑣 (𝑐2 𝑏)2 µ2𝑙 (𝑐2 𝑏)2 (𝑐 𝑏)2
𝑎C𝑛2B = = = ω22 = ω22.µl 2
C2 B µ𝑙 (C2 B) µ𝑙 (C2 B) (C2 B)

(𝑐2 𝑏)2
𝑎C𝑛2B = µa. (parallèle à (C2B) passant par b et dirigé de C2 vers B
(C2 B)

𝑎C𝑡 2B est perpendiculaire à 𝑎C𝑛2B passant par l’extrémité de 𝑎C𝑛2B

𝑎C =0 car C est fixe

𝑎C𝑐𝑜𝑟 ⃗ C2C
⃗⃗ 2ΛV
2C =2ω

𝑎C𝑐𝑜𝑟
2C =2ω2*VC2C =2ω2*VC2 car C est fixe

(bd)
𝑎C𝑐𝑜𝑟
2C =2µv *VC2
µ𝑙 (BD)

(bd)
= 2ω * V C2
(BD)

(bd)
𝑎C𝑐𝑜𝑟
2C =2ω * VC2 perpendiculaire à (C2C) passant par le pôle, l’extrémité du
(BD)

vecteur coriolis est noté k.

𝑎C𝑟𝑒𝑙
2C parallèle à (C2B) passant par k

⃗𝐃
- Accélération du point D, 𝒂
𝑛 𝑡
𝑎D = 𝑎B + 𝑎DB + 𝑎DB

𝑛 V2DB (db)2
𝑎DB = = µa.
DB (DB)

𝑡
𝑎DB = Ɛ2.BD

𝑎C𝑡 2B = Ɛ2.C2B

18
 𝑡 DB
𝑎DB = 𝑎C𝑡 2B
C2 B

𝑡
𝑎DB =2.𝑎C𝑡 2B

⃗𝐄
- Accélération du point E, 𝒂
𝑛 𝑡
𝑎E = 𝑎D + 𝑎ED + 𝑎ED

𝑛 V2ED (ed)2
𝑎ED = = µa.
ED (ED)

𝑡 𝑛
𝑎ED est perpendiculaire à 𝑎ED
𝑛 𝑡
𝑎𝐸 = 𝑎F + 𝑎EF + 𝑎EF

𝑛 V2EF V2E
𝑎EF = = car F est fixe
EF EF

𝑡 𝑛
𝑎EF est perpendiculaire à 𝑎EF

➢ Epure des accélérations pour 12 positions de la manivelle

19
20
TABLEAU : RECAPITULATIF DES ACCELERATIONS DES POINTS
ISOLES

BILAN DES ACCELERATIONS

POINT B POINT C2
Dimension
sur le dessin a B an C2B at C2B acor a C2
Positions (πb)
(mm) (m/s2) (m/s2) (m/s2) (m/s2) (m/s2)
1 50 1232,45 225,7978132 1606,86 617,8441 1142,23
2 50 1232,45 648,6578947 0 0 1880,96
3 50 1232,45 230,2590486 369,98 620,6714 1145,68
4 50 1232,45 0,029993941 1217,66 8,819983 17,09
5 50 1232,45 129,7236913 1621,16 518,8948 668,48
6 50 1232,45 368,5767824 1452,07 642,4912 852,36
7 50 1232,45 573,1541158 835,1 415,3538 717,53
8 50 1232,45 648,6578947 0 0 583,93
9 50 1232,45 572,9102464 4,85 416,2408 718,27
10 50 1232,45 373,6794887 161,45 640,8185 852,11
11 50 1232,45 129,7236913 583,44 518,8948 668,48
12 50 1232,45 0,012558017 1226,53 5,707048 7,88

21
 BILAN DES ACCELERATIONS
Position POINT D POINT E
anDB atDB aD anED atED anEF atEF aE
(m/s2) (m/s2) (m/s2) (m/s2) (m/s2) (m/s2) (m/s2) (m/s2)
1 451,5956 3213,72 2520,85 330,2521 507,27 1890,861 528,47 1963,29
2 1297,316 0 2529,72 29,77133 2163,44 726,5099 736,51 1043,63
3 460,5181 739,96 2102,06 298,6336 1214,94 136,7101 1279,28 1286,67
4 0,059988 2435,32 3667,52 432,1197 759,43 90,26125 3014,57 3019,77
5 259,4474 3242,32 2159,74 259,6464 1172,05 414,7128 1942,83 1986,46
6 737,1536 2904,14 2103,05 80,33144 1328,58 564,4702 1739,23 1828,46
7 1146,308 1670,2 1250,19 5,566139 890,07 576,2273 1059,16 1205,58
8 1297,316 0 64,82 7,869012 468,82 530,5799 41,65 532,17
9 1145,82 9,7 430,61 54,73105 494,7 473,1269 468,57 665,52
10 747,359 322,9 1140,75 155,3811 583,44 429,1027 1365,8 1431,61
11 259,4474 1166,88 2287,67 375,9316 846,69 427,1438 2966,75 2997,31
12 0,025116 2453,06 3685,27 897,1796 2385,03 551,7218 6031,85 6056,99

B- Etat initial du mécanisme

A l’état initial la vitesse angulaire de l’élément menant (1) est nulle et son
accélération angulaire est constante.

1. Plan des vitesses

En mouvement initial la vitesse angulaire de l’élément menant (1) est nulle. Ainsi,
on a ω=0 Par conséquent la vitesse de tous les autres points du mécanisme est
nulle. Donc nous ne pourrions pas tracer l’épure des vitesses en mouvement initial.

2. Plan des accélérations

Si la vitesse est nulle alors toutes les accélérations normales et de coriolis sont aussi
nulles .

Notons qu’en mouvement initial le facteur d’échelle µa change et devient µ°𝒂

µ°𝒂 = Ɛ. µl= Ɛ(µa /ω2)

µ°𝒂 = 103 *0,001

µ°𝒂 = 0,103 m/mms2

22
 Alors = 0,103 m/mms2 avec Ɛ=103rad/s

𝑎A𝑖 =0

-Accélération du point B
𝑡𝑖
𝑎𝐵𝑖 = 𝑎𝐴 +𝑎BA
𝑛𝑖
+𝑎BA

A= ⃗ ;𝑎BA
0 𝑛𝑖 ⃗
=0

𝑖 𝑡𝑖
𝑎𝐵𝐴 =𝑎𝐵𝐴 = Ɛ2.AB= Ɛ2. µl(AB)

𝑎𝐵𝑖 = µ°𝒂 .(πb)° ; πb)°= 𝑎𝐵𝑖 /µ°𝒂 ainsi (πb)°=(pb)

𝑎𝐵𝑖 = µ°𝒂 .(pb)

L’accélération tangentielle en régime initial du point B a le même sens et la même

direction que la vitesse en ce point.

𝑡𝑖
𝑎BA ⃗B
// 𝑉
𝑖
-Accélération du point C2 : 𝑎C2

𝑖
𝑎C2 = 𝑎B𝑖 + 𝑎C𝑛𝑖2B + 𝑎C𝑡𝑖2B 𝑖
𝑎C2 = 𝑎B𝑖 + 𝑎C𝑡𝑖2B
{ ; donne
𝑖 𝑖 𝑐𝑜𝑟 𝑟𝑖 𝑖
𝑎C2 = 𝑎C + 𝑎C2C + 𝑎C2C 𝑎C2 = 𝑎C𝑟𝑖2C

𝑡𝑖
𝑎C2B ⃗ C2B ; 𝑎B𝑖 // 𝑉
//𝑉 ⃗ B ; 𝑎C𝑟𝑖2C //𝑉
⃗ C2C

Avec le pôle P0 choisi pour le mouvement initial, multiplions µa° par la mesure de
vitesse sur le dessin pour avoir la valeur réelle des accélérations en mouvement
initial.
𝑖 𝑖
𝑎𝑐2 = P0c2°.µ°𝒂 or P0C2°=Pc2 ; 𝑎𝑐2 = (Pc2). µ°𝒂

- Accélération du point D

23
𝑎D𝑖 = 𝑎B𝑖 + 𝑎DB
𝑛𝑖 𝑡𝑖
+ 𝑎DB

𝑎D𝑖 = 𝑎B𝑖 + 𝑎DB

𝑡𝑖

𝑡𝑖
𝑎DB ⃗ DB
//𝑉

𝑎𝐷𝑖 =µ°𝒂 .(Pd)

⃗D
𝑎D𝑖 //𝑉

L’accélération tangentielle en régime initial du point D a le même sens et la même

direction que la vitesse en ce point.

-Accélération du point E

𝑎E𝑖 = 𝑎D𝑖 + 𝑎ED

𝑛 𝑡𝑖
+ 𝑎ED ; 𝑎E𝑖 = 𝑎D𝑖 + 𝑎ED
𝑡𝑖

𝑎E𝑖 = 𝑎F𝑖 + 𝑎EF

𝑛 𝑡𝑖
+ 𝑎EF ; 𝑎E𝑖 = 𝑎F𝑖 + 𝑎EF
𝑡𝑖

𝑡𝑖
𝑎𝐸𝐷 =µ°𝒂 .(ed)

𝑡𝑖
𝑎𝐸𝐹 =µ°𝒂 .(pe)

𝑡𝑖 ⃗ 𝑡𝑖 ⃗
𝑎ED //𝑉 ED ; 𝑎EF //𝑉 EF

Donc en conclusion les accélérations en régime initial sont égales aux

vitesses sur la représentation du dessin.

Tableau récapitulatif des accélérations des points isolés à l’état initial

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 Position aiB aiC2 aiD aiE
m/mm.s2 m/s2 m/s2 m/s2 m/s2
1 0,103 5,15 4,15708 5,15 9,46158
2 0,103 5,15 0 5,15 5,86482
3 0,103 5,15 4,13545 5,15 2,5441
4 0,103 5,15 5,14897 5,15 2,06721
5 0,103 5,15 4,60616 5,15 4,43106
6 0,103 5,15 3,38355 5,15 5,16957
7 0,103 5,15 1,75409 5,15 5,22313
8 0,103 5,15 0 5,15 5,01198
9 0,103 5,15 1,75821 5,15 4,73285
10 0,103 5,15 3,35162 5,15 4,50728
11 0,103 5,15 4,60616 5,15 4,49698
12 0,103 5,15 5,14897 5,15 5,11086

C) ETAT REEL DE LA MANIVELLE

1) Plan des vitesses

La vitesse d’un point en mouvement réel est la somme vectorielle de la
vitesse de ce point en mouvement initial et en mouvement permanent. Etant
donné que toutes les vitesses en mouvement initial sont nulles, alors le plan des
vitesses à l’état réel est égal au plan des vitesses à l’état permanent.

2) Plan des accélérations

L’accélération à l’état réel d’un point du mécanisme est la somme vectorielle des
vecteurs accélérations en régime permanent et initial.

-Accélération du point B :

𝑎B𝑟 =𝑎B𝑖 +𝑎B𝑃

25
 2 𝑝2
𝑎𝐵𝑟 =√𝑎𝐵𝑖 + 𝑎𝐵

-Accélération du point C2 :

𝑟 𝑖 𝑃
𝑎C2 =𝑎C2 +𝑎C2

𝑟 𝑛𝑖 𝑡𝑖 𝑛𝑝 𝑛𝑖 𝑡𝑝
𝑎C2 =𝑎C2 +𝑎C2 +𝑎C2 +𝑎C2 or 𝑎𝐶2 =0 alors

𝑟 √ 𝑛𝑝 2𝑡𝑖 𝑡𝑝
𝑎𝐶2 = 𝑎𝐶2 + (𝑎𝐶2 + 𝑎𝐶2 )2

-Accélération du point D:

𝑎D𝑟 =𝑎D𝑖 +𝑎D𝑃

𝑛𝑝 𝑡𝑝
𝑎D𝑟 =𝑎D𝑛𝑖 +𝑎D𝑡𝑖 +𝑎D +𝑎D or 𝑎𝐷𝑛𝑖 =0 alors

𝑛𝑝 2 𝑡𝑝
𝑎𝐷𝑟 =√𝑎𝐷 + (𝑎𝐷𝑡𝑖 + 𝑎𝐷 )2

-Accélération du point E:

𝑎E𝑟 =𝑎E𝑖 +𝑎E𝑃

𝑛𝑝 𝑡𝑝
𝑎E𝑟 =𝑎E𝑛𝑖 +𝑎E𝑡𝑖 +𝑎E +𝑎E or 𝑎𝐸𝑛𝑖 =0 alors

𝑛𝑝 2 𝑡𝑝
𝑎𝐸𝑟 =√𝑎𝐸 + (𝑎𝐸𝑡𝑖 + 𝑎𝐸 )2

Tableau récapitulatif des accélérations des points isolés à l’état réel

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 Position
arB arC 2 arD arE
m/s2 m/s2 m/s2 m/s2
1 1232,46076 1626,76387 7312,88966 1965,89013
2 1232,46076 648,657895 1297,31579 1038,71894
3 1232,46076 439,29671 1746,86509 1289,09374
4 1232,46076 1222,80897 5532,4611 3017,98727
5 1232,46076 1630,93343 7368,4054 1990,93253
6 1232,46076 1501,39731 6637,44458 1833,45479
7 1232,46076 1014,31278 3965,42505 1210,35093
8 1232,46076 648,657895 1297,31579 532,62784
9 1232,46076 572,948356 1146,14416 669,226914
10 1232,46076 408,40658 1050,74796 1435,92171
11 1232,46076 602,184791 2666,56099 3001,79287
12 1232,46076 1231,67897 5572,71959 6062,11954

V-DIAGRAMMES CINEMATIQUE ET HODOGRAPHE

-DIAGRAMMES CINEMATIQUE

La vitesse du point D étant constante et sa trajectoire curviligne, son espace

parcouru ainsi que sa vitesse n’ont pas été représentés.

27
Figure :Courbe de l’accélération du point D en fonction du temps

28
Figure : Diagramme des vitesses et accélérations de l’élément BD en fonction du
temps

-HODOGRAPHE

C’est une représentation géométrique qui consiste à projeter toutes les

vitesses ou accélération des différentes positions en un point choisi qui est le pole.
Pour les vitesses elles sont noté “P” et pour les accélérations elle est noté “π”. On
réalise généralement l’hodographe pour les points faisant des mouvements
curvilignes. Dans notre cas, on représentera l’hodographe du point D.

Hodographe des vitesses du point D

29
Hodographe des accélérations du point D

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 CONCLUSION
En somme, ce projet nous a été bénéfique dans le sens où il a nécessité une
attention particulière pour son accomplissement, et nous a permis d’examiner les
caractéristiques structurelles et cinématiques d’un mécanisme spécifique. Nous
tenons à exprimer notre profonde gratitude à monsieur le professeur VISSOH
Léandre pour son encadrement et sans qui ce projet n’aurait pas pu être réaliser.

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