LP SARI – UE4 : Réseaux Industriels

LE PROTOCOLE

N. Néanne - Année 2016-2017

 PLAN :
 1 - Présentation
 1.1 – Objectifs
 1.2 – Exemple d’application
 1.3 – Types de données
 1.4 – Principales fonctions

 2 – Supports de Communication
 2.1 – RS232
 2.2 – RS485
 2.3 – Ethernet
 2.4 - Synthèse

 3 – Transactions Modbus
 3.1 principe des échanges
 3.2 Trames Modbus RTU
 3.3 Trames Modbus TCP

 Annexes
 Principales fonctions Modbus
 Extraits de documentations

LP MEEDD - UE2D-ARB
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1 - PRÉSENTATION
 1-1 – Objectifs
 Groupe Schneider / Merlin Gerin / Télémécanique (Modicon à
l’époque) à l’origine du projet
 Système de communication basé sur une liaison série
 Faire communiquer entre eux différents équipements
d’automatisme (automates, variateurs, IHM…)
 Echanger des données sous formes de Bits et de Mots
 Exemple :
Liaison Modbus

Affichage état de Ordres de pilotage

l’état
fonctionnement

IHM
@1 API (maître)
Variateur de vitesse
LP MEEDD - UE2D-ARB @2
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  1-2 – Exemple d’application
 L’architecture suivante permet la supervision d’une installation électrique
destinée à la ventilation d’un local :

 4 variateurs de vitesse Schneider ATV61 sont utilisés pour piloter les moteurs
d’entraînement des ventilateurs

 Un coupleur* Modbus Wago 750-312 muni d’une carte 8 entrées TOR (750-430)
est utilisé pour relevé l’état des disjoncteurs de l’installation. Les contacts
auxiliaires des disjoncteurs sont reliés comme suit :
 Q1 (extraction 1) : DI1
 Q2 (extraction 2) : DI2
 Q3 (insufflation 1) : DI3
 Q4 (insufflation 2) : DI4
 Q0 (général) : DI5 (DI6, DI7, DI8 : N.C)

 Un compteur d’énergie communicant Schneider IEM3150 effectue différents

relevés (puissance instantanée, énergie consommée, courants, tensions…)

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 Poste de supervision
PC + carte réseau
Logiciel de supervision
utilisant Modbus (TCP)
@IP : [Link]

Réseau Ethernet

Extraction 1 Passerelle MB Extraction 2 Compteur

Variateur Ethernet/RS485 Variateur Energie
ATV61 @IP : ATV61 iem3150
@ Modbus : 1 [Link] @ Modbus : 4 @ Modbus : 5

Liaison RS485

Insufflation 1 Insufflation 2 Surveillance disjoncteurs

Variateur Variateur Coupleur 750-312
ATV61 ATV61 Carte 8E TOR
@ Modbus : 2 @ Modbus : 3 @ Modbus : 6

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 1-3 – Types de données
 4 types de données sont définis par le protocole:
Type Accès Exemples
d’objet

Discret Inputs Bit R - entrées TOR

- Fin de course
- Contact auxiliaire de disjoncteur

Coils Bit R/W - Sorties TOR

- Bit interne
- RAZ d’un compteur d’énergie

Input Registers Mot R - Entrées analogiques

- Lecture d’un capteur
Holding Registers Mot R/W - Sorties analogiques
- Variable d’un programme (ex:
temporisation, opérande d’un calcul…)
- Valeur de paramétrage d’un
équipement (ex : consigne de vitesse
d’un variateur…)

 Les données d’un équipement sont identifiées par des adresses codées sur
16 bits.

 Exemple (compteur d’énergie Schneider iem3150) :

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LP MEEDD - UE2D-ARB
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  1-4 – Principales Fonctions
Les fonctions Modbus permettent à des équipements d’échanger
ces différents types de données :
Code Fonction Description
1 Lecture de bits (coils)
2 Lecture de bits d’entrée (discret inputs)
3 Lecture de mots (holding registers)
4 Lecture de mots d’entrée (input registers)
5 Ecriture de 1 bit
6 Ecriture de 1 mot
15 Ecriture de n bits
16 Ecriture de n mots

Exemples (installation ventilation du §1.2) :

• Fixer la vitesse de rotation d’un ventilateur : fonction 6
• Relever les mesures du compteur d’énergie : fonction 3 ou 4
• Afficher l’état des disjoncteurs : Fonction 1

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 2 – SUPPORTS DE COMMUNICATION
 2.1 - RS 232
Maître
 Liaison Point à Point
 3 Fils minimums : Emission (Tx) – Réception (Rx) – Masse/référence
commune (Gnd)
 Niveaux de tension +12V (‘0’) / -12V (‘1’) Esclave
 D < 30m
Vrs232
‘0’ ‘1’ ‘0’ ‘0’ ‘1’ ‘1’ ‘0’ ‘0’ ‘1’

+12V

-12V

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  Connectique :

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 Maître
 2.2 - RS 485
 Liaison Multipoints (jusqu’à 63 esclaves en Modbus)
 2 Fils minimums : D0 – D1
Esclave Esclave
 Transmission différentielle (Niveaux de tension 0V/5V) n°1 ... n° i

 D < 120m (1000m avec répéteurs)

VD0
‘0’ ‘1’ ‘0’ ‘0’ ‘1’ ‘1’ ‘0’ ‘0’ ‘1’

+5V

0V

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 Comparaison RS232 / RS 485 :

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 Dans tous les cas (RS232 et RS485), on doit définir les paramètres de la communication
considérée, et vérifier que le paramétrage soit identique sur toutes les stations :
 Débit binaire (« Baudrate ») : Egalement appelé « vitesse de transmission », Il
s’exprime en Bauds (Bds) et correspond au nombre de bits par seconde.
Par défaut, le débit est de 19200 Bds en Modbus. Autres débits usuels : 1200 Bds, 2400
Bds, 4800 Bds, 9600 Bds.

 Parité (« Parity ») : Bit de contrôle insérer à la fin de chaque octet transmis vérifiant,
selon le paramétrage choisi, que le nombre de bits à ‘1’ dans l’octet est paire
(« even ») / impaire (« odd »).
Le contrôle de parité peut aussi être désactivé (« none »)
 Bit(s) de stop : Un bit de Start à ‘0’est inséré au début de chaque octet à
transmettre. L’utilisateur peut également paramétrer 1 ou 2 bits de STOP (à ‘1’) à
la fin de celui-ci.
 Contrôle de flux : Matériel (utilisation des signaux RTS/CTS), logiciel ou aucun.

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  Connectique :

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  2.3 - Ethernet
 Liaison Multipoints
 4 Fils minimums (2 paires Rx/Tx)
 Transmission différentielle (niveaux +/-2V) + codage manchester
 D < 100m

Vrx+
‘0’ ‘1’ ‘0’ ‘0’ ‘1’ ‘1’ ‘0’ ‘0’ ‘1’

+2V

-2V

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  Connectique (câble rj45 100 base T):

 2.4 - Synthèse
 RS232 : Limité à 2 équipements et aux courtes distances.

 RS485 : Solution industrielle, bonne immunité aux parasites em, choix pour
les connexions dans le TGBT.

 Ethernet : Lien vers la supervision

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 3 – TRANSACTIONS MODBUS

 3-1 – Principe des échanges

 Un échange Modbus est également appelé transaction
 Une transaction est composée d’un couple Requête/Réponse
 Un réseau Modbus est composé d’un maître et d’un ou plusieurs
esclave(s)
 Le maître est le seul à pouvoir émettre des requêtes
 Les esclaves répondent au maître
 Le protocole Modbus définit la composition des trames de
requêtes et de réponse

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  3-2 – Trames Modbus RTU
 La variante RTU de Modbus est la forme la plus utilisée sur lignes
séries (RS485 et RS232)
 Une trame Modbus RTU comporte les champs suivants :
 Rq les trames sont généralement présentées en format hexadécimal

Adresse Code Données CRC

Fonction
1 octet 1 octet N octets 2 octets

 Adresse : n° d’esclave Modbus

 Code fonction : définit le type d’échange (cf § 1.4)
 Données : contient les données relatives à la fonction. Pour une
lecture : adresse et nombre de données à lire. Pour une écriture :
adresse, nombre de valeurs et valeurs à écrire.
 CRC : champ de contrôle

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 Transaction sans erreur :
Maître
Adresse Code Fonction Données CRC
1 octet 1 octet N octets 2 octets

Esclave
Adresse Code Fonction Données CRC
Idem requête Idem requête N octets 2 octets

Maître

Transaction avec erreur :

Maître
Adresse Code Fonction Données CRC
1 octet 1 octet N octets 2 octets

Esclave
Adresse Code Fonction Code d’exception CRC
D’exception
Idem requête Code + 0x80 1 octets 2 octets
1: ε sur code fct
2 : ε sur adresse
Maître 3 : ε sur données
4 : autre ε
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 o Lecture de l’état des disjoncteurs pour affichage sur le superviseur :

@ Modbus Code Fct Adr 1er bit Nb de bits CRC

06 02 00 00 00 05 XX XX

o Réponse (seul Q3 est ouvert) :

@ Modbus Code Fct Nb octets État des bits CRC

06 02 01 0 XX XX

xxx1 10112 → 1B16

Q0 Q4 Q3 Q2 Q1

o Affichage des vitesses de rotation des 4 ventilateurs sur le superviseur :

@ Modbus Code Fct Adr 1er mot Nb de mots CRC
01 03 01 91 00 01 XX XX
Idem pr les 3 autres ventilateurs
40110 → 19116
avec @Modbus=2,3 et 4
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 o Réponses (Ext1=5,5 Hz, Ext2=15 Hz, Ins1=7Hz, Ins2=22,5Hz)

o Commande du ventilateur d’extraction 2 (Consigne de fréquence = 20 Hz)

o Réponse :

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  3-3 – Trames Modbus TCP
 Le protocole Modbus TCP permet l’encapsulation de trames
Modbus dans les trames Ethernet :

En-tête En-tête IP En-tête TCP Données CRD

Ethernet
22 octets 12 octets 24 octets 255 octets max 4 octets

En-tête Modbus Adresse Code Fonction Données

6 octets 1 octet 1 octet N octets

 Le Port n°502 est utilisé pour les échanges Modbus sur TCP.

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  Modbus rajoute une en-tête compsée des champs suivants :

En-tête Modbus

6 octets

Transaction ID Protocol ID Length

2 octets 2 octets 2 octets

 Transaction ID :

 Protocol ID :

 Length :

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 o Lecture des courants pour affichage sur le superviseur:

o Lecture des tensions pour affichage sur le superviseur:

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 o Lecture des puissances affichage sur le superviseur:

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 ANNEXES
- PRINCIPALES FONCTIONS MODBUS-
- Fonction 01
- Fonction 02
- Fonction 03
- Fonction 04
- Fonction 05
- Fonction 15
- Fonction 16

- DOCUMENTATIONS TECHNIQUES -
- Variateur ATV61
- Coupleur Modbus Wago 750-31x
- Borne 8 E TOR Wago 750-430

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 Fonction 0x01 : Lecture de n bits de sorties.

Cette fonction permet de lire 1 à 2000 bits consécutifs dans le segments

mémoire du serveur correspondants aux sorties discrètes (« coils »).

La trame de requête contient les champs suivants :

Code Fonction 1 Octet 0x01

Adresse de départ 2 Ocets De 0x0000 à 0xFFFF

Nombre de bits à lire : 2 Octets De 1 à 2000 (0x7D0)

La trame de réponse, si aucune erreur ne survient :

Champ : Taille : Valeur :
Code Fonction : 1 octet 0x01
Nombre d'octets de la trame de réponse : 1 octets N*
Etat des bits lus : N octets Etat des bits lus
* Rq : N = (nb_de_bits) / 8 si nb_de_bits est un multiple de 8
N = (nb_de_bits) / 8 + 1 dans le cas contraire
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 Fonction 0x02 : Lecture de n bits d'entrées.

Cette fonction permet de lire 1 à 2000 bits consécutifs dans le segments

mémoire du serveur correspondants aux entrées discrètes (« discrete
inputs »).

La trame de requête contient les champs suivants :

Code Fonction 1 octet 0x02

Adresse du 1° bit à lire 2 octets 0x00 à 0xFFFF

Nombre de bits à lire 2 octets 0x00 à 0x2000

La trame de réponse, si aucune erreur ne survient :

Code Fonction 1 octet 0x02
Nombre d'octets de du champ 1 octets N
suivant
État des bits lus N octets Valeurs lues

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 Fonction 0x03 : Lecture de n registres.

Cette fonction permet de lire 1 à 125 mots (16 bits) consécutifs dans le
segments mémoire du serveur correspondants aux registres accessibles
en lecture/écriture (« Holding register »).

La trame de requête contient les champs suivants :

Champ : Taille : Valeur :
Code Fonction : 1 octet 0x03
Adresse du 1° registre à lire : 2 octets 0 à 0xFFFF
Nombre de registres à lire (n) : 2 octets 1 à 125 (0x7D)

La trame de réponse, si aucune erreur ne survient :

Champ : Taille : Valeur :
Code Fonction : 1 octet 0x03
Nombre d'octets du champ suivant : 1 octet 2xn
Mots lus : n x 2 octets Valeurs lues

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 Fonction 0x04 : Lecture de n mots d'entrée.

Cette fonction permet de lire 1 à 125 mots (16 bits) consécutifs dans le
segments mémoire du serveur correspondants aux registres accessibles
en lecture seule (« Input register »).

La trame de requête contient les champs suivants :

Champ : Taille : Valeur :
Code Fonction : 1 octet 0x04
Adresse de départ : 2 octets 0x0000 à 0xFFFF
Nombre de registres à lire (n) : 2 octets 1 à 125 (0x7D)

La trame de réponse, si aucune erreur ne survient :

Champ : Taille : Valeur :
Code Fonction : 1 octet 0x04
Nombre d'octets de la trame de réponse : 1 octet 2xn
Valeurs de registres lus : nx2 octets valeurs

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 Fonction 0x05 : Ecriture d'un bit de sortie.
Cette fonction permet de forcer une sortie à '1' ou à '0' sur l'équipement distant. Le
sous-champ « valeur » du champ « données » contient 2 octets : la valeur 0xFF00
permet le forçage à '1', la valeur 0x0000 le forçage à '0'; toutes les autres valeurs
sont interdites. La réponse à cette requête est un écho de la requête.

La trame de requête contient les champs suivants :

Champ : Taille : Valeur :
Code Fonction : 1 octet 0x05
Adresse du bit à écrire : 2 octets 0x0000 à 0xFFFF
Valeur à écrire ('0' ou '1') : 2 octets 0x0000 ou 0xFF00
Si aucune erreur ne survient, la trame de réponse est identique à la trame de
requête (écho)

La trame de réponse, si une erreur survient :

Champ : Taille : Valeur :
Code d'erreur : 1 octet 0x85
Code d'exception : 1 octet 01, 02, 03, ou 04

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 Fonction 0x06 : Ecriture d'un registre de sortie.
Cette fonction permet l'écriture d'une variable sur un mot accessible en
lecture/écriture de l'équipement distant. La réponse à cette requête est un écho de
la requête.

La trame de requête contient les champs suivants :

Champ : Taille : Valeur :

Code Fonction : 1 octet 0x06
Adresse du registre à écrire : 2 octets 0x0000 à 0xFFFF
Valeur à écrire (big endian) : 2 octets 0x0000 à 0xFFFF
Si aucune erreur ne survient, la trame de réponse est identique à la trame de
requête (écho)

La trame de réponse, si une erreur survient :

Champ : Taille : Valeur :

Code d'erreur : 1 octet 0x86
Code d'exception : 1 octet 01, 02, 03, ou 04

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 Fonction 0x0F : Ecriture de n bits de sortie.
Cette fonction permet d'écrire 1 à 1968 bits consécutifs d'un équipement distant. La
réponse à cette requête renvoie le nombre de bits écrits ainsi que l'adresse de
départ en écho.

La trame de requête contient les champs suivants :

Champ : Taille : Valeur :

Code Fonction : 1 octet 0x0F
Adresse de départ : 2 octets 0x0000 à 0xFFFF
Nombre de bits à écrire : 2 octets 0x0001 à 0x07B0
Nombre d'octets du champ suivant 1 octet 0 à 255
Le rangement
Valeurs à écriredes bits à l'intérieur des mot se fait de la façon suivante
N octets :
.................

Adresse de départ b15 b14 b13 ....... b3 b2 b1 b0

Adresse de départ + 1 b31 b30 b29 ....... b18 b17 b16
Adresse de départ + 2 etc...

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 Fonction 0x10 : Ecriture de n registres.
Cette fonction permet d'écrire 1 à 123 registres consécutifs d'un équipement
distant. La réponse à cette requête renvoie le nombre de registres écrits ainsi que
l'adresse de départ.
La trame de requête contient les champs suivants :
Champ : Taille : Valeur :
Code Fonction : 1 octet 0x10
Adresse du 1° mot à écrire : 2 octets 0x0000 à 0xFFFF
Nombre de mots à écrire (n) : 2 octets 0 à 0x7B
Nombre d'octets du champ suivant 1 octets 0 à 255
Valeurs à écrire (big endian) : n octets 0x0000 à 0xFFFF

La trame de réponse (sans erreur) :

Champ : Taille : Valeur :
Code Fonction : 1 octet 0x10
Adresse du 1° mot écrit : 2 octet 0 à 0xFFFF
Nombre de mots écrits 2 octets n

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LP MEEDD - UE2D-ARB
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LP MEEDD - UE2D-ARB
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 Borne 8 E TOR Wago 750-430 :

LP SARI – UE4,RLI
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 Variateur
de Vitesse
ATV61 :

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