Ecole Supérieure Privée
d’Ingénieurs et des Etudes
Technologiques de Tunis
ISO9001- 2015 Autorisation N° : 06-2001
Chapitre I. Systèmes Asservis-Schémas Blocs
Proposé par A. CHIHI & H. SAYEM
I) Schéma Bloc : Schéma fonctionnel
I.1 Définition
Un schéma fonctionnel est une représentation graphique entre le signal d’entrée
(consigne) et le signal de sortie d’un système physique. D’une manière générale, un
schéma fonctionnel est constitué par les 4 éléments suivants :
* des blocs représentent les fonctions de transfert ou les transmittances.
* des branches représentent les variables.
* des comparateurs et/ou des sommateurs représentés par un cercle.
* des jonctions servent à prélever les variables (capteurs).
a) Bloc
U (s) Y (s)
H (s) Y ( s ) = H ( s ).U ( s )
b) Comparateur
E1 S
S = E1 − E2
E2
c) Sommateur
E1 S
S = E1 + E2
E2
1
d) Jonction
I.2. Exemples
Exemple 1 : Circuit RC
R
i (t )
e(t ) s (t )
C
e(t ) − s (t ) 1 1
i (t ) = = (e(t ) − s (t )) ⇒ I (s) = ( E (s) − S (s))
R R R
ds (t ) 1
i (t ) = C ⇒ S (s) = I (s)
dt Cs
S (s)
E (s) 1 I (s) 1
R Cs
Exemple 2 : Circuit RC en cascade
R R
i1 (t ) i2 (t )
e(t ) v(t ) s (t )
C C
1 Ing G.E- G.EM- G. Méca 2
e(t ) − v(t ) 1 1
i1 (t ) = = (e(t ) − s (t )) ⇒ I1 (s) = ( E (s) − V (s))
R R R
dv(t ) 1
C = i1 (t ) − i2 (t ) ⇒ V (s) = [ I1 (s) − I 2 (s) ]
dt Cs
v(t ) − s (t ) 1
i2 (t ) = ⇒ I 2 (s) = [V (s) − S(s) ]
R R
ds (t ) 1
C = i2 (t ) ⇒ S (s) = I2 (s)
dt Cs
V (s) S (s)
E (s) 1 1 1 1
R I1 (s) Cs R I 2 (s) Cs
I.3. Réduction des schémas fonctionnels
I.3.1. Association des blocs en cascade (en série)
U(s) Y1(s) Y2(s) U (s) Y2(s)
H1(s) H2(s) H1 ( s ).H 2 ( s)
Y1 ( s ) = H1 (s) U (s)
Y2 ( s ) = H1 (s) H 2 (s) U (s)
Y2 ( s ) = H 2 (s) Y1 (s)
I.3.2. Association des blocs en parallèle (en dérivation)
Y1(s)
H1(s)
U (s) U (s) Y (s)
Y (s) H1 ( s ) + H 2 ( s )
Y2(s)
H2(s)
Y1 ( s ) = H1 (s) U (s)
Y2 ( s ) = H 2 (s) Y1 (s)
1 Ing G.E- G.EM- G. Méca 3
Y ( s ) = Y1 (s) + Y2 (s) = [ H1 (s) + H 2 (s)] U (s)
I.3.3. Structure en boucle fermée : formule de Black
Chaîne directe
E ( s) ε( s) Y ( s)
F( s )
R(s)
G (s)
Chaîne de retour
L’entrée est e(t ) et la sortie est y (t ) . Exprimons Y ( s ) en fonction de E ( s ) :
(1) ⇒ ε1 (s) = E ( s ) − R ( s )
(2) ⇒ R (s) = G ( s ) Y ( s )
(3) ⇒ Y (s) = F ( s ) ε( s ) = F ( s ) [ E ( s ) − R(s) ] = F ( s ) E ( s ) − F ( s ) R(s)
(2) ds (3) ⇒ Y (s) = F ( s ) E ( s ) − F ( s )G (s) Y ( s )
Y (s)[1 + G ( s ) F ( s )]= F ( s ) E ( s )
Y (s) F (s) Chaine directe
H BF ( s ) = = =
E ( s ) 1 + G ( s ) F ( s ) 1 + Chaine directe .Chaine de retour
* Cas d’un système bouclé à retour unitaire
E ( s) ε( s ) Y (s)
F( s)
G ( s ) = 1 : le retour est unitaire
1 Ing G.E- G.EM- G. Méca 4
F ( s)
Y (s) = E ( s)
1 + F ( s)
Y (s) F ( s)
H BF = =
E ( s) 1 + F (s)
I.4. Applications
1) Déterminer la F.T. du système asservi suivant :
YC ( s ) ε( s ) Y (s)
C ( s) H (s)
C ( s ) : représente la fonction de transfert du correcteur.
H( s ) : représente la fonction de transfert du système à commander.
ε( s ) = Yc ( s ) − Y ( s )
Y ( s ) = ε( s )C ( s ) H( s )
Y ( s ) = [Yc ( s ) − Y ( s )]C ( s ) H ( s )
= Yc ( s )C ( s ) H ( s ) − Y ( s )C ( s ) H ( s )
Y ( s )[1 + C ( s ) H ( s )] = Yc ( s )C ( s ) H ( s )
Y (s) C ( s) H ( s)
H BF = =
Yc ( s ) 1 + C ( s ) H ( s )
2) Déterminer la F.T. du système asservi suivant :
Yc Y
H (s)
2( s + 3)
H ( s) =
( s + 2)(s+ 1)
1 Ing G.E- G.EM- G. Méca 5
2( s + 3)
H ( s) ( s + 2)(s+ 1) 2( s + 3)
H BF ( s ) = = =
1 + H ( s ) 1 + 2( s + 3) ( s + 2)(s+ 1) + 2( s + 3)
( s + 2)(s+ 1)
I.5. Déplacement des sommateurs
I.5.1. Déplacement d’amont en aval
Schéma fonctionnel équivalent
E1 S
H (s)
H
E2
H
S = H (s)[ E1 − E2 ]
S (s) = H E1 − H E2
S = H E1 − H E2
I.5.2. Déplacement d’un comparateur en amont d’un élément
Schéma fonctionnel équivalent
E1
E1 S H
H
1
E2 H
S = E1H − E2 1
S = H E1 − E2 = H E1 − E2
H
I.5.3. Déplacement des points de prélèvement (ou capteurs)
a) Déplacement d’amont en aval
E S Schéma fonctionnel équivalent
H
E
H
Z
1
H
S=HE
Z=E 1
Z= [H E] = E
H
1 Ing G.E- G.EM- G. Méca 6
b) Déplacement d’aval en amont
Schéma fonctionnel équivalent
E
E S H
H
Z
H
S=HE
Z=E S=HE
Z =H E=S
I.5.3. Permutation des sommateurs
1 2 Schéma fonctionnel équivalent
E S
E1 E2
E2 E1
S = E2 + ( E + E1 ) S = E1 + ( E + E2 )
I.5.4. Permutation des capteurs
Schéma fonctionnel équivalent
1 S
I.5.5. Transformation d’un comparateur à un sommateur
Schéma fonctionnel équivalent
E ε
S −1
ε = E + (−S ) = E − S
1 Ing G.E- G.EM- G. Méca 7
II) Définitions
II.1. Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (FTBO)
Considérons le système asservi suivant :
E ( s) ε( s ) Y (s)
F ( s)
On suppose qu'on a R(s)
G(s)
ouvert la boucle
On appelle la FTBO, la fonction de transfert entre ε( s ) et R ( s ) en supposant qu’on a
ouvert la boucle. Ainsi, on a :
ε( s ) R(s)
F (s) G(s)
FTBO : T ( s ) = F ( s ) G(s)
Exemple : On reprend l’application précédente (Cas d’un retour unitaire)
T ( s ) = C ( s ) H (s)
II.2. L’équation caractéristique d’un système asservi
On reprend le schéma précédent :
F (s) F (s) F (s)
H BF (s) = = =
1 + F (s)G (s) 1 + T (s) 1 + FTBO
On appelle équation caractéristique d’un système asservi, l’équation1 + T ( s ) = 0 , où
T ( s ) est la FTBO.
Exemple :
K
On reprend l’exemple précédent avec F ( s ) = et G ( s ) = 1 .
1 + Ts
K (1 + K )
E.C. 1 + T ( s ) = 0 1+ = 0 ⇔ 1+ τ s + K = 0 s =−
1+ τ s τ
Remarque :
L’équation caractéristique permet de déterminer les pôles de H BF ( s ) .
1 Ing G.E- G.EM- G. Méca 8
