UNIVERSITE DENIS SASSOU

NGUESSO
FACULTE DES SCIENCES APPLIQUÉES

MECANIQUE DU POINT MATERIEL

INTRODUCTION A LA MECANIQUE
DES FLUIDES

NOTES DE COURS

A L’USAGE DES ÉTUDIANTS DE PREMIERE

ANNEE DE LICENCE

MATHEMATIQUES - PHYSIQUE

Année académique 2023-2024

 Ressources Humaines

Pr. MALONDA BOUNGOU Brice Rodrigue

Pr. GOMAT Landry Jean Pierre
Dr. MATOKO NGOUMA Jeanlin Fredy

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL i UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 Table de Matières

1 CINÉMATIQUE DU POINT MATERIEL 4

1.1 NOTION DE MOUVEMENT DE REFERENTIEL . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.1 Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.2 Relativité du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 NOTION DE POINT MATERIEL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 VECTEUR POSITION ; TRAJECTOIRE D’UN POINT MATERIEL . . . 5
1.3.1 Vecteur position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.2 Trajectoire d’un Point Matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.3 Abscisse curviligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4 Equation horaire du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5 Equation de la trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.6 VECTEUR VITESSE ;
HODOGRAPHE DU MOUVEMENT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.6.1 Vitesse moyenne : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.6.2 Vecteur vitesse instantanée : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.6.3 Hodographe du mouvement : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.6.4 Composantes du vecteur vitesse en coordonnées cartésiennes : . . . 9
1.7 Composantes du vecteur vitesse en coordonnées cylindriques . . . . . . . . 11
1.8 Composantes du vecteur vitesse en coordonnées
polaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.9 Composantes du vecteur vitesse en coordonnées
sphériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.10 Composantes du vecteur vitesse dans la base
locale du repère de Frénet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.10.1 Définition du repère de Frénet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.10.2 Composantes du vecteur vitesse dans la base locale du repère de
Frénet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.11 VECTEUR ACCELERATION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.11.1 Accélération moyenne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.11.2 Accélération instantanée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.11.3 Composantes du vecteur accélération en coordonnées cartésiennes . 18
1.11.4 Composantes du vecteur accélération en coordonnées cylindriques . 18

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL ii UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 TABLE DE MATIÈRES

1.11.5 Composantes du vecteur accélération en coordonnées

sphériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.12 Composantes du vecteur accélération dans la base locale de Frénet . . . . . 19
1.13 APPLICATIONS AUX MOUVEMENTS SIMPLES . . . . . . . . . . . . . 20
1.13.1 Nature d’un mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.14 Etude d’un mouvement rectiligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.14.1 Mouvement rectiligne uniformément varié . . . . . . . . . . . . . . 21
1.14.2 Mouvement rectiligne sinusoïdal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.15 Application au mouvement circulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.16 Application au mouvement hélicoïdal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

2 CINÉMATIQUE AVEC CHANGEMENT DE REFÉRENTIEL ;

COMPOSITION DES MOUVEMENTS 29
2.1 MOUVEMENT ABSOLU ; MOUVEMENT RELATIF ; MOUVEMENT
D’ENTRAINEMENT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.2 Principe de Relativité de Galilée : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.3 Lois de compositions des vitesses : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.4 Loi de composition des accélérations : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.5 Cas particuliers de Mouvements Relatifs : . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.6 Cas particulier où le mouvement relatif est une rotation . . . . . . . . . . . 39

3 DYNAMIQUE DU POINT MATÉRIEL : LES TROIS PRINCIPES DE

NEWTON 45
3.1 MASSE ET QUANTITÉ DE MOUVEMENT . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.1.1 Masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.2 Point matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.3 Quantité de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.4 INTERACTIONS ET FORCES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.4.1 Notion d’intéraction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.5 Intéractions fondamentales et forces correspondantes . . . . . . . . . . . . 46

4 TRAVAIL ET PUISSANCE
ENERGIE CINETIQUE ; ENERGIE POTENTIELLE ; ENERGIE ME-
CANIQUE ; INTEGRALE PREMIERE 61
4.1 TRAVAIL D’UNE FORCE ; THEOREME DE L’ENERGIE CINETIQUE . 64
4.1.1 Travail élémentaire d’une force dans un référentiel donné . . . . . . 64
4.1.2 Travail d’une force au cours d’un déplacement fini . . . . . . . . . . 64
4.1.3 Puissance mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.1.4 Energie Cinétique d’un point matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.1.5 Théorème de l’énergie cinétique dans un référentiel galiléen . . . . . 66
4.1.6 Théorème de l’énergie cinétique dans un référentiel non galiléen . . 66
4.2 ENERGIE POTENTIELLE ; FORCE CONSERVATIVE . . . . . . . . . . 67

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL iii UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 TABLE DE MATIÈRES

4.2.1 Energie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

4.2.2 Force conservative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.3 ENERGIE MECANIQUE ET INTEGRALE PREMIERE D’ENERGIE . . 71
4.3.1 Energie mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.3.2 Intégrale première d’énergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.3.3 Energie mécanique d’un point matériel soumis à des forces conser-
vatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.3.4 Energie mécanique d’un point matériel soumis à des forces dissipatives 72
4.4 EQUILIBRE D’UN POINT MATERIEL ET CONDITION DE STABILITE 73
4.4.1 Equilibre d’un point matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.4.2 Stabilité d’un équilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

5 MOMENT CINETIQUE ET MOUVEMENT D’UN POINT MATE-

RIEL SOUMIS A UN CHAMP DE FORCE CENTRALE 76
5.1 THEOREME DU MOMENT CINETIQUE . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.1.1 Moment d’une force par rapport à un point O . . . . . . . . . . . . 77
5.1.2 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.1.3 Priopriétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.2 Moment d’une force par rapport à un axe ∆ . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.3 Moment cinétique d’un point matériel par rapport à un point O . . . . . . 78
5.4 Théorème du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.5 Application du théorème du moment cinétique à l’étude du mouvement
d’un pendule simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.6 MOUVEMENT A FORCE CENTRALE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.6.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.6.2 Loi de conservation du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.6.3 Intégrale première du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.6.4 Propriétés d’un mouvement à force centrale . . . . . . . . . . . . . 83
5.6.4.1 Le mouvement est plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.6.4.2 Le mouvement obéit à la loi des aires . . . . . . . . . . . . 83
5.6.5 Formule de Binet relatives à la vitesse et à l’accélération . . . . . . 84
5.6.5.1 Formule de Binet relative à la vitesse . . . . . . . . . . . 85
5.6.6 Formule de Binet relative à l’accélération . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.6.7 Energie mécanique d’une particule soumise à une force centrale . . 87
5.6.8 Equation paramétrique du mouvement d’un point matériel soumis
à une force centrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.6.9 Equation de la trajectoire d’un point matériel soumis á une force
centrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL iv UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 TABLE DE MATIÈRES

6 MOUVEMENT DES PLANETES CHAMP DE FORCE NEWTON-

NIENE 90
6.1 MOUVEMENT DANS UN CHAMP DE FORCE NEWTONNIENE . . . . 90
6.1.1 Propriétés du mouvement d’un point matériel soumis à un champ
de force newtonniene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.1.2 Trajectoire d’un point matériel soumis à un champ de force new-
tonniene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6.1.3 Etude qualitative du mouvement dans le cas d’une interaction at-
tractive (k> 0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6.1.4 Etude qualitative du mouvement dans le cas d’une interaction at-
tractive (k< 0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.1.5 Equation polaire de la trajectoire des points matériels en interaction
gravitationnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.1.6 Classification des trajectoires en fonction de l’excentricité e ou de
l’énergie mécanique E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
6.2 APPLICATION A L’ETUDE DU MOUVEMENT DES PLANETES AU-
TOUR DU SOLEIL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
6.2.1 Les lois de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
6.2.1.1 Première lois de Kepler (1604) . . . . . . . . . . . . . . . 98
6.2.1.2 Deuxième loi de Kepler (1604) . . . . . . . . . . . . . . . 99
6.2.1.3 Troisième loi de Kepler (1618) . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.2.2 Application à l’étude du mouvement d’une planète autour du soleil 100
6.3 APPLICATION A L’ETUDE DU MOUVEMENT DES SATELLITES DE
LA TERRE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
6.3.1 Champ de gravitation terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
6.3.2 Satellisation sur une orbite circulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
6.3.2.1 Les satellites défilants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6.3.3 Satellites géostationnaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
6.3.4 Vitesse de libération d’un satellite terrestre ou vitesse parabolique . 106
6.4 LOI DE GRAVITATION UNIVERSELLE : ANALOGIE ELECTRIQUE . 107
6.4.1 Analogie électricité-mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
6.4.2 Champ de gravitation crée par un point matériel . . . . . . . . . . 108
6.4.3 Energie potentielle de gravitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

7 SYSTEME DE POINTS MATERIELS CHOC DE DEUX PARTICULES109

7.1 Système de plusieurs points matériels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
7.1.1 Centre d’inertie ou Barycentre d’un système de points matériels . . 109
7.1.2 Vecteur quantité de mouvement d’un système de points matériels
dans le référentiel du laboratoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
7.1.3 Référentiel barycentrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
7.1.3.1 Propriété des référentiels barycentriques . . . . . . . . . . 111

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL v UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 TABLE DE MATIÈRES

7.1.3.2 Quantité de mouvement dans le référentiel barycentrique . 112

7.1.4 Théorème du centre d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
7.1.5 Moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
7.1.6 Premier théorème de Kœnig . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
7.1.7 Théorème du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
7.1.7.1 Dans le référentiel galiléen R . . . . . . . . . . . . . . . . 115
7.1.7.2 Dans le référentiel barycentrique (RG ) . . . . . . . . . . . 115
7.1.8 Energie cinétique d’un système de points matériels . . . . . . . . . 115
7.1.8.1 Dans le référentiel du laboratoire R . . . . . . . . . . . . . 115
7.1.8.2 Dans le référentiel barycentrique . . . . . . . . . . . . . . 116
7.1.9 Second théorème de Kœnig . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
7.1.10 Théorème de l’énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
7.2 Système de deux points matériels en interaction dans un référentiel du
laboratoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
7.2.1 Interaction entre deux matériaux isolés dans le référentiel (R) du
laboratoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
7.2.2 Centre d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
7.2.3 Vitesse du centre d’inertie par rapport au référentiel (R) du labo-
ratoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
7.2.4 Accélération du centre d’inertie par rapport au référentiel (R) du
laboratoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
7.2.5 Quantité de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
7.3 Mouvement de deux points matériels dans le référentiel barycentrique (RG ) 119
7.3.1 Principe fondamental de la dynamique pour un système de deux
points matériels isolés : masse réduite ; mobile fictif . . . . . . . . . 119
7.3.2 Quantité de mouvement de deux points matériels dans le référentiel
barycentrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
7.3.3 Force d’interaction de deux points matériels dans le référentiel ba-
rycentrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
7.3.4 Moment cinétique de deux points matériels dans le référentiel ba-
rycentrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
7.3.5 Energie cinétique de deux points matériels dans le référentiel bary-
centrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
7.3.6 Energie mécanique dans le référentiel barycentrique . . . . . . . . . 123
7.4 Choc de deux particules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
7.4.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
7.4.2 Lois des chocs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
7.4.2.1 Conservation de la quantité de mouvement . . . . . . . . . 124
7.4.2.2 Conservation de l’énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . 125
7.4.3 Application au choc élastique direct ou de plein fouet dans le réfé-
rentiel du laboratoire (R) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL vi UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 TABLE DE MATIÈRES

7.4.3.1 Cas particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

7.4.4 Application à l’étude du choc inélastique de plein fouet : coefficient
de restitution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
7.4.5 Application à l’étude du choc élastique oblique . . . . . . . . . . . . 128

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 1 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 CHAPITRE. 1

CINÉMATIQUE DU POINT
MATERIEL

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 2 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 TABLE DE MATIÈRES

Objectifs
A l’issue de ce cours, l’étudiant doit être capable de :

√
Définir un reférentiel,

√
Déterminer le vecteur position,

√
Déterminer le vecteur déplacement élémentaire,

√
Déterminer le vecteur vitesse,

√
Déterminer le vecteur accélération dans les différents systèmes de coordonnées,

√
Faire la différence entre un reférentiel galiléen et non-galiléen,

√
Trouver la trajectoire et l’hodographe d’un point matériel,

√
Déterminer la nature du mouvement d’un point matériel.

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 3 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 Chapitre 1

CINÉMATIQUE DU POINT
MATERIEL

1.1 NOTION DE MOUVEMENT DE REFERENTIEL

1.1.1 Définitions
• Un espace vectoriel ou espace physique est un espace euclidien à trois dimensions-
noté (<3 ) dans lesquel un observateur pourra localiser les points en utilisant les systèmes
de coordonnées usuels.

• Un réferentiel d’espace est un systèmes d’axes de coordonnées liés à un observateur

supposé muni d’une chronologie. Il est noté : < (O, x, y, z). Le repère associé est noté
→
− → − → − →
− → − → −
< (O, i , j , k ) où (O, i , j , k ) sont les vecteurs unitaire de la base orthornormée
directe des coordonnées cartésiennes.

• Notion de temps : le temps est une variable continue noté t, en fonction de laquelle
le mouvement d’un point matériel peut être exprimé.

1.1.2 Relativité du mouvement

• Un point matériel est fixe par rapport à un reférentiel si ses coordonnées dans ce
reférentiel sont constantes au cours du temps. Dans le contraire, il est en mouvement.

• Le même point matériel peut être en mouvement par rapport à un reférentiel donné
et paraître immobile par rapport à un autre reférentiel : On dit que le mouvement est une
notion relative.

• Il faut donc définir le reférentiel par rapport auquel on étudie le mouvement.

Exemple : Un voyageur assis dans un train en mouvement est immobile par rapport
au train, mais il est mouvement par rapport à un observateur débout sur le quai.

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 4 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 CINÉMATIQUE DU POINT MATERIEL

1.2 NOTION DE POINT MATERIEL

• Un point matériel est par définition un échantillon de matière de très pétite taille, un
point géométrique associé à un corps ou à un système de corps, dont la position est par-
faitememt déterminée, dans un reférentiel donné, par ses 3 coordonnées d’espace.

Exemple : Le centre d’inertie, le centre de gravité ou encore le centre de masse d’un

solide peut être assimilé à un Point Matériel. On peut ainsi étudier le mouvement d’un
solide à partir de l’étude du mouvement d’un point de ce solide qui est le centre d’inertie.

1.3 VECTEUR POSITION ; TRAJECTOIRE D’UN POINT

MATERIEL
1.3.1 Vecteur position
Le vecteur position d’un Point Matériel M (x, y, z, t) ou rayon vecteur est le vecteur
−−→
OM , défini dans un reférentiel <(O, x, y, z) par ls expressions :
−−→ →
− →
− →
−
- en coordonnées cartésiennes : OM = x. i + y. j + z. k
−−→ →
−
- en coordonnées cylindriques : OM = ρ.→ −
uρ + z. k
−−→
- en coordonnées polaires : OM = ρ.→ −
ur
−−→
- en coordonnées sphériques : OM = r.→ −
er
Rappels : On peut passer d’un système de coordonnées à un autre.

√
Passage des coordonnées cylindriques aux coordonnées cartésiennes :



 x = ρcosθ




y = ρsinθ , (1.1)





z=z


Inversement :

 p

 ρ = x2 + y 2




 y
θ = arctan , (1.2)

 x




z=z


√
Passage des coordonnées sphériques aux coordonnées cartésiennes :

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 5 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 CINÉMATIQUE DU POINT MATERIEL



 x = r.sinθ.cosϕ




y = r.sinθ.sinϕ , (1.3)





z = r.cosθ


Inversement :

 p

 r= x2 + y 2 + z 2





 p !
x2 + y 2


θ = arctan , (1.4)

 z





 y
ϕ = arctan


x

1.3.2 Trajectoire d’un Point Matériel

Considérons un Point Matériel en mouvement par rapport à un reférentiel < (O, x, y,
z) :
• La trajectoire du Point Matériel M est définie comme étant la courbe décrite par ce
point au cours de son mouvement dans le reférentiel considéré.
• La trajectoire d’un Point Matériel est aussi définie comme étant la courbe décrite par
−−→
l’extrémité du vecteur position OM au cours de son mouvement.

Figure 1.1 – Représentation de la trajectoire d’un point Matériel.

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 6 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 CINÉMATIQUE DU POINT MATERIEL

1.3.3 Abscisse curviligne

• Si la trajectoire est orientée de M (t) vers M 0 (t + 4t), la mesure algébrique s de l’arc
de courbe M M 0 est appelée abscisse curviligne du point matériel M : s = M M 0 .
Le vecteur déplacement élementaire s’écrit :
−−−→0 −−→ −−→
M M = (M O + OM ) = dOM → −
et = ds.→−
et
→
−
Où et est le vecteur unitaire porté par la tangente à la trajectoire au point considéré, et
O un point fixe quelconque du Reférentiel, par exemple l’origine.
En module, on a :

s 2  2  2
p ∂x ∂y ∂z
ds = dOM = (dx)2 + (dy)2 + (dz)2 = + + .dt (1.5)
∂t ∂t ∂t
q
= (vx )2 + (vy )2 + (vz )2 .dt (1.6)

La vitesse est définie par :

s 
2  2  2 q
ds ∂x ∂y ∂z
= + + = (vx )2 + (vy )2 + (vz )2 (1.7)
dt ∂t ∂t ∂t

1.4 Equation horaire du mouvement

• La loi donnant l’abscisse curviligne ou les coordonnées d’espace en fonction du temps
t est appelée équation horaire ou équation paramétrique du mouvement.

• Ainsi, en abscisse curviligne, l’équation horaire du mouvement est la fonction s(t).

• En coordonnées cartésiennes les équations horaires du mouvement sont les fonctions

x(t) ; y(t) ; z(t).
Exemple :
• s(t) = at2 + b ;
• x(t) = at3 + bt2 + ct + d ;
• x(t) = acos(wt) ; y(t) = asin(wt) ;
z(t) = 0 (cas d’un mouvement circulaire)

1.5 Equation de la trajectoire

• L’équation de la trajectoire s’obtient en éliminant le temps t parmi les équations horaires
du mouvement.
• En coordonnées cartésiennes, on obtient des fonctions entre coordonnées d’espace : x(t) ;
y(t) ; z(t) etc.
• Dans le cas d’un mouvement circulaire, l’équation de la trajectoire est de la forme :

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 7 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 CINÉMATIQUE DU POINT MATERIEL

(x − x0 )2 + (y − y0 )2 = a2 : équation d’un cercle de centre (x0 , yo ) et de rayon a.

• Dans lecas d’une ellipse,
2 l’équation de la trajectoire est de la forme :
2 
x − x0 y − y0
+ = 1 : équation d’une ellipse de centre (x0 , y0 ) et de demi-axes
a b
a suivant Ox et b suivant Oy, appelés demi-grand axe et demi-petit axe.

1.6 VECTEUR VITESSE ;

HODOGRAPHE DU MOUVEMENT
Soit M (t), la position d’un point matériel M à l’instant t. A un instant infiniment
voisin t + 4t, le point matériel vient en M 0 (t + 4t).

1.6.1 Vitesse moyenne :

Elle est définie comme étant le rapport entre la distance parcourue et la durée totale
du parcours. Soit :

MM0 4OM 4r
V (M ) = = = (1.8)
t0 − t 4t 4t

Avec 4t = t0 - t

1.6.2 Vecteur vitesse instantanée :

Figure 1.2 – Représentation de la vitesse instantanée.

La vitesse instantanée st la vitesse d’un point matériel à un instant donné.

La vitesse instantanée d’un Point Matériel M est définie comme étant a dérivée par
rapport au temps du vecteur position. Soit :

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 8 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 CINÉMATIQUE DU POINT MATERIEL

−−−→0 " −−→ #

4→
−  →
d−

→
− MM r r dOM
V (M ) = lim4t→0 = lim = = (1.9)
4t 4t dt < dt
<

−−−→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→

avec : M M 0 = (M O + OM 0 ) = (OM 0 - M O) = dOM = d→
−
r = dr.→
−
er
Remarque : Le vecteur vitesse est toujours tangent à la trajectoire au point
considéré.

1.6.3 Hodographe du mouvement :

On appelle hodographe du mouvement du Point M de pôle A, la courbe décrite par
→
−
le point M , extrémité du vecteur vitesse V (M ), telle que :

−−→ →−
AH = V (M )

où A est un point fixe quelconque, exemple l’origine du repère.

Les coordonnées de H sont donc les composantes du vecteur vitesse de M , et la vitesse

de H est le vecteur accélération de M .

1.6.4 Composantes du vecteur vitesse en coordonnées cartésiennes :

→
− → − → −
Soit ( i , j , k ) les vecteurs unitaires de base d’un repère orthonormé direct lié au
référentiel < (O, →−
x, →−y,→−z ).
√ −−→ →
− →
− →
−
Le vecteur position s’écrit : OM = x. i + y. j + z. k
√ −−→ →
− →
− →
−
Le vecteur déplacement élémentaire s’écrit : dOM = dx. i + dy. j + dz. k
−−→
√ →
− dOM d → − →
− →
−
Le vecteur vitesse s’écrit : V (M ) = = (x. i + y. j + z. k )
dt dt →
− →
− →
−
→
− → − → − di dj dk →
−
Les vecteurs unitaires ( i , j , k ) étant fixes dans <, on a : = = = 0,
dt dt dt
d’où schródinger
→
− dx →− dy →
− dz →
−
V (M ) = . i + .j + .k (1.10)
dt dt dt
Dans la notation de Newton, le vecteur vitesse s’écrit :
→
− →
− →
− →
−
V (M ) = ẋ. i + ẏ. j + ż. k (1.11)
√
Autres méthodes pour calculer le vecteur vitesse :

−−→ →
− →
− →
−
→
− dOM dx. i + dy. j + dz. k dx →− dy →
− dz →
−
V (M ) = = = . i + .j + .k (1.12)
dt dt dt dt dt

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 9 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 CINÉMATIQUE DU POINT MATERIEL

Figure 1.3 – Systèmes de coordonnées cartésiennes.

Figure 1.4 – Déplacement élémentaire du vecteur position.

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 10 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 CINÉMATIQUE DU POINT MATERIEL

1.7 Composantes du vecteur vitesse en coordonnées cy-

lindriques
→
−
Soit (→
−
uρ , →
−
uθ , k ), les vecteurs unitaires de la base orthonormée directe des coordonnées
cylindriques (ρ, θ, z).

Figure 1.5 – Vecteur vitesse en coordonnées cylindriques.

→
−
uρ et →
−
uθ sont les vecteurs tournants dans le plan polaire (Ox, Oy) ⊥ Oz.

√ −−→ →
−
Le vecteur position s’écrit : OM = ρ.→
−
uρ + z. k , avec →
−
u r qui est colinéaire ou pa-
→
− →
− →
−
rallèle à u ρ ⇒ u r = u ρ
−−→
√ →
− dOM dρ →− d→
−
uρ dz →−
Le vecteur vitesse s’écrit : V (M ) = = .uρ + ρ. + .k
dt dt dt dt

→
−
→
− dk →
−
Le vecteur unitaire k étant fixe, = 0 , mais le vecteur unitaire uρ tourne d’un
dt
angle polaire θ. Sa dérivée par rapport au temps s’écrit :

d→
−
uρ →
−
uρ dθ dθ −
= . = .→ uθ , (1.13)
dt dθ dt dt

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 11 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 CINÉMATIQUE DU POINT MATERIEL

Rappel : la dérivée d’un vecteur unitaire par rapport à son angle position est
π
ce vecteur unitaire qui aurait tourné de ,
2
donc
d→
−uρ π
=→
−
uρ (θ + ) = →
−
u θ,
dθ 2
De même :
d→
−
uθ d2 →
−
uρ π
= 2
uθ (θ + ) = -→
=→
− −
uρ
dt dt 2
d’où :

→
− dρ − dθ − dz →
−
V (M ) = → u ρ + ρ. → uθ+ k (1.14)
dt dt dt

→
− →
−
V (M ) = ρ.→
−
u ρ + ρ.θ.→
−
u θ + z. k (1.15)

Remarque : autre methode

On calcule le vecteur déplacement élémentaire en coordonnées cylindrique, puis on

divise par dt. Soit :

Figure 1.6 – Vecteur déplacement élémentaire en coordonnées cylindriques.

→
−
Avec ρ = r et →
−
uz = k

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 12 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 CINÉMATIQUE DU POINT MATERIEL

−−→ →
−
OM = ρ.→
−
u ρ + z. k
−−→ →
− →
−
⇒ dOM = d(ρ→
−
u ρ + z. k )= dρ.→
−
u ρ + ρ.dθ.→
−
u θ + dz. k ,

d’oú
−−→ →
−
→
− dOM dρ.→
−
u ρ + ρ.dθ.→−
u θ + dz. k dρ → θ − dz →−
V (M ) = = = .−
u ρ + ρ. .→u dθ + .k
dt dt dt dt dt

1.8 Composantes du vecteur vitesse en coordonnées

polaires

Figure 1.7 – Système de coordonnées polaire et base locale.

• Coordonnées polaires : (r, θ)

• Base (→
−
u r, →
−
u θ)
−−→
• Vecteur position : OM = r.→ −
ur
• Vecteur déplacement élémentaire :

Figure 1.8 – Vecteur déplacement élémentaire en coordonnées polaires.

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 13 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 CINÉMATIQUE DU POINT MATERIEL

Figure 1.9 – Vecteur vitesse en coordonnées polaire.

−−→
⇒ dOM = dr.→
−
u r + r.dθ.→
−
uθ
Mouvement circulaire.

→
− dr − dθ −
V (M ) = .→u r + r. .→uθ (1.16)
dt dt
→
− dθ −
En particulier si r = cte (cas d’un mouvement circulaire), V (M ) = r. .→u θ , et si de plus
dt
θ
il est uniforme, alors = cste.
dt

1.9 Composantes du vecteur vitesse en coordonnées

sphériques
Soient (→
−
er , →
−
eθ , →
−
eϕ ), les vecteurs unitaires de la base orthonormée directe des coordon-
nées sphériques (r, θ, ϕ).
√ −−→
Rayon vecteur : OM = r.→ −
er
√ −−→
Vecteur déplacement élémebtaire : dOM = d(r.→ −e r ) = dr.→
−
e r + r.d→
−
er

→
− ∂→
−er ∂→
−er
Øù d e r = .dθ + .dϕ
∂θ ∂ϕ
On trouve :
−−→
dOM = dr.→ −
e r + r.dθ.→
−
e θ + r.sinθ.dϕ.→
−
eϕ

−−→
→
− dOM dr − dθ − dϕ −
V (M ) = = .→ e r + r. .→ e θ + r.sinθ. .→eϕ (1.17)
dt dt dt dt
Ou bien en notation pointée de Newton :
→
−
V (M ) = r.→
−
e r + r.θ.→
−e θ + r.ϕsinθ.→
−eϕ (1.18)

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 14 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 CINÉMATIQUE DU POINT MATERIEL

Figure 1.10 – Vecteur vitesse en coordonnées sphériques.

Figure 1.11 – Vecteur déplacement élémentaire en coordonnées sphériques.

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 15 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 CINÉMATIQUE DU POINT MATERIEL

1.10 Composantes du vecteur vitesse dans la base

locale du repère de Frénet
Lorsque la trajectoire d’un point matériel est circulaire ou curviligne, il est recom-
mandé d’étudier son mouvement en utilisant le repère de Frénet.

1.10.1 Définition du repère de Frénet

C’est un repère qui apour origine le Point Matériel M , et pour base orthonormée
→
−
directe, la base locale du trièdre de Frénet (→
−
τ,→−n , b ) dans laquelle :
• →
−τ : vecteur unitaire tangent à la trajectoire au Point M et orienté dans les sens du
mouvement ;
•→−n : vecteur unitaire normal à la trajectoire au point M , et orienté vers la concavité de
la trajectoire ;
→
− →
−
• b : vecteur unitaire bi-normal défini pour compléter le trièdre, tel que : b = → −
τ ∧→ −n

Figure 1.12 – Vecteur position dans la base locale de Frénet.

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 16 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 CINÉMATIQUE DU POINT MATERIEL

1.10.2 Composantes du vecteur vitesse dans la base locale du

repère de Frénet
√
La position du point M est repérée par l’abscisse curviligne s,
√
Le vecteur est défini par :

−−→ −−→
→
− dOM dOM ds ds −
V (M ) = = . = .→τ
dt ds dt dt
−−→
Ici le vecteur unitaire →
−
τ est porté par le vecteur déplacement élémentaire dOM . Or par
−−→
→
− dOM
définition d’un vecteur unitaire, on a : τ = (rapport d’un vecteur sur son module).
dt

Remarques :
• le vecteur vitesse est toujours portée par la tangente à la trajectoire ;
→
−
• ses composantes dans le plan normal (→ −
n , b ) sont nulles ;
ds
• son module est V (M ) =
dt

√ −−→
Expression du module ds du vecteur déplacement élémentaire dOM en
coordonnées cartésiennes :
s 
2  2  2
−−→ p dx dy dz
ds = ||dOM || = (dx)2 + (dy)2 + (dz)2 = + + .dt (1.19)
dt dt dt

1.11 VECTEUR ACCELERATION

1.11.1 Accélération moyenne
Elle est définie par le rapport entre la variation de la vitesse par celle du temps
correspondant :

→
− →
− →
−
→
− V (t + dt) − V (t) 4V
a (M ) = = (1.20)
4t 4t

1.11.2 Accélération instantanée

Définition
L’accélération instantanée est définie comme étant la dérivée du vecteur vitesse par rap-
port au temps ou encore la dérivée seconde u vecteur position par rapport au temps.
Soit :

"→
− →
− # " →
−# →
− −−→
−−−→ V (t + ∆t) − V (t) ∆V d V (M ) d2 OM
a(M ) = lim∆t7→0 = lim∆t7→0 = = (1.21)
∆t ∆t dt dt2

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 17 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 CINÉMATIQUE DU POINT MATERIEL

Autre notation :
→
− h→
" →
− #
→
− d V (M/<) d − i d V (M )
a (M/<) = = V (M ) = (1.22)
dt dt < dt
<

Figure 1.13 – Représentation de l’accélération instantanée.

1.11.3 Composantes du vecteur accélération en coordonnées car-

tésiennes

−−→ →
− →
− →
−
→
− d2 OM d2 x. i d2 y. j d2 z. k →
− →
− →
−
a (M ) = = + + = x. i + y. j + z. k (1.23)
dt2 dt2 dt2 dt2

1.11.4 Composantes du vecteur accélération en coordonnées cy-

lindriques
→
−    
→
− d V (M ) d dρ → − d dθ →
− d  →−
a (M ) = = .uρ + ρ. . u θ + z. k
dt dt dt dt dt dt

d2 ρ → d2 θ → d2 z →
 
→
− − dρ dθ →
− − dθ → −
a (M ) = 2 . u ρ + 2. . u θ + ρ. 2 . u θ - ρ. .−
uρ + 2.k
dt dt dt dt dt dt
"  2 #
d2 ρ
 2
d2 z →

→
− dθ →− dθ dρ dθ → − −
a (M ) = 2
− ρ. . u ρ + ρ. 2
+ 2 . . u θ + 2
k (1.24)
dt dt dt dt dt dt

1.11.5 Composantes du vecteur accélération en coordonnées

sphériques
→
−  
→
− d V (M ) d d →− dθ →
− dϕ →
−
a (M ) = = . e r + r. . e θ + r.sinθ. . e ϕ
dt dt dr dt dt

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 18 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 CINÉMATIQUE DU POINT MATERIEL

→
− d2 r − dr d→
−
er dr dθ − d2 θ − dθ d→
−
eθ dr dϕ
a (M ) = 2 .→er+ . + . .→ e θ + r. 2 .→e θ + r. . + . .sinθ.→
−
eϕ
dt dt dt dt dt dt dt dt dt dt
+

d2 ϕ →− dϕ dθ →
− dϕ d→
−
eϕ
+ r. 2
.sinθ. e ϕ + r. . .cosθ. e ϕ + r. .sinθ.
dt dt dt dt dt

d2 r → d2 θ −
 
→
− − dr dθ → − dϕ →
− dr dθ →
a (M ) = 2 . e r + .eθ+ .sinθ. e ϕ + . .−e θ + r. 2 .→ eθ
dt dt dt  dt dt dt dt
d2 ϕ

dθ dθ − dϕ dr dϕ dϕ dθ
+ r. . − .→ er+ .cosθ.→−
e ϕ + . .sinθ.→ −e ϕ + r. 2 .sinθ.→
−e ϕ + r. . .cosθ.→
−
eϕ
dt dt  dt dt dt dt dt dt
dϕ dϕ
+ +r. .sinθ − (sinθ→ −e r + cosθ→
−
e θ)
dt dt

En regroupant judicieusement les termes en (→

−
e r, →
−
e θ, →
−
e ϕ ), on trouve :

 " 2 2 #
d2 r

 dθ dϕ
ar = 2 + r. + .sin2 θ





 dt dt dt





 2
→
− d2 θ
    
a (M ) : dϕ dr dθ (1.25)
aθ = r. − r. .sinθ.cosθ. + 2. .



 dt2 dt dt dt



  2     

 d ϕ dθ dϕ dr dϕ
 aϕ = r. .sinθ + 2r. . .cosθ + 2. . .sinθ


dt2 dt dt dt dt

1.12 Composantes du vecteur accélération dans la base

locale de Frénet
• Base de Frénet : (→
−
et , →
−
en , →
−
eb )

ds −
• vecteur vitesse : →
−
v (M ) = .→et
dt
→
−
ds d→
 − 
d2 s →
 
→
− d V (M ) d ds →− − et
• vecteur accélération : a (M ) = = . e t = 2. e t +
dt dt dt dt dt dt
d→
−et d→
−e t ds d→
−et →
−e t dθ 1
or = . et = . =→−
e n. ,
dt ds dt ds dθ dt R

d’où la première formule de Frénet :

d→
−et 1 −
= .→
e n, (1.26)
ds R

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 19 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 CINÉMATIQUE DU POINT MATERIEL

d→
−en d→
−e n dθ 1
on a aussi = . =-→
−
e t. ,
ds dθ ds R

et la deuxième formule de Frénet s’écrit :

d→−en 1 −
= − .→ et (1.27)
ds R
Dans les formules de Frénets, R définit le rayon de courbure de la trajectoire et le facteur
1
est appelé "courbure de la trajectoire".
R

d→
− d→
−  
et e t ds 1 →
− ds
Finalement : = . = .en . .
dt ds dt R dt

2
d2 s −

ds 1 −
Puis : →
−
a (M ) = 2 .→et + . .→
en peut encore s’écrire sous la forme :
dt dt R
→
−
a (M ) = at .→
−
e t + an .→
−
en .

d2 s dV
Avec : at = = appelé accélération tangentielle, ou V est le module de la vitesse
dt2 dt
 2
1 ds v2
et an = . = est l’accélération normale toujours dirigé vers la concavité de la
R dt R
→
−
en
trajectoire comme .
R

Remarque : Le vecteur accélération est contenu dans le plan osculateur formé par
( e t, →
→
− −
e n ) puisqu’il n’a pas de composante suivant la binormale.

1.13 APPLICATIONS AUX MOUVEMENTS SIMPLES

1.13.1 Nature d’un mouvement
• Un mouvement est accélérée lorsque la norme du vecteur vitesse croit, c’est-à-dire
si sa dérivée par rapport au temps est > 0. En d’autres termes :
→
−
dV (M ) d →− 2 d2 V →
− dV
a(M ) = > 0 ; ⇒ || V || = 0 ; ⇒ > 0 ; ⇒ 2. V . >0
dt dt dt dt
→
−
d’øú : V (M ).→−
a (M ) > 0, c’est-à-dire lorsque le produit scalaire des vecteurs vitesse et
accélération est positive.

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 20 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 CINÉMATIQUE DU POINT MATERIEL

• De même, un mouvement est décéléré ou retardé lorsque ||→

−
r || décroît, c’est-à-dire si :

→
−
V (M ).→
−
a (M ) < 0
→
−
• Lorsque || V || = cte, on dit que le mouvement est uniforme. Dans ce cas on a :
→
−
V (M ).→
−
a (M ) = 0

Deux cas ce présentent :

→
−
a) →
−
a (M ) = 0

On dit que le mouvement est rectiligne uniforme ;

→
−
b) V (M ) ⊥ → −a (M )

On dit que le mouvement est circulaire uniforme.

1.14 Etude d’un mouvement rectiligne

1.14.1 Mouvement rectiligne uniformément varié
• La trajectoire est une droite

• l’accélération est une constante positive (mvt. uniformément accéléré) ou négative (mvt.
uniformément retardé) :

→
− dVx
• l’accélération est de la forme : →
−
a = ax . i ou encore ax = a =
dt
R
• la vitesse s’obtient par intégration de l’accélération : dVx = a.dt ⇒ Vx = a.dt =
a.t + cte

On détermine la constante d’intégration à partir des conditions initiales ( à t = 0, V = V0 )

⇒ à t = 0 ; Vx = a.x0 + cte = V0 ⇒ cte = V0

Vx (t) = a.t + V0

La position s’obtient par intégration de la vitesse

dx
Vx = ⇒ dx = Vx .dt = (a.t + V0 )dt
dt

R R 1
⇒ x(t) = Vx .dt = (a.t + V0 ).dt = .a.t2 + V0 .t + cte
2

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 21 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 CINÉMATIQUE DU POINT MATERIEL

On détemine la constante d’intégration à partir des conditions initiales (Ex : à t =

0, x = x0 )

1
⇒ x(t) = .a.t2 + V0 .t + cte
2

C’est léquation horaire d’un mouvement rectiligne uniformément varié. Ex : Mouvement

de chute libre d’un point matériel dans un champ de pesanteur uniforme →
−g :

1
X(t) = .g.t2 + V0 .t + z0
2

1.14.2 Mouvement rectiligne sinusoïdal

• l’accélération est une fonction du temps ;

→
− →
−
• ex : F = m.→ −
a (t) = -k.x i : c’est le cas d’une accélération correspondant à une force
de rappel d’un ressort, où k est une constante positive, appelée raideur di ressort.

• ce dispositif constitue un oscillateur harmonique.

→
− →
−
F = -k.x. i

Figure 1.14 – Mouvement rectiligne sinusoïdal.

d2 x k
D’après le principe fondamental de la dynamique, il vient : a = 2 = - .x ou encore
dt m
d2 x k
+
dt2 m

x=0

C’est équation différentielle du mouvement que l’on peut écrire sous la forme :

d2 x
2
+ ω 2 .x = 0, (1.28)
dt
k
en posant : ω 2 = .
m

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 22 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 CINÉMATIQUE DU POINT MATERIEL

⇒ L’équation horaire du mouvement ne peut être obtenue par intégrations successives

comme précedemment.

⇒ Il faut trouver la solution de l’équation différentielle du sécond ordre en x, homo-

gène (avec second membre nul).

⇒ l’équation caractéristique s’écrit : r2 + ω 2 = 0

Cette équation caractéristique admet deux racines imaginaires telles que :

√
r2 = -ω 2 ⇒ r2 = +i2 ω 2 ⇒ r1,2 = ± i2 ω 2

r1 = i.ω et r2 = -i.ω

⇒ la solution générale de l’équation différentielle du mouvement est de la forme :

x(t) = A.exp(r1 .t) + B.exp(r2 .t)

x(t) = A.exp(i.ω.t) + B.exp(−i.ω.t) (1.29)

Que l’on peut aussi mettre sous la forme :

x(t) = C.cos(ω.t) + D.sin(ω.t) (1.30)

où A, B, C et D sont des constantes d’intégrtion à déterminer à partir des conditions

dx(t = 0)
initiales sur x(t = 0) et
dt

1.15 Application au mouvement circulaire

La trajectoire est un cercle de rayon R, de centre O.
−−→
→
− dOM →
− −−→
• le vecteur vitesse est défini par : V (M ) = = Ω ∧ OM
→
− dt −−→
où Ω est le vecteur vitesse angulaire de rotation et OM , le vecteur position, tels que :

→
− →
− −−→
Ω = ω k et OM = R.→
−
ur

→
−
d’où : V (M ) = ω. k ∧ R.→
−
ur ; soit

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 23 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 CINÉMATIQUE DU POINT MATERIEL

Figure 1.15 – Mouvement circulaire.

→
− →
− − dθ −
V (M ) = R.ω. k ∧ →
ur = R.ω.→
−
uθ = R. .→ uθ (1.31)
dt
• Le vecteur accélération s’écrit :
→
−  2
→
− d V (M ) dθ d2 θ −
a (M ) = = −R. .→
−
ur + R. 2 .→ uθ (1.32)
dt dt dt
d2 θ
où est l’accélération angulaire.
dt2
→
− dθ d2 θ
Remarques : Lorsque le mouvement est uniforme ⇒ || V || = cte ⇒ = 0 ⇒ 2
dt dt
= 0, ce qui signifie l’accération angulaire est nulle mais l’accération →
−
a (M ) de M n’est
pas nul, mais égale à :

 2
→
− dθ
a (M ) = −R. .→
−
ur (1.33)
dt
d2 θ dθ
L’accélération est radiale et centripète : 2
=0⇒ = cte = ω ⇒ dθ = ω.dt
dt dt
R R
⇒ θ(t) = $.dt = ω .dt ⇒ θ(t) = ω.t + cte

on trouve
θ(t) = ω.t + θ0
C’est l’équatio horaire d’un mouvement circulaire uniforme, avec comme condition ini-
tiale :
θ(t = 0) = λ0

1.16 Application au mouvement hélicoïdal

• La trajectoire du point M est une hélice qui s’enroule sur un cylindre d’axe OZ, de
rayon R.

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 24 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 CINÉMATIQUE DU POINT MATERIEL

• Vecteur position :

Figure 1.16 – Mouvement hélicoïdal



 x = R.cosθ



−−→ 
OM : y = R.sinθ (1.34)





z = h.θ


avec θ = ω.t, h = cte, et est appelé pas de l’hélice, R = cte.

• Equations paramétriques :



 x2 + y 2 = R 2




 y
θ = arctan (1.35)

 x




z=z


MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 25 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 CINÉMATIQUE DU POINT MATERIEL

−−→
→
− dOM d −−→ −−→ d  → →
−
• Vecteur vitesse V (M ) = = OH + HM = R.−ur + h.θ. k
dt dt dt
→
− dθ − dθ →
− √ dθ
V (M ) = R. .→ uθ + h. . k de module V = R2 + h2 .
dt dt dt
→
−
Le vecteur vitesse de M est contenu dans le plan (→
−
uθ , k ) tangent au cylindre et forme
→
− →
−
avec k un angle ϕ soit ( V (M ), →
−
uθ ) = ϕ tel que :

h
tanϕ = = cte ⇒ ϕ = cte pour une hélice donnée.
R

• Vecteur accélération
→
−  2
→
− d V (M ) dθ d2 θ − dθ →
−
a (M ) = = −R. .→
−
ur + R. 2 .→uθ + h. . k (1.36)
dt dt dt dt

Remarque :
dθ d2 θ
Si le mouvement de M est uniforme ⇒ V = cte ⇒ = cte ⇒ 2 = 0,
dt dt

⇒ l’accélération de M s’écrit :
 2
→
− dθ
a (M ) = -R. .→
−
ur
dt
⇒ l’accélération angulaire est nulle mais l’accélératiopn de M est égale à sa composante
radiale, centripète.

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 26 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 CHAPITRE. 2

CINÉMATIQUE AVEC
CHANGEMENT DE REFÉRENTIEL
COMPOSITION DES MOUVEMENTS

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 27 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 CINÉMATIQUE DU POINT MATERIEL

Contexte
Nous restons dans le domaine de la cinématique pour étudier le mouvement d’un point
matériel défini dans un référentiel donné, qui est lui même animé d’un mouvement quel-
conque par rapport au référentiel absolu.

Objectifs
√
Etudier les lois de composition des vitesses et des accélérations d’un point matériel
lors du passage d’un référentiel à un autre.

√
Etablir les formules générales de transformation des vecteurs vitesse et accélération
lorsqu’on passe d’un référentiel à un autre ;

√
Appliquer ces formules dans deux cas particulièrement importants de mouvements
relatifs : mouvement de translation et mouvement de rotation autour d’un axe fixe.

Pré-réquis
√
Utilisation des systèmes de coordonnées ;

√
Notion de base sur les calculs vectoriels et différentiels ;

√
Dérivation des fonctions vectorielles.

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 28 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 Chapitre 2

CINÉMATIQUE AVEC
CHANGEMENT DE
REFÉRENTIEL ;
COMPOSITION DES
MOUVEMENTS

2.1 MOUVEMENT ABSOLU ; MOUVEMENT RELA-

TIF ; MOUVEMENT D’ENTRAINEMENT

Soit une route rectiligne sur laquelle roule une bicyclette à la vitesse constante, paral-
lèle à l’axe Ox, et soit M un point matériel de la roue de centre O’.

√
• Deux cas se présentent : On peut étudier le mouvement de M par rapport à la
route : on utilise alors le référentiel < (Ox, Oy) liés à la route.
√
On peut étudier le mouvement de M par rapport au cadre de la bicyclette : on utilise
0 0 0 0 0
alors le référentiel < (O x , O y ) liés à la bicyclette.

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 29 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 CINÉMATIQUE AVEC CHANGEMENT DE REFÉRENTIEL ;
COMPOSITION DES MOUVEMENTS

- Par rapport au référentiel < la trajectoire de M est un cycloïde lorsque la boule roule
sans glisser.

0
-Par rapport au référentiel < la trajectoire de M est un cercle.

Remarque : Le mouvement du point matériel M est très différent suivant le référen-

tiel dans lesquel on se place.
0
Le référentiel fixe < est appélé réfŕentiel absolue, le référentiel mobile < lié à la bicyclette
est appélé référentiel relatif.
0
∗ Le mouvement de M par rapport à < est appélé mouvement relatif. ∗ Le mouvement
0 0
de < par rapport à < est appélé mouvement d’entrainement.
0
∗ Si (< ) est animé d’un mouvement de translation rectiligne par rapport à (<) ⇒ le
mouvement d’entrainement est un mouvement de translation.
0
∗ Si (< ) est animé d’un mouvement de rotationpar rapport à < ⇒ le mouvement d’en-
trainement est une rotation.

Notion de points coïncidant :

Définition :
0 0
On appelle point coïncidant, le point O fixe dans le référentiel relatif (< ) et qui est
à l’instant t coïncide avec le point M mobile par rapport au référentiel absolu (<).
0 0 0 0 →
− 0 0 →
−
• O ∈ (< ) et O fixe tel que (< ) ⇒ V (O /< ) = O
0 0
∗ Si M et O coïncident à l’instant t ; à un instant ultérieur t + δt la trajectoire de M et
0
O se séparent en général après l’instant t.

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 30 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 CINÉMATIQUE AVEC CHANGEMENT DE REFÉRENTIEL ;
COMPOSITION DES MOUVEMENTS

Mouvement d’entrainement :
0
Par rapport à <, la trajectoire de O est appélé trajectoire d’entrainement ; la vitesse
0 0
de O est appélée vitesse d’entrainement, et l’accélération de O est appélée accélération
d’entrainement.
→
− →
− 0 →
− 0
• Vitesse d’entrainement V e = V (O /<) = V (O ≡ M/<)
• L’accération d’entrainement
→
−
ae = → −
a (O /<) = →
0 − 0
a (O ≡ M/<)

Transformation de Galilée :
Examinons les formules permettant de passer d’un référentiel Galiléen < à un autre
0
référentiel Galiléen (< ).
NB : Dans le référentiel Galiléen il n’y a pas de mouvement de rotation.
0
• Le pont matériel M est répéré à l’instant t au référentiel (<) avec t = t .
−−→ →
• Le point matériel M est répéré à l’instant t par le vecteur position (OM = − r ) dans <.
0
−−0
→ →−0 0
• Le point matériel M est répèré à l’instant t par le vecteur position O M = r dans < .

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 31 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 CINÉMATIQUE AVEC CHANGEMENT DE REFÉRENTIEL ;
COMPOSITION DES MOUVEMENTS
0 0
• A l’origine t = t = 0 ⇒ O ≡ O (point coïncidant).
0
→
−0
• A un instant quelconque t = t (hypoyhèse du temps absolue), on aura r sera déplacé
−−→0 →
− →
− →
−
d’une distance OO = V e .t où V e = V <0 /< (le mouvement d’entrainement est mouve-
ment de translation).
0 0
le vecteur position s’écrit : OM = OO + O M dans (<).

→
− →
−0
⇒→
−
r = V e .t + r

−−→ −−→0 −−0

→
OM = OO + O M (<)
0
Inversement dans (< ) on peut exprimer le vecteur position tel que :
−−
0
→ −−→ −−→0
⇒ O M = OM - OO

→
−0 →
−
r =→
−
r - V e .t

0 0
t=t (< )

Ces deux formules constituent la transformation de Galilée.

En projetant ces relations sur les axes et en dérivant succéssivement par rapport au temps,
on obtient les vecteurs vitesse et accélération de M tels que :

 0

 x =x


−− →


0 0
OM : y = y − Ve .t (2.1)




 0
z =z


0
défini dans (< ).

 0

 ẋ = ẋ
−−0
→ 


→
− 0 dO M 0

V (M/< ) = = ẏ = ẏ − Ve .t (2.2)
dt < 0




 0
ż = ż


avec Ve = constante.

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 32 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 CINÉMATIQUE AVEC CHANGEMENT DE REFÉRENTIEL ;
COMPOSITION DES MOUVEMENTS

 0

 ẍ = ẍ
→
−


0 
→
− 0 d V (M/< )  0
a (M/< ) = = ÿ = ÿ (2.3)
dt 




 0
z̈ = z̈
0
Il y’a invariance du vecteur accélération de (< ) à (<)

→
−
a (M/< ) = →
0 −
a (M/<)

En récapitulant on a :
→
−0 →
−
r =→
−
r + V e .t

→
− 0 →
− →
−
V (M/< ) = V (M/<) - V e

→
−
a (M/< ) = →
0 −
a (M/<)
0
Conclusion : La position et la vitesse de M change quand on passe de (<) à (< ) ou
inversement ; mais l’accélération reste la même. On dit que l’accération de M est inva-
riante par transformation de Galilée.

2.2 Principe de Relativité de Galilée :

De la transformation de Galilée découle les lois de transformations des vitesses et des
accélérations lors d’un changement de référentiel Galiléen.

−−→ −−→0 −−0

→
OM = OO + O M

→
− →
− →
−0
r = V e .t + r

→
− →
− →
− 0
V (M/<) = V e + V (M/< )

→
− −−−→0
a (M/<) = M/<

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 33 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 CINÉMATIQUE AVEC CHANGEMENT DE REFÉRENTIEL ;
COMPOSITION DES MOUVEMENTS

• Le principe fondamentale de la dynamique (P. F. D) dans (<) s’écrit :

→
−
F = m→
−
a (M/<)

• L’invariance de l’accélération par changement de référentiel galiléen est :

m→
−
a (M/<) = m→
− 0
a (M/< )
→
− →−0
mF = F

Enoncé : Les lois de la mécanique sont invariante vis-à-vis d’un changement de référentiel
Galiléen, c’à-d le P. F. D s’applique de la même façon dans tous les référentiels Galiléens.

2.3 Lois de compositions des vitesses :

Etudions comment se transforme le vecteur vitesse d’un point matériel M lorsqu’il
0
passe du référentiel relatif (< ) au référentiel absolu (<).
Considérons le point matériel M dont on étudie le mouvement dans le référentiel (<)
0
et (< ).

• Le référentiel absolu < (O; x; y; z)

0 0 0 0 0
• Le référentiel relatif < (O ; x ; y ; z )

0 0
• Ici M de référentiel (< ) est animé d’un mouvement quelconque par rapport au
0
référentiel (<), donc il y’a une translation + une rotation. On suppose la vitesse de M

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 34 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 CINÉMATIQUE AVEC CHANGEMENT DE REFÉRENTIEL ;
COMPOSITION DES MOUVEMENTS
0 →
− 0 →
− →
− 0 →
−
par rapport à < / V (M/< ) ; V e = V (O /<) et la vitesse de rotation Ω R0 /R .

→
−
Déterminons la vitesse absolue de M/< ( V (M/<)).
• Le vecteur position s’écrit :

−−→ −−0→ −− 0
→
OM = O O + O M

• Le vecteur vitesse absolue est :

−−→
→
− dOM d h−−→0 −−
0
→i
V (M/<) = |< = OO + O M
dt dt <

 −−→  " −−→ #

0
→
− dO O  + dOM
⇒ V (M/<) = 
dt dt
| {z } < | {z <}
(I) (II)
 −−→ 
0
O O →
− 0
(I) :  |< = V (O /<)
dt

 −−→   −−→ 
0 0
dO M  dO M  →
− −−
0
→
(II) :  |< =  |<0 + Ω <0 /< ∧ O M
dt dt

 −−→ 
0
→
− →
− 0 d O M →
− −−
0
→
V (M/<) = V (O /<) +  |<0 + Ω <0 /< ∧ O M
dt

" −−→ #  −−→   −−→ 

0 0
→
− dOM dO M  dO O  →
− −−
0
→
V (M/<) = = |<0 +  |< + Ω <0 /< ∧ O M
dt dt dt
<

D’ où on a :

→
− →
− →
− 0 →
− 0 →
− −−
0
→
V a = V (M/<) = V (M/< ) + V (O /<) + Ω <0 /< ∧ O M

→
− →
− →
−
Va= Vr+ Ve

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 35 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 CINÉMATIQUE AVEC CHANGEMENT DE REFÉRENTIEL ;
COMPOSITION DES MOUVEMENTS
→
− →
−
V a = V (M/<) = vitesse absolue.

→
− →
− 0
V r = V (M/< ) = vitesse relative.

→
− →
− 0 0 →
− −−
0
→
V e = V (O /< ) + Ω <0 /< ∧ O M = vitesse d’entrainement.

C’est la loi de compositions des vitesses.

Le mouvement d’entrainement est une combinaison d’un mouvement de translation et

d’un mouvement de rotation.
→
− 0
Ω <0 /< : est la vitesse angulaire de < par rapport à <.
Remarque :
" →−0# " →
−0#
di di →
− →
−0
|< = |<0 + Ω <0 /< ∧ i
dt dt
| {z }
=O

" →
−0#
dj →
− →
−0
|< = Ω <0 /< ∧ j
dt

" →
−0#
dk →
− →
−0
|< = Ω <0 /< ∧ k
dt

→
−0 →
−0 →
−0 0
car i et j et k sont fixes dans le référentiel < .
Donc :
" →−0# " →−0#
di →
− →
−0 dj →
− →
−0
|< = Ω <0 /< ∧ i ; |< = Ω <0 /< ∧ j ;
dt dt
" →−0#
dk →
− →
−0
|< = Ω <0 /< ∧ k
dt

→
−0 →−0 → −0 0
les vecteurs i , i et k sont fixes par rapport à (< ), mais sont mobiles par rapport
à (<).

2.4 Loi de composition des accélérations :

→
− →
− →
− 0
Supposons être connus la vitesse V (M/< ), →
−
a (M/< ) ; Ω <0 /< ; V (O /<) ; →
−
0 0 0
a (O /<),
considérées comme les données du problème.

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 36 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 CINÉMATIQUE AVEC CHANGEMENT DE REFÉRENTIEL ;
COMPOSITION DES MOUVEMENTS

Calcul l’accélération absolue

→
− →
− d h→− i
a a = a (M/<) = V (M/<) |<
dt

d h→
− 0 →
− 0 →
− −−
0
→i
= V (M/< ) + V (O /<) + Ω <0 /< ∧ O M |<
dt

d h→
− 0
i d h→
− 0 i 
d →− −−
0
→
= V (M/< ) |< + V (O /<) |< + Ω <0 /< ∧ O M |<
|dt {z } |dt {z } |dt {z }
(I) (II) (III)
d h→
− 0
i d h→
− 0
i →
− →
− 0
(I) : V (M/< ) |< = V (M/< ) |<0 + Ω <0 /< ∧ V (M/< )
dt dt

→
− →
−
=→− 0 0
a (M/< ) + Ω <0 /< ∧ V (M/< )
 −−→  −−→0
0
d → − 0 d  dO O  d2 OO
=→
−
h i
0
(II) : V (O /<) |< = |< = 2
a (O /<)
dt dt dt dt

"→  −−→ 
− # 0
d h→
− −−
0
→i Ω <0 /< −−
0
→ →
− dO M 
(III) : Ω <0 /< ∧ O M = |< ∧ O M + Ω <0 /< ∧  |<
dt < dt dt

"→
− #
Ω <0 /< −−
0
→ →− →
− 0 →
− −−
0
→ →
− →
− 0
= |< ∧ O M + Ω <0 /< ∧ ( V (M/< ) + Ω <0 /< ∧ O M ) + Ω <0 /< ∧ V (M/< ) +
dt
→
− →
− −−
0
→
Ω <0 /< ∧ ( Ω <0 /< ∧ O M )

Ainsi, on a :
→
− →
− →
− d h→
− −− →
aa =→
−
a (M/<) = →
−
a (M/< ) + Ω <0 /< ∧ V (M/< ) + →−
i
0 0 0 0
a (O /<) + Ω <0 /< |< ∧ O M )
→
− →
− dt
0
+ Ω <0 /< ∧ V (M/< )

→
− d h→
− −− →
aa = →
−
a (M/<) = → −
a (M/< ) + → −
i
0 0 0
a (O /<) + Ω <0 /< |< ∧ O M +
−− → dt
→
− →
− 0 →
− →
− 0
Ω <0 /< ∧ ( ω <0 /< ∧ O M ) + 2 Ω <0 /< ∧ V (M/< )

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 37 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 CINÉMATIQUE AVEC CHANGEMENT DE REFÉRENTIEL ;
COMPOSITION DES MOUVEMENTS

→
−
aa =→
−
a (M/<) = →
−
ar+→
−
ae+→
−
ac

 −−→ 
0
→
− d →h− 0
i d2 O M 
ar = V (M/< ) |<0 =  |<0 = accélération relative
dt dt2

→
− d h→
− −− → → − −− →
ae = →
− Ω <0 /< |< ∧ O M + Ω <0 /< ∧ (→
−
i
0 0 0
a (O /<) + ω <0 /< ∧ O M ) = accélération
dt
d’entrainement.

→
− →
− →
− 0
a c = 2 Ω <0 /< ∧ V (M/< ) = accélération complémentaire ou de coriolis.

L’accélération du point coïncident M est égale à l’accélération absolue du point M sup-

0
posée fixe dans < lorsque vr = 0 et ar = 0.

2.5 Cas particuliers de Mouvements Relatifs :

Cas où le mouvement relatif est une translation

→
− →
−
Si le mouvement relatif est un mouvement de translation, on a : Ω <0 /< = O et les
0 0 0 0 0
deux axes sont parallèles ⇒ Ox//O x ; Oy//O y ; Oz//O z 0 .
• La vitesse d’entrainement s’écrit :

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 38 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 CINÉMATIQUE AVEC CHANGEMENT DE REFÉRENTIEL ;
COMPOSITION DES MOUVEMENTS
 −−→ 
0
→
− →
− 0 dOO 
V e = V (O /<) =  |<
dt

• L’accélération d’entrainement se réduit à :

 −−→ 
0
→
− d2 OO  →
− −−0−→
ae =  |< = a ( O /<)
dt2

• L’accélération de Coriolis est nulle :

→
− →
− →
− 0 →
−
a c = 2 Ω <0 /< ∧ V (M/< ) = O
0
Remarque : L’accélération de Coriolis n’existe que lorsque < est animé d’un mouvement
0
de rotation par rapport à < .

2.6 Cas particulier où le mouvement relatif est une ro-

tation

0 0 0 →
− → − → − →
−0 →−0 →−0
Repères : <(O, x, y, z) et < (O, x , y , z) ; Bases : ( i , j , k ) et ( i , j , k )
0
• < est animé d’un mouvement de rotation θ par rapport à <, autour de l’axe commun
0
Oz = Oz .
0
⇒ le vecteur vitesse angulaire de rotation de < par rapport à < s’écrit :

→
− d →− →
− →
− dθ
Ω <0 /< = . k = θ. k = ω. k n de module Ω=ω= = θ̇.
dt dt
MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 39 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU
NGUESSO
 CINÉMATIQUE AVEC CHANGEMENT DE REFÉRENTIEL ;
COMPOSITION DES MOUVEMENTS

• La vitesse d’entrainement s’écrit :

 −−→ 
0 h−−→i
→
− dOO  →
− 0
Ve=  |< + Ω <0 /< ∧ O M
dt

0 0
Comme O ≡ O (O confondu à O )
 −−→ 
0
dOO  →
− 0 →
−
⇒  |< = V (O /<) = O
dt

→
− →
− −−→
V e = Ω <0 /< ∧ ∧OM

• L’accélération d’entrainement se réduit à l’expression :

→
− d h→− −− → → − −− →
ae = →− Ω <0 /< |< ∧ O M + Ω <0 /< ∧ (→
−
i
0 0 0
a (O /<) + ω <0 /< ∧ O M )
dt

 2 0
→
− 0 d OO →
−
Ici, a (O /<) = 2
|< = O
dt

→
− d h→
− −−→ →− −−→
Ω <0 /< |< ∧ OM + Ω <0 /< ∧ (→
−
i
ae = ω <0 /< ∧ OM )
dt
Remarque : Si H, la projection orthogonale de M sur l’axe de rotation Oz commun
0
à (<) et à (< ) :

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 40 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 CINÉMATIQUE AVEC CHANGEMENT DE REFÉRENTIEL ;
COMPOSITION DES MOUVEMENTS
−−→ −−→ −−→
⇒ OM = OH + HM

→
− →
− −−→ →
− h→
− −−→ −−→ i
⇒ Ω <0 /< ∧ ( Ω <0 /< ∧ OM ) = Ω <0 /< ∧ Ω <0 /< ∧ (OH + OM )

→
− →
− −−→ →− −−→
⇒ = Ω <0 /< ∧ ( Ω <0 /< ∧ OH + Ω <0 /< ∧ HM )

→
− →
− −−→ →
− −−→ →− →
− −−→
⇒ = Ω <0 /< ∧ ( Ω <0 /< ∧ HM ) car Ω <0 /< ∧ OH = O puisque Ω // OH

Par définition du double produit vectoriel, on a :

→
− →
− −−→ →
− −−→ →− −−→ −−→ →
− −−→ →−
Ω <0 /< ∧ ( Ω <0 /< ∧ HM ) = ( Ω <0 /< .HM ). Ω - Ω2 .HM = - Ω2 .HM car Ω <0 /< .HM = O .

→
− →
− −−→ −−→
⇒ Ω <0 /< ∧ ( Ω <0 /< ∧ OM ) = - Ω2 .HM

→
− d h→
− i −−→ −−→
ae = Ω <0 /< |< ∧ OM - Ω2 .HM
dt

0
Si de plus, < est animé d’un mouvement de rotation uniforme par rapport à < ;
dω −−→
⇒ Ω = ω = cte ⇒ =0⇒→ −a e = - Ω2 .HM
dt

• L’accélération de Coriolis ne change pas :

→
− →
− −−−→0
a c = 2 Ω <0 /< ∧ M/<

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 41 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 CHAPITRE. 3

DYNAMIQUE DU POINT
MATÉRIEL : LES TROIS PRINCIPES
DE NEWTON

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 42 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 CINÉMATIQUE AVEC CHANGEMENT DE REFÉRENTIEL ;
COMPOSITION DES MOUVEMENTS

CONTEXTE
Nous quittons le domaine de la description des mouvements pour aborder la dyna-
mique du point matériel, partie de la mécanique qui établiT la relation entre les causes
des mouvements et leurs effets.

La dynamique du point matériel repose sur l’hypothèse du temps absolu(t) et sur les
principes de Newton, à savoir :
• Le principe de l’inertie,
• Le principe fondamental de la dynamique et,
• Le principe de l’action et de la réaction.

PREREQUIS
• Toute la cinématique du point ;
• Les notions de base sur les équations différentielles.

OBJECTIFS
• Décrire les différentes intéractions et les lois de forces macroscopiques ;
• Expliquer le principe de l’inertie, le principe fondamental de la dynamique, le principe
de l’action et de la réaction ;
• Appliquer le principe fondamental de la dynamique dans un référentiel galiléen ;
• Appliquer le principe fondamental de la dynamisue dans un référentiel non-gliléen et
définir les forces d’inertie ;
• Etudier l’équilibre d’un point matériel dans un référentiel galiléen et non galiléen ;
• Rassembler toutes les notions théoriques permettant de former l’équation du mouve-
ment d’un point matériel.

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 43 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 Chapitre 3

DYNAMIQUE DU POINT
MATÉRIEL : LES TROIS
PRINCIPES DE NEWTON

3.1 MASSE ET QUANTITÉ DE MOUVEMENT

3.1.1 Masse
∗ Pour toute particule, il existe une grandeur scalaire positive, m, invariante au
cours du temps et invariante par changement de référentiel, appélée masse.
∗ La masse d’un corps caractérise la quantité de matière contenue dans un corps. Elle
caractérise aussi le répugnance du coprs à toute modification de son mouvement, c’est-à-
dire l’inertie d’un corps.
∗ Plus un corps est massif, plus il est difficile de le mettre en mouvemen, c’est-à-dire
plus son accélération est petite.

3.2 Point matériel

• En cinématique, nous avons défini le point matériel comme étant un objet dont
la position est parfaitement déterminée, dans un référentiel donné, par ses 3 coordonnées
d’espace.
• Du point de vue dynamique, un point matériel est caractérisé par sa position définie
par les 3 coordonnées et par sa masse.

3.3 Quantité de mouvement

→
−
Dans un référentiel donné, un point matériel M, de masse m, animé d’une vitesse V ,
→
−
possède une quantité de mouvement définie par le vecteur P tel que :
→
− →
− →
− →
−
p = m. V ou plus précisément → −
p (M/<) = m. V (M/<), de module → −p = m. V

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 44 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 DYNAMIQUE DU POINT MATÉRIEL : LES TROIS PRINCIPES DE NEWTON

Remarque : La quantité de mouvement est relative au référentiel, tout comme la

→
−
vitesse V d’un point matériel.

3.4 INTERACTIONS ET FORCES

3.4.1 Notion d’intéraction
∗ En physique macroscopique, les intéractions entre particules ou points matériels
peuvent êtres décrites par des grandeurs vectorielles appélées FORCES.

Système isolé
∗ Un point matériel ou un système de points matériels est dit isolé lorsqu’il n’est
soumis à aucune intéraction (chose rare dans l’environnement car chaque système
est au moins soumis à l’interaction terrestre).

3.5 Intéractions fondamentales et forces correspondantes

Toutes les intéractions rencontrées dans la nature peuvent être regroupées en 4 types
fondamentaux :
a- Intéraction électromagnétique
∗ Elle s’exerce entre particules chargées électriquement.
∗ Elle est décrite par les équations de Maxwell et la théorie quantique pour l’étude des
phénomènes à l’échelle atomique.
∗ Elle est à l’origine de la structure atomique, de la liaison chimique, des forces inter-
moléculaires, etc...
• L’intéraction électromagnétique qui s’exerce entre deux particules de charges res-
pectives q1 et q2 , immobiles dans un référentiel galiléen, se réduit à l’intéraction électro-
statique qui est décrite par la force électrostatique donnée par la loi de Coulomb :

→
− 1 q1 q2 →
−
fe= . 2 . U 12 (3.1)
4πε0 r

→
− AB →
−r
U 12 = −→ = → − (3.2)
||AB|| || r ||

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 45 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 DYNAMIQUE DU POINT MATÉRIEL : LES TROIS PRINCIPES DE NEWTON

√
r = d(A, B) = AB = distance qui sépare les deux charges.
√
ε0 = 8.854188 x 10−12 F.m−1 .
1
ε0 est la constante diélectrique du vide ou permittivité du vide ; = 9 x 109 SI.
4πε0
→
−
∗ Dans le cas général où la charge q, animée d’une vitesse V dans le référentiel du la-
→
− →−
boratoire est la source d’un champ électromagnétique ( E , B ), l’intéraction de ce champ
avec la charge q est décrite par la force de Lorentz :

→
− →
− → −
f = q( E + V ∧ B) (3.3)
→
−
E : Champ électrique
→
−
B : Champ (induction) magnétique.

Remarques :
• L’intéraction électromagnétique est soit attractive soit répulsive, suivant les signes des
charges en présence ;
• Sa portée est infinie, c’est à dire ses effets peuvent se manifester à n’importe quelle
distance (jusqu`’a l’infini).

b- Intéraction gravitationnelle
∗ Elle s’exerce entre deux corps chargés ou non, mais possédant une masse.
∗ Elle est responsable du mouvement des corps célestes et explique en partie le poids d’un
corps.
∗ Son intensité est 10−40 fois plus faible que l’intéraction électromagnétique.
∗ Entre 2 points matériels de masse m1 et m2 séparés par une distance r, l’intéraction
gravitationnelle est décrite, en théorie classique, par la loi de Newton :

→
− →
− m1 .m2 → m1 .m2 →
f g = f 2→1 = −G. 2
.−
u 1→2 = −G. .−
r (3.4)
r r3
• G est la constante de gravitation universelle ou constante de Cavendish.
G = 6, 6726 × 10−11 N.m2 .kg −2
 L’intéraction est toujours attractive.
 Comme l’intéraction électromagnétique, l’intéraction gravitationnelle a une portée infi-
nie.

√
Application : Poids d’un corps
→
−
Le poids P d’un corps est la force d’intéraction gravitationnelle entre la terre et ce corps
de masse m. Il est défini par :

→
− MT
P = m.→
−
g , avec→
−
g (h) = −G. 2
.→
−
u (3.5)
(RT + h)

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 46 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 DYNAMIQUE DU POINT MATÉRIEL : LES TROIS PRINCIPES DE NEWTON

F→ −
g : le champ de gravitation terrestre à l’altitude h ;
F MT : la masse de la terre ;
F RT : le rayon de la terre et,
F h : l’altitude du corps par rapport à la surface de la terre.
 Comparaison entre les intéractions électromagnétique et gravitationnelle.

• A l’échelle atomique, fg  fe
• Application : Intéraction entre un proton et un électron

fg 4πεo Gmp .me

Entre un proton et un électron on a, à la même distance : = ≈ 10−40 .
fe e2

• A l’échelle planétaire et à plus grande échelle, la matière est globalement neutre et

fg  fe .

c- Intéraction forte
⇒ Elle est responsable de la cohésion des protons et des neutrons à l’intérieur des noyaux ;
⇒ Son intensité est 103 fois plus forte que l’intéraction électromagnétique à la même dis-
tance.
⇒ Sa portée n’est que de l’ordre de 10−15 m. Elle devient négligeable à des distances
grandes devant les dimensions du noyau ;
⇒ On ne dispose pas de théorie aussi complète que pour l’intéraction électromagnétique.

d- Intéraction faible
⇒ Elle s’exerce entre les particules élementaires légères à l’échelle microscopique.
⇒ Elle se manifeste en particulier lors e la désintégration β d’un neutron en un proton
ou d’un électron en un antineutrino.
⇒ Sa portée est ∼ 10−17 m.
⇒ Son intensité est 10−8 fois plus faible que l’intéraction électromagnétique.

REMARQUES :
√
Les intéractions fortes et faibles ne se manifestent pas à l’échelle macroscopique car
en vertu de leur faible portée, leurs effets restent confirmés à l’intérieur des noyaux ato-
miques ;
√
Dans le domaine macroscopique, une intéraction est décrite par une force ou par l’éner-
gie potentielle d’intéraction ;
√
Dans le domaine nucléaire, les intéractions se traduisent par des échanges de particules
virtuelles.
√
Depuis Einstein (1916), des recherches expèrimentales et théoriques poussées sont mé-
nées pour obtenir une unification qui englobe les quatre intéractions dans un même for-
malisme.
3- Types de forces

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 47 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 DYNAMIQUE DU POINT MATÉRIEL : LES TROIS PRINCIPES DE NEWTON

• Il existe deux types de forces :

a) Forces réelles à distance
Ce sont les données du problème. Leurs caractéristiques sont connues.
EXEMPLES
→
−
- Force de pesanteur (Poids d’un corps) : P = m.→ −g
→
− m1 .m2 →
- Force gravitationnelle (Force de Newton) : F g = -G. 2
.−u
r
→
− 1 q1 .q2 →
−
- Force électrostatique(Force de Coulomb) : F e = . u
4πεo r2
→
− →
− → − → −
- Force électromagnétisme(Force de Lorentz) : F e = q.( E + V ∧ B ).
- Intéraction forte : cohésion des noyaux.
- Intéraction faible : désintégration β.

b) Forces réelles de contact ou liaisons

• Ce sont des forces d’intéraction entre un point matériel et une surface ou entre deux
surfaces.
• Le point matériel subit une force appélée REACTION de la surface dont le statut est
différent. C’est une inconnue du problème.
• La mise en équation d’un problème où figurent les liaisons ou les forces de contact peut
nécessiter des lois empiriques ou des hypothèses simplificatrices.

EXEMPLES DE FORCES DE CONTACT

√
Force de rappel d’un système masse-ressort

• Elle est donnée par la loi de HOOKE.

→
− →
− →
−
f e = −k(l − lo ) i = kx i (3.6)

k = raideur du ressort (N.m−1 )

x = l - lo = allongement du ressort (m).

√
Tension d’un fil inextensible et sans masse : Pendule simple.
• Le fil exerce sur M une force appelée tension du fil, colinéaire au fil.
• On suppose que la tension du fil est la même en tout point du fil (fil inextensible).
→
−
• T est déterminée à partir du PFD ou des formules trigonométriques : T = P/cosθ.
√
Poussée d’archimède exercée par un fluide sur un corps immergé
La poussée d’archimède est par définition égale au poids du liquide déplacé par le corps
immergé ou par la partie immergée, soit :

Fa = ml .g = ρl .Vl .g, (3.7)

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 48 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 DYNAMIQUE DU POINT MATÉRIEL : LES TROIS PRINCIPES DE NEWTON

où ml = ρl .Vl
Vl = Volume du liquide déplacé par les corps immergé ou la partie immergée = Volume
du corps immergé ou de la partie immergée du coprs.
⇒ Vl = Vc .

D’où

Fa = ρl .Vc .g (3.8)
√
Forces de frottement

On distingue :
• Le frottement fluide ou visqueux
Exemple : La force exercée sur un objet se déplaçant dans un fluide (gaz ou liquide) ou
la force exercée par un fluide sur une surface.

Pour un objet à symétrie sphérique, la force de frottement visqueux est donnée par la
formule de STOCKES :
→
− →
−
F = −6πRη V (3.9)
√→−
V = Vecteur vitesse du fluide ;
√
η = coefficient de viscosité dépendant de la nature du fluide, de la géométrie de l’objet,
de la pression et de la température ;
√
R = rayon de l’objet.
√
• Le frottement solide 1er cas : le point matériel M est en contact entre deux solides
indéformables ⇒ on a une liaison bilatérale.
→
−
⇒ La résultante de la réaction de la surface est la somme de la composante normale N et
→
−
la composante tangentielle f , appélée force de friction ou force de frottement, soit :

→
− →
− →
−
R = f t + N. (3.10)
√
2me cas : Le point matériel M est posé sur une surface sur laquelle il glisse ou il reste
au repos ⇒ liaison unilatérale.
La réaction de la surface au point M est matérialisée par la résultante de la force de
→
− →
−
frottement f t et de la normale N à la surface.

→
−
• f t = Force de frottement ou composante de la réaction tangente à la surface.
→
−
• N = composante de la réaction normale à la surface.
Remarque :
→
−
Dans les deux cas, en l’absence de frottement, la réaction R est normale au plan :
→
− →
− →
− →
−
ft= 0 ⇒ R =N

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 49 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 DYNAMIQUE DU POINT MATÉRIEL : LES TROIS PRINCIPES DE NEWTON

• Lois empiriques du frottement solide

√
Frottement statique : le point M est en équilibre sur la surface et une force
extérieure tend à le déplacer
La force minimun nécessaire pour mettre le point matériel M en mouvement relatif cor-
respond au frottement statique maximum. Une fois le mouvement amorcé, les frottements
diminuent de sorte qu’une force plus faible suffit pour conserver un mouvement uniforme.
Soit que :

ft < µs N (3.11)

µs = coefficient de frottement ou de friction statique dépendant de l’état de la surface.

√
Frottement cinétique
→
−
Le point M est en mouvement sur une surface, la force de frottement cinétique f t s’oppose
au mouvement. Pour maintenir le mouvement, cette force doit être telle que :

f t = µc N (3.12)

µc = coefficient de frottement cinétique ou dynamique.

→
−
f t étant opposée à la vitesse de M par rapport à la surface.
En générale µc < µs ; µc < 1 ; µs < 1 ; cependant dans certaines applications on prend µc
= µs < 1.

APPLICATION :

Le PFD s’écrit :
→
− P→ −
m a (M/<) = F ext
→
− →
− →
−
m a (M/<) = P + R
→
− →
− →
−
= P +N + ft
En projétant cette relation vectorielle sur les axes du mouvement, il vient :

mx = mgsinθ − ft (1) (3.13)

0 = −mgscosθ + N (2) (3.14)

Or, ft < µs .N

(2) ⇒ N = Py = mgcosθ
Deux cas se présentent :
• 1er cas : le point matériel M reste en équilibre

→
− →
− →
− →
−
⇒ P +N + f = 0

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 50 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 DYNAMIQUE DU POINT MATÉRIEL : LES TROIS PRINCIPES DE NEWTON

(1) et (2) ⇒ x = 0 et ft = mgsinθ = Px

N = mgcosθ = Py

ft
La condition d’équilibre s’écrit : = tanθ < µs
N

Si le plan n’est pas trop incliné par rapport à l’horizontale, M peut rester en équilibre :

• 2me cas : le point matériel M glisse si l’on augmente θ

La condition de glissement de M s’écrit : Px > ft

(1) ⇒ mx = mgsinθ - ft

Or f t = µc N = µc mgcosθ

⇒ mẍ = mgsinθ - µc mgcosθ

⇒ mẍ = mg(sinθ - µc cosθ)

⇒ ẍ = g(sinθ - µc .cosθ) par intégration, il vient :

⇒ ẋ = g(sinθ - µc cosθ).t > 0

⇒ sinθ - µc cosθ > 0

tanθ > µc

III. PREMIER PRINCIPE DE NEWTON OU PRINCIPE DE L’INERTIE

1- Principe de l’inertie

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 51 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 DYNAMIQUE DU POINT MATÉRIEL : LES TROIS PRINCIPES DE NEWTON

Il existe des référentiels privilégiés dans lesquels le mouvement d’un point matériel isolé
est rectiligne et uniforme. On les appelle référentiels inertiels ou galiléens.

→
−
Enoncé : Dans un référentiel galiléen, un point matériel isolé est soit immobile ( V
→
− →
− −−→
= 0 ), soit animé d’un mouvement rectiligne uniforme ( V = Cte).

Remarque : Le premier principe de Newton a été dédié à Galilée. On l’appelle aussi

principe de Galilée.

2. Reférentiels galiléens

a) Définition
• Tout reférentiel animé d’un mouvement de translation rectiligne et uniforme par
rapport au référentiel galiléens.

b) Exemples de référentiels galiléens

i) Le référentiel de Copernic ou Héliocentrique

√
Il est galiléen par approximations successives.
√
Il a son origine au barycentre du système solaire et ses axes orientés vers trois étoiles
lointaines fixes les unes par rapport aux autres.
√
Il est adapté à l’étude du mouvement des planètes.

ii) Le référentiel géocentrique

√
Il est galiléen par approximations.
√
Il a son origine au centre d’inertie de la terre et ses axes parallèles à ceux du référentiel
de Copernic.
√
Il est adapté à l’étude du mouvement des satellites de la terre.

ii) Le référentiel terrestre ou du laboratoire

√
Il est en première approximation galiliéen lorsqu’on néglige les effets liés à la rotation
de la Terre par rapport aux étoiles, qui provoque une déviation vers l’Est des particules

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 52 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 DYNAMIQUE DU POINT MATÉRIEL : LES TROIS PRINCIPES DE NEWTON

en chute libre.
√
Il a son origine en un point quelconque de la surface de la terre et ses axes parallèles à
ceux du référentiel Copernic.
√
Il est adapté à l’étude des projectiles.

IV. DEUXIEME PRINCIPE DE NEWTON OU PRINCIPE FONDAMEN-

TAL DE LA DYNAMIQUE

Enoncé

Dans un référentiel galiléen, la résultante des forces qui s’exercent sur un

→
−
point matériel M , de masse m, animé d’une vitesse V , est égale à la dérivée
par rapport au temps du vecteur quantité de mouvement :
" →
−#
→
− dP d→
−v
f = =m = m→
−
a (M/R)
dt dt
→
−
p = m→
−v : Vecteur quantité de mouvement ou impulsion,
→
− P→−
f = f appliques,
→
−
a = Accélération du point M .

Remarques
• Le principe fondamental de la dynamique s’applique dans un référentiel galiléen et en
première approximations au référentiel terrestre ou du laboratoire ;
• L’application du PFD conduit à une équation différentielle ou à un système d’équa-
tions différentielles du 2nd ordre déterminant le mouvement lorsque le champ de forces est
connu.
→
−
• La masse m, la force f et le temps t sont invariants pour tout changement de référentiel
galiléen.

V. TROISIEME PRINCIPE DE NEWTON OU PRINCIPE DE L’ACTION

ET DE LA REACTION

• On l’appelle aussi principe des actions réciproques.

Enoncé

• Soient deux points matériels M et M 0 , en interaction mutuelle. Lorsque M exerce sur

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 53 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 DYNAMIQUE DU POINT MATÉRIEL : LES TROIS PRINCIPES DE NEWTON

→
− −
→
M 0 , une force F , appélée Action, alors M 0 exerce sur M , une force F 0 appélée Réaction.

Les deux forces ont :

√
même direction ou droite d’action
√
même intensité ⇒ F = F 0 ,
√ →
− −
→
mais des sens contraire ⇒ F = -F 0

VI. PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE DANS UN REFE-

RENTIEL NON-GALILÉEN : FORCES D’INERTIE

Soit (<) un référentiel absolu, galiléen et (<0 ) un référentiel non-galiléen, en mouvement

quelconque par rapport à (<). Considérons un point matériel M de masse m.

• Le principe fondamental de la dynamique dans le référentiel (<) s’écrit :

−−−→
frelles = m→
−
a (M/<) (1)

−−→
frelle = somme des forces rélles appliquées à M

La loi générale de transformation des accélérations (loi de composition des accélérations)

s’écrit :

→
−
a (M/<) = →
−
a (M/<0 ) + →
−
ae + →
−
a c (2)

→
−
(1) et (2) ⇒ f relles = m→
−
a (M/<0 ) + m→
−
a e + m→
−
ac

D’où le principe fondamental de la dynamique dans (<0 ) s’écrit alors :

→
−
m→
−
a (M/<0 ) = f relles - m→
−
a e - m→
−
ac

Cette expression peut encore s’écrire :

→
− →
− →
−
m→
−
a (M/<0 ) = f relles + f ie + f ic

Le principe fondamental de la dynamique dans un référentiel non galiléen (<0 ) s’écrit

comme dans un référentiel galiléen, à condition d’ajouter à la résultante des forces réel-
→
− →
−
lement appliquées (forces galiléennes), les forces fictives : f ie = -m→
−
a e et f ic = -m→
−
ac
telle que :

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 54 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 DYNAMIQUE DU POINT MATÉRIEL : LES TROIS PRINCIPES DE NEWTON

√
la force d’inertie d’entrainement :

→
−
f ie = -m→
−
ae
−→
→
− 0 dΩ −− → → − → − −−−→
= -m[ a (O /<) + ΛO0 M + Ω Λ( Ω ΛO0 M )]
dt
√
la force d’inertie complémentaire ou de Coriolis.

→
−
f ic = -m→
−
ac

→
− →
−
= -2m Ω <0 /< Λ V (M/<0 )

• APPLICATION AUX CAS PARTICULIERS

√
Si (<0 ) est en mouvement de translation par rapport à (<)

→
− →
− →
− →
−
⇒ f ic = -2m Ω <0 /< Λ V (M/<0 ) = 0

Deux cas :

√→ − →
− →
−
Ω = O et donc →−a c = O ou
√→ − →
− →
−
V (M/<0 ) = 0 ; donc →
−a r = 0 , c’est-à-dire lorsque le point matériel est en équilibre
relatif.

→
− →
− →
−
Dans les deux cas le PFD s’écrit : f relle - m→
−
a e = 0 ⇒ f relle = m→
−
a e = m→
−
a (O0 /<)

√
Si (<0 ) est animé d’un mouvement de rotation par rapport à (<), on a :
" →
− #
→
− d Ω −−→ → − →
− −−→
f ie = -m ΛOM + Ω e Λ( Ω e ΛOM )
dt

Si cette rotation est uniforme et se fait autour d’un axe fixe (<) par exemple l’axe Oz
→
− →
−
avec une vitesse angulaire telle Ω <0 /< = Ω e = ω−
→ de module ω = Cte.
k

→
−
dΩ →
− →
− →
− →
− −−→
⇒ = 0 et f ie = -m[ Ω e Λ( Ω e ΛOM )]
dt

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 55 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 DYNAMIQUE DU POINT MATÉRIEL : LES TROIS PRINCIPES DE NEWTON

Si de plus H est le projété orthogonal de M sur l’axe de rotation dirigé par le vecteur
→
− −−→ −−→ −−→
de rotation Ω e on a : OM = OH + HM

→
− −−→ → − −−→ −−→
Ω e ΛOM = Ω e Λ(OH + HM )

→
− −−→ → − −−→ →
− −−→ →−
= Ω e ΛOH + Ω e ΛHM or Ω e // OH = 0

→
− −−→
= Ω ΛHM

Finalement

→
− →
− −−−−−−
−→
→
f ie = -m Ω e Λ(Ωe ΛHM )

−−→
= mω 2 HM

−−→ →− →
− −−→
Car Ω.HM = 0 , puisque Ω e ⊥ HM

→
− −−→ −−→
cette force d’inertie f ie = mω 2 HM est dirigé suivant HM . On dit qu’elle est centri-
fuge car elle fuit le centre de rotation H.

→
− →
−
Ω <0 /< = Ω e

→
−
=ωk

• La force d’inertie de Coriolis ne change pas :

→
− →
− →
−
f ic = -2m Ω <0 /< Λ V (M/<0 )

VII. EQUILIBRE D’UN POINT MATERIEL ET CONDITION DE STABI-

LITE

1- Dans un référentiel galiléen

Un point matériel est en équilibre dans un référentiel galiléen lorsque la somme des
forces agissant sur ce point matériel est nécessairement nulle.

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 56 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 DYNAMIQUE DU POINT MATÉRIEL : LES TROIS PRINCIPES DE NEWTON

→
− P→
− →
− →
− →
−
⇒ f = F = 0 soit encore f = m→
−
a (M/<) = 0

→
− →
− →
−
La réciproque est fausse car f = 0 ⇒ m→
−
a (M/<) = 0
→
−
→
− d V (M/<) →
−
⇒ a (M/<) = = 0
dt
→
− −→ → −
⇒ V (M/<) = cte = V o

Le point matériel n’est pas nécessairement immobile, mais il peut être animé d’un mou-
vement rectiligne uniforme (d’après le principe de l’inertie).

Conclusion :

La condition nécessaire et suffisante pour qu’un point matériel soit en équi-

libre dans un référentiel galiléen est que le résultante des forces appliquées à
ce point matériel soit nulle et que celui-ci soit initialement au repos. D’où :

→
− →
− →
− →
−
f = 0 et V o = 0

2- Dans un référentiel non galiléen

Les conclusions précédentes sont encore valables dans un référentiel non galiléen à condi-
tion d’inclure dans les forces appliquées, la force d’inertie d’entrainement. La condition
d’équilibre relatif.

→
− →
− →
−
f + f ie = 0

ou

→
− →
−
f - m→
−
ae = 0

→
− →
− →
− →
−
Remarque : La force d’inertie de Coriolis f ic = -2m Ω <0 /< Λ V (M/<0 ) = 0 car dans la
→
−
statique, car la vitesse relative V (M/<0 ) est nulle.

3- Stabilité d’un équilibre

Une position d’équilibre est dite stable si, lorsque le point matériel est légérement
écarté de cette positio, il tend à revenir. Au contraire, on dit que l’équilibre est instable.

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 57 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 DYNAMIQUE DU POINT MATÉRIEL : LES TROIS PRINCIPES DE NEWTON

A et B sont des positions d’équilibre. Cependant :

√
A est une position d’équilibre instable et,

√
B est une position d’équilibre stable.

VIII. PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE DANS UN SYS-

TEME DE MASSE VARIABLE : PROBLEME DES FUSEES

Pour un système ouvert ou un système assimilable à un point matériel dont la masse varie
au cours du temps (il y’a échange de matière entre le système et le milieu extérieur : cas
’une fusée), il faut ajouter au PFD pour un système isolé (doncde masse Cte), la quantité
de mouvement échangée avec l’extérieur par unité de temps du fait de l’échange de matière.

Ainsi, le principe fondamental de la dynamique s’écrit alors :

→
−
dP →
− dm →
−
= f + V gaz (1)
dt dt

dP
• dt
= variation de la quantité de mouvement,

→
−
• f = somme des forces extérieures ;

dm →
−
• V gaz = quantité de mouvement échangée avec le milieu extérieur par unité de
dt
temps.

dm
• = débit massique
dt

D’après la loi de composition des vitesses :

→
− →
− →
−
V gaz = V + V eg (2)

√→ −
V gaz = vitesse de l’ensemble fusée + gaz par rapport au référentiel terrestre ;
√→−
V = la vitesse d’entrainement de la fusée par rapport au référentiel terrestre
√→−
V eg = la vitesse relative ou la vitesse d’éjection des gaz sortants par rapport à la fusée ;
√ →
−
Le système étant à masse variable, → −p = m V ; les realtions (1) et (2) ⇒

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 58 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 DYNAMIQUE DU POINT MATÉRIEL : LES TROIS PRINCIPES DE NEWTON

→
− →
−
dP dm →
− dV →
− dm →− →
−
= V +m = f + ( V + V eg ) en simplifiant, il vient :
dt dt dt dt

→
−
dV →
− dm →
−
m = f + V eg
dt dt

Remarques :

dm →
−
• La quantité V eg est appelée force de poussée.
dt

• En l’absence de force de frottement, la résultante des forces réelles appliquées se

→
− →
−
réduit au poids du système ⇒ f = P = m→ −
g ;

dV
• La condition de décollage s’écrit : > 0 à l’instant t = 0.
dt

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 59 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 Chapitre 4

TRAVAIL ET PUISSANCE
ENERGIE CINETIQUE ; ENERGIE
POTENTIELLE ; ENERGIE
MECANIQUE ; INTEGRALE
PREMIERE

CONTEXTE
La solution exacte des équations du mouvement d’un système mécanique est en général
impossible.En fait seuls quelques systèmes relativement simples admettent une solution
analytique complète qui permette d’exprimer la position des particules en fonction du
temps écoulé. Par contre, même pour des systèmes très complexes, il existe des lois de
conservation qui stipulent que certaines quantités, telles l’énergie, la quantité de mouve-
ment et le moment cinétique, sont conservées au cours du temps. Ces lois de conservation
permettent de caractériser partiellement le mouvement du système, même si celui-ci peut
être calculé de manière complète.

PREREQUIS

- Dynamique du point matériel ;

- Condition d’équilibre d’un point matériel et stabilité d’un équilibre.

OBJECTIFS

- Définir : le travail et la puissance mécanique ;

- Définir l’énergie cinétique d’un point matériel ;
- Définir l’énergie potentielle d’un point matériel dans un champ de force donné ;
- Définir l’énergie mécanique ;
- Expliquer le concept de forces conservatives et de potentiel associé, et calculer la force
à partir du potentiel et vice-versa ;
- Enoncer le théorême de l’énergie cinétique dans un référentiel galiléen et dans un réfé-

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 60 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 TRAVAIL ET PUISSANCE
ENERGIE CINETIQUE ; ENERGIE POTENTIELLE ; ENERGIE MECANIQUE ;
INTEGRALE PREMIERE
rentiel non galiléen ;
- Etudier la variation de l’énergie mécanique en présence des forces conservatives et des
forces dissipatives ;
- Appliquer l’intégrale première d’énergie pour retrouver rapidementles équations diffé-
rentielles du mouvement ;
- Montrer à partir de l’énergie potentielle, comment retrouver les positions d’équilibre
d’un point matériel et définir les critères de stabilité.

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 61 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 TRAVAIL ET PUISSANCE
ENERGIE CINETIQUE ; ENERGIE POTENTIELLE ; ENERGIE MECANIQUE ;
INTEGRALE PREMIERE

PLAN DU CHAPITRE

I. TRAVAIL ET PUISSANCE D’UNE FORCE : THEOREME DE L’ENER-

GIE CINETIQUE
1. Travail élémentaire d’une force dans un référentiel donné
2. Travail d’une force au cours d’un déplacement fini
3. Puissance mécanique
4. Energie cinétique d’un point matériel
5. Théorème de l’énergie cinétique
II. ENERGIE POTENTIELLE ET FORCES CONSERVATIVES
1. Energie potentielle
2. Forces conservatives
III. ENERGIE MECANIQUE ; INTEGRALE PREMIERE D’ENERGIE
1. Energie mécanique
2. Intégrale première d’énergie
3. Energie mécanique d’un point Matériel soumis à des forces conservatives
4. Energie mécanique d’un point Matériel soumis à des forces dissipatives
IV. EQUILIBRE D’UN POINT ET CONDITIONS DE STABILITE
1. Equilibre d’un point matériel
2. Stabilité d’un équilibre

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 62 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 TRAVAIL ET PUISSANCE
ENERGIE CINETIQUE ; ENERGIE POTENTIELLE ; ENERGIE MECANIQUE ;
INTEGRALE PREMIERE

4.1 TRAVAIL D’UNE FORCE ; THEOREME DE L’ENER-

GIE CINETIQUE
4.1.1 Travail élémentaire d’une force dans un référentiel donné
−−→
• Soit M un point matériel repéré dans un référentiel (<) par le vecteur position OM
→
−
=→
−
r , soumis à une force F ;

• Pendant un petit intervalle de temps dt, le point matériel effectue un déplacement

−−→ →
−
élémentaire dOM = d→ −r = V .dt.
→
−
• La travail élémentaire dW de la force F appliquée à un point matériel M repéré dans
−−→ −
le référentiel (<) par le rayon vecteur OM = → r et subissant un déplacement élémentaire
−−→ →
−
dOM = d r , est égal au produit scalaire du vecteur force par le vecteur déplacement
élémentaire ; soit :

→
− −−→ → − − →
− →−
dW = F .dOM = F .d→
r = F . V .dt

−−→ →
−
avec dOM = d→
−
r = V .dt

4.1.2 Travail d’une force au cours d’un déplacement fini

→
−
• Pour obtenir le travail W− → de la force F sur un trajet fini de M1 à M2 , il suffit
F
d’intégrer le travail élémentaire dW entre les positions M1 et M2 ou entre les instants t1
et t2 , c’est-à-dire le long de la trajectoire décrite par le point M .

→
− → Rt → − →−
F .d−
R
W−
→ =
F M1 M2
r = t12 F . V .dt

Remarque

• En exprimant la force et le déplacement élémentaire dans la base de Frénet (→

−e t, →
−
e n ),
→
−
le travail de F se réduit au travail de sa composante tangentielle, car le travail de la
composante perpendiculaire au déplacement est nul. Soit :

→
−
F = Ft .→
−
e t + Fn .→
−
en

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 63 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 TRAVAIL ET PUISSANCE
ENERGIE CINETIQUE ; ENERGIE POTENTIELLE ; ENERGIE MECANIQUE ;
INTEGRALE PREMIERE

d→
−
r = dr.→
−
et
R→
− →
F .d−
r = (Ft .→
−
e t + Fn .→
−
e n )(dr.→
−
R R
W−
→ =
F
e t ) = Ft .dr = W−
→
Ft

Fn .dr.→
−
e n .→
−
e t = 0 car →
−
e n .→
−
e t = 0 puisque →
−
en ⊥→
−
R
⇒ W−
→ =
Fn
et

4.1.3 Puissance mécanique

→
−
Par définition, la puissance d’une force F est égale au travail fourni par cette force par
unité de temps :

dW−→
F
P =
dt

• Le travail s’exprime en Joules, symbole (J)

• La puissance s’exprime en watts, symbole (W).

La puissance mécanique d’une force peut également s’exprimer par le produit scalaire
du vecteur force par le vecteur vitesse. Soit :

→
− →
F .d−r →
− →−
P = = F . V (M/<)
dt

4.1.4 Energie Cinétique d’un point matériel

• Soit (<) un référentiel galiléen.

→
−
• Le PFD pour un point matériel M de masse m, soumis à la force totale F s’écrit :
→
− →
−
→
− dP dV
F = = m.
dt dt
→
−
• Le travail élémentaire de la force F s’écrit :

→
− − →
− →
− d→
−v →−
dW = F .d→ r = F . V .dt = m. . V .dt
dt
→
− → − 1 →
− → − 1 →
−2 1 1
dW−→ = m. V .d V =
F
.m.d V . V = .m.d V = .m.dV 2 = d( .m.V 2 )
2 2 2 2
1
→ = d( .m.V 2 ) = d(Ec ) ; m = Cte.
d’où : dW−
F 2

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 64 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 TRAVAIL ET PUISSANCE
ENERGIE CINETIQUE ; ENERGIE POTENTIELLE ; ENERGIE MECANIQUE ;
INTEGRALE PREMIERE

1
La quantité .m.V 2 est appelée énergie cinétique du point matériel.
2
1
Ec = .m.V 2
2

Définition

L’énergie cinétique d’un point matériel M , de masse m, animé d’une vitesse

de module V, est égale au demi produit de sa masse par le carré de sa vitesse.

4.1.5 Théorème de l’énergie cinétique dans un référentiel galiléen

→ = d(Ec )
On a obtenu que : dW−
F

→ = ∆Ec
Par intégration, il vient : W−
F

• Enoncé
Dans un référentiel galiléen, la variation de l’énergie cinétique d’un point ma-
tériel M entre deux instants t1 et t2 , est égale au travail des forces qui lui sont
appliquées entre ces deux instants.

∆Ec = Ec (t2 ) - Ec (t1 ) = W−

→
F

Où W− → : étant la somme des travaux de toutes les forces appliquées au point matériel
f
entre les instants t1 et t2 .

4.1.6 Théorème de l’énergie cinétique dans un référentiel non ga-

liléen
Le théorème de l’énergie cinétique dans un référentiel non galiléen s’applique comme dans
un référentiel galiléen, à condition d’ajouter au travail des forces réellement appliquées,
le travail de la force d’inertie d’entrainement :

∆Ec = W−
→ + W−
F
→
f ie

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 65 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 TRAVAIL ET PUISSANCE
ENERGIE CINETIQUE ; ENERGIE POTENTIELLE ; ENERGIE MECANIQUE ;
INTEGRALE PREMIERE

→
− →
− → −
• La force de Coriolis ne travaille pas : W−→
f ic
= 0, car f ic = -2m. Ω Λ V (M/<) est
→
−
constamment perpendiculaire à la vitesse V (M/<) donc au déplacement d→ −r.

4.2 ENERGIE POTENTIELLE ; FORCE CONSERVA-

TIVE
4.2.1 Energie potentielle
→
−
• Lorsque le travail effectué par une force F appliquée à un point matériel M se dépla-
çacnt entre les positions M1 et M2 est indépendant du chemin suivi, mais ne dépend que
→
−
des positions initiales et finales, on dit que la force F dérive d’une énergie potentielle s’il
existe une fonction Ep telle que :

R→
− −
Ep = Ep (x, y, z) = - F .d→
r

→
−
La fonction scalaire Ep est appelée potentiel du champ F ou énergie potentielle u point
→
−
matériel M dans le champ de force F .

Remarques :
• L’énergie potentielle est définie à une constante près ;
• L’origine de l’énergie potentielle est un choix arbitraire ;
• En général, l’origine de l’énergie potentielle est prise au niveau de référence où elle est
nulle.

4.2.2 Force conservative

a) Définition

→
−
Une force F est dite conservative lorsqu’elle dérive d’une énergie potentielle Ep telle
que :

→
− −−→
F = -gradEp

b) Propriétés d’une force conservative

• Le travail d’une force conservative le long d’un trajet donné est égal à la diminution
d’énergie potentielle. Soit :

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 66 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 TRAVAIL ET PUISSANCE
ENERGIE CINETIQUE ; ENERGIE POTENTIELLE ; ENERGIE MECANIQUE ;
INTEGRALE PREMIERE
→
− −−→
En multipliant l’égalité F = -gradEp par d→
−
r , il vient :

→
− → −−→
F .d−
r = -gradEp .d→
−
r = -dEp dW−
→ = -dEp par intégration, il vient :
F

R→
− →
F .−
R
W−
→ =
F
r = - dEp = -[Ep (M2 ) − Ep (M1 )] = -∆Ep

→ = -∆Ep = Ep (M1 ) − Ep (M2 )

W−
F

• Le travail d’une force conservative le long d’une trajectoire fermée est nul.
R→
− →
Si M2 coïncide avec M1 , on a F .d−
r =0

• L’énergie potentielle ’un point matériel soumis à une force conservative est une dif-
férentielle totale.
     
−−→ ∂Ep ∂Ep ∂Ep
On a : gradEp .d→
−
r = dx + dy + dz = dEp
∂x y,z ∂y x,z ∂z x,y

     
→
− → − −−→ → − ∂Ep ∂Ep ∂Ep
⇒ dW− → = F .d r = -grad.d r = -
F
dx - dy - dz
∂x y,z ∂y x,z ∂z x,y
→
− →
− →
− →
− →
− →
−
Or : dW−→ = (Fx i + Fy j + Fz k ).(dx i + dy j + dz k )
F

→ = Fx dx + Fy dy + Fz dz = - dEp
dW−
F

     
−−→ − ∂Ep ∂Ep ∂Ep
dEp = grad.d→
r = dx + dy + dz
∂x y,z ∂y x,z ∂z x,y

= −Fx dx − Fy dy − Fz dz

Avec la condition suivante, obtenue par identification :

     
∂Ep ∂Ep ∂Ep
Fx = - ; Fy = - ; Fz = -
∂x y,z ∂y x,z ∂z x,y

Cette condition est nécessaire mais pas suffisante.

→
−
• La condition nécessaire et suffisante pour que la force F dérive d’un potentiel Ep est :
 
∂Fx ∂ ∂Ep ∂Fy ∂Fx ∂Fy
= − = ; soit = et par permutation circulaire :
∂y ∂y ∂x y,z ∂x ∂y ∂x

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 67 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 TRAVAIL ET PUISSANCE
ENERGIE CINETIQUE ; ENERGIE POTENTIELLE ; ENERGIE MECANIQUE ;
INTEGRALE PREMIERE
∂Fx ∂Fy ∂Fy ∂Fz ∂Fz ∂Fx
= ; = ; =
∂y ∂x ∂z ∂y ∂x ∂z
→
− −→→− →
−
• Une force F est dite conservative si et seulement si rot F = 0

Les trois relations précédentes peuvent se résumer à :

−→→− →
− →
− →
−
rot F = ∇Λ F = 0

c) Exemples de forces conservatives et énergie potentielle correspondante

 La force centrifuge d’un point matériel en rotation uniforme autour d’un axe :

→
− →
− − −−→
F c = m.ω.→
−
r ⇒ F .d→
r = -gradEp .d→
−
r = -dEp = m.ω.→
−
r .d→
−
r
R→
− −
⇒ Par intégration l’énergie potentielle centrifuge est : Ep = - F .d→
r = -m.ω →
R− →
r d−
r

1
Ep = - .m.ω.r2 + Cte
2

La Cte d’intégration est appelée énergie potentielle centrifuge de référence. Elle est en
général prise égale à zéro.

 Le poids d’un corps

→
− →
− →
− → −−→ →
− →
−
P = m→
−
g = mg k ⇒ P .d−
r = -gradEp d→
−
r = -dEp = (−mg k )(dz k )
R→
− −
Ep = - P .d→
R
Par intégration, il vient : r = m.g.dz

⇒ Ep = mgz + Cte

⇒ Le poids d’un coprs dérive d’une énergie potentielle de pesanteur Ep = mgz + Ep0 ;

⇒ où Ep0 = Cte = énergie potentielle de pesanteur au niveau de référence qui est en

général nulle.

→
− →
−
 La force électrique : F = q. E

Elle dérive d’une énergie potentielle électrique Ep telle que :

→
− → −−→
F .d−
r = -gradEp .d→
−
r = -dEp

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 68 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 TRAVAIL ET PUISSANCE
ENERGIE CINETIQUE ; ENERGIE POTENTIELLE ; ENERGIE MECANIQUE ;
INTEGRALE PREMIERE

R→
− − R →− −
⇒ Ep = - F .d→
r = - q. E .d→
R R
r = - qdV = -q dV

→
− −
avec E .d→
r = dV

→
−
E étant le vecteur champ électrique, toujours orienté vers les potentiels décroissants, où
dV est la différence de potentielle entre deux points ou deux plaques (cas des armatures
d’un condensateur plan).
R V2
⇒ Ep = -q V1
dV = -q(V2 − V1 ) = q(V1 − V2 ) Ep = qU

⇒ U = V1 − V2 est appelée chute de potentiel ou différence de potentiel (ddp)

Ep représente la variation de l’énergie potentielle.

Remarque :

Le travail de la force électrique qui se déplace d’un point où le potentiel est V1 à un

point où le potentiel est V2 est donné par :

W = Ep (V2 ) − Ep (V1 ) = q(V2 − V1 ) = -qU

→
− →
−
 La force élastique d’un système masse-ressort : F = -k.x. i

⇒ Elle dérive d’une énergie potentielle élastique Epe telle que :

→
− −−→ →
− − −−→
F = -gradEp ⇒ F .d→
r = -gradEp .d→
−
r = -dEp
R→
− − →
− →
−
⇒ Ep = - F .d→
R R
r ⇒ Ep = - (−k.x. i ).dx i = k.x.dx

L’énergie potentielle élastique est de la forme :

1
Ep = .k.x2 + Cte
2

Où la Cte est égale à l’énergie potentielle élastique de référence que l’on choisit habituel-
lement nulle de façon à rendre l’énergie potentielle nulle pour x = 0 ou (l = l0 ), c’est à
dire lorsque le ressort n’est pas tendu.

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 69 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 TRAVAIL ET PUISSANCE
ENERGIE CINETIQUE ; ENERGIE POTENTIELLE ; ENERGIE MECANIQUE ;
INTEGRALE PREMIERE

Remarque : La force d’inertie d’entrainement peut dériver d’une énergie potentielle

d’inertie d’entrainement.

4.3 ENERGIE MECANIQUE ET INTEGRALE PRE-

MIERE D’ENERGIE
4.3.1 Energie mécanique
 Le théorème de l’énergie cinétique sous forme différentielle s’écrit : dW−
→ = dEc
F

→
− →
− −−→
 Si le champ de F dérive d’un potentiel, alors F = -gradEp

→
−
⇒ le travail de F au cours d’un déplacement élémentaire d→
−
r s’écrit :

→
− → −
dW−
→ = F .d r = -dEp
F

 Le thèorème de l’énergie cinétique sous forme différentielle devient :

dW−
→ = dEc = -dEp
F

 La dernière égalité s’écrit : dEc = -dEp ou dEc + dEp = 0

d(Ec + Ep ) = 0, puis par intégration on a :

Ec + Ep = Cte

Cette constante est appelée Energie mécanique ou Energie totale.

Ec + Ep = E = Cte

4.3.2 Intégrale première d’énergie

L’équation précédente s’écrit, en cooronnées cartésiennes :

1
.m.V 2 + Ep (x, y, z) = Cte = E(x, y, z, ẋ, ẏ, ż)
2
 2  2  2
dx dy dz
Où V 2 = + + = ẋ2 + ẏ 2 + ż 2
dt dt dt

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 70 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 TRAVAIL ET PUISSANCE
ENERGIE CINETIQUE ; ENERGIE POTENTIELLE ; ENERGIE MECANIQUE ;
INTEGRALE PREMIERE

Elle ne fait intervenir que les dérivées premières des coordonnées d’espace en fonction
du temps
 2  2  2
2 2 2 dx dy dz
ẋ , ẏ , ż ou , ,
dt dt dt

On dit que l’énergie mécanique est une intégrale première d’énergie.

Définition

On appelle intégrale première du mouvement, toute grandeur ne faisant intervenir

que les dérivées des coordonnées d’espace par rapport au temps, qui se conserve au cours
du temps.

4.3.3 Energie mécanique d’un point matériel soumis à des forces

conservatives
→
− →
−
• Lorsque la force F aplliquée au point matériel est telle que : F = -−→ (force conserva-
graE p
tive), alors l’énergie mécanique correspondante est égale à une constante, ce qui implique
que sa variation est nulle ; soit :

E = Ec + Ep = Cte ⇒ ∆E = 0

D’où la propriété :

La variation de l’énergie mécanique d’un point matériel soumis à un champ

de forces conservatives est nulle. On dit que l’énergie mécanique se conserve.

Remarque :

Ec + Ep = Cte, mais Ec et Ep peuvent varier au cours du mouvement. Cependant à

→
− −−→
chaque instant on vérifie que Ec + Ep = Cte ⇒ ∆E = 0 ⇒ F = -gradEp .

4.3.4 Energie mécanique d’un point matériel soumis à des forces

dissipatives
Lorsque l’énergie mécanique ne se conserve pas au cours du temps, il en résulte que l’en-
semble des forces appliquées au point matériel est la somme des forces conservatives (dé-
rivant d’un potentiel) et des forces dissipatives (ne dérivant pas d’un potentiel ; exemple :
force de frottement).

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 71 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 TRAVAIL ET PUISSANCE
ENERGIE CINETIQUE ; ENERGIE POTENTIELLE ; ENERGIE MECANIQUE ;
INTEGRALE PREMIERE

→
− →
− →
−
On a alors : F = F c + F d

→
− → − →
− →
− →
−
→ = F .d r = ( F c + F d )d r
dW−
F

→
− − →
− −
= F c .d→
r + F d .d→
r

→
− −
= -dEp + F d .d→
r

Le théorème de l’énergie cinétique sous forme différentielle s’écrit : dW−

→ = dEc
F

→
− −
⇒ dEc = -dEp + F d .d→
r

→
− −
⇒ dEc + dEp = F d .d→
r

→
− −
⇒ d(Ec + Ep ) = dE = F d .d→
r par intégration il vient :

⇒ ∆E = W−
→
Fd

Conclusion

La variation de l’énergie mécanique d’un point matériel si elle n’est pas

nulle, est égale au travail des forces dissipatives.

Exemples : Chaleur, énergie chimique

4.4 EQUILIBRE D’UN POINT MATERIEL ET CONDI-

TION DE STABILITE
4.4.1 Equilibre d’un point matériel
Considérons le cas où le point M ne possède qu’un dégré de liberté : c’est le cas ’un
point matériel se déplaçant sur un axe Ox et soumis à une force parallèle à cet axe :

→
− →
−
F = Fx i

→
− →
−
La condition d’équilibre s’écrit : F = 0

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 72 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 TRAVAIL ET PUISSANCE
ENERGIE CINETIQUE ; ENERGIE POTENTIELLE ; ENERGIE MECANIQUE ;
INTEGRALE PREMIERE

→
− −−→
⇒ Fx = 0 est une position d’équilibre, or F = gradEp

dEp (x)
⇒ Fx = - =0
dx
 
dEp (x)
⇒ La condition d’équilibre s’écrit aussi : =0
dx x=x0

L’énergie potentielle est extrémale(maximale ou minimale)

⇒ La condition d’équilibre s’écrit :

 
dEp (x)
Fx = 0 ou =0
dx x=x0

La résolution de ces équations permet d’obtenir les positions d’équilibre du système.

4.4.2 Stabilité d’un équilibre

• Un point matériel est en équilibre stable si, légèrement écarté de sa position d’équilibre,
il a tendance à s’en éloigner d’avantage, c’est-à-dire si son énergie potentielle Ep est mi-
nimale :

d2 Ep (x)
   
dEp (x)
> 0 et =0
dx2 x=x0 dx x=x0

• L’équilibre est instable si, écarté de sa position d’équilibre, il a tendance à s’en éloigner
d’avantage, c’est-à-dire si son énergie potentielle est maximale :

d2 Ep (x)
   
dEp (x)
< 0 et =0
dx2 x=x0 dx x=x0

• L’équilibre est métastable si :

d2 Ep (x)
 
=0
dx2 x=x0

Il faut alors examiner les termes suivants le développement limité de Taylor de Ep (x)
autour de x0 .

1 ∂ 2 Ep 1 ∂ 3 Ep
   
2
⇒ Ep (x) = Ep (x0 ) + 2
(x − x0 ) + 3
(x − x0 )3 + .....
2 ∂x x=x0 3 ∂x x=x0

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 73 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 TRAVAIL ET PUISSANCE
ENERGIE CINETIQUE ; ENERGIE POTENTIELLE ; ENERGIE MECANIQUE ;
INTEGRALE PREMIERE

 Au premier ordre : Ep (x) = Ep (x0 ) = Cte ⇒ on a un équilibre indifférent ;

 Au second ordre, on a un équilibre stable ;

 Au troisième ordre, on a un équilibre instable.

Remarque : cas général

→
−
Si un point M0 (x0 , y0 , z0 ) est une position d’équilibre dans l’espace, la condition F =
→
− −−→ →
−
0 s’écrit : gradEp = 0

∂Ep ∂Ep ∂Ep

⇒ = = =0
∂x ∂y ∂z

Cet équilibre est stable si la fonction Ep (x, y, z) admet un minimum absolu.

 L’équilibre est instable si la fonction Ep (x, y, z) admet un maximum absolu, c’est-à-

dire qu’il existe un chemin sur lequel Ep (x, y, z) diminue.

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 74 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 Chapitre 5

MOMENT CINETIQUE ET
MOUVEMENT D’UN POINT
MATERIEL SOUMIS A UN
CHAMP DE FORCE CENTRALE

CONTEXTE
Ce chapitre montre comment les lois de conservation permettent une mise en équation
générale du mouvement d’un point matériel soumis à un champ de force centrale dérivant
d’une énergie potentielle et comment elles conduisent à une discussion qualitative du
mouvement.

PREREQUIS
• Principes de la mécanique du point ;
• Notions d’énergie potentielle et d’énergie mécanique ;
• Notions sur les coniques.

OBJECTIFS
• Enoncer le théorème du moment cinétique et montrer que pour un mouvement à force centrale, il
conduit à la loi de conservation du moment cinétique ;
• Mettre en équation le mouvement à force centrale à l’aide des seules lois de conservation ;
• Etablir les équations de Binet et montrer qu’elles permettent d’obtenir l’équation polaire de la
1
trajectoire d’un point matériel soumis à un champ de force newtonien ( 2 ) ;
r
• Enoncer la loi de la conservation de l’énergie mécanique et montrer qu’elles permettent d’étudier
les mouvements des planètes et des satellites ;
• Définir les équations paramétriques du mouvement d’un point matériel soumis à une force centrale ;
• Définir léquation de la trajectoire d’un point matériel soumis à une force centrale.

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 75 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 MOMENT CINETIQUE ET MOUVEMENT D’UN POINT MATERIEL SOUMIS A
UN CHAMP DE FORCE CENTRALE

5.1 THEOREME DU MOMENT CINETIQUE

5.1.1 Moment d’une force par rapport à un point O
• Soit M, un point matériel soumis à une force f~ et O un point fixe ou non du référentiel
d’étude.

5.1.2 Définition
→
− −
→
Le moment de la force f par rapport au point O est le vecteur noté, M f~/O défini par :

−
→ −−→ →−
M−→
f /O
= OM ∧ f (5.1)

5.1.3 Priopriétés
→
−
∗ Le moment d’une force f dépend du point O choisi ;
→
− −−→ →−
∗ Le moment d’une force f est ⊥ au plan défini par les vecteurs (OM , f )
−
→ −−→ →−
⇔ M− →
f /O
⊥(OM , f )
→
−
∗ Le module du moment de la force f est :

−
→ −−→ →
− −−→ →
−
kM −
→ k =k OM kk f k| sin(OM , f |
f /O
(5.2)
ou
M−
→
f /O
= OM f sinθ = f d (5.3)
→
−
• d = OH = OM sinθ (désigne la distance du point O au support de f )
−−→ →
−
• θ = (OM , f )

Remarque :
∗ Le moment d’une force s’exprime en Newton-mètre, symbole (N.m) ;
∗ Le moment d’une force appliquée à un point ;atériel M a pour effet de provoquer la
rotation de ce point.

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 76 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 MOMENT CINETIQUE ET MOUVEMENT D’UN POINT MATERIEL SOUMIS A
UN CHAMP DE FORCE CENTRALE

5.2 Moment d’une force par rapport à un axe ∆

→
−
Par définition, le moment d’une force f par rapport à un axe ∆ passant par un point
→
−
O est la projection sur cet axe, du moment de la force f par rapport à O.
−
→ −
→
M−→
f /∆
= M−→
f /O
×→
−
e∆ (5.4)

Où →
−
e ∆ est un vecteur unitaire porté par l’axe ∆.

Remarque :
→
−
Le moment d’une force f par rapport à un axe est un scalaire.

5.3 Moment cinétique d’un point matériel par rapport

à un point O
→
−
Soit un point matériel M de masse m, animé d’une vitesse V dans un référentiel (R).

Définition
Le moment cinétique de M par rapport à O, noté →−
σ M/O ou →
−
σ O(M/R), est par défi-
nition le moment par rapport à O du vecteur quantité de mouvement de M dans R.
→
− −−→ − −−→ →
−
σ M/O = OM ∧ →
p = OM ∧ m V (5.5)
→
−
∗→ −
p = m V : le vecteur quantité de mouvement de M par rapport à R.
∗ ~σM/O : le vecteur moment cinétique de M par rapport à un axe ∆ passant par O.

Remarque :
Le moment cinétique d’un point matériel M par rapport à un axe ∆ est égale à la
projection du moment cinétique de M par rapport à un point O sur cet axe.
→
−
σ M/∆ = →
−
σ M/O × →
−
e∆ (5.6)

Où →
−e ∆ est un vecteur unitaire porté par l’axe ∆ et passant par O. Ce résultat ne
dépend pas du choix du point O sur l’axe.

5.4 Théorème du moment cinétique

• Supposons maintenant (R) galliléen et O fixe dans (R).
d→
−
σ M/O
• Calculons
dt

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 77 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 MOMENT CINETIQUE ET MOUVEMENT D’UN POINT MATERIEL SOUMIS A
UN CHAMP DE FORCE CENTRALE

" −−→ # " →

−#
d→
−
σ M/O dOM →
− −−→ dV
= ∧ m V + OM ∧ m (5.7)
dt dt dt
R R

d→
−
σ M/O →− →
− ~ ∧→
−
= V ∧ m V + OM f (5.8)
dt
Or −−→
→
− dOM →
− →
− →
−
V = ⇒ V ∧ mV = O (5.9)
dt
" →
−#
→
− dV
Le PFD s’écrit : f = m
dt
R
D’où :

d→
−
σ M/O −−→ → − −
→
= OM ∧ f = M f /O (5.10)
dt

Enoncé :
Dans un référentiel galiléen, la dérivée par rapport au temps du moment cinétique
d’un point matériel M par rapport à un point fixe O, est égale au moment par rapport à
O de toutes les forces appliquées à M dans ce référentiel.

Remarque :
• Le théorème du moment cinétique s’applique également dans un référentiel non
galliléen, à condition d’ajouter au moment des forces réelles, celui des forces d’inertie.
• Le théorème du moment cinétique permet d’établir l’équation différentielle du mou-
vement de rotation d’un point matériel. C’est le principe fondamental de la dynamique
dans le cas d’une rotation.

5.5 Application du théorème du moment cinétique à

l’étude du mouvement d’un pendule simple

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 78 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 MOMENT CINETIQUE ET MOUVEMENT D’UN POINT MATERIEL SOUMIS A
UN CHAMP DE FORCE CENTRALE

• Système : point matériei M de masse m en mouvement par rapport au référentiel

galiléen R ;
→
−
• Repère de projection : repère de Frénet (→−
τ ,→
−
n , b ), adapté à l’étude des mouvements
circulaires ou curvilignes ;
• Forces appliquées :
→
−
- le poids P = m→ −g
→
−
- la tension du fil T , colinéaire au fil ;
• Le théorème du moment cinétique s’écrit :

d→
−
σ M/O −−→ → −
= OM ∧ f (5.11)
dt
Calculons les expressions analytiques de (1.11)
−−→ →
−
• Le moment cinétique de M par rapport à O est par définition, → −
σ M/O = OM ∧ m V
−−→
? Le vecteur position s’écrit : OM = −l→ −
n
? Le vecteur vitesse de M s’écrit ;
" −−→ #  →
d−

→
− →
− dOM d →
− n
V = V (M/R) = = [−l n ] = −l (5.12)
dt dt dt R
R

→
− d→
−n dθ dθ − d→
−n
V = −l =l → τ avec = −→
−
τ (5.13)
dθ dt dt dθ

→
− dθ − dθ − → dθ →
−
σ M/O = (−l→
−
n ) ∧ ml → τ = −ml2 (→n ∧−
τ ) = ml2 b (5.14)
dt dt dt
D’où :

→
− dθ →
− →
− →
−
σ M/O = ml2 b avec n ∧→
−
τ =−b (5.15)
dt
Finalement :

d→
− d2 θ →
 
σ M/O d 2 dθ →
− −
= ml b = ml2 2 b (5.16)
dt dt dt dt

Remarque :
Au cours du mouvement de M, les vecteurs unitaires → −τ et →−
n varient en direction et
→
−
sens mais
" → le vecteur unitaire bi normale b est constant en direction, en sens et en module,
−#
db →
−
donc = O.
dt
R
d→
−
σ M/O d2 θ →
−
= ml2 2 b (5.17)
dt dt
• Le moment par rapport à O, des forces appliquées sur M est tel que :
−
→ −
→ −
→
M− →
f /O
= M− →
P /O
+ M−→
T /O
• Par dèfinition :

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 79 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 MOMENT CINETIQUE ET MOUVEMENT D’UN POINT MATERIEL SOUMIS A
UN CHAMP DE FORCE CENTRALE
−
→ −−→ →−
? M−→
P /O
= OM ∧ P = −l→
−n ∧ [(−mgsinθ)→ −
τ + (−mgcosθ)→ −
n]
→
− →
− →
− →
−
= mglsinθ( n ∧ τ ) + mglcosθ( n ∧ n )

−
→ →
− →
−
M−→
P /O
= −mglsinθ b avec n ∧→
− ~
n =O

−
→ −−→ →− →
−
? M−→
T /O
= OM ∧ T = −l→
−
n ∧ T→
−
n = −lT (→
−
n ∧→
−
n) = O

Remarque :
→
− →
−
Le moment de T est nul car la droite d’action de T rencontre l’axe de rotation.

−
→ →
−
M−→
f /O
= −mglsinθ b (5.18)
D’après (1.11), (1.17) et (1.18), le théorème du moment cinétique devient :

d2 θ →
− →
− d2 θ
ml2 2
b = −mglsinθ b ⇔ l = −gsinθ (5.19)
dt dt2

d2 θ g
+ sinθ = 0 (5.20)
dt2 l
C’est l’équation différentielle du mouvement de M, que l’on peut aussi obtenir en
appliquant le principe fondamental de la dynamique.

Remarque :
Dans le cas de petites oscillations, l’angle θ reste faible aucours du mouvement ; ⇒
sinθ ' θ.

d2 θ g
+ θ=0 (5.21)
dt2 l
g
En posant ω 2 = on obtient :
l
d2 θ
+ ω2θ = 0 (5.22)
dt2
La solution de cette équation différentielle du second ordre en θ, linéaire et à coefficients
constants est de la forme :

θ(t) = θo sin(ωo t + ϕ) (5.23)

Où l’amplitude des oscillations θo et la phase à l’origine ϕ, doivent être déterminées à
partir des conditions initiales.
Le point matériel M est alors animé d’un mouvement sinusoïdal dont la pulsation
propre est :

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 80 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 MOMENT CINETIQUE ET MOUVEMENT D’UN POINT MATERIEL SOUMIS A
UN CHAMP DE FORCE CENTRALE

r
g
ωo = (5.24)
l
et la période propre correspondante est :
s
2π l
To = = 2π (5.25)
ωo g

Remarque :
Pour θ faible, la période T du mouvement est indépendante de l’amplitude des oscil-
lations. On dit qu’il y a isochronisme des petites oscillations.

5.6 MOUVEMENT A FORCE CENTRALE

5.6.1 Définition
On appelle mouvement à force centrale, le mouvement d’un point M soumis à une
→
−
force f passant par unpoint fixe O.
→
− −−→
En d’autre termes, en chaque point M de l’espace, la force f reste collinéaire à OM .
Une force centrale est de la forme :

→
− −f (r) −−→ −−→
f = −f (r)→
−
ur = OM = −k OM (5.26)
r
Où :
→
−
• f(r) = k f (r) k ne dépend que de r ;
−−→ →
−
→
− OM r −−→
• u r = −−→ = avec r =k OM k
k OM k r
f (r)
•k= , une fonction de r.
r
L’application du théorème du moment cinétique au mouvement à force centrale conduit
à une loi importante : celle de la conservation du moment cinétique.

Remarque :
→
−
D’après le principe fondamental de la dynamique : f (r) = m→ −
a (r), on parle indiffé-
remment de mouvement à force centrale ou à accélération centrale.

5.6.2 Loi de conservation du moment cinétique

−−→ →
−
• Le moment cinétique de M par rapport à un point O s’écrit : →−
σ M/O = OM ∧ m V
d→
−
σ M/O −−→ → − −
→
• Le théorème du moment cinétique s’écrit : = OM ∧ f = M − →
f /O
→
− dt −−→
Le mouvement étant à force centrale, la force f est donc colinéaire à OM .

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 81 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 MOMENT CINETIQUE ET MOUVEMENT D’UN POINT MATERIEL SOUMIS A
UN CHAMP DE FORCE CENTRALE
−−→ → − →
−
⇒ OM ∧ f = O ;
d→
−σ M/O →
− →
− −−→
⇒ =O d’où σ M/O = Cte
dt

Conclusion :
Le moment cinétique d’un point matériel soumis à une force centrale est égal à une
constante.

5.6.3 Intégrale première du moment cinétique

−−→
On trouve →
−
σ M/O = Cte. On dit que le moment cinétique →
−
σ M/O est une constante du
mouvement. On peut alors écrire :

→
− −−→ →
− −−→
σ M/O = OM ∧ m V = Cte (5.27)
→
− dx →
− dy →
− dz →
−
Où : V = i + j + k
dt dt dt

Cette grandeur →
−σ M/O qui ne fait intervenir que les dérivées premières des coordonnées
d’espace et de plus qui se conserve au cours du temps, est appelée intégrale première du
moment cinétique.
De façon générale, on appelle intégrale première du mouvement, toute grandeur qui
se conserve au cours du temps et qui ne fait intervenir que les dérivées premières des
coordonnées d’espace.

5.6.4 Propriétés d’un mouvement à force centrale

5.6.4.1 Le mouvement est plan
−−→ →
− −−→ −−→ →−
La relation →−σ M/O = OM ∧ m V = Cte, montre que → −σ M/O ⊥ (OM , V (M )). Ceci
~ , est contenue dans le
signifie que la trajectoire de M définie par le vecteur position OM
−−→ → − →
−
plan fixe (OM , V (M )) perpendiculaire à σ M/O et passant par le point O.
On dit que le mouvement d’un point matériel soumis à une force centrale est plan.

5.6.4.2 Le mouvement obéit à la loi des aires

Dans la base locale des coordonnées polaires (→

−
u r, →
−
u θ)
−−→ →
−
• Vecteur position OM = r u r ;
−−→
→
− dOM dr − dθ −
• Vecteur position V (M ) = = → ur+r → uθ;
dt dt dt
−−→ →
−
• Le vecteur moment cinétique s’écrit : →
−
σ M/O = OM ∧ m V

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 82 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 MOMENT CINETIQUE ET MOUVEMENT D’UN POINT MATERIEL SOUMIS A
UN CHAMP DE FORCE CENTRALE

 
→
− dr → dθ → dr − dθ −
σ M/O = r u r ∧ m u r + mr u θ = mr (→
→
− − − ur∧→
−
u r ) + mr2 (→ur∧→
−
u θ ) (5.28)
dt dt dt dt

→
− dθ →
−
σ M/O = mr2 k (5.29)
dt
dθ
De module : σM/O = mr2
dt
−−→
• L’aire élémentaire balayée par le rayon vecteur OM pendant l’intervalle de temps
dt est égal à l’aire du triangle OMM’, soit :

1 −−→ −−−→0
dS = | OM ∧ M M |
2
−−−→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→
Or M M 0 = M O + OM 0 = OM 0 − OM = dOM

1 −−→ −−→
Donc dS = | OM ∧ dOM |
2

• L’aire élémentaire balayée par unité de temps est :

−−→
dS 1 −−→ dOM 1 −−→ → − 1 1
= | OM ∧ |= | OM ∧ V (M ) |= | σM/O |= σM/O (5.30)
dt 2 dt 2 2 2
En posant : σM/O = mC, on obtient :

dS 1 1 dθ 1
= σM/O = mr2 = mC (5.31)
dt 2 2 dt 2
C’est la loi des aires, avec :

σM/O dθ 2 dS
C= = r2 = = Cte (5.32)
m dt m dt
On dit que le mouvement d’un point matériel soumis à une force centrale obéit à la
loi des aires.
• C est appelée constante de la loi des aires ou vitesse aréolaire.

Enoncé de la loi des aires

−−→
Le rayon vecteur OM balaye des aires égales pendant des intervalles de temps égaux.
La vitesse et l’accélération d’un point matériel soumis à une force centrale obéissent
aux formules de Binet.

5.6.5 Formule de Binet relatives à la vitesse et à l’accélération

Elles permettent d’exprimer le carré du module de la vitesse V 2 et le vecteur accélé-
ration →
−a (M ) en fonction de r, de θ et de C de la loi des aires. Il s’agit donc d’éliminer le
temps dans l’expressions de V 2 et de → −
a (M ).

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 83 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 MOMENT CINETIQUE ET MOUVEMENT D’UN POINT MATERIEL SOUMIS A
UN CHAMP DE FORCE CENTRALE

5.6.5.1 Formule de Binet relative à la vitesse

• Le vecteur vitesse de M en coordonnées cylindriques s’écrit :

→
− dr − dθ −
V (M ) = → ur+r → uθ (5.33)
dt dt
• Le module de la vitesse est :
 2  2
→
−2 dr 2 dθ
V = +r (5.34)
dt dt
dr dθ
• Exprimons et en fonction de C.
dt dt
dr dr dθ
= (5.35)
dt dθ dt
• D’après la loi des aires, on a :

dθ C dr C dr
= 2 ⇒ = 2 (5.36)
dt r dt r dθ
 2
− 2 C 2 dr
→ C2
V = 4 + r2 4 (5.37)
r dθ r
" 2 #
→
−2 1 dr 1
V = C2 2
+ 2 (5.38)
r dθ r
Cette équation constitue la formule de Binet relative à la vitesse. Elle peut s’écrire en
1
fonction de sachant que :
r
     
dr 1 1 dr 1 dr 1 1 d 1
= −d ⇒ = =− d =− (5.39)
r2 r 2
r dθ dθ r 2 dθ r dθ r
" 2 #
→
−2 1 dr 1
V = C2 + 2 (5.40)
r2 dθ r
1
Elle peut aussi s’écrire en fonction de u, en posant u = :
r
" 2 #
→
−2 du
V = C2 + u2 (5.41)
dθ

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 84 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 MOMENT CINETIQUE ET MOUVEMENT D’UN POINT MATERIEL SOUMIS A
UN CHAMP DE FORCE CENTRALE

5.6.6 Formule de Binet relative à l’accélération

• Le vecteur accélération en coordonnées cylindriques s’écrit :
→
−  
→
− d V (M ) d dr →− dθ →−
a (M ) = = ur+r uθ (5.42)
dt dt dt dt

→
− d2 r − dr d→−
u r dr dθ → d2 θ − dθ d→
−
uθ
a (M ) = 2 → ur+ + −
uθ +r 2→ uθ+r (5.43)
dt dt dt dt dt dt dt dt
 2
→
− d2 r →
− dr dθ →
− dr dθ →
− d2 θ →
− dθ → −
a (M ) = 2 u r + uθ+ uθ+r 2 uθ−r ur (5.44)
dt dt dt dt dt dt dt
" 2 #
d2 r
  2 
→
− dθ →
− d θ→
− dr dθ → −
a (M ) = −r ur+ r 2 uθ+2 u θ = ar →
−
u r + aθ →
−
uθ (5.45)
dt2 dt dt dt dt
→
−
Le mouvement étant de force centrale ⇒ f = m→ −
a (M ) est donc colinéaire à →
−
u r . Seule
→
−
la composante radiale ar (suivant u r ) est non nul, on a donc aθ = 0. D’où :
" 2 #
d2 r

→
− dθ →
−
a (M ) = −r ur (5.46)
dt2 dt
d2 r dθ
• Eliminons le temps, en exprimant 2 et en fonction de la constante C de la loi
dt dt
des aires.

dr dr dθ C dr dθ C
= = 2 et = 2 (5.47)
dt dθ dt r dθ dt r

d2 r
          
d C dr d 1 dr d 1 dr d 1 1
= =C =C = C −d (5.48)
dt2 dt r2 dθ dt r2 dθ dt dθ r2 dt dθ r

d2 r d2 1 C C 2 d2 1
         
d d 1 d d 1 dθ
= −C = −C = −C 2 =− 2 2 (5.49)
dt2 dt dθ r dθ dθ r dt dθ r r2 r dθ r

"  2 #
C 2 d2 1
 2 2  
C2 →
  
→
− dθ →
− C d 1
a (M ) = − 2 2 −r ur =− 2 2 +r 4 −ur (5.50)
r dθ r dt r dθ r r

C 2 d2 1
   
→
− 1 → −
a (M ) = − 2 + ur (5.51)
r dθ2 r r
1
C’est la formule de Binet relative à l’accélération, exprimée en fonction de .
r
1
En posant = u, l’accélération devient
r
 2 
→
− 2 2 d u
a (M ) = −C u +u → −
ur (5.52)
dθ2

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 85 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 MOMENT CINETIQUE ET MOUVEMENT D’UN POINT MATERIEL SOUMIS A
UN CHAMP DE FORCE CENTRALE

5.6.7 Energie mécanique d’une particule soumise à une force cen-

trale
• Nous avons établi que pour un mouvement à une force centrale, le moment cinétique
d’un point matériel M par rapport à O est une constante du mouvement :

→
− −−→
σ (M/O) = Cte

• Etudions l’énergie mécanique d’un point M de masse m, soumis à l’action d’une force
→
− −−→
centrale f~, de la forme f = −gradEP (r) où t désigne la distance de O à M.
−−→
→
− dEp (r) →
− →
− OM
f =− ur ⇔ ur = (5.53)
dr r
→
−
⇒ f dérive donc d’une énergie potentielle Ep (1).
→
−
⇒ f est une force conservative.
⇒ L’énergie mécanique se conserve. On a donc :

1
E(M ) = Ec (M ) + Ep (r) = mV 2 + Ep (r) = Cte (5.54)
2
Or en coordonnées cylindriques, le vecteur vitesse de M s’écrit :

→
− dr − dθ −
V (M ) = → u (r) + r → uθ (5.55)
dt dt
D’où :
" 2  2 #
1 dr dθ
E(M ) = m + r2 + Ep (r) = Cte (5.56)
2 dt dt

Remarque :
→
−
• L’énergie mécanique d’un point matériel M de masse m, animé d’une vitesse V (M )
et soumis à une force centrale, dérivant d’une énergie potentielle Ep (r), ne fait intervenir
que les dérivées premières de coordonnées d’espace r et θ par rapport au temps et de
plus elle se conserve au cours du temps. On dit alors que cette énergie mécanique est une
intégrale première du mouvement.
−−→
• Les deux lois de conservation (→
−σ (M/O) = Cte et E(M) = Cte) permettentune mise
en équation générale du mouvement d’un point matériel dans un champ de force centrale
dérivant d’une énergie potentielle Ep (r). Elles conduisent alors à une discussion qualitative
du mouvement.
• La loi des aires entraîne :

→
− →
−σ (M/O) −−→ → − dθ →
−
C = = OM ∧ V = r2 k (5.57)
m dt
Le vecteur aréolaire dont le module est :

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 86 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 MOMENT CINETIQUE ET MOUVEMENT D’UN POINT MATERIEL SOUMIS A
UN CHAMP DE FORCE CENTRALE

dθ dθ C
C = r2 ⇒ = 2 (5.58)
dt dt r
(1.58) dans (1.56) donne :
2
C2

1 dr 1
E(M ) = m + mr2 4 + Ep (r) (5.59)
2 dt 2 r
2
1 C2

1 dr
E(M ) = m + m 2 + Ep (r) (5.60)
2 dt 2 r
Cette expression peut encore s’écrire sous la forme :
 2
1 dr
E(M ) = m + Uef f (r) (5.61)
2 dt

Conclusion :

L’énergie mécanique d’un point matériel soumis à un champ de force centrale corres-
pond à l’énergie mécanique
  d’un point matériel M, demasse 2 m, animé d’un mouvement
dr 1 dr
rectiligne de vitesse ou d’énergie cinétique m et dont l’énergie potentielle
dt 2 dt
serait Uef f (r), appelée énergie potentielle efficace ou potentiel effectif, ne dépendant que
de r et définie par :

1 C2
Uef f (r) = m 2 + Ep (r) (5.62)
2 r

5.6.8 Equation paramétrique du mouvement d’un point matériel

soumis à une force centrale
 2
dr 2
= [E(M ) − Uef f (r)] > 0 ⇒ Uef f (r) > E(M ) (5.63)
dt m

s r
1 C2 C2
 
2 2
dr = ± E(M ) − m 2 − EP (r) dt = ± [E(M ) − EP (r)] − 2 dt (5.64)
m 2 r m r

En séparant les variables, on obtient :

dr
dt = ± r (5.65)
2 C2
[E(M ) − EP (r)] − 2
m r
Les variables étant séparées, l’intégration permet de paramétrer le mouvement à partir
d’une coordonnées.

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 87 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 MOMENT CINETIQUE ET MOUVEMENT D’UN POINT MATERIEL SOUMIS A
UN CHAMP DE FORCE CENTRALE

• Connaissant EP (r), et par intégration de (1.65), on trouve la loi r(t) qui est l’équation
paramétrique du mouvement.
dθ C
• A partir de la loi r(t), sachant que : = 2 , on obtient :
dt r
C
dθ = 2 dt (5.66)
r (t)
Par intégration on obtient l’équation horaire θ(t).

Remarque :
L’intégration n’est pas toujours possible compte tenu de l’expression de r(t) qui est
parfois complexe. Pour cela, on se contente parfois d’une expression formelle ou d’une
intégrale numérique.

5.6.9 Equation de la trajectoire d’un point matériel soumis á une

force centrale
Il s’agit d’éliminer le temps t dans les expressions de r(t) et θ(t) pour aboutir à une
équation de la forme r(θ) ou θ(r).

C
dθ(t) = dt (5.67)
r2 (t)

C dr dr
dθ(r) = ± r = ±r (5.68)
r2 2 C 2
2r4
[E(M ) − EP (r)] − 2 [E(M ) − EP (r)] − r2
m r mC 2
L’intégration de cette équation à variables séparées conduit à l’équation de la trajec-
toire sous forme de θ(r) ou r(θ).

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 88 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 Chapitre Six

MOUVEMENT DES PLANETES

CHAMP DE FORCE
NEWTONNIENE

6.1 MOUVEMENT DANS UN CHAMP DE FORCE

NEWTONNIENE
Définition :
Un point matériel M de masse m est soumis à un champ de force newtonniene si la
force qui s’exerce sur ce point est une force centrale de la forme :

→
− k−
F (r) = − 2 →
ur (6.1)
r

Remarque :
→
−
• La force F (r) est attractive si k > 0 et repulsive si k < 0.

Exemples :
→
− m1 m2 −
∗ La force de gravitation : f g = −G 2 → u (r) est attractive car k = Gm1 m2 > 0
r
→
− 1 q 1 q2 →
−
∗ La force électrostatique f e = u r est :
4πε0 r2
q 1 q2
? Répulsive pour k = - >0 si q1 q2 < 0 (q1 et q2 ont des signes contraires)
4πε0
q1 q2
? Attractive pour k = - <0 si q1 q2 > 0 (q1 et q2 ont même signe).
4πε0

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 89 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 MOUVEMENT DES PLANETES CHAMP DE FORCE NEWTONNIENE

6.1.1 Propriétés du mouvement d’un point matériel soumis à un

champ de force newtonniene
a)Le moment cinétique est une constante du mouvement

→
− −−→ →
− −−→ →
−
σ (M/O) = OM ∧ m V = Cte = m C (6.2)

b) La trajectoire est plane

−−→
La relation précédente montre que le mouvement de M s’effectue dans le plan (OM ,
→
−
V ) contenant le point O et qui est constamment orthogonal à →
−
σ (M/O).

c) Le mouvement obéit à la loi des aires

→
− →
−
σ (M/O) −−→ → − dθ →
−
C = = OM ∧ V = r2 k (6.3)
m dt
→
− σ(M/O) dθ dS
C = = r2 =2 = Cte (6.4)
m dt dt

d) La vitesse et l’accélération sont données par les formules de

Binet
e) Le champ de force F~ (r) est á symétrie sphérique
→
−
F (r) a la même intensité en tout point d’une sphère de rayon r.

f) Le champ de force F~ (r) dérive d’une énergie potentielle EP (r)

→
− k− −−→
F (r) = − 2 →
u (r) = −gradEp (r)
r
→
−
Z
k
⇒ EP (r) = F (r)dr = − + EP0
r

L’origine des énergies potentielles étant fixée arbitrairement à l’infini donc EP0 = 0.

k
EP (r) = − (6.5)
r

g) L’énergie mécanique d’un point matériel soumis à une force

newtonnienne se conserve

1
E(M ) = EC (M ) + EP (r) = mV 2 + EP (r) = Cte (6.6)
2

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 90 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 MOUVEMENT DES PLANETES CHAMP DE FORCE NEWTONNIENE

6.1.2 Trajectoire d’un point matériel soumis à un champ de force

newtonniene
La conservation de l’énergie mécanique permet de classifier les trajectoires en fonction
de l’énergie du potentielle efficace :
 2
1 dr
E(M ) = m + Uef f (r) (6.7)
2 dt
 2
dr 2
= [E(M ) − Uef f (r)] ≥ 0 (6.8)
dt m

1 C2 1 C2 k
Uef f (r) = m 2 + EP (r) = m 2 − (6.9)
2 r 2 r r

6.1.3 Etude qualitative du mouvement dans le cas d’une interac-

tion attractive (k> 0)
• Etudions le signe de Uef f (r)

dUef f (r) mC 2 k
=− 3 + 2 =0 (6.10)
dt r r
Nous avons alors :

1 k mC 2
= ⇒ rmin = pour r = rmin (6.11)
rmin mC 2 k
mC 2
Uef f (r) est décroissante pour r ≤ rmin =
k
mC 2
Uef f (r) est croissante pour r ≥ rmin =
k
mC 2
⇒ Uef f (r) admet un minimum pour r = rmin =
k

• Calculons les valeurs de r pour lesquelles Uef f (r) s’annule :

1 C2 k mC 2
On a : Uef f (r) = m 2 − = 0 ⇒ r=
2 r r 2k
mC 2 rmin
⇒ Uef f (r) coupe l’axe des r au point r= =
2k 2

L’énergie potentielle efficace a l’allure suivante :

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 91 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 MOUVEMENT DES PLANETES CHAMP DE FORCE NEWTONNIENE

Remarque :

• On observe soit des états liés (tels que celui des planètes), soit des états de diffusion
(comme c’est le cas de nombreuses comètes dont on observe qu’un seul passage).
 2
dr 2
• La condition = [E(M ) − Uef f (r)] > 0 ⇒ E(M ) − Uef f (r) > 0,
dt m
permet de discuter les domaines de r correspondant aux mouvements possibles.

⇒ seules sont accessibles, les valeurs de r pour lesquelles E(M ) − Uef f (r) > 0 ou
encore E(M ) > Uef f (r).

Ainsi :
? Si E(M ) > 0 ⇒ r ≥ r0 ⇒ la trajectoire est une hyperbole ;

? Si E(M ) < 0 ⇒ r1 ≤ r ≤ r2 ⇒ la trajectoire est une ellipse ;

Dans ce cas si r = rmin ⇒ la trajectoire est un cercle.

rmin
? Si E = 0 ⇒ r≥ ⇒ la trajectoire est une parabole.
2

6.1.4 Etude qualitative du mouvement dans le cas d’une interac-

tion attractive (k< 0)
L’énergie mécanique d’un point matériel soumis à une force centrale s’écrit :
 
1 dr
E(M ) = m + Uef f (r) (6.12)
2 dt

1 C2 k
 
1 dr
E(M ) = m + m 2 − (6.13)
2 dt 2 r r
? k < 0 dans le cas d’une interaction répulsive :

1 C2 k
⇒ Uef f (r) = m 2 − > 0
2 r r

⇒ E(M ) > 0

Uef f (r) → +∞ lorsque r→0

Uef f (r) → 0 lorsque r → +∞

? L’énergie potentielle efficace Uef f (r) a l’allure suivante :

? la trajectoire est une hyperbole pour r ≥ r0

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 92 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 MOUVEMENT DES PLANETES CHAMP DE FORCE NEWTONNIENE

Remarque :

Dans le cas d’une interaction répulsive, on ne peut observer que des états de diffusion
(exemple : la diffusion de Rutherford).

6.1.5 Equation polaire de la trajectoire des points matériels en

interaction gravitationnelle
• Système : point matériel M de masse m en mouvement dans un référentiel galiléen ;

→
− k−
• Force appliquée : force newtonienne F (r) = − 2 →
ur
r

•k>0 ou k<0

• La formule de Binet relative à la force s’écrit :

C 2 d2 1
     2 
→
− →
− 1 2 2 d u
F (r) = m a (r) = −m 2 + = −mC u +u →−
u (r) (6.14)
r dθ2 r r dθ2
1
Où →
−a (M ) est la formule de Binet relative à l’accélération et u =
u
 2 
du k
Par identification : −mC 2 u2 2
+ u ~u(r) = − 2 ~ur et après simplification, il vient :
dθ r
 2 
du k
mC 2 u2 2
+ u = 2 = ku2
dθ r
d2 u k
2
+u= (6.15)
dθ mC 2
C’est l’équation différentielle de la trajectoire.

Posons :

mC 2
p= = Cte (6.16)
k
Où p est appelé paramètre, l’équation différentielle de la trajectoire (2.15) devient :

d2 u 1
2
+u= (6.17)
dθ p
? C’est une équation différentielle du 2nd ordre en u avec second membre non nul.
? La solution générale de l’équation complète est de la forme :

u(θ) = up (θ) + ug (θ) (6.18)

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 93 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 MOUVEMENT DES PLANETES CHAMP DE FORCE NEWTONNIENE

Où :

? up (θ) est la solution particulière obtenue rapidement en annulant le terme d’ordre

d2 u
supérieur 2 ; soit :
dθ
1
up (θ) = (6.19)
p
? ug (θ) est la solution générale de l’équation homogène sans second membre :

d2 u
+u=0 (6.20)
dθ2
• L’équation caratéristique s’écrit :

r2 + 1 = 0 ⇒ r2 = −1 = +j 2

⇒ On a deux racines complexes :

r1,2 = ±j (6.21)
Où j est un nombre complexe imaginaire.
La solution générale de l’équation homogène est donc de la forme :

ug (θ) = Aer1 θ + Ber2 θ = Aejθ + Be−jθ (6.22)

Cette solution peut se mettre sous la forme :

ug (θ) = u0 cos(θ − θ0 ) (6.23)

La solution générale de l’équation complète s’écrit alors :

1
u(θ) = u0 cos(θ − θ0 ) + (6.24)
p
Où u0 et θ0 sont des constantes d’intégration à déterminer à partir des conditions
initiales à appliquer dans la solution générale et l’équation complète.
? En revenant à la variable r telle que :

1
u= dans (2.24) (6.25)
r

1 1 1 + pu0 cos(θ − θ0 )
= u0 cos(θ − θ0 ) + = (6.26)
r p p
En posant :

pu0 = e (6.27)
Où e est appelé excentricité de la trajectoire (2.26) devient :

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 94 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 MOUVEMENT DES PLANETES CHAMP DE FORCE NEWTONNIENE

1 1 + ecos(θ − θ0 )
= (6.28)
r p
En prenant l’inverse de l’équation (2.28) :

p
r(θ) = (6.29)
1 + ecos(θ − θ0 )
C’est l’équation polaire de la trajectoire qui correspond à l’équation d’une conique de
foyer O, de paramètre p, d’excentricité e, donnés par les expressions (2.16) et (2.27).

Remarque :

• On montre que l’excentricité e est fonction de l’énergie mécanique E(M). Elle carac-
térise le genre de la conique.

Conclusion :

La trajectoire d’un point matériel soumis à une force newtonienne est une conique.
On peut exprimer le paramètre p en fonction de la vitesse initiale.
Le moment cinétique est une constante du mouvement ; on peut donc l’exprimer en
fonction des
→
− conditions initiales.
→
− σ (M/O) −−→ → − →
−
C = = OM ∧ V = → −
r0 ∧ V0
m

Le module de la constante de la loi des aires s’écrit, par la propriété du produit

vectoriel :
mC 2 mr02 V02 sin2 α
C = r0 V0 sinα ⇒ p = = = Cte (6.30)
k k
−−→ →−
α = (OM 0 , V 0 )

Remarque :

p est toujours positif dans le cas d’une attraction newtonienne (k > 0).

6.1.6 Classification des trajectoires en fonction de l’excentricité

e ou de l’énergie mécanique E
• En choisissant θ0 = 0 ou π ⇒ u0 > 0 ;

• En se limitant au cas de l’attraction newtonienne (k > 0)

⇒ p > 0 et e = pu0 > 0 (l’excentricité est toujours positive)

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 95 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 MOUVEMENT DES PLANETES CHAMP DE FORCE NEWTONNIENE

• L’énergie mécanique qui est une constante du mouvement peut s’exprimer en fonction
de l’excentricité e :

1
E(M ) = Ec (M ) + Ep (r) = mV 2 + Ep (r) = Cte (6.31)
2
• L’énergie cinétique s’écrit, d’après la formule de Binet relative à la vitesse :
"  2  2 #
1 mC 2 d 1 1
Ec (M ) = mV 2 = + (6.32)
2 2 dθ r r
• L’équation polaire de la trajectoire s’écrit, en prenant θ0 = 0 :

1 1 + ecosθ k
= = (1 + ecosθ) (6.33)
r p mC 2
mC 2
Avec p =
k

• En dérivant par rapport à θ, l’énergie cinétique devient :

k 2


Ec (M ) = 1 + ecosθ + e (6.34)
2mC 2
• L’énergie potentielle s’écrit aussi :

f k2
Ep (r) = − =− (1 + ecosθ) (6.35)
r mC 2
Finalement l’énergie mécanique s’écrit sous la forme :

k2
E(M ) = (e2 − 1) = Cte (6.36)
2mC 2
• Inversement, on peut exprimer l’exentricité e en fonction de l’énergie mécanique E :
r
2mC 2
e= 1+ E (6.37)
k2
k2
? La trajectoire est un cercle si e = 0 ou E=− = Emin ;
2mC 2
k2
? La trajectoire est une ellipse si 0<e<1 ou − < E < 0;
2mC 2

? La trajectoire est une parabole si e=1 ou E = 0 ;

? La trajectoire est une hyperbole si e>0 ou E > 0.

Remarque :
Pour une répulsion newtonienne (k < 0) ⇒E>0

La trajectoire ne peut alors être qu’une hyperbole.

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 96 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 MOUVEMENT DES PLANETES CHAMP DE FORCE NEWTONNIENE

6.2 APPLICATION A L’ETUDE DU MOUVEMENT

DES PLANETES AUTOUR DU SOLEIL
6.2.1 Les lois de Kepler
6.2.1.1 Première lois de Kepler (1604)

Enoncé :

Les planètes décrivent autour du soleil des ellipses dont le soleil est l’un des foyers F.
Ainsi, l’équation polaire de la trajectoire des planètes autour du soleil est de la forme de
l’équation d’une conique définie par :

1 1 + ecos(θ − θ0 )
= (6.38)
r p

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 97 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 MOUVEMENT DES PLANETES CHAMP DE FORCE NEWTONNIENE

Propriétés des trajectoires des planètes :

• Les ellipses que décrivent les planètes autour du soleil sont proches des cercles ;
• Le centre attractif qui est le centre du soleil n’est pas au centre géométrique O de
la trajectoire : O est le milieu de FF’ = 2c (distance entre les deux foyers) ;
• La ligne FF’ qui joint les deux foyers, coupe l’ellipse aux points A et P ;
• P est le point de l’orbite le plus proche du soleil. Il correspond à θ = π. Il est appelé
aphélie ou apogée ;
• Le segment AP est le grand axe de l’ellipse, tel que AP = 2a où a est appelé demi
grand axe, b étant le demi petit axe de l’ellipse ;
• Pour l’ellipse, on a : a2 + b2 = c2 ;
c
• L’excentricité de la trajectoire est donnée par rapport e = ;
a
• Le mouvement d’une planète M sur son orbite se fait sous l’action de l’attraction du
soleil qui est à une force centrale f~.

6.2.1.2 Deuxième loi de Kepler (1604)

Enoncé :

L’ellipse trajectoire des planètes est décrite selon la loi des aires. Ainsi, les rayons
vecteurs issus du soleil balayent des aires égales pendant des intervalles de temps égaux.
En conséquence :
• Le mouvement d’une planète M sur son orbite elliptique obéit à la loi des aires :

σ(M/O) dθ dθ C
C= = r2 ⇒ = 2 (6.39)
m dt dt r
dθ
La fonction est maximale lorsque le rayon r est minimum, c’est-à-dire lorsque la
dt
planète passe au périhélie.

Remarque :

• L’ellipse se déduit d’un cercle de centre O et de rayon a et par une affinité selon
b
l’axe Oy de rapport ;
a

• Le point Q est repéré par l’angle u qui porte le nom d’anomalie exentrique de M :
−→ −→
u = (OF , OQ) ;

b
• L’aire de l’ellipse se déduit de celle du cercle grâce à l’affinité du rapport . L’aire
a
du cercle étant π a2 ; ⇒ l’aire de l’ellipse est S = πab

• L’équation de Kepler (1609) s’écrit :

2π
u − esinu = t (6.40)
T
MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 98 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU
NGUESSO
 MOUVEMENT DES PLANETES CHAMP DE FORCE NEWTONNIENE

Où T est la période et t la durée du parcours PM.

6.2.1.3 Troisième loi de Kepler (1618)

• La loi des aires est liée à la surface balayée pendant la période T.

σ(M/O dθ dS
C= = r2 =2 = Cte (6.41)
m dt dt
dS S πab C 2S 2πab
= = = ⇒ C= = (6.42)
dt T T 2 T T
b2
Le paramètre p de l’ellipse est tel que : p = ⇒ b2 = a.p
a
4π 2 a2 b2 4π 2 a2 a.p 4π 2 a3 p a3 C2
C2 = = = ⇒ = (6.43)
T2 T2 T2 T2 4π 2 p

Enoncé :

Les cubes de la longueur des demi-grands axes des ellipses décrites par les planètes
autour du soleil sont proportionnels aux carrés de la période de leurs révolutions :
La relation (2.43) peut aussi se mettre sous la forme :

a3 Gms
2
= (6.44)
T 4π 2
? G est la constante de gravitation universelle ;
? ms est la masse du soleil ou d’une planète possédant un satellite ;
? T est la période de révolution de la planète autour du soleil ou du satellite autour
de la planète.

Remarque :

La troisième loi de Kepler permet de déterminer la masse du soleil (ms ) ou d’une

planète possédant un satellite.

6.2.2 Application à l’étude du mouvement d’une planète autour

du soleil
Soit une planète assimilée à un point matériel M de masse m en mouvement dans
un champ de force centrale dirigée vers le soleil. Ce champ de force est donnée par la
deuxième formule de Binet telle que :

−−→ −−→ C 2 d2 1
   
1 → −
f (r) = ma(r) = −m 2 + ur (6.45)
r dθ2 r r
C’est la formule de Binet relative à la force.

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 99 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 MOUVEMENT DES PLANETES CHAMP DE FORCE NEWTONNIENE

La première 
loi de
 Kepler défini par l’équation (2.38), permet de trouver les expressions
d2 1

d 1
et 2 utilent pour la transformation de l’équation (2.45).
dθ r dθ r

d2
   
d 1 esin (θ − θ0 ) 1 ecos (θ − θ0 )
=− ⇒ =− (6.46)
dθ r p dθ2 r p

En remplaçant (2.46) dans (2.45) on obtient :

2 
−−→
 
1 + ecos (θ − θ0 ) ecos (θ − θ0 ) 1 + ecos (θ − θ0 ) →−
f (r) = −mC 2 − + ur (6.47)
p p p
2  
−−→

1 + ecos (θ − θ0 ) 1 →−
f (r) = −mC 2 ur (6.48)
p p

−−→ mC 2 1 →
−
f (r) = − ur (6.49)
p r
En tenant compte de la relation (2.43), on obtient :

a3 C2 C2 a3
= ⇒ = 4π 2 2 = k (6.50)
T2 4π 2 p p T
• La troisième loi de Kepler s’écrit :

−−→ a3 1 − 1−
f (r) = −4π 2 m 2 2 →
ur = −km 2 →
ur (6.51)
T r r

Remarque :

• à la même valeur pour toutes les planètes du système solaire.

D’où la loi d’attraction universelle exercée par le soleil sur la planète M :

−−→ −−−→
 
ms m − Gms
f (r) = −G 2 → ur = −m →
−
ur = mg(M ) (6.52)
r r2
C’est la force exercée par le soleil de masse ms sur la planète M de masse m.
Par identification entre (2.51) et (2.52), on a :

k = Gms (6.53)

Remarque :

On définit le champ de gravitation crée sur la planète M par le soleil par :

−−−→ Gms −
g(M ) = − 2 →ur (6.54)
r

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 100 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 MOUVEMENT DES PLANETES CHAMP DE FORCE NEWTONNIENE

6.3 APPLICATION A L’ETUDE DU MOUVEMENT

DES SATELLITES DE LA TERRE
6.3.1 Champ de gravitation terrestre
La terre exerce en tout point matériel M de masse m placé à l’extérieur de celle-ci,
une force d’attraction universelle égale à son poids :

−−→ mT m − −−−→
f (r) = −G 2 → ur = mg(M ) (6.55)
r
Où

−−−→ GmT −
g(M ) = − 2 →ur (6.56)
r
−−−→
∗ g(M ) est le champ de gravitation terrestre (exercé par la terre) sur le point matériel
M. On note que r est le rayon de l’orbite, tel que : r = RT + h avec :

? RT : le rayon de la terre ;

? h : l’altitude du point M par rapport à la surface de la terre.

−−→ → mT −
Rappel : à la surface de la terre, on a h = 0 ⇒ g0 = G 2 →
g(0) = − ur .
RT

En module

mT
g0 = G (6.57)
RT2

Application numérique :
6 × 1024 ∼
g0 = 6.67 × 10−11 2 = 9.8m.s
−2
6
(6.4 × 10 )

6.3.2 Satellisation sur une orbite circulaire

Rappels :

La trajectoire d’un satellite terrestre dépend de l’énergie mécanique communiquée au

satellite.

• La trajectoire est un cercle si l’énergie du satellite est minimale (négative) :

k2
E = Mmin = −
2mC 2

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 101 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 MOUVEMENT DES PLANETES CHAMP DE FORCE NEWTONNIENE

• La trajectoire est une ellipse si : Mmin < E < 0 ;

• La trajectoire est une parabole si : E = 0 ;

• La trajectoire est une hyperbole si : E > 0.

Remarques :

• Lorsque l’énergie E ≥ 0, le satellite prend une trajectoire parabolique ou hyperbo-

lique, donc va à l’infini.

• Par contre pour placer un satellite sur une orbite circulaire, il faut lui communiquer
une énergie négative minimale.

• Pour mettre un satellite sur une orbite terrestre, on doit procéder en deux temps :

a) Dans une première phase, dite balistique, l’engin s’éloigne de la terre sur une ellipse
de foyer T (centre de la terre) jusqu’au point choisi de la trajectoire, par exemple l’apogée.

b) Dans une deuxième phase : la satellisation ; on communique au satellite un accrois-

sement de vitesse qui lui permet d’orbiter autour de la terre sur une trajectoire circulaire.

Il existe deux types de satellites placés sur des orbites circulaires : les satellites défilants
et les satellites géostationnaires.

6.3.2.1 Les satellites défilants

Considérons un satellite S de masse m, en mouvement sur une orbite circulaire de

rayon r.

• Système : Satellite S de masse m, en mouvement dans un référentiel galiléen ;

• Repère de projection : repère de la base locale des coordonnées polaires (→

−
ur , →
−
uθ ) ;

• Force appliquée : force unique ; force de gravitation universelle, force centrale, ra-
diale :

−−→ mT m −
f (r) = −G 2 → ur (6.58)
r
• Le principe fondamentale de la dynamique s’écrit :

−−→
f (r) = m→
−
ar (6.59)

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 102 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 MOUVEMENT DES PLANETES CHAMP DE FORCE NEWTONNIENE

En projetant sur les axes du mouvement, il vient :

−−→ →
a(r) = −
ar + →
−
aθ (6.60)
Le mouvement étant circulaire et uniforme, l’accélération est normale donc radiale et
centripète (la composante ortho radiale →
−
aθ est nulle) :

−−→ V 2−
a(r) = −ar →−
ur = − → ur (6.61)
r
Le principe fondamental s’écrit alors :

mT m →
−
−G ur = −mar →
−
ur
r2
mT m V2
G = (6.62)
r2 r
La vitesse que doit avoir le satellite sur une orbite circulaire de rayon r = RT + h est
alors :

r r
2 mT GmT g0 RT2
V =G ⇒ V (r) = = (6.63)
r r r
• La période du mouvement est définie comme étant la durée d’une révolution. Soit :
s
r3
r
L 2πr r
T = = = 2πr = 2π (6.64)
V V GmT g0 RT2

Remarque :

La vitesse et la période du satellite dépendent du rayon r de l’orbite. Plus le rayon de

l’orbite est grand, plus la vitesse est faible et plus la période est élevée.

Application numérique :

Calculons la vitesse et la période pour une orbite basse :

Pour h = 0 ⇒ r = RT et GmT = g0 RT2

r
GmT p
V0 = ⇒ V0 = g0 RT (6.65)
RT
s
RT
T0 = 2π (6.66)
g0
On trouve : V0 = 7.92kms−1 T0 = 5.08 × 103 s = 1h24min

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 103 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 MOUVEMENT DES PLANETES CHAMP DE FORCE NEWTONNIENE

Remarque :

• Un tel satellite effectue environ 17 tours autour de la terre en une journée de 24

heures. Les satellites qui effectuent plusieurs tours autour de la terre en une journée sont
appelés satellite défilants.

• V0 est la viteese minimale de satellisation sur orbite circulaire basse. On l’appelle

première vitesse cosmique.

• Les lois de Kepler s’appliquent également à l’étude du mouvement des satellites

autour de la terre.

6.3.3 Satellites géostationnaires

• Ce sont des satellites qui, placés dans le plan de l’équation sur une orbite circulaire
et ayant pour période, la période de rotation de la terre, regardent toujours le même point.

• Le mouvement étant circulaire uniforme, l’accélération est radiale et normale :

→
− mT V2 mT
ar = G 2 = ⇒ V2 =G
r r r
L 2π (RT + h)
• La trajectoire étant circulaire, la vitesse est telle que : V = =
T T
2
g0 RT2

2π (RT + h) mT
=G =
T RT + h RT + h

• Le rayon de l’orbite d’un satellite géostationnaire est :

 13
g0 RT2 T 2 g0 RT2 T 2

3
(RT + h) = ⇒ RT + h = (6.67)
4π 2 4π 2
• L’altitude d’un satellite géostationnaire est :
 31
g0 RT2 T 2

h= − RT (6.68)
4π 2

Application numérique :
1
g0 RT2 T 2 3

h= − RT = 42.300 − 6400 ⇒ h = 35900 km
4π 2

Remarques :

• Les satellites géostationnaires sont placés à environ 36 000 km au-dessus de la surface

de la terre.

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 104 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 MOUVEMENT DES PLANETES CHAMP DE FORCE NEWTONNIENE

• Ils permettent les liaisons radio permanentes entre deux continents d’où ils sont
visibles.

• Leur vitesse angulaire de rotation est celle de la terre.

6.3.4 Vitesse de libération d’un satellite terrestre ou vitesse pa-

rabolique
• C’est la vitesse V à laquelle il faut lancer un satellite soumis à la seule force de
gravitation à partir de la surface de la terre pour qu’il puisse aller à l’infini, c’est-à-dire
se libérer du champ de gravitation.

• L’énergie mécanique étant une constante du mouvement, on peut l’évaluer à partir

des conditions initiales. Soit :

1 mT m
E = Ec + Ep = mVi2 − G (6.69)
2 RT
La trajectoire est hyperbolique ou parabolique lorsque l’énergie mécanique du satellite
est supérieure ou égale à 0. Le satellite va à l’infini. soit :
r
mT mT
E≥0 ⇒ Vi2 ≥ 2G ⇒ Vi ≥ 2G = Vp (6.70)
RT RT
La vitesse initiale Vi qu’il faut communiquer au satellite pour l’envoyer à l’infini doit
être supérieure ou égale à la vitesse de liberation ou vitesse parabolique Vp , encore
apelée seconde vitesse cosmique définie par :

√
r
mT p
Vp = 2G = 2g0 RT = 2V0 (6.71)
RT

Application numérique :
√ √
Vp = 2V0 = 2 × 7.92 = 11.2kms−1

• La vitesse initiale doit être supérieure à 11.2kms−1 .

• On remarque qu’entre la vitesse V0 de satellisation en orbite basse et la vitesse de

√
libération Vp , le facteur est 2 ; la marge est étroite et une modification de la vitesse doit
avoir une grosse influence sur la trajectoire.

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 105 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 MOUVEMENT DES PLANETES CHAMP DE FORCE NEWTONNIENE

6.4 LOI DE GRAVITATION UNIVERSELLE : ANA-

LOGIE ELECTRIQUE
6.4.1 Analogie électricité-mécanique
• La loi d’attraction ou de gravitation universelle entre deux points matériels M1 et
M2 de masses respectives m1 et m2 s’écrit, d’après la loi de Newton :

−−→ m1 m2 −
f (r) = −G 2 → ur (6.72)
r
• La force électrostatique qui s’exerce entre deux points matériels M1 et M2 de charges
respectives q1 et q2 s’écrit, d’après la loi de Coulomb :

−−→ 1 q 1 q2 →
−
f (r) = ur (6.73)
4π0 r2
• Par analogie on trouve :

1
q1 ⇔ m 1 q2 ⇔ m 2 ⇔G (6.74)
4π0
• Le théorème de Gauss en électrostatique s’écrit :

−−
→ → qint
ZZ
E dS = (6.75)
s 0
→
−
Le fux du champ E àtravers la surface de Gauss S est égal à la charge totale à l’inté-
rieur de la surface de Gauss divisée par 0 .

• En mécanique, le théorème de Gauss permet de calculer le flux du champ de gravi-

tation à l’intérieur d’une surface entourant la masse Mint :

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 106 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 MOUVEMENT DES PLANETES CHAMP DE FORCE NEWTONNIENE

−−→− →
ZZ
g(P )dS = −4πGMint (6.76)
P
Mint = i mi est la masse totale à l’intérieur de S.

6.4.2 Champ de gravitation crée par un point matériel

−−→
Soit un point matériel P de masse m, plongé dans le champ de gravitation g(P ) créé
par un point matériel M de masse mM .

De façon générale, le champ de gravitation créé par un point matériel M de masse mM

sur le point P s’écrit :

−−→ mM −
g(p) = −G 2 →
ur (6.77)
r

6.4.3 Energie potentielle de gravitation

−−→
Si au point P se trouve une masse m, la force de gravitation f (r) s’exerçant sur le
−−→
point matériel P qui est plongé dans le champ de gravitation g(P ) créé par la masse mM
s’écrit :

−−→ mM m −−→ −−→

f (r) = −G 2 u(r) = mg(P ) (6.78)
r
Cette force dérive d’une énergie potentielle Ep (r) telle que :

−−→ −−→ R −−→→ − mM m

f (r) = −gradEp ⇒ Ep (r) = − f (r)dr = −G + Cte
r

• Ep est l’énergie potentielle de gravitation de la masse m placée en P dans le champ

de gravitation créé par M.

• On choisi la constante de telle sorte que Ep (∞) = 0, ⇒ Cte = 0 de sorte

que l’énergie potentielle de gravitation s’écrive :

mM m
Ep (r) = −G (6.79)
r

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 107 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 Chapitre Seven

SYSTEME DE POINTS
MATERIELS CHOC DE DEUX
PARTICULES

7.1 Système de plusieurs points matériels

7.1.1 Centre d’inertie ou Barycentre d’un système de points ma-
tériels
Soint S, un système de points matéreils Mi de masse mi .

Définition

Le centre d’inertie, centre de masse ou centre de gravité ou encore barycentre d’un

système de points matériels est défini par l’équation barycentrique :
n
X −−→ → −
mi GMi = O (7.1)
i=1

En choisissant un point O quelconque, par exemple l’origine du référentiel, l’équation

barycentrique devient :
n −→ −−→ X n n
X −→ X −−→ → −
mi GO + OMi = mi GO + mi OMi = O (7.2)
i=1 i=1 i=1

n n n n
X −→ X −−→ −→ X X −−→
mi GO = − mi OMi ⇒ −OG mi = − mi OMi (7.3)
i=1 i=1 i=1 i=1

D’où n
X −−→
mi OMi
−→ i=1
OG = n (7.4)
X
mi
i=1

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 108 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 SYSTEME DE POINTS MATERIELS CHOC DE DEUX PARTICULES

n
X
mi = m1 + m2 + m3 + .... + mn désigne la somme des masses des n points matériels
i=1
composant le système.
n
X −−→ −−−→ −−−→ −−−→ −−−→
mi OMi = m1 OM1 + m2 OM2 + m3 OM3 + .... + mn OMn
i=1

Exemple :

Pour un système de trois points matériels M1 , M2 et M3 de masses respectives m1 ,

m2 et m3 , le barycentre G est donné par l’expression :
−−−→ −−−→ −−−→
−→ m1 OM1 + m2 OM2 + m3 OM3
OG =
m1 + m2 + m3
−−−→ − −−−→ → −−−→ →
On obtient en posant : OM1 = →
r1 ; OM2 = −
r2 et OM3 = −
r3

−→ m1 →
−
r1 + m2 →
−
r2 + m3 →
−
r3
OG =
m1 + m2 + m3

7.1.2 Vecteur quantité de mouvement d’un système de points ma-

tériels dans le référentiel du laboratoire
Par définition, la quantité de mouvement d’un système de points matériels Mi , de
→
−
masse mi , animés de vitesses Vi par rapport au référentiel (R) du laboratoire est égale
à la somme des quantités de mouvement par rapport à (R) de chaque point matériel
constituant ce système :

X → −−→ !
→
−
X
→
− − X d OMi
p = pi = mi Vi = mi (7.5)
i i i
dt
R

−−→ !
→
− →
− dOMi
Avec : Vi = Vi (Mi /R) = = vecteur vitesse du ième point matériel.
dt
R

• En conséquence :
La relation barycentrique (7.4) s’écrit :
X −→ X −−→
mi OG = mi OMi (7.6)
i i

En dérivant (7.4) par rapport au temps et par rapport à R, on obtient :

−→ ! −−→ !
X dOG X dOMi
mi = mi
i
dt i
dt
R R
X →
− →
− X →
− X →−
mi V G/R = V G/R mi = m V G/R = mi Vi (Mi /R) (7.7)
i i i

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 109 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 SYSTEME DE POINTS MATERIELS CHOC DE DEUX PARTICULES

La quantité de mouvement du système des points matériels s’écrit alors :

X → −→ !
→
− − d OG →
−
p (S/R) = mi V i = m = mV G = → −p (G/R) (7.8)
i
dt

Conclusion :

La quantité de mouvement totale ou résultante cinétique d’un système S de points

matériels est égale à la quantité de mouvement qu’aurait un X
point matériel fictif confondu
au centre d’inertie G où est concentrée toute la masse m = mi du système.
i
En d’autre termes, elle est égale à la quantité de mouvement du barycentre G du
système affecté par la masse totale du système.

7.1.3 Référentiel barycentrique

Définition

On appelle référentiel barycentrique (noté RG ), un référentiel dont le centre est confondu

au barycentre G d’un système de points matériels et dont les axes sont fixes et parallèles
à ceux du référentiel de Copernic.

Figure 7.1 – Réf érentiel barycentrique.

7.1.3.1 Propriété des référentiels barycentriques

Les référentiels barycentriques sont animés d’un mouvement de translation par rapport
au référentiel de Copernic.
X → Ils sont galiléens.
→
− − →
− −−→
En effet : p = mi V i = m V G = Cte d’après la loi de conservation de la quantité
i
de mouvement :

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 110 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 SYSTEME DE POINTS MATERIELS CHOC DE DEUX PARTICULES

d→
−p d  →
−  → − →
− −−→
⇒ = mV G = O ⇒ V G = Cte
dt dt

Le barycentre G d’un système de points matériels est fixe dans le référentiel barycen-
trique.

Conclusion :

Les référentiels galiléens sont animés d’un mouvement rectiligne uniforme. Ils sont
alors galiléens.

7.1.3.2 Quantité de mouvement dans le référentiel barycentrique

La quantité de mouvement d’un système de points matériels par rapport au référentiel

barycentrique s’écrit :
" −−→ # " #
→
−
X →
− X dGMi d X −−→
p (M/RG ) = mi V (Mi /RG ) = mi = mi GMi
i i
dt dt i
RG RG

D’après l’équation barycentrique (3.1) :

" #
d X −−→ →
−
→
−
p (S/RG ) = mi GMi =O (7.9)
dt i
RG

La quantité de mouvement d’un système de point matériels dans un référentiel bary-

centrique RG est nulle.

7.1.4 Théorème du centre d’inertie

La dérivée par rapport au temps de la quantité de mouvement d’un système de points
matériels par rapport au référentiel (R) du laboratoire est égale à la somme des forces
extérieures et intérieures agissant sur le système :
d → d X → − X→− X→−
[−
p (S/RG )]R = mi Vi = F ext + F int (7.10)
dt dt i i i

C’est le principe fondamental de la dynamique pour un système de points matériels.

Remarque :
X→
−
• Si le référentiel (R) est non galiléen, F ext contient aussi les forces d’inerties
i
d’entraînement et de coriolis.

• Pour un système isolé, l’équation (7.10) se réduit à :

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 111 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 SYSTEME DE POINTS MATERIELS CHOC DE DEUX PARTICULES

d → X→ − →
−
[−
p (S/RG )]R = F int = O du fait de la conservation de la quantité de mou-
dt i
vement par rapport à un référentiel galiléen.

7.1.5 Moment cinétique

Le moment cinétique d’un système de point matériels par rapport à un point O d’un
référentiel du laboratoire est égale à la somme des moments cinétiques par rapport à O
de chaque point matériel :
X −−→  X −−→ →
−
→
−σ O/R = OMi ∧ → −
pi = OMi ∧ mi Vi (7.11)
i i

7.1.6 Premier théorème de Kœnig

Le premier théorème porte sur le moment cinétique. Considérons le référentiel de
Kœnig ou référentiel barycentrique (R G ) et calculons le moment cinétique d’un système
de points matériels par rapport au référentiel (R) du laboratoire :
X −−→ →
−
→
−σ O/R = OMi ∧ mi Vi (7.12)
i

La loi de composition des vitesses s’écrit :

→
− →
− →
− →
−
V i = V i (Mi /R) = V i (Mi /RG ) + V (G/R) (7.13)

(7.13) dans (7.12) donne :

X −−→ h→
− →
−
→
−
i
σ O/R = OMi ∧ mi V i (Mi /RG ) + V (G/R) (7.14)
i
X −−→ →
− X −−→ →
−
→
−
σ O/R = OMi ∧ mi V i (Mi /RG ) + OMi ∧ mi V (G/R)
i i

Or
−−→ −→ −−→
OMi = OG + GMi (7.15)

X −→ −−→ →
− X −→ −−→ →
−
→
−
σ O/R = OG + GMi ∧ mi V i (Mi /RG ) + OG + GMi ∧ mi V (G/R) (7.16)
i i

X −−→ →
− X −−→ →
− X −−→ →
− X −−→ →
−
→
−
σ O/R = OG∧mi V i (Mi /RG )+ GMi ∧mi V i (Mi /RG )+ OG∧mi V (G/R)+ GMi ∧mi V (G/R)
i i i i
(7.17)
Examinons chaque terme de cette expression :

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 112 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 SYSTEME DE POINTS MATERIELS CHOC DE DEUX PARTICULES

" −−→ #
X −→ →
− −→ X → − −→ X dGMi
• OG ∧ mi V i (Mi /RG ) = OG ∧ mi V i (Mi /RG ) = OG ∧ mi
i i i
dt
" # RG

−→ d X −−→ →
−
Or OG ∧ mi GMi =O D’où :
dt i
RG
X −→ →
− →
−
OG ∧ mi V i (Mi /RG ) = O (7.18)
i
X −−→ →
−
GMi ∧ mi V i (Mi /RG ) = →
−
σ O/R = [→
−
σ (Mi /G)]RG (7.19)
i

C’est par définition le moment cinétique du système de points matériels par rapport
à G dans le référentiel barycentrique.
X −→ →
− −→ → − X −→ →
−
• OG ∧ mi V (G/R) = OG ∧ V (G/R) mi = OG ∧ m V (G/R) D’où :
i i
X −→ →
−
OG ∧ mi V (G/R) = →
− 
σ G/O R (7.20)
i

C’est par définition le moment cinétique du barycentre G par rapport à O dans le

référentiel R.
X −−→ →
− X −−→ → −
• GMi ∧ mi V (G/R) = mi GMi ∧ V (G/R)
i i
X −−→ → −
Or mi GMi = O (relation barycentrique), d’où :
i
X −−→ →
− →
−
GMi ∧ mi V (G/R) = O (7.21)
i

Finalement, le moment cinétique du système de points matériels par rapport au réfé-

rentiel R s’écrit :

X −−→ →
− −→ →
−
→
−
σ O/R = GMi ∧mi V i (Mi /RG )+ OG∧m V (G/R) = (→
−
σ (Mi /G))RG + →
−

σ G/O R (7.22)
i

Enoncé du théorème de Kœnig relatif au moment cinétique :

Le moment cinétique total d’un système de points matériels par rapport à un point
O d’un référentiel R est égal à la somme du moment cinétique (→ −σ (Mi /G))RG du système
par rapport au barycentre G exprimé dans le référentiel barycentrique (RG ) et du moment
cinétique →
−

σ G/O R par rapport à O d’un point matériel fictif confondu avec le barycentre
X
G où serait concentrée toute la masse mi du système.
i

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 113 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 SYSTEME DE POINTS MATERIELS CHOC DE DEUX PARTICULES

7.1.7 Théorème du moment cinétique

7.1.7.1 Dans le référentiel galiléen R

 →
d−

σ O/R −
→ −
→ X −−→ → − X −−→ → −
= M−→
F /O
+ M −
→
F
= OM i ∧ Fi ext + OMi ∧ Fi int/O (7.23)
dt R
ext int/O
i i

La dérivée par rapport au temps du moment cinétique d’un système de points matériels
par rapport à un point fixe du référentiel galiléen R est égale à la somme des moments
des forces extérieures et des forces intérieures appliquées à ce système dans ce référentiel.

Remarque :

• Pour un système isolé, l’équation précédente se réduit à :

 →
d−
 X −−→ →
σ O/R − →
−
= OMi ∧ Fi int = O
dt R i

• Si le référentiel est non galiléen, il faut ajouter au moment des forces extérieures
celui des forces d’inertie d’entraînement et de Coriolis.

7.1.7.2 Dans le référentiel barycentrique (RG )

 →
d−

σ G/RG −
→ X −−→ → −
= M−→
F
= GM i ∧ Fi ext (7.24)
dt RG
ext/G
1

Remarque :

Le moment des forces intérieures étant toujours nulle.

7.1.8 Energie cinétique d’un système de points matériels

7.1.8.1 Dans le référentiel du laboratoire R

X1 →
−
Ec/R = mi V 2i (Mi /R) (7.25)
i
2
→
− d −−→ 
Avec V i (Mi /R) = OM i
dt R

L’énergie cinétique d’un système de points matériels Mi de masse mi , animé de vi-

→
−
tesses V i (Mi /R) est égale à la somme des énergies cinétiques de chaque point matériel
constituant le système.

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 114 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 SYSTEME DE POINTS MATERIELS CHOC DE DEUX PARTICULES

7.1.8.2 Dans le référentiel barycentrique

X1 →
−
Ec/RG = mi V 2i (Mi /RG ) (7.26)
i
2
→
− d −−→ 
Avec V i (Mi /RG ) = GM i
dt RG

7.1.9 Second théorème de Kœnig

Le second théorème de Kœnig porte sur l’énergie cinétique.
X1 → −
Ec (M/R) = mi V 2i (Mi /R) (7.27)
i
2
→
− →
− →
− →
−
et comme V i = V i (Mi /R) = V i (Mi /RG ) + V (G/R)
X1 h→
− →
− i2
Ec (Mi /R) = mi V i (Mi /RG ) + V (G/R) (7.28)
i
2
X1 →
− X1 → − X → − →
−
Ec (Mi /R) = mi V 2i (Mi /RG ) + mi V 2 (G/R) + mi V i (Mi /RG ) V (G/R) (7.29)
i
2 i
2 i

X1 →
− X
mi V 2i (Mi /RG ) = Eci (Mi /RG ) = Ec (Mi /RG )
i
2 i

C’est l’énergie cinétique du système par rapport au référentiel barycentrique.

X1 →
− 1→− X 1 →
−
mi V 2 (G/R) = V 2 (G/R) mi = m V 2 (G/R) = Ec (G/R)
i
2 2 i
2

C’est l’énergie cinétique d’un point matériel fictif confondu au barycentre G où est
concentrée toute la masse du système (Energie cinétique du barycentre G du système par
rapport au référentiel du laboratoire).
X →
− →
− →
− X → − →
− d X −−→ →
−
mi V i (Mi /RG ) V (G/R) = V (G/R) mi V i (Mi /RG ) = V (G/R) mi GMi (Mi /R) = O
i i
dt i

Finalement on obtient :

X1 →
− 1 →
−
Ec (Mi /R) = Ec (Mi /RG ) + Ec (G/R) = mi V 2i (Mi /RG ) + m V 2 (G/R) (7.30)
i
2 2

Enoncé du second théorème de Kœnig :

L’énergie cinétique d’un système de points matériels Mi dans le référentiel R du labo-

ratoire est égale à la somme de l’énergie cinétique du système par rapport au référentiel
barycentrique et de l’énergie cinétique du barycentre G affecté de toute la masse du sys-
tème par rapport à R.

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 115 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 SYSTEME DE POINTS MATERIELS CHOC DE DEUX PARTICULES

7.1.10 Théorème de l’énergie cinétique

La variation de l’énergie cinétique d’un système de points matériels entre deux instants
donnés est égale au travail de toutes les forces intérieures et extérieures appliquées à ce
système entre les deux instants.

∆E = Ec (t2 ) − Ec (t1 ) = W−
→
F int
+ W−
→
F ext
(7.31)

Pour un système indeformable, la somme des travaux des forces intérieures est nulle :

W−
→
F int
=0

7.2 Système de deux points matériels en interaction

dans un référentiel du laboratoire
7.2.1 Interaction entre deux matériaux isolés dans le référentiel
(R) du laboratoire
Soient deux points matériels isolés M1 et M2 de masses respectives m1 et m2 en mou-
vement dans un référentiel galiléen. Chaque point matériel ne subit de force autre que
celle due à l’autre.

• Le principe fondamentale de la dynamique s’écrit pour chaque point matériel :

−−−→ → −−−→ −
OM1 = −r1 et OM2 = → r2 ⇒ → −
r =→ −
r1 − →
−
r2 : position relative.
Cependant on peut aussi noter la position relative par : →
−
r =→ −r2 − →
−
r1

d2 →
−
r1 →
− →
− d2 →
−
r2 →
−
m1 2
= m1 a 1 = f 1 ⇔ m2 2
= m1 →
−
a2 = f2 (7.32)
dt dt
→
− →
−
dr →
− →
− →
− →
− →
−
V = = V 1 − V 2 : est la vitesse relative ou bien V = V 2 − V 1
dt
→
− →
− →
−
• Le principe de l’action et de la réaction s’écrit : f 1 + f 2 = O

→
−
⇒ m1 →
−
a 1 + m2 →
−
a2 = O

d2 →
−
r1 d2 →
−
r2 d2 →
− d2 →
− d2 →
− →
− →
−
⇒ m1 + m 2 = (m1 r 1 ) + (m2 r 2 ) = (m 1 r 1 + m2 r 2 ) = O
dt2 dt2 dt2 dt2 dt2
−→
d2 →
− →
− d2 h −→i d2 OG → −
⇒ 2 (m1 r 1 + m2 r 2 ) = 2 (m1 + m2 ) OG = (m1 + m2 ) 2
=O
dt dt dt

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 116 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 SYSTEME DE POINTS MATERIELS CHOC DE DEUX PARTICULES

X −−→ X −→
Avec mi OMi = mi OG provenant de la relation barycentrique.
i i
2 −→ →
−
d OG d V (G/R) →
−
⇒ 2
= =O ce qui permet de conclure que :
dt dt
→
− −−→
V (G/R) = Cte (7.33)

Conclusion :

Dans un référentiel galiléen, le barycentre G d’un système de deux points matériels

isolés est animé d’un mouvement rectiligne.

On dit que le référentiel barycentrique R(G, xG , yG , ZG ) est galiléen.

7.2.2 Centre d’inertie

Le centre d’inertie d’un système de deux points matériels M1 et M2 , de masses res-
pectives m1 et m2 est défini par la relation barycentrique suivante :
−−−→ −−−→
−→ m1 OM1 + m2 OM2 m1 →
−
r1 + m2 →
−
r2
OG = = (7.34)
m1 + m2 m1 + m2
O est un point fixe du référentiel (R) du laboratoire (origine).

7.2.3 Vitesse du centre d’inertie par rapport au référentiel (R)

du laboratoire
→
−
Par définition, la vitesse V (G/R) du barycentre G d’un système de deux points ma-
tériels M1 et M2 , de masses respectives m1 et m2 est définie, dans le référentiel (R) par :
−−−→ −−−→
" −→ # dOM1 dOM2 d→
−r1 d→
−r2
→
− dOG m 1 + m2 m1 + m2
V (G/R) = = dt dt = dt dt (7.35)
dt m1 + m2 m1 + m2
R
" −→ # →
− →
−
→
− dOG m1 V1 + m2 V2
V (G/R) = = (7.36)
dt m1 + m2
R
−−−→
→
− →
− dOM1 d→−
r1
Avec V 1 = V 1 (M1 /R) = = : la vitesse du point matériel M1 par rapport à (R).
dt dt
−−−→
→
− →
− dOM2 d→
−
r2
V 2 = V 2 (M2 /R) = = : la vitesse du point matériel M2 par rapport à (R).
dt dt

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 117 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 SYSTEME DE POINTS MATERIELS CHOC DE DEUX PARTICULES

7.2.4 Accélération du centre d’inertie par rapport au référentiel

(R) du laboratoire
Par définition, l’accélération →
−a (G/R) du barycentre G d’un système de deux points
matériels M1 et M2 , de masses respectives m1 et m2 est définie, dans le référentiel (R) par :
−−−→ −−−→
" →− d2 OM1 d2 OM2 d2 →
−
r1 d2 →
−
r2
m + m m + m
#
→
− d V (G/R) 1
dt 2 2
dt 2 1
dt2 2
dt2
a (G/R) = = =
dt m1 + m2 m1 + m2
R

2 −→
m1 →
−
a1 + m2 →
−
"#
→
− d OG a2
aG =→
−
a (G/R) = 2
= (7.37)
dt m1 + m2
R
Où : −−−→
→
− →
− d2 OM1 d2 →
−
r1
a1 = a1 (M1 /R) = 2
= : l’accération de M1 par rapport à (R).
dt dt2
−−−→
→
− →
− d2 OM2 d2 →
−r2
a2 = a2 (M2 /R) = 2
= : l’accération de M2 par rapport à (R).
dt dt2
→
−
→
− dV
L’accélération relative est : a = =→ −
a1 − →
−
a2
dt

7.2.5 Quantité de mouvement

Par rapport à R, la quantité de ce système est :

→
− →
− →
− →
−
p =→
−
p1 + →
−
p2 = m1 V 1 + m2 V 2 = (m1 + m2 ) V G

→
− →
− →
− →
−
p = m1 V 1 + m2 V 2 = m V G (7.38)
La quantité de mouvement d’un système de deux points matériels est égale á la quantité
de mouvement du barycentre G de ce système.

7.3 Mouvement de deux points matériels dans le réfé-

rentiel barycentrique (RG)
7.3.1 Principe fondamental de la dynamique pour un système de
deux points matériels isolés : masse réduite ; mobile fictif
• Le principe fondamental de la dynamique pour un système de deux points matériels
isolés s’écrit, dans le référentiel barycentrique :

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 118 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 SYSTEME DE POINTS MATERIELS CHOC DE DEUX PARTICULES

d2 h−−→ i d2 →
−
m1 GM 1 = m1 [→
−
r 1 ]RG = f 1
dt2 RG dt2
d2 h−−→ i d2 →
−
m2 2 GM 2 = m2 2 [→
−
r 2 ]RG = f 2
dt RG dt

En multipliant la première équation par (-m2 ) et la seconde par (+m1 ) on obtient les
équations (3.39) et (3.40) et en faisant la somme membre à membre, il vient :

d2 h−−→ i d2 → − →
−
− m1 m2 GM 1 = −m1 m 2 [ r 1 ] R = m2 f1 (7.39)
dt2 RG dt2 G

d2 h−−→ i d2 − →
−
m1 m2 2 GM 2 = m1 m2 2 [→
r 2 ]RG = m1 f 2 (7.40)
dt RG dt

d2 → →
− →
− →
− →
− →
−
m1 m2 2
[−
r 2−→
−
r 1 ]RG = m1 f 2 − m2 f 1 = (m1 + m2 ) f 2 car f 1 = − f 2 (7.41)
dt

m1 m2 d2 → − →
− d2 →
−
r →
−
2
[ r 2 − r 1 ]RG = µ 2
= f2 (7.42)
m1 + m2 dt dt
m1 m2 1 1 1
Avec µ = ou encore : = +
m1 + m2 µ m1 m2

Le mouvement relatif de deux points matériels M1 et M2 soumis à leur interaction

mutuelle est équivalent au mouvement d’un point matériel fictif de masse reduite µ, sou-
→
− →
−
mise à l’action d’une force égale à leur interaction mutuelle f 1 = − f 2 .

• On peut exprimer →
−
r 1 et →
−
r 2 en fonction de la position relative →
−
r =→
−
r 2−→
−
r1

→
−
r =→
−
r 2−→
−
r1

→
− −−→ → −
m1 →
−
r 1 + m2 →
−
X
r2= O ⇒ mi GMi = O
i
→
− m1 −
m1 →
−
r 1 = −m2 →
−
r2= O r2=− →
→
− ou r1
m2
   
→
− m1 →
− →
− m1 →
− m1 + m2 →−
r =− r1− r1=− +1 r 1 =− r1
m2 m2 m2

D’où :    
→
− m2 →
− →
− m1 →
−
r1=− r ⇒ r2= r (7.43)
m1 + m2 m1 + m2
On dit que les points matériels M1 et M2 dérivent des trajectoires homothétiques dans
le référentiel barycentrique (R).
• Vitesse de M1 et M2 dans le référentiel barycentrique (RG )

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 119 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 SYSTEME DE POINTS MATERIELS CHOC DE DEUX PARTICULES

→
− →
− →
−
On peut aussi exprimer V 1 (M1 /RG ) et V 2 (M1 /RG ) en fonction de V (M/RG ) :
 
→
− d h−−−→i d → − m2 d →
V 1 (M1 /RG ) = GM1 = [ r1 ]RG = − [−
r ]RG
dt RG dt m1 + m2 dt
   
→
− m2 →
− m2 →
−
V 1 (M1 /RG ) = − V (M/RG ) = − VG (7.44)
m1 + m2 m1 + m2
   
→
− m1 →
− m1 →
−
V 2 (M2 /RG ) = V (M/RG ) = VG (7.45)
m1 + m2 m1 + m2

7.3.2 Quantité de mouvement de deux points matériels dans le

référentiel barycentrique
• Pour le point matériel M1 , la quantité de mouvement s’écrit :
 
→
− →
− m1 m2 →
− →
−
p 1 = m1 V 1 (M1 /R) = − V G = −µ V G (7.46)
m1 + m2
• Pour le point matériel M2 , la quantité de mouvement s’écrit :
 
→
− →
− m1 m2 →
− →
−
p 2 = m2 V 2 (M2 /R) = V G = µV G (7.47)
m1 + m2
• La quantité de mouvement totale s’écrit :
   
→
− m1 m2 →
− m1 m2 →
− →
−
p =→
−
p1+→
−
p2=− VG+ VG=O (7.48)
m1 + m2 m1 + m2
m1 m2
En posant : µ = la masse reduite du point matériel fictif, on obtient :
m1 + m2
→
− →
− →
− →
−
p = −µ V G + µ V G = O (7.49)
La quantité de mouvement totale d’un système de deux points matériels en interaction
dans un référentiel barycentrique est nulle.

7.3.3 Force d’interaction de deux points matériels dans le réfé-

rentiel barycentrique
• Le référentiel barycentrique étant galiléen, il n’y a ni force d’inertie d’entraînement,
ni force d’inertie de Coriolis.

←→ La force d’interaction entre les deux points matériels est égale à la force de
gravitation ou force centrale de la forme :

→
− m1 m2 − k−
f = −G 2 → u r = − 2→
ur (7.50)
r r

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 120 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 SYSTEME DE POINTS MATERIELS CHOC DE DEUX PARTICULES

Où k = Gm1 m2 > 0 donc attractive.

←→ Cette force dérive d’une énergie potentielle de gravitation :

k m1 m2
Ep (r) = − = −G (7.51)
r r

7.3.4 Moment cinétique de deux points matériels dans le référen-

tiel barycentrique
Le moment cinétique par rapport à G d’un système de deux points matériels est égal
à la somme des moments cinétiques de chaque point matériel.

→
−
σ (M/G) = →
−
σ (M1 /G) + →
−
σ (M2 /G)

→
− −−−→ →
− −−−→ →
−
σ M/G = GM1 ∧ m1 V1 (M1 /RG ) + GM2 ∧ m2 V2 (M2 /RG )

→
− −−−→ − −−−→ → −−−→ →
− −−−→ →
−
σ M/G = GM1 ∧ →
p1 + GM2 ∧ −
p2 = −GM1 ∧ µ V G + GM2 ∧ µ V G

−−−→ −−−→ →
− →
− →
−
σ M/G = GM2 − GM1 ∧ µ V G = (→
→
− −
r2 − →
−
r1 ) ∧ µ V G = →
−
r ∧ µV G (7.52)
Le moment cinétique du système de deux points matériels est égal à celui d’un mobile
fictif de masse réduite µ.

Remarque :
→
− →
−
d→
−
σ M/G d→−
r →
− →
− dV G →
− →
− →
− dV G →
− →
−
= ∧ µV G + r ∧ µ = µV G ∧ V G + r ∧ µ =O+O
dt dt dt dt
→
− −−→
Car V G = Cte

d→−
σ M/G → − →
− →
− −−→
=O ⇒→ −
σ M/G = → −
r ∧ µ V G = µ C = Cte (7.53)
dt
⇒ le mouvement du mobile fictif est plan et il est contenu dans le plan passant par G
et perpendiculaire à →
−
σ M/G ;

⇒ il s’effectue selon la loi des aires.

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 121 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 SYSTEME DE POINTS MATERIELS CHOC DE DEUX PARTICULES

7.3.5 Energie cinétique de deux points matériels dans le référen-

tiel barycentrique
L’énergie cinétique d’un système de deux points matériels en mouvement dans le ré-
férentiel barycentrique s’écrit :
1 1
Ec = m1 V12 + m2 V22 (7.54)
2 2
→
− →
− →
− µ →
−
Or m1 V 1 = −µ V G ⇒ V1 = − VG
m1
→
− →
− →
− µ →−
m2 V 2 = µ V G ⇒ V2 = VG
 2  m
22
1 µ 1 µ 1 2 2 1 2 2
Ec = m1 − VG + m2 VG = µ VG + µ VG
2 m1 2 m2 2m1 2m2
   
1 1 1 2 2 1 1
Ec = + µ VG = µ2 VG2
2 m1 m2 2 µ
1
Ec = µVG2 (7.55)
2
C’est l’énergie cinétique d’un point matériel fictif de masse réduite µ, animé d’une
→
−
vitesse V G .

7.3.6 Energie mécanique dans le référentiel barycentrique

L’énergie mécanique d’un système de deux points matériels s’écrit, dans le référentiel
barycentrique : E = Ec + Ep (r)

1 k
E = µVG2 − = Cte (7.56)
2 r
C’est l’énergie mécanique d’un point matériel fictif de masse réduite µ, animé d’une
→
− →
− k−
vitesse V G et soumis à un champ de force newtonienne f (r) = − 2 → u r.
r

Conclusion :

• Le mouvement d’un système de deux points matériels dans le référentiel barycen-

trique est équivalent au mouvement d’un mobile fictif de masse réduite µ, animé d’une
→
− →
− k−
vitesse V G et soumis à un champ de force newtonienne f (r) = − 2 → u r.
r
−−→
• Le mobile fictif possède un moment cinétique →
−
σ M/G = Cte et une énergie mécanique
E = Cte.

• Le mouvement du mobile fictif est plan.

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 122 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 SYSTEME DE POINTS MATERIELS CHOC DE DEUX PARTICULES

• Il obéit à la loi des aires.

• Il est déterminé par les intégrales premières du mouvement cinétique et d’énergie

mécanique.

7.4 Choc de deux particules

7.4.1 Définition
Un choc est une interaction très forte de courte durée entre deux particules, ou encore
le passage de deux particules au voisinage l’une de l’autre.

7.4.2 Lois des chocs

Pendant la courte durée du choc, le système des deux points matériels est supposé
isolé. On néglige alors les forces extérieures devant les forces de contact.

7.4.2.1 Conservation de la quantité de mouvement

Au cours d’un choc, il y a toujours conservation de la quantité de mouvement. En

d’autres termes, la quantité de mouvement du système avant le choc est égale à la quantité
de mouvement de ce système après le choc.

→
− →
− → − →
− →
− −
→ −
→
p1 + →−
p2 = p01 + p02 ⇔ m1 V1 + m2 V2 = m1 V10 + m2 V20 (7.57)
→
− →− − → − →
Où V1 , V2 , V10 et V20 sont respectivement les vitesses des particules M1 et M2 avant et
après le choc.

L’équation (3.57) peut aussi se mettre sous la forme :

→
−0 → −
→
−0 → − ⇒ ∆→ −
p1 = −∆→
−

p1 − p1 = − p2 − p2 p2 (7.58)

On dit qu’il y a échange de quantité de mouvement au cours d’un choc ; ou encore,

le passage de deux particules au voisinage l’une de l’autre s’accompagne d’un échange de
quantité de mouvement.

Remarque :

La loi de conservation de la quantité de mouvement est valable quelle que soit la nature
du choc : choc mou ou choc élastique.

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 123 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 SYSTEME DE POINTS MATERIELS CHOC DE DEUX PARTICULES

7.4.2.2 Conservation de l’énergie cinétique

La loi de conservation de l’énergie cinétique n’est valable que pour un choc élastique.

1 1 1 0 1 0
Ec1 + Ec2 = Ec0 1 + Ec0 2 ⇔ m1 V12 + m2 V22 = m1 V1 2 + m2 V2 2 (7.59)
2 2 2 2

7.4.3 Application au choc élastique direct ou de plein fouet dans

le référentiel du laboratoire (R)
Le choc étant élastique et de plein fouet :

• La nature des particules n’est pas modifiée ;

• Le choc étant élastique, il y a conservation de la quantité de mouvement et de

l’énergie cinétique ;
• Le choc étant de plein fouet, les vitesses avant et après le choc sont portées par une
0 0
droite : V12 , V22 , V1 2 et V2 2 sont colinéaires.
Les lois de conservation du choc s’écrivent :

→
− − →
→ −
p1 + →
−
p2 = p01 + p02
−→ −→ −→ −→
Ec1 + Ec2 = Ec0 1 + Ec0 2

→
− →
− −
→ −
→
m1 V1 + m2 V2 = m1 V10 + m2 V20 (7.60)

1 1 1 0 1 0
m1 V12 + m2 V22 = m1 V1 2 + m2 V2 2 (7.61)
2 2 2 2
Après projection de (7.60) sur l’axe du mouvement, il vient :

m1 V1 + m2 V2 = m1 V10 + m2 V20 (7.62)

1 1 1 0 1 0
m1 V12 + m2 V22 = m1 V1 2 + m2 V2 2 (7.63)
2 2 2 2
(7.61) et (7.62) peuvent se mettre sous la forme :

m1 (V1 − V10 ) = m2 (V20 − V2 ) (7.64)

 02
  02

m1 V12 − V1 = m2 V2 − V22 (7.65)

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 124 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 SYSTEME DE POINTS MATERIELS CHOC DE DEUX PARTICULES

0 0
(7.65) V 2 − V1 2 V2 2 − V22
⇒ 1 = (7.66)
(7.64) V1 − V10 V20 − V2

(V1 − V10 ) (V1 + V10 ) (V20 − V2 ) (V20 + V2 )

= (7.67)
V1 − V10 V20 − V2

V1 + V10 = V20 + V2 (7.68)

V1 − V2 = −V10 + V20 (×m1 ) ⇒ m1 V1 − m1 V2 = −m1 V10 + m1 V20 (7.69)

En faisant la somme des équations (7.69) et (7.62) :

m1 V1 − m1 V2 = −m1 V10 + m1 V20

m1 V1 + m2 V2 = m1 V10 + m2 V20

2m1 V1 + (m2 − m1 ) V2 = (m1 + m2 ) V20 on a l’expression de la vitesse V20 :

2m1 V1 + (m2 − m1 ) V2
V20 = (7.70)
m1 + m2
(7.62) + (7.69)(× −m2 )

m1 V1 + m2 V2 = m1 V10 + m2 V20

−m2 V1 + m2 V2 = m2 V10 − m2 V20

(m1 − m2 ) V1 + 2m2 V2 = (m1 + m2 ) V10 d’où l’expression de la vitesse V10

(m1 − m2 ) V1 + 2m2 V2
V10 = (7.71)
m1 + m2

7.4.3.1 Cas particuliers

? Les deux particules sont identiques ⇒ m1 = m2

? L’une des deux particules est immobile avant le choc.

Exemple :
→
−
−
→ →
− −
→0 2m2 V 1 →
−
V2 = 0 ⇒ V10 =0⇔ V 01 = O ⇒ V 2= = V1
m1 + m2
On dit qu’il y a transfert de vitesse. C’est ce que l’on appelle le carreau de la Pétanque.

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 125 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 SYSTEME DE POINTS MATERIELS CHOC DE DEUX PARTICULES

? Les deux particules sont toujours identiques et leurs vitesses avant le choc sont op-
posées :

→
− →
−
⇒ m1 = m2 et V1 = −V2

−
→ →
− →
− −
→ →
− →
−
V 01 = V 2 = − V 1 ⇔ V 02 = V 1 = − V 2

Il y a inversion des sens des mouvements de deux points matériels.

7.4.4 Application à l’étude du choc inélastique de plein fouet :

coefficient de restitution
• La nature des particules est modifiée ;

• L’énergie cinétique du système n’est pas conservée ;

• Il y a conservation de quantité de mouvement totale.

⇒ m1 V1 + m2 V2 = m1 V10 + m2 V20

La conservation de la quantité de mouvement conduit à l’équation ci-dessus. On a

deux inconnues. On introduit une équation empirique liant les vitesses relatives avant et
après le choc telle que :

V20 − V10
ε=− (7.72)
V2 − V1
ε est appelé coefficient de restitution. Sa valeur est comprise entre 0 et 1, soit :
0 ≤ ε ≤ 1.

Finalement les équations du mouvement s’écrivent :

m1 V1 + m2 V2 = m1 V10 + m2 V20 (7.73)

− εV1 + εV2 = V10 − V20 (7.74)

En multipliant l’équation (3.74) par m2 on obtient :

− m2 εV1 + m2 εV2 = m2 V10 − m2 V20 (7.75)

(3.73) + (3.75) on a l’équation :

(m1 − εm2 ) V1 + m2 (1 + ε) V2 = (m1 + m2 ) V10 (7.76)

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 126 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 SYSTEME DE POINTS MATERIELS CHOC DE DEUX PARTICULES

Elle permet de tirer l’expression de V10 :

(m1 − εm2 ) V1 + m2 (1 + ε) V2
V10 = (7.77)
m1 + m2
Par analogie en multipliant (3.74) par −m1 on obtient :

m1 εV1 − εm1 V2 = −m1 V10 + m2 V20 (7.78)

Ensuite la somme (3.73) + (3.75) donne l’équation :

m1 (1 + ε) V1 + (m2 − εm1 ) V2 = (m1 + m2 ) V20 (7.79)

On obtient enfin l’expression de V20 :

m1 (1 + ε) V1 + (m2 − εm1 ) V2
V20 = (7.80)
m1 + m2

Remarque : Cas extrêmes du choc inélastique

1er cas : ε = 1 (choc parfaitement élastique)

(m1 − m2 ) V1 + 2m2 V2
V10 = (7.81)
m1 + m2

2m1 V1 + (m2 − m1 ) V2
V20 = (7.82)
m1 + m2
On retrouve les vitesses après le choc comme pour un choc élastique.

2e cas : ε = 0 (choc parfaitement mou)

m1 V1 + m2 V2
V10 = = V20 = V 0 (7.83)
m1 + m2
L’ensemble des deux particules de masses m1 et m2 se déplace à la même vitesse V’
donnée par l’équation (3.83) ci-dessus.

7.4.5 Application à l’étude du choc élastique oblique

• Le point matériel M1 de masse m1 vient heurter un autre point matériel M2 de masse
m2 immobile dans le référentiel du laboratoire ;

• Après le choc les deux points matériels ont des trajectoires rectilignes dans le plan ;

• Le choc étant élastique, il y a conservation de la quantité de mouvement et de

→
− →
−
l’énergie cinétique, tout en tenant compte des conditions initiales V 2 = O on a :

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 127 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 SYSTEME DE POINTS MATERIELS CHOC DE DEUX PARTICULES

→
− −
→ −
→
m1 V 1 = m1 V 0 1 + m2 V 0 2 (7.84)

1 1 0 1 0
m1 V12 = m1 V1 2 + m2 V2 2 (7.85)
2 2 2
• Projection des vitesses suivant l’axe ox dans (3.84) :

m1 V1 = m1 V10 cosθ1 + m2 V20 cosθ2 (7.86)

• Projection des vitesses suivant l’axe oy dans (3.84) :

0 = m1 V10 sinθ1 − m2 V20 sin(−θ2 ) (7.87)

Avec sin(−θ2 ) = −sin(θ2 )

0 = m1 V10 sinθ1 + m2 V20 sin(θ2 ) (7.88)

0 0
m1 V12 = m1 V1 2 + m2 V2 2 (7.89)
On a un système de trois équations à quatres (4) inconnues dont un paramètre.

− −
→ →
• On choisit comme paramètre : θ2 = ∠( i , V 0 2 )

Il faut donc exprimer V10 , V20 et θ1 en fonction de θ2 .

• Eliminons θ1

m1 V1 − m2 V20 cosθ2 = m1 V10 cosθ1 (7.90)

− m2 V20 sinθ2 = m1 V10 sinθ1 (7.91)

En faisant (3.90)2 et (3.91)2 , on obtient les équations suivantes :

0 0
m21 V12 + m22 V2 2 cos2 θ2 − 2m1 m2 V1 V20 cosθ2 = m21 V1 2 cos2 θ2 (7.92)

0 0
m22 V2 2 sin2 θ2 = m21 V1 2 sin2 θ2 (7.93)
En faisant la somme membre à membre des équations (3.92) et (3.93), il vient :

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 128 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO
 SYSTEME DE POINTS MATERIELS CHOC DE DEUX PARTICULES

0 0 0
m21 V12 + m22 V2 2 − 2m1 m2 V1 V20 cosθ2 = m21 V1 2 cos2 θ2 = m21 V1 2 (7.94)
En multipliant (3.89) par m1 on obtient :

0 0
m21 V12 = m21 V1 2 + m1 m2 V2 2 (7.95)
(3.95) dans (3.94)

0 0 0 0
⇒ m21 V1 2 + m1 m2 V2 2 + m22 V2 2 − 2m1 m2 V1 V20 cosθ2 = m21 V1 2

0
m2 (m1 + m2 ) V2 2 = 2m1 m2 V1 V20 cosθ2 (7.96)
 
1
En multipliant (3.96) par on obtient :
m2 V20

(m1 + m2 ) V20 = 2m1 V1 cosθ2

2m1 V1
V20 = cosθ2 (7.97)
m1 + m2

Remarque :

• Pour chaque valeur de θ2 on a une valeur de V20 ;

• Si m1 = m2 et V2 = 0 alors l’équation de la conservation de la quantité de mouve-

ment s’écrit :

→
− −
→ −
→ →
− −−→
V1 = V 0 1 + V 0 2 ⇒ p = Cte (7.98)

0 0
V12 = V1 2 + V2 2 ⇒ Ec = Cte (7.99)
0 0
(3.98)2 ⇒ V12 = V1 2 + V2 2 + 2V10 V20 dans (3.99)

0 0 0 0
V1 2 + V2 2 + 2V10 V20 = V1 2 + V2 2 ⇒ 2V10 V20 = 0 ⇒ V10 · V20 = 0

D’où V10 ⊥ V20 .

D’après le choc les deux particules M1 et M2 vont dans des directions perpendiculaires.

MÉCANIQUE DU POINT MATERIEL 129 UNIVERSITÉ DENIS SASSOU

NGUESSO