2 Exercices Cinétique
Connaissances B2 Savoir-faire
Centre d'inertie Déterminer la relation entre la forme de la
Opérateur d'inertie matrice d'inertie et la géométrie de la pièce.
Matrice d'inertie Déterminer le torseur dynamique d'un solide, ou
Torseur cinétique d'un ensemble de solides, par rapport à un autre
Torseur dynamique solide.
Energie cinétique Déterminer l'énergie cinétique d'un solide ou
d'un ensemble de solides, par rapport à un autre
solide.
Sommaire
2.1 Géométrie des masses : .................................................................................................................... 2
2.1.1 Centre d'inertie :......................................................................................................................... 2
2.1.2 Matrice d'inertie : ....................................................................................................................... 3
2.1.3 Huygens/Koenig : ....................................................................................................................... 3
2.2 Torseurs cinétique & dynamique : .................................................................................................... 4
2.2.1 Toupie : ....................................................................................................................................... 4
2.2.2 Pendule double :......................................................................................................................... 5
2.3 Energie cinétique : ............................................................................................................................. 6
2.3.1 Roue présentant un balourd (V1) ............................................................................................... 6
2.3.2 Roue présentant un balourd (V2) : comoment : ........................................................................ 7
2.4 Eolienne bipale : ................................................................................................................................ 7
2.5 Balance gyrostatique de Kelvin : ....................................................................................................... 8
Description : .................................................................................................................................... 8
Liaisons entre solides :..................................................................................................................... 9
Paramétrage : .................................................................................................................................. 9
Caractéristiques d’inertie des solides :............................................................................................ 9
Actionneurs : ................................................................................................................................... 9
2.5.1. Etude cinématique : ................................................................................................................ 10
2.5.2. Etude cinétique : ..................................................................................................................... 10
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2.1 Géométrie des masses :
2.1.1 Centre d'inertie :
Demi-disque
Déterminer la position du centre d'inertie d'un demi-disque de centre O et de rayon R.
Demi-cercle
Déterminer la position du centre d'inertie d'un demi-cercle de centre O et de rayon R.
Tore
Déterminer le volume d'un tore de rayon de « fil » r et de rayon d'enroulement R.
Demi-disque Demi-cercle Tore
Surface conique
En utilisant le théorème de Guldin, déterminer l'aire d'une surface conique de hauteur h et
de rayon de base R.
Demi-sphère
Déterminer la position du centre de masse
d'une demi-sphère homogène de rayon R
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2.1.2 Matrice d'inertie :
Parallélépipède
Déterminer la matrice d'inertie en G d'un
parallélépipède de dimensions a x b x c et de
masse m.
Plaque
Déterminer la matrice d'inertie en G d'une plaque d'épaisseur négligeable, de dimensions a x b et de
masse m.
Cylindre
Déterminer la matrice d'inertie par rapport à l'axe O; z d'un cylindre homogène de rayon R , de
hauteur h et de masse m.
2.1.3 Huygens/Koenig :
Déterminer la matrice d'inertie en O d'un solide homogène de masse m composé d'un cylindre de
masse mc de rayon R et de longueur l et d'un maneton de masse mm de rayon r et de longueur l.
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2.2 Torseurs cinétique & dynamique :
2.2.1 Toupie :
Considérons une toupie S d’axe de symétrie matérielle O; z1 dont la pointe O reste immobile sur le
plan O; x , y .
Soit RO; x , y, z un repère lié au plan, l’axe O; z étant dirigé suivant la verticale ascendante. Soit
R1 O1; x1 , y1 , z1 un repère lié à S. La matrice d’inertie de S au point O est :
A 0 0
IO,S 0 A 0
0 0 C ..,.., z1
L’orientation de la base R1 par rapport à la base R est définie par les trois angles d’Euler.
y1 w
x1
u
z1
1. Déterminer le moment cinétique au point O de S dans son mouvement par rapport à R.
2. Déterminer le moment dynamique au point O de S dans son mouvement par rapport à R.
en projection sur O; z ;
en projection sur O; z1 ;
en projection sur O; u .
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2.2.2 Pendule double :
Un pendule double est constitué de deux tiges 1
et 2 identiques, homogènes de masse m, de
longueur 2.a et de dimensions transversales
négligeables devant la longueur, oscillant dans le
plan vertical O; x , y du repère RO; x , y, z
lié au bâti 0.
La tige 1, d'extrémités O et A est en liaison pivot d'axe O; z avec le bâti 0. On note R1 O; x1 , y1 , z
un repère lié à 1 tel que : OA 2 a x1 et on pose ( x , x1 ) .
La tige 2, d'extrémités A et B est en liaison pivot d'axe A; z avec la tige 1. On note R2 A; x2 , y2 , z
un repère lié à 2 tel que AB 2 a x2 et on pose ( x , x2 ) .
On note G le centre d'inertie de la tige 2 situé au milieu du segment [A;B].
1. Déterminer [IA,2]
2. Déterminer le moment cinétique, au point A, de la tige 2 dans son mouvement par
rapport au bâti 0.
3. Déterminer le moment dynamique, au point A, de la tige 2 dans son mouvement par
rapport au bâti 0.
4. Déterminer le moment dynamique, au point O, de l’ensemble des tiges 1 et 2 dans
leur mouvement par rapport au bâti 0.
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2.3 Energie cinétique :
2.3.1 Roue présentant un balourd (V1)
Le repère R0 O; x0 , y0 , z0 est lié au châssis S0.
L’axe O; z0 est dirigé suivant la verticale
ascendante.
La fusée F est en liaison pivot d’axe O; z0 avec S0.
Soit R1 O; x1, y1, z0 un repère lié à F, l’axe O; x1
étant dirigé suivant l’axe de la fusée. On pose
( x0 , x1) .
Notons I le moment d’inertie de la fusée F par
rapport à l’axe O; z0 .
La roue S est en liaison pivot d’axe O; x1 avec la
fusée F. S est assimilé à un solide de révolution
d’axe O; x1 , de masse M et de centre d’inertie G.
Soit R2 G; x1 , y2 , z2 un repère lié à S. On pose
OG l x1 et ( z0 , z2 ) .On désigne par A, B, B
les moments principaux d’inertie de S au point G. Le
point P schématisant le balourd, est un point
matériel de masse m lié à S. La position de P dans S
est définie par OP d x1 r y2 .
1. Déterminer en projection sur O; z0 le moment cinétique au point O de la fusée F dans son
mouvement par rapport à R0, c’est-à-dire le réel z0 O,F / R0 .
2. Déterminer le moment cinétique au point O de la roue S dans son mouvement par rapport à R0,
c’est-à-dire O,S / R0 .
3. Déterminer le moment cinétique au point O du balourd P dans son mouvement par rapport à R0,
c’est-à-dire le réel O ,P / R0 .
4. Déterminer l’énergie cinétique de l’ensemble constitué par F, S et P dans leur mouvement par
rapport à R0. Calculs à réaliser sans utiliser le comoment
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2.3.2 Roue présentant un balourd (V2) : comoment :
L'énoncé est identique au précédent.
Pour réaliser cet exercice, il est judicieux d'utiliser quelques résultats du précédent.
1. Déterminer l’énergie cinétique de l’ensemble constitué par F, S et P dans leur mouvement par
rapport à R0. Calculs à réaliser en utilisant le comoment.
2.4 Eolienne bipale :
L’étude proposée a pour support une éolienne bipale. Elle est composée de trois sous-ensembles en
mouvement par rapport à un bâti 0. Le paramétrage choisi est le suivant :
mât 0 auquel est associé le repère R0 O; x, y, z ;
girouette 1 à laquelle est associée le repère R1 O; x1, y1, z , en liaison pivot d’axe O; z avec le
mât 0; on note ( x , x1 ) le paramètre angulaire entre les deux repères; on note J le moment
d’inertie de la girouette par rapport à l’axe O; z ;
hélice 2 à laquelle est associée le repère R2 G; x1 , y2 , z2 , en liaison pivot d’axe O; x1 avec la
girouette 1; on note ( y1 , y2 ) le paramètre angulaire entre les deux repères; on note M sa
masse et G son centre d’inertie tel que OG a x1 ; on donne la matrice de l’opérateur d’inertie
de l’hélice :
A 0 0
IG,2 0 B 0
0 0 C x1, y2 , z2
On pose GP b z2
le déséquilibre potentiel de l’hélice est modélisé par un balourd 3 assimilé à une masse ponctuelle m
au point P.
1. Déterminer la composante suivant la direction de z du moment cinétique au point O de la
girouette 1 dans son mouvement par rapport au mât 0.
2. Déterminer le moment cinétique O, 2 / R0 de l’hélice 2 dans son mouvement par rapport à 0
3. En déduire la composante suivant z du moment dynamique O, 2 / R0
4. Déterminer le moment cinétique O ,3 / R0 de la masse ponctuelle m.
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2.5 Balance gyrostatique de Kelvin :
Description :
Le mécanisme dont le schéma cinématique est donné ci-contre représente un
dispositif constitué de 5 solides S1, S2, S3, S4, et S5
Le repère R0 (O, x0 , y0 , z0 ) lié au bâti S0 est supposé galiléen.
L’axe (O, z0 ) est vertical descendant. Toutes les liaisons sont supposées parfaites.
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Liaisons entre solides :
L10 : Pivot d’axe z0
L21 : Pivot d’axe y1
L23 : Pivot d’axe y1
L34 : Pivot d’axe x3
L35 : Pivot d’axe y1
L50 : Pivot glissant d’axe z1
Paramétrage :
OB 2 a z 2 ; OA z z1 ; AB 2 a x3 ; BG a x3 ; 1
2
Caractéristiques d’inertie des solides :
Barre S1
m1 : masse du solide S1
G1: centre d’inertie de S1 sur l’axe z1
C1: moment d’inertie de S1 autour de l’axe (O, z1 )
Barre S2 de longueur 2a
m2 : masse du solide S2 (négligeable)
G2: centre d’inertie de S2
Barre S3 longueur 2a
m3 : masse du solide S3
G3 : centre d’inertie de S3
Volant S4
m : masse du solide S4
G : centre d’inertie de S4
Matrice d’inertie du volant S4, au point G, exprimée dans R4
A4 0 0
I (G, S4 )R4 0 B4 0
0 0 B4 G ,R
4
Actionneurs :
Moteur M01 : T (act 1)O
0
M (O, act 1) C01 z0
Moteur M34 : T (act 4)G
0
M (G, act 4) C34 x3
Torseur des actions résistantes agissant sur S5 :
R(ext 5) FR z1
T (ext 5)A
M ( A, ext 5) CR z1
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2.5.1. Etude cinématique :
1. Déterminer les éléments de réduction, exprimés dans le repère R3, au point G, du torseur
cinématique du solide S4 dans son mouvement par rapport à R0. Le vecteur vitesse doit être
exprimé en fonction de a, , 𝜃̇ et 𝜓̇
2.5.2. Etude cinétique :
2. Déterminer les éléments de réduction, au point G, du torseur cinétique du solide S4 dans
son mouvement par rapport à R0.
3. Déterminer le moment, au point G, du torseur dynamique du solide S4 dans son
mouvement par rapport à R0.
4. Déterminer l’énergie cinétique du solide S4 dans son mouvement par rapport à R0.
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