Chapitre 5 : Identification des systèmes
en boucles ouverte et fermée
1- Introduction
L’identification consiste à associer un modèle mathématique à un procédé. Ce modèle est
choisi à partir d’essais, de façon à approcher le plus fidèlement le comportement du système.
On distingue deux types d’identification: l’identification en boucle ouverte et l’identification
en boucle fermée.
2- Identification en boucle ouverte
2-1 Procédé naturellement stable
2-1-1 Procédé du premier ordre sans retard
La fonction de transfert de procédé est donnée par :
𝐾
𝐻 𝑝 =
1 + 𝑇𝑝
Les paramètres à identifier sont :
Le gain statique : K
La constante du temps : T.
On injecte au système un échelon d’amplitude U et on analyse sa réponse
Vf
0.63Vf I
T
Temps
Figure 5.1 Réponse indicielle d’un système de
1er ordre sans retard en boucle ouverte
- Le calcul du gain se fait avec l’équation suivante :
𝑉𝑓
𝐾=
𝑈
- Pour calculer la constante du temps T on localise la valeur 0.63Vf sur l’axe des
ordonnées, on projette sur la courbe de la réponse, puis on projette une 2ème fois sur
l’axe des abscisses. La valeur du temps obtenue est égale à T.
1
Démonstration 1 :
Nous avons la fonction de transfert du système donnée par :
𝑆(𝑝) 𝐾
𝐻 𝑝 = =
𝐸(𝑝) 𝑇𝑝 + 1
𝐾∗𝑈
𝑆 𝑝 = 𝐻 𝑝 𝐸(𝑝) =
𝑝 𝑇𝑝 + 1
On décompose en fractions de pôles simples :
𝐴 𝐵 𝐴𝑇 + 𝐵 𝑝 + 𝐴
𝑆 𝑝 = + =
𝑝 𝑇𝑝 + 1 𝑝 𝑝+1
Par identification avec l’équation passée, nous obtenons :
𝐴𝑇 + 𝐵 = 0 𝐴 = 𝐾𝑈
𝐴 = 𝐾𝑈 𝐵 = −𝐾𝑈𝑇
Finalement nous aurons :
1 1
𝑆 𝑝 = 𝐾𝑈 −
𝑝 𝑇𝑝 + 1
En utilisant la transformée inverse de Laplace :
𝑡
𝑠 𝑡 = 𝐾𝑈 1 − 𝑒 − 𝑇 𝑡≥0
Pour t = T, on aura :
𝑠 𝑇 = 𝐾𝑈 1 − 𝑒 − 1 ≈ 0.63𝐾𝑈
𝑉𝑓
Puisque 𝐾 = 𝑈
𝑉𝑓 = 𝐾𝑈, on aura donc :
𝑠 𝑇 = 0.63𝑉𝑓
2-1-2 Procédé du premier ordre sans retard à réponse décroissante
La fonction de transfert de procédé est donnée par :
𝐾𝑝
𝐻 𝑝 =
1 + 𝑇𝑝
On injecte au système un échelon d’amplitude U et on analyse sa réponse
8
ymax
7
Amplitude
0.368 ymax
2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
T Temps
Figure 5.2 Réponse indicielle d’un système de
1er ordre à réponse décroissante 2
Pour calculer la constante du temps T, on localise la valeur 0.368 ymax sur l’axe des
ordonnées, on projette sur la courbe de la réponse, puis on projette une 2ème fois sur l’axe des
abscisses. La valeur du temps obtenue est égale à T.
Le gain K est calculé par la relation :
𝑇𝑦𝑚𝑎𝑥
𝐾=
𝑈
Démonstration 2 :
Nous avons la fonction de transfert du système donnée par :
𝑆(𝑝) 𝐾𝑝
𝐻 𝑝 = =
𝐸(𝑝) 𝑇𝑝 + 1
𝐾𝑈
𝐾𝑈𝑝 𝐾𝑈
𝑆 𝑝 =𝐻 𝑝 𝐸 𝑝 = = = 𝑇
𝑝 𝑇𝑝 + 1 𝑇𝑝 + 1 𝑃 + 1
𝑇
En utilisant la transformée inverse de Laplace :
𝐾𝑈 − 𝑡
𝑠 𝑡 = 𝑒 𝑇 𝑡≥0
𝑇
Pour t = 0, on aura :
𝐾𝑈
𝑠 0 = = 𝑦𝑚𝑎𝑥
𝑇
Pour t = T, on aura :
𝐾𝑈 −1 𝐾𝑈
𝑠 𝑇 = 𝑒 ≈ 0.368 = 0.368𝑦𝑚𝑎𝑥
𝑇 𝑇
2-1-3 Procédé du premier ordre avec retard
La fonction de transfert de procédé est donnée par :
𝐾𝑒 −𝜏𝑝
𝐻 𝑝 =
1 + 𝑇𝑝
En plus des paramètres K et T, on identifie aussi un 3ème paramètre qui est le retard .
Vf 7
0.63Vf 5
Amplitude
0 10 20 30 40 50 60 70 80
t1 Temps
3
Figure 5.3 Réponse indicielle d’un système de
1er ordre avec retard en boucle ouverte
Le calcul du gain se fait de la même manière que pour un système sans retard
𝑉𝑓
𝐾=
𝑈
Le retard correspond au temps où la réponse indicielle réagit (n’est pas nulle).
De même que pour le système sans retard, on localise la valeur 0.63Vf sur l’axe des
ordonnées, on projette sur la courbe de la réponse, puis on projette une 2ème fois sur l’axe des
abscisses. Le temps obtenu correspond à un temps noté t1. La valeur de la constante du temps
est obtenue par T = t1 -
2-1-4 Identification par la méthode de Broida
La méthode de Broïda consiste à observer la réponse indicielle (réponse à un échelon), en
boucle ouverte, puis déterminer deux temps : t1 et t2 de la courbe de la réponse représentant,
respectivement, 28% et 40% de la valeur finale.
𝐾𝑒 −𝜏𝑝
La fonction de transfert est de la forme suivante : 𝐻 𝑝 = 1+𝑇𝑝
Tel que :
τ: le retard
1. 5
1. 25
Vf
0. 75
0.4 Vf
0. 5
0. 25
0.28 Vf
t1 t2
- 0. 25
- 0. 5
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Figure 5.4 Principe de la méthode de Broida
Le principe de la méthode est résumé comme suit :
Relever les instants t1 et t2 de la courbe (en effectuant la projection sur la courbe puis sur l’axe
des abscisses) de la réponse correspondant, respectivement à, 28% et 40% de la valeur finale.
Calcul de la constante de temps par : T = 5.5(t2 – t1)
Calcul du retard par : τ = 2.8t1 – 1.8t2
𝑉𝑓
Calcul du gain par : 𝐾 = 𝑈
4
Démonstration 3 :
Nous suivons la même démonstration que la 1ère en ajoutant le retard, on obtient ainsi
𝑡−𝜏 𝑡−𝜏
𝑠 𝑡 = 𝐾𝑈 1 − 𝑒 − 𝑇 = 𝑉𝑓 1 − 𝑒 − 𝑇
Pour t = t1 , on aura :
𝑡 1 −𝜏
𝑠 𝑡1 = 0.28𝑉𝑓 = 𝑉𝑓 1 − 𝑒 − 𝑇
Pour t = t2 , on aura :
𝑡 2 −𝜏
𝑠 𝑡2 = 0.4𝑉𝑓 = 𝑉𝑓 1 − 𝑒 − 𝑇
On aura les deux équations :
𝑡 1 −𝜏 𝑡 1 −𝜏
−
1 − 𝑒− 𝑇 = 0.28 𝑒 𝑇 = 0.72 (1)
𝑡 2 −𝜏 𝑡 2 −𝜏
1− 𝑒− 𝑇 = 0.4 𝑒− 𝑇 = 0.6 (2)
En appliquant le logarithme népérien sur les deux équations, on obtient :
𝑡1 − 𝜏
= 0.33 𝑡1 − 𝜏 = 0.33𝑇 (3)
𝑇
𝑡2 − 𝜏 𝑡2 − 𝜏 = 0.51𝑇 (4)
= 0.51
𝑇
(4) - (3) 𝑡2 − 𝑡1 = 0.18𝑇 𝑇 = 5.5 𝑡2 − 𝑡1
On remplace l’expression de « T » dans l’une des équations et on obtient : 𝜏 = 2.8𝑡1 − 1.8𝑡2
2-1-5 Identification d’un système de second ordre avec retard par la méthode de Broida
𝐾𝑒 −𝜏𝑝
La fonction de transfert est de la forme suivante : 𝐻 𝑝 = 1+𝑇𝑝 2
On utilise le même principe que celui de la méthode de Broïda en déterminant deux temps : t1
et t2 de la courbe de la réponse représentant, respectivement, 21% et 72% de la valeur finale.
1. 5
1. 25
Vf
0. 75
0.72Vf
0. 5
0. 25
0.21 Vf
t1 t2
- 0. 25
- 0. 5
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Figure 5.5 Principe de la méthode de Broida
appliquée à un système de second ordre avec retard
5
Le principe de la méthode est résumé comme suit :
Relever les instants t1 et t2 de la courbe (en effectuant la projection sur la courbe puis sur l’axe
des abscisses) de la réponse correspondant, respectivement à, 21% et 72% de la valeur finale.
Calcul du retard par : τ = 1.5t1 – 0.5t2
Calcul de la constante de temps par : T = 0.4(t2 – τ)
𝑉𝑓
Calcul du gain par : 𝐾 = 𝑈
2-1-6 Identification par la méthode de Strejc
Cette méthode est utilisée pour identifier les systèmes dont la fonction de transfert est de la
forme :
𝐾𝑒 −𝜏𝑝
𝐻 𝑝 = 𝑛
1 + 𝑇𝑝
Les paramètres à identifier sont : K, τ, T et n.
5
4. 5
3. 5
3
Amplitude
2. 5
2
I
1. 5
0. 5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Temps
Tu Ta
Figure 5.6 Principe de la méthode de Strejc
Détermination de K
Le gain statique K est déterminé comme étant le rapport de l'amplitude du signal de sortie à
𝑉𝑓
celui de l'entrée : 𝐾 = 𝑈
Détermination de n
On trace le mieux possible la tangente au point d'inflexion I de la réponse indicielle
La tangente coupe l'axe des abscisses en un temps Tu et le temps entre l’intersection de la
tangente avec l’axe des abscisses et la droite horizontale de la valeur finale est noté Ta (voir
figure 5.6).
6
On calcule le rapport Tu / Ta et on choisit à partir du tableau de Strejc, la valeur de Tu / Ta qui
correspond à une valeur de n entier, immédiatement inférieure.
Tableau 1 Tableau de Strejc
n 𝑻𝒖 𝑻𝒖 𝑻𝒂
𝑻𝒂 𝑻 𝑻
1 0 0 1
2 0.104 0.282 2.718
3 0.218 0.805 3.695
4 0.319 1.425 4.465
5 0.410 2.100 5.119
6 0.493 2.811 5.699
7 0.570 3.549 6.226
8 0.642 4.307 6.711
9 0.709 5.081 7.164
10 0.773 5.869 7.590
Exemple, si Tu=3, Ta=11, alors Tu / Ta = 3/11=0,27, donc la valeur de n la pus proche
inférieure sera égale à n=3.
Détermination de la constante de temps T
En connaissant les valeurs de n et Ta on détermine la constante du temps T à l'aide de
la colonne Ta/T du tableau.
Dans l’exemple, pour n= 3, Ta / T = 3.695 alors T= Ta /3.695 = 2.977 s.
Détermination du retard τ
Afin de compenser l'erreur due à la détermination du point d'inflexion, on introduit un retard
τ =Tur-Tut
Tut : valeur déterminée du tableau de Strejc pour la valeur de n trouvée.
Tur : valeur réelle estimée de la grandeur Tu.
Dans l'exemple, on a n = 3 alors Tut / Ta =0,218 d’où Tut =0,218* Ta =0,218*11=2.398 s.
Alors τ =Tur-Tut = 3-2.398=0,602s
Remarque :
Si on trouve une valeur négative pour le retard, alors on prendra τ = 0.
2-2 Procédé naturellement instable
2-2-1 Procédé à un seul intégrateur
La fonction de transfert de procédé est donnée par :
7
𝐾𝑒 −𝜏𝑝
𝐻 𝑝 =
𝑝
On injecte au système un échelon d’amplitude U et on obtient sa réponse :
y
B
y2
A
y1
T t1 t2 t
Figure 5.7 Réponse d’un procédé instable
(à un seul intégrateur)
Pour déterminer la valeur de K, on prend deux points A(t1, y1) et B(t2, y2) sur la partie droite
de la courbe puis on utilise la relation suivante :
𝑦2 − 𝑦1
𝐾=
𝑈 𝑡2 − 𝑡1
Pour déterminer la valeur de τ, on trace une asymptote et son intersection avec l’axe des
abscisses donnera la valeur du retard τ.
2-2-2 Procédé instable à intégrateur (méthode de Strejc)
𝐾
La fonction de transfert de procédé est donnée par : 𝐻 𝑝 = 𝑝 1+𝑇𝑝 𝑛
On injecte au système un échelon d’amplitude U et on obtient sa réponse :
y
C
y
t
B
0 ATu t
Figure 5.8 Réponse d’un procédé instable
(Méthode de Strejc)
On trace deux asymptotes parallèles entre elles : la 1ère sur la partie droite de la réponse
indicielle, et la 2ème à l’origine (voir figure 5.8).
8
L’intersection de la 1ère asymptote avec l’axe des abscisses donnera un point noté A
(d’abscisse Tu). On trace une droite verticale à partir de ce point et l’intersection de cette
droite avec la courbe de la réponse donnera le point B et son intersection avec la l’asymptote
de l’origine donnera le point C.
Détermination de la valeur de n
𝐴𝐵
On mesure les distances AB et AC puis on calcule le rapport
𝐴𝐶
La valeur de n est obtenue à partir du tableau suivant :
Tableau 2 Tableau de Strejc pour
les systèmes intégrateurs
n 𝐴𝐵
𝐴𝐶
1 0.368
2 0.271
3 0.224
4 0.195
5 0.175
Remarque :
𝐴𝐵
Si la valeur du rapport ne se trouve pas dans le tableau, alors on prendra la valeur de n
𝐴𝐶
immédiatement inférieure.
Exemple :
𝐴𝐵
On suppose qu’on a la valeur suivante : = 0.203, cette valeur se trouve entre deux
𝐴𝐶
valeurs du tableau correspondants à n = 4 et n = 3, on prendra la valeur inférieure donc n = 3.
Détermination de la valeur de T
𝑇
La valeur de T est obtenue par : 𝑇 = 𝑛𝑢
Détermination de la valeur de K
On localise deux points sur la partie droite de la réponse et on calcule la différence
d’amplitude entre eux qu’on note : y ainsi que la différence dans le temps qu’on note : t.
La valeur de K est donnée par cette relation :
∆𝑦 𝑦2 − 𝑦1
𝐾= =
𝑈∆𝑡 𝑈 𝑡2 − 𝑡1
9
3- Identification en boucle fermée
L’identification en boucle fermée est préférable à l’identification en boucle ouverte car elle
s’applique aux systèmes d’ordre > 2 et de plus on n’a pas besoin de débrancher le régulateur.
Le principe d’identification repose sur le même principe que celui décrit au 4ème chapitre pour
le réglage de la 2ème méthode de Ziegler-Nichols. On utilise comme consigne un échelon
unitaire puis on configure le régulateur pour qu’il présente un gain variable K. En faisant
varier ce dernier on essaie de ramener le système à un phénomène de pompage où le système
présente une réponse presque sinusoïdale. La valeur du gain du régulateur permettant
d’obtenir ce régime de fonctionnement est appelée " le gain critique " et notée K c. On mesure
alors la période des oscillations de la réponse qu’on note Tc
yc y
K Système
+
-
Figure 5.9 Principe de l’identification en boucle fermée
3-1- Mesure du gain statique Ks
On applique une consigne d’échelon yc0 faible et le régulateur est mis en
fonctionnement proportionnel seul.
On fixe le gain du régulateur à une valeur K0
On mesure l’erreur statique e0
𝑦 𝑐0 −𝑒0
Le gain statique est donné par :𝐾𝑠 =
𝐾0 𝑒0
3-2- Procédé naturellement stable (méthode du gain critique)
La fonction de transfert de procédé est donnée par :
𝐾𝑠 𝑒 −𝜏𝑝
𝐻 𝑝 =
1 + 𝑇𝑝
La valeur du gain critique Ks est calculée par la procédure précédente.
𝑇𝑐 2
La constante du temps est calculée par : 𝑇 = 𝐾𝑠 𝐾𝑐 −1
2𝜋
1
Le retard est donné par : 𝜏 = 𝑇𝑐 0.5 − 2𝜋 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 𝐾𝑠 𝐾𝑐 2 −1
3-3- Procédé naturellement instable (méthode du gain critique)
La fonction de transfert de procédé est donnée par :
10
𝐾𝑠 𝑒 −𝜏𝑝
𝐻 𝑝 =
𝑇𝑝
La valeur du gain critique Ks est calculée par la procédure précédente.
1
La constante du temps est calculée par : 𝑇 = 𝐾𝑐 𝑇𝑐
2𝜋
𝑇
Le retard est donné par : 𝜏 = 4𝑐
11
