1

0. INTRODUCTION GENERALE
0.1. Problématique
En ce début du troisième siècle millénaire, une vulgarisation des technologies
électroniques et informatiques est accrue dans tous les secteurs d’activité. Servant
de support, ces technologies ont permis le développement de nouvelles techniques
en régulation industrielle.
La qualité de la production (pain) de la boulangerie DA-CRUZ, est butée aux
problèmes liés à la concurrence et aux exigences contraignantes du marché.
Les techniciens de la société ne parviennent pas contrôles la température du four
électrique, ils sont recourus à un four à bois pour cuire le pain. Ceci donne un
travail exténuant à l’homme avec une qualité faible. A cela s’ajoute la
déforestation laquelle favorise le réchauffement climatique.
En vue de perfectionner la qualité de production et la protection de
l’environnement ainsi de minimiser l’intervention humaine dans le processus,
nous nous sommes proposés comme sujet : REGULATION DE
TEMPERATURE DU FOUR ELECTRIQUE DE LA BOULANGERIE DA-
CRUZ/ COMMUNE DE MATETE est nécessaire.
0.2. Choix et intérêt du sujet
Le choix de ce sujet est justifié par un souci d’apporter notre contribution
scientifique à l’amélioration de la qualité des produits dans le monde industriel,
par un meilleur choix de la régulation du processus.
0.3. Délimitation du travail
Nous nous limiterons à l’élaboration de la loi de commande du régulateur de four
électrique et évaluerons dans l’environnement matlab, les performances
améliorées par rapport au système non corrigé.
0.4. Méthodologie du travail
Pour atteindre les objectifs fixés nous avons adopté les méthodes et techniques
suivantes :
➢ La technique documentaire ;
➢ La méthode descriptive ;
➢ Les interviews ;
➢ Les descentes sur les différents sites.
2

0.5. Structure du travail

Pour atteindre notre travail, nous subdivisons notre travail en trois chapitres,
hormis l’introduction et la conclusion générale.
Dans le premier chapitre nous parlerons sur L’état de l’art de four électrique.
Au deuxième chapitre nous marmottons brièvement les outils et méthodologie
de régulation système linéaire continu.
Dans le troisième chapitre nous marmottons de la synthèse de régulateur
appliquée au four électrique sous étude.
3

CHAPITRE 1 : ETAT DE L’ART DES FOURS ELECTRIQUE

1.1 INTRODUCTION
Les chauffages sont l’une des habitudes journalières de tout individus depuis
toujours. En plus d’être un besoin personnel, application domestique, elle a trouvé
plusieurs applications dans les industries de panification, Plusieurs technologies
sont donc développées afin de pouvoir à cette nécessité. L’une d’elle est la
technologie du four.
Le four électrique est le plus connu des appareils électrothermiques. Son
utilisation industrielle remonte en effet au début des années vingt et sa technique
n’a cessé de se perfectionner depuis. Leur principe est extrêmement simple, ce qui
facilite l’implémentation d’une stratégie efficace pour le contrôle de sa
température.

1.1.1. FOUR ELECTRIQUE

Un four est toute enceint ou un appareil qui permet de faire subit des
transformations chimiques et physiques à un corps grâce à la chaleur. Cependant
lorsque la chaleur est tirée de l’électricité on le qualifie de four électrique.

Figure 1.1 : fours électrique.

Le four électrique a l’avantage de convenir à toutes les habitations puisque qu’une
prise électrique suffit. Le contrôle de la cuisson est facile et précis. L’entretien est
facilité (mode pyrolyse). Le seul inconvénient est la consommation d’électricité,
plus chère.
4

1.1.2. PRESENTATION DES TECHNIQUES UTILISANT

L’ELECTRICITE POUR PRODUIRE LA CHALEUR
La production de la chaleur peut se regrouper de la manière suivante :
➢ Par L’effet Joule ;
➢ Par Rayonnement ;
➢ Par Techniques liées aux frottements
1.1.2.1. PAR L’EFFET JOULE
L’effet Joule est la dissipation d’énergie électrique sous forme de chaleur lors du
passage d’un courant électrique à travers un conducteur. Cette dissipation peut se
faire de la façon ci-après :
o Résistance électrique
o L’induction électrique
o Arc ´électrique

A. RESISTANCE ELECTRIQUE
La technique du chauffage par les résistances consiste à placer dans le circuit de
convection des résistances remplissant un certain volume. Fréquemment les
échanges de chaleur dans les fours sont mixtes :
- Ils font appel simultanément à la convection
- Et au rayonnement.
Dans ce cas le volume des résistances est étalé sur les parois.

Figure 1.2 : Le chauffage par conduction directe et indirecte

B. L’INDUCTION ELECTRIQUE
Le chauffage par induction électromagnétique est couramment utilisé en industrie
: fusion d'un métal, vitrification des déchets nucléaires par induction directe en
creuset froid…
Dans cette technique, un inducteur crée un champ magnétique variable qui induit
des courants de Foucault directement dans le matériau conducteur. L'effet Joule
de ces courants chauffe et fait fondre le conducteur.
Au sein de ce procédé, on s’intéresse à la production d'un champ magnétique
variable par un inducteur.
5

Figure 1.3 : Induction électromagnétique

C. ARC ELECTRIQUE
L’arc électrique trouve son origine dans le passage du courant entre deux
électrodes plongées dans un milieu ionisé. Lorsque ce milieu ionisé est un gaz
autre que l’air celui-ci est nommé plasma.

Figure1.4 : arc électrique

Ce phénomène trouve de nombreuses applications : résistance chauffante des
lave-vaisselle, machine-à-laver, sèche-cheveux, grille-pain, bouilloire électrique,
boiler, fusible (qui fond lorsque l’intensité dépasse une certaine valeur), radiateur
électrique, plaques de cuisson, four électrique.

1.1.2.2. PAR RAYONNEMENT

Une source (Laser) émet un rayonnement électromagnétique. Le faisceau émis
présente deux propriétés importantes :
une très faible ouverture,
Un rayonnement presque monochromatique. Ces deux propriétés lui
confèrent une densité de puissance très importante.
6

Figure 1.5: Chauffage par rayonnement

1.1.2.3. TECHNIQUES LIEES AUX FROTTEMENTS
Sous l’effet d’un champ électrique, les molécules d’un matériau sont polarisées
et se déforment. Les changements de direction du champ électrique mettent en
mouvement les molécules, qui en se frottant les unes contre les autres,
s’échauffent.
1.2. TRANSMISSION DE LA CHALEUR
Les lois de la transmission de la chaleur jouent un rôle essentiel dans l'étude des
différents fours industriels.
La chaleur est une forme d'énergie, c'est une forme dégradée car on peut souvent
transformer différentes formes d'énergie en chaleur, mais la réciproque n'est pas
vraie, par ailleurs toutes les pertes d'énergie dans les machines et les
transformations (frottement tourbillons, pertes de charge etc.) se transforment en
chaleur et peuvent se produire par des échauffements.

1.2.1. MODE DE TRANSMISSION DE LA CHALEUR

De tous temps, les problèmes de transmission d'énergie, et en particulier de la
chaleur, ont eu une importance déterminante pour l'étude et le fonctionnement
d'appareils tels que les générateurs de vapeur, les fours, les échangeurs, les
évaporateurs, les condenseurs, etc., mais aussi pour des opérations de
transformations chimiques. En effet, dans certains systèmes réactionnels, c'est la
vitesse des échanges de chaleur et non la vitesse des réactions chimiques qui
détermine le coût de l'opération. En outre, de nos jours, par suite de
l'accroissement relatif du prix de revient de l'énergie, on recherche dans tous les
cas à obtenir le rendement maximal d'une installation pour une dépense d'énergie
minimale.
Les problèmes de transfert de chaleur sont nombreux, et on peut essayer de les
différencier par les buts poursuivis dont les principaux sont :
➢ L'augmentation de l'énergie transmise ou absorbée par une surface,
➢ L'obtention du meilleur rendement d'une source de chaleur,
➢ La réduction ou l'augmentation du passage d'un débit de chaleur d'un
milieu à un autre.
➢ Le potentiel qui provoque le transport et le transfert de l'énergie thermique
est la température. Si deux points matériels placés dans un milieu
thermiquement isolé sont à la même température, on peut affirmer qu'il
n'existe aucun échange thermique global entre ces deux points dits en
7

équilibre thermique (il s'agit bien d'un équilibre thermique car chacun des
points matériels émet une énergie thermique nette de même module, mais
de signe opposé). Le transfert de chaleur au sein d'une phase où, plus
généralement, entre deux phases, se fait suivant trois modes :

A. Conduction,
B. Convection,
C. Rayonnement

1.2.1.1. TRANSFERT PAR CONDUCTION

On chauffe l'extrémité d'une tige métallique. La chaleur se propage dans la tige.
On dit qu'il y a conduction lorsque la chaleur (transport d'énergie) se propage sans
transport de matière.
Les molécules/atomes sont en perpétuelle agitation thermique.
À cette agitation thermique est associée une énergie proportionnelle à la
température 𝑇.
Les molécules sont en perpétuelle interaction les unes avec les autres ; au cours
de ces chocs, elles échangent de l’énergie ; une molécule "excitée" peut ainsi
perdre un peu de son énergie au profit de ses voisines avec lesquelles elle interagit.
C’est Transfert calorifique par conduction peut se définir par l’expression ci-
après :
𝜆. 𝑆
𝑃𝑡ℎ = (𝜃 − 𝜃𝑎 ) (1.1)
𝑒

𝑃𝑡ℎ : Puissance thermique en Watt (𝑊)

𝑊
𝜆. : Conductivité thermique en ( )
𝑚𝐾
𝑒 : Épaisseur de la paroi (𝑚)
𝜃 : La température intérieure 𝐾
𝜃𝑎 : La température extérieure de la paroi 𝐾
𝑆 : La surface de la paroi en 𝑚2

1.2.1.2. TRANSFERT PAR RAYONNEMENT

La température entre le Soleil et la Terre est proche de 0𝐾 (𝑇𝑠𝑢𝑟𝑓 = 6000𝐾). Le
soleil qui se situe à une distance considérable dans le " vide spatial " nous procure
une sensation de chaleur. De même, si nous ouvrons la porte d'un four en
fonctionnement, nous percevons une sensation de chaleur instantanée que nous ne
pouvons attribuer à un transfert convectif dû à l'air entre le four et notre peau. Cet
échange de chaleur attribué à l'émission, par la matière du fait de sa température,
d'ondes électromagnétiques est appelé rayonnement thermique, il ne nécessite pas
la présence d'un milieu intermédiaire matériel. Le rayonnement thermique est
caractérisé par des longueurs d'ondes comprises entre, il inclut le domaine du
8

visible (ondes lumineuses ou lumière et n'occupe qu'une faible portion du spectre

d'ondes électromagnétiques.
𝑃𝑡ℎ = 𝜎𝜀𝑆(𝜃 4 − 𝜃 4 𝑎 ) (1.2)
𝜎 : Constante de Stefan-Boltzman est donne par : 𝜎 = 5,675. 10 W/m². K 4
−8

𝜀 : Facteur d’émissivité

1.2.1.3. TRANSFERT PAR CONVECTION

Dans ce cas le phénomène thermique est compliqué par des déplacements de
matière et au transfert de chaleur se superpose le transfert de masse. Le transfert
de chaleur par convection se produit entre deux phases dont l'une est généralement
au repos et l'autre en mouvement en présence d'un gradient de température. Par
suite de l'existence du transfert de chaleur d'une phase à l'autre, il existe dans la
phase mobile des fractions du fluide (ou agrégats) ayant des températures
différentes. Le mouvement du fluide peut résulter de la différence de masse
volumique due aux différences de températures (on parle alors de convection libre
ou naturelle) ou à des moyens purement mécaniques (on parle alors de convection
forcée). Lorsqu'un fluide est en écoulement, une partie du transfert de chaleur dans
le fluide se fait également par conduction et, dans le cas d'un fluide transparent,
un transfert de chaleur par rayonnement peut accompagner les deux transferts
précédents.
C'est, de façon générale, un transfert de chaleur entre deux phases de nature
différente. Elle intervient, par exemple, à la surface de séparation entre un solide
et un fluide (liquide ou gaz), ou aussi bien, à la surface libre entre un liquide et un
gaz.
➢ Le transfert de chaleur s'effectue en deux phases
o 1ère phase : la chaleur est échangée par conduction entre la surface
solide et une mince couche de fluide (appelée "film"), au voisinage
de la surface.
o 2ème phase : le fluide du film est déplacé dans la masse du fluide ;
ce déplacement du fluide est, soit naturel (variation de la masse
volumique du film chauffé ou refroidi, par rapport celle du fluide en
masse), soit artificiel (action d'une pompe, d'un agitateur).
On parle alors soit de convection naturelle, soit de convection forcée.
𝑃𝑡ℎ = ℎ . 𝑆 . (𝜃 − 𝜃𝑎 ) (1.3)
𝑊
ℎ: Coefficient de convection en 2
𝑚 𝐾
Le coefficient de convection thermique ne constitue pas une constante absolue,
mais dépend de très nombreux facteurs tels que1 :
➢ les caractéristiques du fluide: coefficient de conduction, chaleur spécifique,
masse volumique, viscosité, vitesse, température,
➢ la nature de l'écoulement: turbulent ou laminaire,
➢ les caractéristiques de la charge: forme, température, ...
1
Bost, M. Les fours industriels à résistances électriques. Electra, 1989.
9

➢ position respective du fluide et de la charge: angle d'attaque de la charge

par le fluide.
Par conséquent, l'expression précédente donnant le flux de chaleur transmis
n'implique donc pas que celui-ci soit proportionnel à la différence de température.
L'étude de la convection utilise un certain nombre de grandeurs sans dimensions
caractérisent les fluides d'un point de vu physique et thermique (nombres de
Nusselt, Biot, Prandtl, Reynolds, Stanton, Pec1et …).
Principalement, dans une installation industrielle, à convection forcée, l'état du
fluide se modifie par suite de transfert de chaleur. En particulier, sa température
évolue et par conséquent, le coefficient de transfert par convection h peut varier
d'une manière plus ou moins notable, soit dans différentes régions de l'installation
ou dans la même région mais à travers le temps. Donc ce qui est important dans
une installation industrielle c'est de connaître la valeur globale du transfert de
chaleur ainsi que les distributions de température et de pression en régime
permanent et transitoire.

1.3. DIFFERENTE TYPES DES FOURS ELECTRIQUE

Nous différencions les fours électriques selon les techniques de production de la
chaleur :
Four arc
Four à induction
Four à micro-ondes
Four à résistance.
1.3.1. FOUR A ARC
Un four a arc est un type de four électrique utilise en métallurgie. Il utilise
l’énergie thermique de l’arc électrique établi entre une (ou plusieurs) électrodes
de carbone et le métal pour obtenir une température à sa fusion. On distingue les
fours à arc direct et les fours à arc indirect.

Figure 1.6 : four a Arc

1.3.1.1 DEFINITION D’ARC ELECTRIQUE
Pour produire un arc, il suffit de mettre en contact les extrémités de deux
électrodes (par exemple en carbone) et d’envoyer un courant de fortes intensités
(plusieurs ampères). Celui-ci crée une chaleur intense au point de contact ; lorsque
10

les électrodes se séparent, un arc se forme entre elles, le gaz séparant les électrodes
est partiellement ionisé et devient conducteur.

La décharge est principalement véhiculée par les électrons en migration, de

l’électrode négative (cathode) vers l’électrode positive (anode), mais aussi en
partie par les ions positifs (cations) qui se déplacent dans la direction opposée.
L’impact des ions produit une chaleur intense.

• ANODE : est le terminal ou le courant (conventionnel) circule dans un

appareil extérieur. Cela signifie que les électrons sortir de l’appareil à
l’anode.
• CATHODE : est le terminal ou le courant (conventionnel) sort d’un
appareil. Cela signifie que les électrons couler dans le terminal de
l’extérieur.
• CATIONS : est un atome ou une molécule ayant perdu un ou plusieurs
atomes.

1.3.1.2. PRINCIPE DU FOUR A ARC

Dans une enveloppe réfractaire (non-fermée pour en évacuer les vapeurs), une
forte tension électrique est appliquée entre des électrodes (graphite-carbone) et le
métal à faire fondre. Cette tension fait jaillir un arc électrique. L’enveloppe, le toit
(ou la coupole) et certains éléments sont refroidis à l’eau ou un autre fluide
caloporteur.
La température engendrée par l’arc dépasse 18000°C et peut atteindre les
3600°C. Du fait de ces températures, ces types de fours sont beaucoup plus
développés pour l’industrie métallurgiste.
Il est composé essentiellement d’une cuve, d’un berceau de basculement et d’une
voute.
1.3.1.3. TYPES DE FOURS A ARC
Compte tenu de la nature de la source d’énergie électrique, on distingue deux
types de four à arc électrique : les fours à courant alternatif et les fours à arc
électrique à courant continu. En effet le premier type de four possède trois
électrodes alors que le deuxième en possède un seul. Chacun ayant ses avantages
et ses inconvénients.

A. FOUR A ARC ELECTRIQUE A COURANT ALTERNATIF

Dans le four à arc électrique triphasé, les arcs se développent entre chacune des
trois électrodes en graphite et le métal. Le métal fond par attaque directe des arcs
qui creusent des puits dans la charge métallique solide. Lorsque ces puits sont
formés, les arcs travaillent sur un bain liquide dont le volume augmente au cours
de la fusion.
11

B. FOUR A ARC ELECTRIQUE A COURANT CONTINU

Le four à arc électrique à courant continu c’est un four récent et avancé comparé
au four à arc à courant alternatif. Dans le four à arc courant continu, le courant
circule de la cathode à l’anode. Ce four n’a qu’une seule électrode en graphite et
l’autre électrode est encastrée au bas du four. Il existe différentes méthodes pour
fixer l’anode au bas du four à courant continu.

Avantage du four à arc électrique à courant continu

• Diminution de la consommation d’électrode de 50%
• La fonte est presque uniforme.
• Diminution de la consommation d’énergie (5 à 10).
• Diminution du scintillement de 50%
• Diminution de la consommation de réfractaire
• La vie du cœur peut être prolongée.

1.3.2. FOUR ELECTRIQUE A INDUCTION

Un four à induction est un four électrique fonctionnant grâce au phénomène de
chauffage par induction de métal.
1.3.2.1. PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT
Ce type utilise le principe de l’induction électromagnétique. Selon ce principe
physique un champ magnétique produit dans le métal un courant électrique induit.
Le métal se comporte alors telle une résistance et chauffe proportionnellement à
la puissance des champs.

En effet ce mode de chauffage est basé sur le principe du transformateur. Il utilise

les propriétés électromagnétiques de certains matériaux qui, lorsqu’ils sont
soumis à un champ alternatif, laissent se développer des courants induits (courants
de Foucault). C’est le corps à chauffer lui-même qui constitue le secondaire du
transformateur
B

Figure 1.7 : Four électrique à induction

12

1.3.2.2. APPLICATION INDUSTRIELLES DES FOURS A INDUCTION

L’avantage du four à induction est qu’il est propre, économe en énergie et permet
de mieux contrôler la fusion des métaux les fonderies modernes utilisent ces types
de four qui supplante les hauts fourneaux pour produire la fonte. Car ces derniers
en restant beaucoup de poussière et polluent beaucoup.
Vu ces avantages techniques fours à induction ont trouvé plusieurs applications
dans ces industries. Ils sont retrouvés également plusieurs types.
1.3.3. FOUR A MICRO ONDES
Les fours à micro-ondes sont des fours électriques utilisant des ondes produites
dans des tubes à électrons spécifique, comme le klystron et les magnétrons, ou
grâce à des oscillateurs spéciaux ou à des semi-conducteurs, pour faire vibrer les
molécules d’eau qui se trouvent dans la charge à chauffer, ce qui produit
l’échauffement.
L’énergie électrique, sous la forme d’une tension alternative (haute et basse
tension) est transformée en tension continue par l’intermédiaire d’un
transformateur élévateur, d’une diode et d’un condensateur. Le courant arrivant
du transformateur élévateur sert à alimenter le magnétron.
Les micro-ondes pénètrent par des ouvertures sur le dessus de l’enceinte
chauffante, ou un distributeur les répartit uniformément dans le four. Elles ne
peuvent pas pénétrer dans un récipient métallique pour chauffer la nourriture.

Figure1.8 : four à micro-ondes

1.3.3.1. CONSTITUTION
Les fours à micro-ondes sont constitués essentiellement de :
• Une enceinte constituée de parois métalliques qui reflètent le rayonnement
et le maintiennent dans le four
• Magnétrons alimenté par une génératrice haute tension, produit le
rayonnement magnétique ;
• Un transformateur élévateur de tension ;
13

• Un distributeur d’ondes qui assure la répartition uniforme des ondes afin de

rendre homogène la cuisson.

1.3.3.2. FONCTIONNEMENT DU FOUR A MICRO ONDES

Un four à micro-ondes dispose de ce que l’on appelle un magnétron. Le magnétron
génère des micro-ondes grâce à l’énergie distribuée par la prise électrique. Lors
de la mise en route de votre four, ces micro-ondes passent dans ce que l’on appelle
un agitateur d’ondes qui est chargé de les diffuser dans la cavité, les micro-ondes
atteignent les aliments et plus exactement les molécules d’eau dont ils sont
composés. Au contact des micro-ondes, à la base de la cuisson des aliments.
La plaque tournant disposée dans le four à micro-ondes permet une cuisson
homogène des aliments.

1.3.4. FOUR ELECTRIQUE A RESISTANCE

Les fours électriques à résistances sont les équipements électrothermiques
industriels les plus connus et les plus répandus, présents dans un grand nombre de
procédés. Encore de nos jours, ils font l’objet de perfectionnements, comme
l’amélioration de la durée de vie des résistances et l’élaboration de nouveaux
isolants thermiques, c’est type de fours sera l’objet de ce mémoire.

1.3.4.1. DESCRIPTION DU FOUR ELECTRIQUE A RESISTANCE

Un four à résistances est essentiellement constitué :
➢ L’enceinte (laboratoire ou chambre de chauffe) réalisée à partir de
matériaux à caractère isolant ou réfractaires dont le rôle est de réduire les
pertes thermiques par transmission vers l’extérieur ;
➢ Les résistances électriques disposées en voûte, en sole ou sur les parois
latérales (pariétales) de l’enceinte.
➢ L’alimentation est assurée soit directement par le réseau, soit par
l’intermédiaire d’un ou plusieurs transformateurs ;
➢ Le système de modulation de la puissance y est associé, piloté par un
système de régulation de température ;
➢ Chambre de résistance est constitué d’une enceinte chauffée à l’aide de
résistances électriques, très bien calorifugée pour réduire le plus possible
les déperditions thermiques. La charge à chauffer est placée dans cette
enceinte. Le four à résistances est un équipement à chauffage indirect, la
Chaleur produite par effet Joule par les résistances est transmise à la charge
par rayonnement ou convection.
14

Figure 1.9: Représentation schématique d’un four à résistance.

➢ La charge à traiter est caractérisée par sa forme, sa nature et sa

température initiale2.

1.3.4.2. PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT DES FOURS A RESISTANCES

Le principe de chauffage de fours à résistance repose sur la loi de joule : toute
substance conductrice de l'électricité traversée par un courant électrique est le
siège d'un dégagement de chaleur. La puissance électrique transformée en chaleur
s'exprime par la relation :
✓ Monophasée
2
𝑈2
𝑃 = 𝑈𝐼 = 𝑅 𝐼 = (1.4)
𝑅
✓ Triphasée
2
𝑈2
𝑃 = √3𝑈𝐼 = √3𝑅 𝐼 = √3 (1.5)
𝑅
P : en watt (W) U : en volts (V) I : en ampères (A) R: ohms (Ω)

La relation entre la tension, la résistance et l'intensité de courant est traduite par

la loi d'Ohm :
𝑈 = 𝑅𝐼 (1.6)
Dans la pratique, les résistances électriques utilisées de manière classique ont une
réactance faible devant Résistance, c’est-à-dire :
𝑐𝑜𝑠 ≈ 1 (1.7)

2
C. Rigollet. Etude des fours électriques à résistance utilisés dans les laboratoires. J. Phys. Radium, 1934.
15

1.3.4.3. RESISTANCES ELECTRIQUES

Le choix des matériaux destinés à la fabrication des éléments chauffants doit
répondre à la majorité des exigences suivantes :
➢ Leur température de fusion doit largement dépasser la limite d'emploi,
➢ Une résistance mécanique élevée, permettant leur utilisation dans un
environnement industriel agressif (vibration, chocs, etc.),
➢ Résistivité variant peu avec la température ce qui implique que la puissance
appelée par la résistance variera aussi peu avec la température, on évitera
ainsi les complications au niveau de la régulation.
➢ Résistivité stable dans le temps afin d'éviter le phénomène de
vieillissement.
➢ Une bonne résistance physico-chimique car l'ambiance du four peut
contenir des éléments attaquant les résistances, soit par corrosion ou par
formation de composés plus ou moins complexes à faible température de
fusion, en rendant les éléments chauffant fragiles. Parfois il est difficile de
trouver des matériaux répondant à tous ces critères. Les fabricants de
résistances comme les utilisateurs doivent adopter des solutions de
compromis. Cependant, les résistances les plus répandues dans le marché
industriel sont fabriquées avec des matériaux présentant le plus grand
nombre de ces qualités.

1.3.4.4. TYPES DES RESISTANCES :

❖ Les résistances métalliques :
Elles sont fournies par le concepteur à partir de formes simples
disponibles dans le commerce : fil, ruban, et aussi tube et tôle. Parmi
les métaux et alliages pour résistances, on trouve les alliages classiques
qu'on divise en deux catégories principales :
o Alliages de nickel -chrome
o Alliage fer- chrome - aluminium.
Le choix de l'utilisateur ou du consommateur se fera suivant les
exigences de l'application industrielle.
❖ Les métaux spéciaux :
L'utilisation de ces métaux concerne des fours assez peu courants,
comme les fours sous vide ou les fours spéciaux sous hydrogène.
Parmi les principales caractéristiques de ces résistances leur
température limite d'utilisation très élevée. Il s'agit du :
o Molybdène de 1600 à 1700.
o Tungstène de 2500 à 2700.
o Tantale de 2300 à 2400.
Dû au coût élevé, seuls des spécialistes très avertis peuvent se lancer dans
la confection des résistances les utilisant.
16

❖ Résistances non métalliques :

Les résistances non métalliques utilisées industriellement sont
divisées en deux catégories :
✓ Résistances en graphites : utilisées spécialement dans les fours
de traitement thermique sous vide.
✓ Résistances en métaux céramiques ou les cermets : les plus
utilisées industriellement sont celles en carbure de silicium et
bisiliûre de molybdène. Ces matériaux sont difficiles à élaborer,
seuls quelques fabricants sont aptes à les produire.
❖ Résistances blindées :
À cause de leur contexture ils sont employés pour un usage
particulier par exemples dans les fours ventilés à basse température
ou pour éviter quelques problèmes courants comme les problèmes
d'isolation électrique. Leur fabrication nécessite des outillages et
procédés particuliers et reste l'apanage de quelques spécialistes.

1.3.4.5. VARIATION DE LA RESISTANCE AVEC LA TEMPERATURE

Lorsque la température d’un conducteur augmente, l’agitation des atomes
s’accentue. Le nombre de collisions entre les électrons et les atomes se multiplient
limitant le déplacement des électrons. La résistance d’un corps varie avec la
température suivant la nature du corps, sauf pour certains alliages qui sont réalisés
pour avoir une résistance pratiquement constante dans la plage de température
d’utilisation.
𝑅 = 𝑅0 [1 + 𝛼(𝜃 − 𝜃0 )] (1.8)

R : résistance à la température 𝜃 [Ω]

𝑅0 : Résistance à la température 𝜃0 [Ω]
𝛼 : Coefficient de température [℃−1
𝜃 𝑒𝑡 𝜃0 : Températures ℃

1.3.4.6. TAUX DE TRAVAIL DES RESISTANCES

Une des caractéristiques d'une résistance est le taux de travail est égale à la
puissance émise par unité de surface. Il est appelé également puissance surfacique
et s’exprimes-en 𝑊 / 𝑐𝑚2 . Le taux de travail 𝑇𝑥 peut être utilisé pour déterminer
la température des résistances lorsque celle du four est connue.
Lorsque l'extraction de l'énergie des résistances se fait par rayonnement et par
convection, il est possible de relier les températures du four et des résistances au
taux de travail 𝑇𝑥 en faisant intervenir l' émissivité des résistances et la vitesse de
convection:
𝑇𝑥 = [𝜎𝜀𝑟 (𝜃𝑟 4 − 𝜃𝑓 4 ) + ℎ(𝜃𝑟 − 𝜃𝑓 )]10−4 (1.9)
𝜃𝑟 et 𝜃𝑓 : respectivement les températures de résistances et de four exprimées en
kelvin.
17

1.3.4.7. GROUPEMENT DES RESISTANCES

Les résistances peuvent être montées et groupées de différentes façons. Les
groupements les plus courants sont :
❖ COUPLAGE EN SERIE
Le couplage en série ou la résistance équivalente est égale à la somme des
résistances élémentaires.

𝑖(𝑡)
𝑅1 𝑅2

𝑢(𝑡)

Figure 1.10 : couplage en série des résistances.

𝑅𝑒𝑞 = 𝑅1 + 𝑅2 (1.10)

❖ COUPLAGE EN PARALLELE
Le couplage en parallèle ou la conductance équivalente est égale à la somme des
conductances élémentaires.
𝑅
𝑅

𝑢(𝑡)

Figure 1.11 : couplage en parallèle

1 1
𝑅𝑒𝑞 = + (1.11)
𝑅1 𝑅2
Le couplage mixte combinant les deux montages précédents.
❖ COUPLAGE ETOILE-TRIANGLE
Le couplage étoile-triangle qui est destiné à être alimenté en courant alternatif
triphasé, permet de faire varier, par un commutateur, la puissance dans un
rapport 1 à 3. Des commutateurs électromécaniques permettent de passer d'un
montage à l'autre et donc de faire varier la puissance instantanée dissipée dans le
four.
18

Figure 1.12 : couplage étoile-triangle

1.3.4.8. VARIATION DE LA PUISSANCE DISSIPEE EN FONCTION DU

COUPLAGE.
A. POUR COUPLAGE ETOILE
Le courant de la ligne est déterminé par
𝑈𝑙𝑖𝑔𝑛𝑒
𝐼𝑙𝑖𝑔𝑛𝑒 = (1.12)
2𝑅
Mettons l’équation (1.12) dans l’expression (1.5), nous avons :
𝑈 2 𝑙𝑖𝑔𝑛𝑒
𝑃𝑒𝑡𝑜𝑖𝑙𝑒 = √3 (1.13)
2𝑅

B. POUR COUPLAGE TRIANGLE

La résistance équivalente est donnée :
2
𝑅𝑒𝑞 = 𝑅 (1.14)
3
Le courant de la ligne peut s’écrire de la manière ci- après :

3𝑈𝑙𝑖𝑔𝑛𝑒
𝐼𝑙𝑖𝑔𝑛𝑒 = (1.15)
2𝑅
En remplacent le courant dans l’expression (1.5) nous obtenons:
𝑈 2 𝑙𝑖𝑔𝑛𝑒
𝑃𝑡𝑟𝑖𝑎𝑛𝑔𝑙𝑒 = 3√3 (1.16)
2𝑅
Donc :
3𝑃𝑒𝑡𝑜𝑖𝑙𝑒 = 𝑃𝑡𝑟𝑖𝑎𝑛𝑔𝑙𝑒 (1.17)
En courant alternatif triphasé, le couplage triangle par exemple est utilisé pendant
la montée en température, puis le couplage étoile pendant le maintien en
température.
Les fours à résistances procèdent par chauffage indirect, la chaleur produit par
l’effet joule par les résistances transmît à la charge par rayonnement et par
convection. Suivant le mode de transmission de la chaleur produite par les
résistances encastrées dans les parois, on a :
19

▪ les fours à convection naturelle,

▪ les fours tournante ou à convection forcée.
1.3.4.9. FOURS A CONVECTION NATURELLE
Parmi la large gamme de fours, l’un des plus utilisés est le four à convection
naturelle, aussi connu sous le nom de four statique, par rapport à la diffusion de
la chaleur. Focus sur l’une des pièces maîtresses de votre cuisine.

Figure 1.13 : fours à convection naturelle

Le fonctionnement du four à convection naturelle repose sur les résistances
électriques. Ces éléments, sources de chaleur, sont toujours placés pour l’un dans
la partie haute du four appelée voûte et pour l’autre dans la partie basse du four
appelée sole.
L’air est chauffé par ces deux résistances électriques ou ces deux brûleurs à gaz,
et circule de bas en haut par convection. Le four à convection naturelle cuit les
aliments grâce aux parois qui diffusent la chaleur par rayonnement.

A. AVANTAGES ET INCONVENIENTS DU FOUR A CONVECTION

NATURELLE
L’un des principaux inconvénients du four à convection naturelle est le temps de
chauffe qui peut parfois sembler long. Autre inconvénient : dans ce four
traditionnel, la cuisson ne peut se faire que sur un seul niveau. Vous ne pouvez
donc cuire qu’un plat à la fois. Cependant il reste l’un des fours les plus utilisés.

Ses avantages ; Il est simple d’utilisation et accessible à tous. Ce four à convection

naturelle vous permet de cuire, rôtir, réchauffer, gratiner. Enfin, le four à
convection naturelle est abordable. Les prix dépendent en règle générale du mode
de nettoyage.

1.3.4.10. FOURS TOURNANTE OU A CONVECTION FORCEE

Les fours à chaleur tournante sont appréciés des professionnels comme des
particuliers. Ils permettent, entre autres choses, de cuire plusieurs plats en même
temps.
20

Figure 1.14 : Four à chaleur tournante

Le four à chaleur tournante est constitué d’un petit ventilateur placé sur la paroi
du fond. On parle ici de convection non pas naturelle mais forcée puisque la
chaleur est diffusée dans le four grâce à ce petit ventilateur. Nous pouvons classer
le four à chaleur tournante en deux types :

✓ à chaleur brassée,
✓ à chaleur pulsée

à chaleur brassée lorsque les résistances électriques sont placés

dans la partie haute, la voûte, et dans la partie basse du four, la sole,
comme sur un four traditionnel.
à chaleur pulsée lorsqu’en plus de résistances placées dans la voûte
et dans la sole, une résistance circulaire est placée sur la paroi du
fond, qui permet une cuisson plus rapide des aliments.
A. INCONVENIENTS DU FOUR A CHALEUR TOURNANTE
o Le principal inconvénient du four à chaleur
tournante est qu’il est bruyant.
o Bruit relatif au ventilateur.
B. AVANTAGES DU FOUR A CHALEUR TOURNANTE
Le four à chaleur tournante offre de nombreux avantages. Avant tout, il permet
une cuisson sur différents niveaux, et donc de plusieurs plats en même temps.
1.4. DIFFERENTES TYPES DE FOUR ELECTRIQUE A RESISTANCE
La classification des fours à résistances repose sur des critères suivants :
• la nature de résistances du four
• Technologie de mise en œuvre et leur position par rapport à la charge
(rayonnement direct ou indirect, convection forcée, ventilation de la
chambre de chauffe).
21

• Le mode d’utilisation du four continu ou chauffage au défilé, discontinu,

utilisant des charges fixes ou statique ;
• Le mode de transmission de la chaleur rayonnement, convection, etc…
• L’utilisation du four dans le procédé industriel, réchauffage, traitement
thermique, cuisson, polymérisation, stabilisation, fusion, séchage, étuve...
Le nombre de combinaisons de ces différents critères est particulièrement élevé,
les fours à résistances sont donc souvent construits à la demande. Nous ne
rappellerons dans la suite que les types de fours à résistances les plus utilise dans
l’industrie.
➢ Four à sole,
➢ Four à chaînes et à convoyeur
➢ Four à wagonnets.
➢ Four à cloche
➢ Four à plateau tournant.
➢ Four continus à tablier, à tapis ou à bande.
➢ Étuve électriques.

Nous allons décrire quelques-uns de manière suivante :

1.4.1. FOURS A SOLE

Le four à sole est un four qui ne rouille pas, contrairement à certains fours
concurrents. L’accent est également mis sur la sécurité, notamment au niveau de
l’isolation thermique du four à sole et de ses parois. Ce système évite aussi les
déperditions de chaleur.

Figure 1.15 : fours à résistance à sole

1.4.1.1. AVANTAGES
Contrairement aux fours ventilés, les Fours à sole existent aussi bien au gaz qu’à
l’électricité. Grace à cette technologie qui offre la cuisson plus proche de celle des
22

fours en pierre, les fours à sole fixe permettent d’obtenir des produits aux saveurs
plus « traditionnelles ».
1.4.1.2. INCONVENIENT
Montée en puissance lente (environ 60°C en 1 heure) ;
Moins polyvalent qu’un four ventilé ;
Prix élevé.
1.4.2. FOURS A CHAINES ET A CONVOYEUR
Les fours convoyeurs peuvent être électrique ou à gaz. La cuisson s’effectue à
basse température grâce à une propulsion d’air chauffé. Elle est uniforme,
puisqu’il n’y a pas de zone plus exposée que les autres à la chaleur.

Figure 1.16 : fours à convoyeur

1.4.2.1 AVANTAGE
Le four à convoyeur est pratique pour les pizzaïolos qui doivent produire de
nombreuses pizzas sur un laps de temps limité. Il n’est plus nécessaire de se
préoccuper de la cuisson une fois les premiers réglages effectuent. Le début de
cuisson est de plusieurs dizaines de pizza par heure (50 sont conseillées au
minimum, mais le débit peut être beaucoup plus élevé selon les fours).
Il est possible de superposer plusieurs fours pour les pizzerias qui ont beaucoup
de clientèle.
1.4.2.2. INCONVENIENT
Il faut un certain temps pour trouver le réglage idéal de son four convoyeur. Par
réglage idéal de son four convoyeur. Par exemple, les pizzas à la garniture plus
fine devons être placées plus loin sur le tapis roulant afin de chauffer moins
longtemps ;
Le bruit de certains de ces fours peut déranger quand on n’y est pas habitué ;
L’esthétique du four convoyeur n’est pas toujours très séduisante pour les clients.
Il sera plutôt conseillé pour les pizzas à emporter ou pour les cuisines qui ne sont
pas visibles de la clientèle.
23

1.4.3. FOUR A WAGONNETS

Elles protègent l’isolation qui se trouve à l’intérieur du wagon par rapport aux
cotes et transmettent une partie des charges induites à la couche de compensation
ou au châssis du wagonnet du four tunnel. La structure isolante est adaptée aux
conditions d’exploitation qui règnent dans le four.

Figure 1.17 : fours à wagonnets

1.4.4. ETUVE ELECTRIQUE
Elle fonctionne comme un four à chaleur tournante : l’air circule au sein de l’étuve
en circuit fermé. D’abord mis en circulation par le moto-ventilateur, on le chauffe
en suite par la résistance électrique. Il circule dans l’enceinte du bas vers haut. En
suite l’air qui refroidi est aspiré par le moto-ventilateur, et poussé vers la
résistance électrique, maintenant un flux d’air chaud constant.
Une partie de l’air extérieur s’évacue alors naturellement par la cheminée de sortie
reliée à l’extérieur.

Figure 1.18 : Etuve électrique

1.4.4.1. AVANTAGE DE L’ETUVE ELECTRIQUE
• L’isolation thermique renforcée ;
• L’absence de déperdition de chaleur ;
24

• Le rendement très élevé de l’échangeur en inox.

1.4.5. FOURS A CLOCHE

C’est un four constitué d’une table et d’une cloche, tous deux en matériau
réfractaire. La cloche, ornée de résistances électriques sur sa face intérieure est
amovible à l’aide d’un palan, ce qui a pour avantage d’y conserver une bonne
partie de la chaleur pendant que des nervations possibles sur les objets en cours
de cuisson.
Le principe du four à cloche repose sur la translation verticale du four :
montée/descente. Les produits sont chargés manuellement ou en automatique sur
la sole qui est fixe, puis le four descend sur la sole.

1.5. CAPTEURS DE TEMPERATURE

Un capteur est un organe de prélèvement d'information qui élabore à partir d'une
grandeur physique, une autre grandeur physique de nature différente (très souvent
électrique). Cette grandeur représentative de la grandeur prélevée est utilisable à
des fins de mesure ou de commande.

Grandeur Grandeur
CAPTEUR
physique électrique

Figure 1.19 : capteur

La température n’est pas une variable d’état, c’est une grandeur intensive, qui peut
être mesurée de deux façons différentes :
▪ A l’échelle moléculaire : elle est liée à l’énergie cinétique moyenne des
constituants de la matière.
▪ A l’échelle macroscopique : Certaines propriétés dépendent fortement de
la température et peuvent être choisies dans la construction des échelles
thermométriques.
Les capteurs électriques de température ont l’avantage d’une plus grande
souplesse d’emploi tout en gardant une précision suffisante pour l’utilisation
industrielle. On distingue deux catégories :
Les capteurs passifs, à résistance ou à thermistance.
Les capteurs actifs, à couple thermoélectrique.
1.5.1. THERMOMETRE A RESISTANCE3
Le fonctionnement de ces capteurs passifs, se base sur l’influence de la
température sur la résistance électrique d’un conducteur. La relation entre la
résistance électrique et la température est de la forme :

3
BTS SN, « Apport de connaissances sur les capteurs de température », Lycée CHEVROLLIER, séance 2,
10/10/2014.
25

𝑅 = 𝑅0 (1 + 𝑎. 𝜃 + 𝑏. 𝜃 2 + 𝑐. 𝜃 3 ) (1.18)
Avec 𝜃 : la température en °C,
𝑅0 La résistance initiale en Ω , a, b et c sont des coefficients positifs spécifiques
au métal.
Les différents métaux peuvent être utilisés comme le nickel et le cuivre mais c’est
le platine est le plus utilisé, car il offre l’étendue de mesure la plus grande
(− 250 à 1100 °𝐶).
Les capteurs de température à résistance (Résistance Température Detectors)
présentent le signal le plus linéaire de tous les capteurs électroniques en matière
de température. Toutefois, ils coûtent, généralement, plus cher que leurs
équivalents, à cause de leur construction plus délicate et le recours au platine.
Les Résistance température detectors (𝑅𝑇𝐷) se caractérisent aussi par un temps
de réponse lent et par une faible sensibilité. En outre, parce qu'ils nécessitent une
excitation en courant, ils sont sujets à une élévation de température. Ils peuvent
mesurer des températures pouvant atteindre 850°C

Figure 1.20 : Courbe résistance/température pour PT100

1.5.1.1. THERMOMETRE A THERMISTANCE
Les thermistances, comme les capteurs de température à résistance (RTD), son
des conducteurs thermosensibles dont la résistance varie avec la température.

Figure 1.21 : Thermistance.

La gamme de températures ne dépassant pas 300 °C. Les thermistances sont

constituées d’un matériau semi-conducteur d’oxyde métallique encapsulé dans
une petite bille d’époxy ou de verre.
En outre, les thermistances présentent généralement des valeurs de résistance
nominale plus élevées que les RTD (de 2000 à 10000 Ω) et peuvent être utilisées
pour de plus faibles courants.
26

Ceux sont des oxydes métalliques, semi-conducteurs, présentant une bonne

sensibilité, qui est dix fois supérieure à celle de résistances de platine, grâce à une
rapide et importante variation de la résistance en fonction de la température sous
la forme :
𝑏
𝑅=𝑎 𝑒 𝜃 (1.19)
• Les CTN à coefficient de température négatif (b<0).
• Les CTP à coefficient de température positif (b>0)

Figure1.22 : Comparaison entre la résistance d’une thermistance CTP et une sonde PT100

• Avantages et inconvénients

En règle générale, les thermistances ont une sensibilité de mesure très élevée
(~200 Ω/°C), ce qui les rend très sensibles aux variations de températures. Bien
qu’elles présentent un taux de réponse de l'ordre de la seconde, les thermistances
ne peuvent être utilisées que dans une gamme de températures ne dépassant pas
300 °C.
Cette caractéristique, associée à leur résistance nominale élevée, contribue à
garantir des mesures précises dans les applications à basse température.
Un autre avantage des thermistances est leur faible encombrement : elles sont
fabriquées sous forme de petits cylindres, dont la variation de la résistance dépend
du matériau utilisé.
Les thermistances ne présentent pas de polarisation et peuvent être utilisées en
continu ou en alternatif. Cependant, la loi de variation de la résistance avec la
température est non linéaire.

Il est possible de mesurer la température de plusieurs façons différentes qui se

distinguent par le coût des équipements et la précision ainsi que le temps de
réponse. Les types les plus courants de capteurs sont les sondes RTD, les
thermistances et les thermocouples.
27

1.5.1.2. SONDES RTD (RESISTANCE TEMPERATURE DETECTORS)

Les RTD sont des capteurs de température à résistance. Ils fonctionnent sur le
principe des variations de résistance électrique des métaux purs et se caractérisent
par une modification positive linéaire de la résistance en fonction de la
température.

Figure 1.23 : Sonde résistance température detectors.

Concrètement, une fois chauffée, la résistance du métal augmente et inversement

une fois refroidie, elle diminue.
Les éléments types utilisés pour (les Résistance Température detectors) incluent
le nickel (Ni) et le cuivre (Cu) mais le platine (Pt) est de loin le plus courant, en
raison de l’étendue de sa gamme de températures, de sa précision et de sa stabilité.
Faire passer le courant à travers une sonde RTD génère une tension à travers la
sonde RTD. En mesurant cette tension, on détermine sa résistance et ainsi, sa
température. Les RTD peuvent mesurer des températures pouvant atteindre
850°C.

1.5.2. THERMOCOUPLE
Les thermocouples sont les capteurs les plus souvent utilisés pour la mesure de
températures, car ils sont relativement peu onéreux, tout en étant précis, et peuvent
fonctionner sur une large gamme de températures.
Les thermocouples présentent un taux de réponse rapide (de l'ordre de la
milliseconde). Un conducteur génère une tension lorsqu'il est soumis à une
variation de température ; cette tension thermoélectrique est appelée tension
Seebeck.
28

Figure 1.24 : Thermocouple.

1.5.3. CHOIX DU CAPTEUR DE TEMPERATURE

Les capteurs de température doivent être choisis soigneusement, notamment
lorsqu’ils sont utilisés en tant que composants dans une chaîne de régulation. Il
est nécessaire de tenir compte :
➢ de la sensibilité du capteur suivant l’utilisation souhaitée, la précision de la
mesure.
➢ du milieu d’utilisation, par exemple en cas de chocs thermiques ou
mécaniques.
➢ de l’inertie thermique du capteur.
➢ du système de régulation.

1.6. MODELISATION DU FOUR ELECTRIQUE A RESISTANCE

La puissance électrique est utilisée pendant un temps t, l’énergie électrique
transformée en chaleur a pour valeur :
∫ 𝑃(𝑡) 𝑑𝑡 = 𝑤(𝑡) (1.20)

L'énergie émise par le corps de chauffe sert à :

Élever la température de la charge à la température requise,
Chauffer les matériaux constituant l'enceinte du four,
Compenser les déperditions thermiques du four.
Dans la pratique industrielle, la puissance s'exprime généralement en kilowatts et
l'énergie en kilowattheures (kWh).
29

La puissance du four peut s’écrire, en estiment qu’il n’y a pas de pertes de la

manière ci-après :
𝑑𝑤
𝑃(𝑡) = (1.21)
𝑑𝑡

La température croît linéairement avec le temps de chauffage. D’où nous pouvons

écrire que l’énergie calorifique du four électrique par l’expression suivante :
𝑑𝑤 𝑑𝜃
= 𝑚𝑐 (1.22)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑚 : La masse thermique du four
𝑐 : La chaleur massique du four
Par hypothèse, si l’on prend en compte les pertes (conduction, convection), on
peut montrer que celles-ci peuvent se mettre sous la forme d’égalité (1.3) c’est à
dire qu’elles sont proportionnelles `à la différence de température avec le milieu
extérieur et à la surface d’échange. L’équation différentielle devient :
𝑑𝜃
𝑃(𝑡) − ℎ . 𝑆 . [𝜃(𝑡) − 𝜃𝑎 (𝑡)] = 𝑚𝑐 (1.23)
𝑑𝑡
Nous posons que :

𝑘 = ℎ .𝑆 (1.24)

Par conséquent
𝑑𝜃
𝑃(𝑡) − 𝑘 . [𝜃(𝑡) − 𝜃𝑎 (𝑡)] = 𝑚𝑐 (1.25)
𝑑𝑡
𝜃𝑎 : La température ambiante
Pendant le fonctionnement du four électrique, la chaleur n’est pas échangée avec
le milieu ambiant, d’où la température ambiante dans le four est égale à zéro
𝜃𝑎 = 0 (1.26)
En substituant l’expression (1.26) dans l’équation (1.25) nous obtenons :
𝑑𝜃
𝑃(𝑡) = 𝑚𝑐 + 𝑘 𝜃(𝑡) (1.27)
𝑑𝑡
Par hypothèse le four électrique présente un retard dû au temps 𝜏 que les
résistances prennent pour qu’elles ses chauffent.

𝑑𝜃
𝑃(𝑡 − 𝜏) = 𝑚𝑐 + 𝑘 𝜃(𝑡) (1.28)
𝑑𝑡
1.7. PRESENTATION DE LA BOULANGERIE DA-CRUZ
La Boulangerie DA-CRUZ est une usine de panification, Elle est située dans La
commune de matete. Au l’Avenue Bahumbu II N°46
La boulangerie DA-CRUZ comprend deux fours :
• Four à bois
30

• Four électrique.
1.7.1. PRESENTATION DE COMMUNE DE MATETE
La commune de matete est une commune du sud de la ville de Kinshasa avec
une superficie de 4,88 km, en République démocratique du Congo. Elle est l’un
des nouveaux lieux de peuplement, entourée des communes de Lemba, kinseso,
limete, et Ndjili. Elle est composée de trente-six quartiers dont le plus grand est
maindombe qui comporte deux plus grandes écoles publiques. Le quartier
Mutoto est le siège administratif de la municipalité.
La commune de Matete, appelée Onu britannique par ses ressortissant, comporte
quatre écoles publiques, Epa batende 1,2, Epa bahumbu 1,2 et Iti kitomesa ; elle
a aussi quatre école conventionné : kimbanguiste, catholique, salutiste et
protestante. Elle a également plusieurs écoles privées agréées entre autres le
bambinos, Lukeni, Ghenda, etc…
Le troisième plus grand marché de la ville de Kinshasa se trouve dans la
commune de Matete. Soixante pourcent des jeunes talents de la musique
moderne et gospel sont sortis de la commune de Matete est l’une de commune
stratégique de la ville de Kinshasa.
La commune de Matete est composée des quartiers qui sont dans le tableau ci-
après :
TABLEAU 1.1 : QUARTIERS DE COMMUNE DE MATETE
N° NOM DU N° NOM DU QUARTIER N° NOM DU QUARTIER
QUARTIER
01 Mandina I et II 10 Banunu I et II 19 Kinshaku
02 Kunda 11 Batandu I et II 20 Mutoto
03 Maindombe 12 Debonhomme 21 Mpudi
04 Kwenge I et II 13 Bateke 22 Bahumbu I et II
05 Ngilima I et II 14 Vitamine 23 Malandi I et II
06 Lokoro 15 Mongo 24 Lokele I et II
07 Anuga 16 Tomba 25 Singa
08 Baboma 17 Kinzazi 26 Kinsimbu
09 Vianza 18 Pululu I et II 27 Ngufu

1.7.1.1. SITUATION DEMOGRAPHIE DE LA COMMUNE

Population : 268781 habitants (2010 est.)
Densité : 55078 hab. /km²
31

1.7.1.2. SITUATION GEOGRAPHIQUE

Coordonnées : 4° 23' 28" sud, 15° 21' 12" est
Superficie : 488 ha = 4,88 km²
1.7.1.3. BOULANGERIE DA-CRUZ
C’est une usine de panification, Elle est située dans l’Avenue Bahumbu II N°46
La boulangerie DA-CRUZ comprend deux fours :
• Four à bois
• Four électrique qui sera notre objectif.

Figure 1.25 Fours à bois et électrique de la boulangerie DA-CRUZ

32

Conclusion partielle
Dans ce chapitre nous avons parlé les notions sur les fours électriques qui
exécutent à l’aide de l’électricité comme source d’énergie principale de la chaleur
grâce à l’électrothermie. Leurs techniques utilisant l’électricité pour produire la
chaleur ont été vus en passage entre autre par l’effet Joule ; par le rayonnement ;
par les techniques liées aux frottements.
Pour boucler ce chapitre, nous avons modélise le four électrique à résistance pour
pouvoir contrôle la température du four avant de se pencher aux outils et
méthodologies de régulation du système linéaire continu faisant objet du chapitre
suivant.
33

Chapitre 2 . GENERALITE SUR LES REGULATIONS DES

SYSTEMES LINEAIRES
2.1. SYSTEME LINEAIRE
Un système est un ensemble d’éléments liés entre eux dans le but de réaliser une
tâche donnée. Ce dispositif soumis aux lois physiques est caractérisé par des
signaux d'entrées et de sorties.

𝑢(𝑡)
Entrées Système 𝑦(𝑡)
Sorties

Perturbations 𝑉(𝑡)
Figure 2.1 : système linéaire

Les signaux entrés et les sortis sont en générale multiples (systèmes multi-variable
ou en anglais système MIMO, Multi Inputs Multi Outputs). Lorsqu’il n’y a qu’une
entrée de commande et une sortie, le système est dit mono-variable ou en anglais
système SISO (Single input single output). Dans ce qui nous concerne dans c’est
travail, nous allons considérer uniquement les systèmes mono variables.
2.1.1. SIGNAUX
Le signal est une grandeur physique générée par un appareil ou traduite par un
capteur (température, débit etc.).
➢ Les signaux d’entrées
Ils sont indépendants du système, il se décompose en commandable et non
commandable (perturbations)
Nous appelons la perturbation tout phénomène physique intervenant sur le
système qui modifie l’état de la sortie. Un système asservi doit pouvoir maintenir
la sortie à son niveau indépendamment des perturbations.
➢ Les signaux de sorties
La sortie (grandeurs contrôlées) dépendant du système et du signal d’entrée et
elles caractérisent l’état du système.
2.1.1.1. CLASSIFICATIONS DES SIGNAUX
Nous classons les signaux selon :
❖ Classification phénoménologique ;
❖ Classification énergétique ;
❖ Classification spectrale
❖ Classification morphologique ;
34

2.1.1.1.1. Classification Phénoménologique

Nous mettons ainsi en évidence le type d’évolution du signal. Il peut être à
caractère prédéterminé ou il a un comportement non prévisible.
Un signal déterministe est un signal dont l’évolution en fonction du temps peut
être parfaitement prédite par un modèle mathématique approprié.
Au contraire, la plupart des signaux d’origine physique ont un caractère non
reproductible. Les signaux porteurs d’information (signaux de parole, d’image…)
présentent une certaine imprévisibilité.
2.1.1.1.2. Classification Energétique
Nous distinguons ici les signaux satisfaisant à une condition d’énergie finie à ceux
présentant une puissance moyenne finie et une énergie infinie. On appellera
énergie d’un signal x(t) la quantité :
+∞
𝐸𝑥 = ∫ |𝑥 2 (𝑡)| 𝑑𝑡 (2.1)
−∞

Et puissance moyenne de x(t) la quantité :

𝑇
1 2
𝑃𝑥 = lim ∫ |𝑥 2 (𝑡)| 𝑑𝑡 (2.2)
𝑇→∞ 𝑇 −𝑇
2

o La première catégorie comprend les signaux de type transitoire qu’ils soient

déterministes ou aléatoires.
o La deuxième catégorie englobe les signaux de type permanent, périodique,
déterministe et les signaux aléatoires permanents.
2.1.1.1.3. Classification Spectrale
L'analyse spectrale d'un signal (ou la répartition énergétique en fonction de la
fréquence) conduit à une classification :
o Signaux de basses fréquences ;
o Signaux de hautes fréquences ;
o Signaux à bande étroite ;
o Signaux à large bande.
2.1.1.1.4. Classification Morphologique
Selon que le signal 𝑥(𝑡) ou la variable 𝑡 est continu ou discret ( 𝑡𝑘 = 𝑘𝑇 ) on
distingue quatre types de signaux :
o Le signal à amplitude et temps continus appelé couramment signal
analogique qui sera l’objet de ce travail.
o Le signal à amplitude discret et temps continu appelé signal quantifié.
o Le signal à amplitude continue et temps discret appelé signal échantillonné.
35

Le signal à amplitude discret et temps discret appelé signal numérique

2.1.2. CLASSIFICATION DES SYSTEMES LINEAIRES ASSERVIS
Nous classons les systèmes asservis selon la nature des signaux d’entrées et sortie
de la manière suivante :
➢ Signaux Discontinus ;
➢ Signaux Continus.
2.1.2.1. SIGNAUX DISCONTINUS
Nous distinguons deux types de signal :
➢ Signal à événements discrets ;
➢ Signal échantillonnés (signal à temps discret)
2.1.2.1.1. Signal à Évènements Discrets
Les signaux à événements discrets sont des signaux dont l’évolution est soumise
à des événements ponctuels survenant à des instants non prévisibles comme par
exemple l’arrivée d’un signal particulier, l’attente d’un événement extérieur, etc.
2.1.2.1.2. Signal Echantillonné (Signal à Temps Discret)
Le signal échantillonné est une suite de nombres apparaissant à intervalles de
temps réguliers (la période d’échantillonnage 𝑇𝑒 ). Cette suite de nombres est
représentée par une séquence numérique.

2.1.2.2. SIGNAUX CONTINUS4

Un signal est dit continu lorsque les variations des grandeurs physiques le
caractérisant sont des fonctions en du temps 𝑓(𝑡), avec 𝑡 une variable continue, le
temps en général, ce signal est l’objet de ce travail de fin de cycle.
Ces signaux peuvent être représente sous forme canoniques selon les entrées et
sortie de la manière ci-après :
❖ Les Signaux d’entrées canoniques,
❖ Les Signaux de sorties canoniques.
2.1.2.2.1. Entrées et Sorties Canoniques
Si l’entrée est échelon unité la sortie sera indicielle
Si l’entrée échelon de vitesse (Rampe unité), sa sortie sera la réponse à une rampe
Si le système est sollicité par l’impulsion de Dirac, la réponse est impulsionnelle
Si la fonction échelon d'accélération et sa réponse d’accélération
Si l’entrée de système est harmonique sa réponse est fréquentielle.

4
Système invariant : On dit qu’un système est invariant lorsque les caractéristiques de comportement ne se
modifient pas avec le temps
36

2.1.3. PROPRIETES DES SYSTEMES LINEAIRES

Quand un système est linéaire, il jouit de propriétés importantes qui permettent
une étude plus commode, en particulier le « principe de superposition linéaire »
qui se traduit par les relations :

Additivité :
{𝑒1 (𝑡) + 𝑒2 (𝑡) ⇒ 𝑠1 (𝑡) + 𝑠2 (𝑡) (2.3)
Homogénéité :
{𝜆𝑒1 (𝑡) + 𝜆𝑒2 (𝑡) ⇒ 𝜆𝑠1 (𝑡) + 𝜆𝑠2 (𝑡) (2.4)

Les deux équations traduisent le fait que les effets sont proportionnels aux causes
et que les causes ajoutent leurs effets.
L'étude des systèmes s'accompagne inévitablement de la manipulation d'équations
différentielles. Or les opérations liées à cette manipulation sont souvent délicates
et la résolution des équations n'est pas toujours simple. Pour faciliter les calculs,
nous utilisons un outil mathématique puissant la transformée de Laplace.

2.1.3.1. TRANSFORMEE DE LAPLACE

Soit une fonction réelle de la variable réelle t, définie pour toute valeur de t, sauf
éventuellement pour certaines valeurs, en nombre fini dans tout intervalle fini, et
nulle pour 𝑡 < 0.

La transformée Laplace de 𝑓(𝑡) est définie par l’égalité :

+∞
𝐹(𝑝) = ∫ 𝑒 −𝑝𝑡 𝑓(𝑡) 𝑑𝑡 (2.5)
0
𝑝 : étant une variable complexe.
On dit que 𝐹(𝑝)est la transformée de 𝑓(𝑡) et que 𝑓(𝑡) est l'original de 𝐹(𝑝).
Pour résoudre les équations différentielles grâce à la transformée de Laplace, il
est nécessaire de savoir effectuer le passage de 𝑓(𝑡) à 𝐹(𝑝) mais aussi de 𝐹(𝑝) à
𝑓(𝑡).
Les propriétés de la transformée de Laplace sont réunies dans le tableau ci-après :
37

TABLEAU 2.1. : LA PROPRIETE DE LA TRANSFORMEE DE LAPLACE

2.1.4. FONCTION DE TRANSFERT

La fonction de transfert ou transmittance d’un système donné est le rapport entre
la transformée de Laplace de la sortie et celle de son entrée et en prenant les
conditions initiales nulles, on obtient :
𝑌(𝑝) 𝑏0 + 𝑏1 𝑝 + ⋯ + 𝑏𝑚−1 𝑝𝑚−1 + 𝑏𝑚 𝑝𝑚
𝐺(𝑝) = = (2.6)
𝑈(𝑝) 𝑎0 + 𝑎1 𝑝 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑝𝑛−1 + 𝑎𝑛 𝑝𝑛
Par définition les pôles du système sont les racines du polynôme dénominateur et
les zéros du système sont les racines du polynôme numérateur.
2.1.4.1. FORME CANONIQUE D'UNE FONCTION DE TRANSFERT
Nous définissons la forme canonique d'une fonction de transfert en mettant en
facteur le terme de plus bas degré au numérateur et au dénominateur. C'est sous
cette forme, que la fonction de transfert sera utilisée dans les études
d'asservissement.
- L'ordre est alors le degré du dénominateur après simplification
- Le gain est la constante apparaissant en facteur au numérateur
𝑌(𝑝) 𝐾(1 + 𝑏1 𝑝 + ⋯ + 𝑏𝑚−1 𝑝𝑚−1 + 𝑏𝑚 𝑝𝑚 )
𝐺(𝑝) = = (2.7)
𝑈(𝑝) 𝑝𝛼 (1 + 𝑎1 𝑝 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑝𝑛−1 + 𝑎𝑛 𝑝𝑛 )
K : gain statique
𝛼: le nombre d'intégrateurs ou classe du système
38

2.1.4.2. FORME CANONIQUE D'UN SYSTEME DU PREMIER ORDRE

Le système du premier ordre est caractérisé par :
𝑌(𝑝) 𝐾
𝐺(𝑝) = = (2.8)
𝑈(𝑝) 1 + 𝜏𝑝
Avec 𝜏, constante de temps (𝜏 > 0) en secondes
2.1.4.3. FORME CANONIQUE D'UN SYSTEME DU DEUXIEME ORDRE
Le système du second ordre est caractérisé par :
𝑌(𝑝) 𝐾
𝐺(𝑝) = = (2.9)
𝑈(𝑝) 2𝜉 𝑝2
1+𝜏 𝑝+
𝜔 𝜔
𝜉 : Coefficient d'amortissement ;
𝜔 : Pulsation propre des oscillations non amorties du système en radian par
seconde ;
K est toujours le gain statique du système.
Il est un procédé qui prend en compte, durant son fonctionnement, l'évolution de
ses sorties pour les modifier et les maintenir conforme à une consigne.
2.2. ASSERVISSEMENTS DES SYSTEMES
Cette branche de l’automatique se décompose en deux autres sous branches
séparées artificiellement par l'usage :
➢ Systèmes asservis : faire varier une grandeur déterminée suivant une loi
imposée par un élément de comparaison. Exemple : Régulation de la vitesse
d'un moteur, Suivi de trajectoire d'un missile.
➢ Régulation : maintenir une variable déterminée, constante et égale à une
valeur, dite de consigne, sans intervention humaine.
Exemple : Régulation de température d'un four électrique qui sera l’objet
de ce travail.
39

Figure 2.2 : asservissement d’un système linéaire

2.2.1. DESCRIPTION D’UN SYSTEME EN REGULATION

2.2.1.1. CHAINE D'ACTION
Elle constituée d'un préamplificateur, d'un amplificateur, d'un ou plusieurs
actionneurs, et du système dynamique. L'actionneur est la partie "musclée" du
processus (système).
2.2.1.1.1. Actionneur
C'est l'organe d'action qui apporte l'énergie au processus pour produire l'effet
souhaité.
2.2.1.1.2. Régulateur
Le régulateur se compose d'un comparateur qui détermine l'écart entre la consigne
et la mesure et d'un correcteur qui élabore à partir du signal d'erreur l'ordre de
commande.
• COMPARATEUR
Comparateur est un dispositif qui Compare le travail effectué à celui qui était à
faire et délivre un signal d'erreur proportionnel à la différence entre une grandeur
de référence (𝐸) et la grandeur physique issue de la chaîne de retour.
Ce signal d'erreur après amplification, agira sur les organes de puissance dans un
sens tel que l'erreur tendra à s'annuler.
2.2.1.2. CHAINE DE RETOUR OU DE REACTION
Analyse et mesure le travail effectué et transmet au comparateur une grandeur
physique proportionnelle à ce travail.
Elle comprend généralement un capteur qui donne une mesure de la grandeur de
sortie, qui est ensuite amplifiée et transformée avant d'être utilisée.
40

2.2.1.2.1. Capteur
Le capteur prélève sur le système la grandeur réglée (information physique) et la
transforme en un signal compréhensible par le régulateur. La précision et la
rapidité sont deux caractéristiques importantes du capteur.
2.3. PERFORMANCES DU SYSTEMES EN REGULATION
Nous distinguons les performances suivantes :
Stabilité,
Précision,
Rapidité.
2.3.1. STABILITE
Un système linéaire est strictement stable si tous les pôles de sa fonction de
transfert sont à partie réelle négative.
Une alternative consiste donc à étudier la stabilité sans passer par le calcul des
pôles. On distingue deux approches :
❖ Approche géométrique,
❖ Approche algébrique.
2.3.1.1. APPROCHE GEOMETRIQUE (FREQUENTIELLE)
L’analyse fréquentielle est l’étude du comportement et de la réponse d’un système
linéaire à une entrée sinusoïdale. La réponse en fréquence du système est l’étude
du régime permanent.
𝑢(𝑡) = 𝐴𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡) (2.10)
La sortie d’un système linéaire à une entrée sinusoïdale est de la forme sinusoïdale
de même pulsation que le signal d’entrée mais d’amplitude différente et déphasé
par apport au signal d’entrée. Et donc fait varier sa pulsation.
2.3.1.1.1. Lieux de transfert
On appelle lieux de transfert la représentation des évolutions de la sortie (temps–
fréquence) pour toutes les pulsations de 𝜔 = 0 à 𝜔 → +∞
Nous avons les évolutions de deux grandeurs à figurer dans un plan. Les Trois
représentations sont proposées ici ; portant chacune le nom de leur auteur :
o Black ;
o Nyquist ;
o Et Bode.
Ces représentations ; utiles pour connaître les évolutions des systèmes ; ont
chacune leur intérêt. L'équation du lieu à tracer s'obtient en se plaçant en régime
41

harmonique et en remplaçant les 𝑝 par des 𝑗𝜔 dans la fonction de transfert. On est

donc bien en train de représenter ce qui se passe dans l'espace de Laplace.
A. LIEU DE BLACK
Le lieu de Black est une représentation comportant en abscisse ; la phase en
échelle linéaire ; et en ordonnée le gain ; en échelle linéaire ; mais exprimé en
décibels.
Un système linéaire 𝐹(𝑝) en boucle fermée est stable si, en parcourant le lieu de
BLACK de sa réponse harmonique en boucle ouverte dans le sens des pulsations
croissantes, on laisse le point critique (0 𝑑𝐵; −180°) à droite.
B. LIEU DE NYQUIST
Le lieu de Nyquist est une représentation ; paramétrée par la pulsation ; exprimée
en coordonnées polaires :
o En rayon : le gain en échelle linéaire ;
o En angle : la phase en degrés.
Dans le plan complexe, le lieu de Nyquist représente pour chaque point (fréquence
donnée); la partie réelle en l'abscisse; la partie imaginaire en l'ordonnée.
D’après NYQUIST : Un système stable en Boucle Ouverte, est stable en Boucle
Fermée, si le tracé du lieu de Nyquist de la FTBO, décrit dans le sens des
pulsations croissantes ( variant de 0 à +), laisse le point critique (–1,0) à sa
gauche. Il est instable dans le cas contraire.
C. LIEU DE BODE
Représentation comportant deux graphiques possédant les mêmes abscisses : les
fréquences ou pulsations en échelle logarithmique. Le premier graphique porte le
gain en échelle linéaire ; mais exprimé en décibel
𝐺𝑑𝐵 = 20𝑙𝑜𝑔|𝐻(𝑗𝜔)| (2.11)
Sur le second ; on a en ordonnée le déphasage en échelle linéaire.
Le critère du Rivers peut être simplifié en appliquant la relation ci-dessus. Un
système asservi (en boucle fermée) est stable si la courbe du module de sa réponse
harmonique en boucle ouverte |𝐻(𝑗𝜔)|coupe l'axe de module unité pour une pente
supérieure à –2.
2.3.1.2. APPROCHE ALGEBRIQUE
C’est un critère algébrique qui permet de savoir si les racines d’un polynôme sont
toutes à partie réelle strictement négative. Pour un système bouclé, nous allons
étudier le dénominateur de la fonction de transfert en boucle fermée 𝐹(𝑝) :
𝐷(𝑝) = 𝛼𝑛 𝑝𝑛 + 𝛼𝑛−1 𝑝𝑛−1 + ⋯ + 𝛼1 𝑝 + 𝛼0 (2.12)
42

Une condition nécessaire de stabilité est que les coefficients du polynôme soient
tous présents et tous de même signe. Cette condition est généralement vérifiée
pour la plupart des systèmes physiques à construire le tableau suivant :
Tableau 2.2 : CRITERE DE ROUTH -HURWITZ
Degré Coefficients
𝑝𝑛 𝛼𝑛 𝛼𝑛−2 𝛼𝑛−4 ⋮
𝑝𝑛−1 𝛼𝑛−1 𝛼𝑛−3 𝛼𝑛−5
𝑝𝑛−2 𝛼𝑛−1 𝛼𝑛−2 − 𝛼𝑛 𝛼𝑛−3 𝛼𝑛−1 𝛼𝑛−4 − 𝛼𝑛 𝛼𝑛−5 ⋯
𝛼𝑛−1 𝛼𝑛−1
𝑝𝑛−3 ⋮ ⋮
⋮
Le critère de Routh Hurwitz dit que le nombre de pôles instables (c’est-à-dire à
partie réelle positive est egal au nombre de changements de signe dans la première
colonne du tableau 2.2 sont de même signe, le système est stable.
2.3.1.3. PROPRIETES DE LA ROBUSTESSE DE LA STABILITE5
Elles permettent d'estimer la proximité de la réponse fréquentielle du système en
boucle ouverte du point critique −1 et −𝜋
A. MARGE DE GAIN
La marge de gain est l'écart entre 0𝑑𝐵 et le gain à la pulsation 𝜔𝜋
𝑀𝐺 = −20𝑙𝑜𝑔|𝐻𝐵𝑂 (𝜔𝜋 )| (2.13)
Cette définition permet de chiffrer une marge gain en décibels d’autant plus
importante que le système est stable.
B. MARGE DE PHASE
La marge de phase 𝑀𝜑 d’un système est mathématiquement la différence entre
la phase de 𝐹𝑇𝐵𝑂(𝜔𝑐 ) c'est-à-dire 𝜙𝐵𝑂 ( 𝜔𝐶 ), et– 𝜋 :
𝑀𝜑 = 𝜙𝐵𝑂 ( 𝜔𝐶 ) + 𝜋 (2.14)
Avec la phase de 𝐹𝑇𝐵𝑂(𝜔𝑐 ) est donnée par :
𝜙𝐵𝑂 ( 𝜔𝐶 ) = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔|𝐻𝐵𝑂 (𝜔𝑐 )| (2.15)
Soit 𝜔𝑐 la pulsation de cassure.
En général pour des systèmes classiques (notamment à phase minimale), un bon
degré de stabilité en boucle fermée est obtenu dans les intervalles dans lesquels
le gain et la phase peuvent varier de la manière ci-après :
➢ Marge de gain [6 ; 17]

5
YVES GRANJON Automatique - Systèmes linéaires et non linéaires
43

➢ Et marge de phase [45°; 65°].

2.3.2. PRECISION
L’étude de la précision d’un système à retour unitaire revient à étudier la valeur
de la différence (écart), notée :
𝜀(𝑝) = 𝐸(𝑝) − 𝑆(𝑝) (2.16)
o En régime transitoire cette différence s’appelle erreur dynamique.
o En régime permanent cette différence s’appelle erreur statique.
La précision d’un asservissement, en régime permanent, est définie par l’écart
permanent 𝜀(𝑡) qui existe entre la sortie réelle et celle que l’on désire obtenir.
𝜀(𝑝)
Consigne FTBO
𝐸(𝑝) − Sortie 𝑆(𝑝)

Figure 2.3: Schéma fonctionnel de boucle fermée à retour unitaire

Avec :
𝐸(𝑝) : Entre du système (consigne)
𝑆(𝑝) : la sortie du système (reponse)
𝜀(𝑝) : erreur ou écart
La précision est décrite par le comportement d’erreur 𝜀(𝑡) pour différents type
de consigne.
D’après le théorème de la valeur finale :
lim 𝑓(𝑡) = lim 𝑝𝐹(𝑝) (2.17)
𝑡=∞ 𝑝=0

L’erreur statique 𝜀𝑠 (𝑡) (ou encore 𝜀∞ (𝑡)) est donnée par la relation :
𝑝𝐸(𝑝)
𝜀𝑠 (𝑡) = 𝜀(𝑡)|𝑡=∞ = | | (2.18)
1 + 𝐹𝑇𝐵𝑂 𝑝=0
Nous pouvons toutefois résumer les valeurs de l’erreur selon le type d’entrée à
travers ce tableau.
 44

TABLEAU 2.3. : L’ERREUR PERMANENT DU SYSTEME

Classe du système Entrée Echelon Entrée vitesse Entrée accélération
𝐸 𝐸 𝐸
𝑝 𝑝2 𝑝3
0 𝐸 ∞ ∞
1 + 𝐾𝑝
1 0 𝐸 ∞
𝐾𝑉
2 0 0 𝐸
𝐾𝑎
Plus on augmente la classe, plus qu’on améliore la précision.
✓ Si l’entrée est un échelon unité, l’erreur s’appelle erreur statique de
position.
✓ Si l’entrée est un échelon de vitesse l’erreur s’appelle erreur statique de
traînage ou de vitesse.
2.3.3. RAPIDITE
La rapidité d'un système peut être entièrement caractérisée par la réponse
indicielle de ce système d’une manière générale.

Figure 2.4: caractéristiques de la réponse transitoire

45

Les critères de performances, communément utilisés pour la caractérisation des

systèmes asservis linéaires dans le domaine temporel, sont définis comme suit :
• Temps de retard (time delay), td : il est défini comme étant le temps
nécessaire pour que la réponse atteigne la moitié de sa valeur finale.
• Temps de montée (rise time), tr : temps nécessaire à la réponse pour
évoluer de 10 à 90%, de 5 à 95%, ou de 0 à 100% de sa valeur finale. Pour
les systèmes du deuxième ordre peu amorti, le temps de montée de 0 à
100% est plus généralement utilisé. Pour les systèmes très amortis,
l'évolution de 10 à 90% est plus souvent choisie.
• Temps de pic (peak time), tp : temps nécessaire pour atteindre le premier
pic de dépassement.
• Dépassement maximum, d : c'est la valeur du pic maximal de la réponse
mesurée relativement à l'unité. Si la valeur finale du régime permanent
diffère de l'unité, on utilise plus souvent le dépassement maximal exprimé
en pourcentage. Il est défini par :
𝑆(𝑡𝑝 ) − 𝑆(∞)
𝑑(%) = . 100 (2.19)
𝑆(∞)
• Temps de réponse ou d'établissement (settling time), ts : c'est le temps
requis pour que la courbe de sortie atteigne et reste à l'intérieur d'une bande,
exprimée en pourcentage (généralement 5%), relativement à sa valeur
finale.
2.4. CORRECTION DES SYSTEMES EN REGULATION
La bonne qualité d’un asservissement se mesure en termes de stabilité, de rapidité,
de précision et d’aptitude à effacer les perturbations. Ces qualités sont
déterminées par les caractéristiques physiques propres du système. Il y a alors
deux possibilités pour améliorer ses performances : modifier le système, ou bien,
ajouter un bloc dans la chaîne directe pour générer une loi de commande adaptée
au but recherché.
Le bloc correspondant au deuxième choix est appelé un correcteur
2.4.1. STRATEGIE DE CORRECTION (OU COMPENSATION) DES
SYSTEMES ASSERVIS
Les outils d'analyse étudiés dans les paragraphes précédents conduisent tous au
même objectif : la synthèse de systèmes en régulation corrigés ou compensés, et
par conséquent, la synthèse de correcteurs (ou compensateurs) qui doit corriger le
processus.
46

PROCESSUS COMMANDE Variable

Entrée de
(fours électrique) commandée
commande
Figure. 2.5 : Processus commandé.

En partant de spécifications sur le comportement final d'un système commandé,

tel celui représenté par le schéma bloc de la figure 2.5, l'établissement d'un
système de correction exige le suivi des 3 étapes suivantes :
1. Déterminer ce que devrait réaliser le système et la manière d'y aboutir
(spécifications du cahier des charges),
2. Déterminer la configuration du correcteur en relation avec la manière avec
laquelle il est connecté au système corrigé.
3. Déterminer les valeurs des paramètres du correcteur de manière à atteindre
les objectifs.
2.4.1.1. CAHIER DES CHARGES
On utilise toujours un cahier des charges pour décrire ce que doit réaliser le
système. Ensuite, sur la base de ce cahier des charges, on décide de la manière d'y
parvenir.
Ces spécifications sont uniques pour chaque application et incluent toujours des
exigences sur la stabilité relative du système, la précision statique (erreur), la
réponse transitoire, et sur les caractéristiques de la réponse fréquentielle. Pour
certaines applications, il peut y avoir des spécifications supplémentaires sur la
sensibilité aux variations des paramètres (robustesse, insensibilité aux bruits, etc.
…).
La synthèse des systèmes de correction linéaire peut être réalisée soit dans le
domaine temporel, soit dans celui fréquentiel dans notre cas c’est temporel.
2.4.1.2. CONFIGURATIONS DE CORRECTION
En général, la dynamique d'un processus commandé peut être représentée par le
schéma fonctionnel de la figure 2.5.
Plusieurs configurations de base sont possibles, et sont différentes les unes des
autres selon la position relative du correcteur par rapport au système commandé.
Une fois la configuration de correction choisie, il ne restera plus qu'à calculer les
éléments du correcteur pour répondre au cahier des charges.
Nous allons, brièvement, passer en revue les configurations de correction les plus
utilisées :
2.4.1.2.1. Correction Cascade ou Série :
On peut réaliser la compensation en insérant, dans une chaîne, un correcteur
directement en cascade avec les autres éléments voire la figure 2.6.
47

Figure 2.6 : Correction en cascade ou série

2.4.1.2.2. Correction en Réaction ou Parallèle

Nous pouvons placer ces correcteurs en parallèle sur un élément d'une chaîne ;
dans ce cas, c'est un correcteur en réaction qui constitue alors une boucle
secondaire

Figure. 2.7 : Correction en réaction ou parallèle

Les configurations de correction des figures 2.5 et 2.6 sont toutes à un seul degré
de liberté en ce sens qu'elles ne disposent que d'un seul correcteur dans chaque
système, bien que ces correcteurs puissent avoir plusieurs paramètres à faire
varier.
L'inconvénient avec la correction à un seul degré de liberté est que les critères de
performances réalisables sont limités. Par exemple, si les racines de l'équation
caractéristique sont sélectionnées de manière à produire une certaine valeur
d'amortissement, le dépassement obtenu pour une réponse indicielle peut encore
être excessif à cause des zéros de la fonction de transfert en boucle fermée.
D'autres configurations sont également très utilisées, telles que :
A. Correction série–réaction :
Le correcteur série A est utilisée conjointement avec un correcteur en réaction B

Figure 2.8 : Correction série–réaction

48

B. Correction en anticipation :
1. Dans la figure 2.9.a. le correcteur anticipatif 𝐺𝐶𝐴 est placé en série avec
le système en boucle fermée qui dispose lui-même d'un correcteur 𝐺𝐶
dans sa chaîne directe.
2. Dans la figure. 2.9.b le correcteur anticipatif 𝐺𝐶𝐴 est placé en parallèle
avec la chaîne directe.
Pour la correction en anticipation, le correcteur 𝐺𝐶𝐴 est à l'extérieur de
la boucle système. Il n'affecte pas les racines de l'équation
caractéristique du système original. Les pôles et les zéros de 𝐺𝐶𝐴
peuvent être choisis de manière à ajouter ou éliminer les pôles ou zéros
de la fonction de transfert en boucle fermée.

Figure. 2.9 (a) et (b) : Correction en anticipation

Les configurations les figures 2.8, 2.9a, et 2.9b sont toutes à deux degrés de
liberté.
2.4.1. SYNTHESE DU REGULATEUR
Nous avons vu, dans les points précédents relatifs à l'analyse des systèmes en
régulation, que pour satisfaire aux spécifications de stabilité et de précision, on
est amené à formuler des conditions sur la FTBO6 :
1. Stabilité : le degré de stabilité est défini par :
➢ la marge de gain : la stabilité est d'autant meilleure que :
- le gain de la FTBO est plus faible,
- donc, que la bande passante en BO est plus faible.

6
FTBO :Fonction de transfert boucle ouverte
49

➢ la marge de phase : la stabilité est d'autant meilleure que :

- le déphasage de la FTBO est plus faible.
2. Précision : son étude se décompose en deux parties
➢ Précision statique : l'annulation de l'erreur en régime
permanent nécessite la présence, dans la FTBO, d'une ou
plusieurs intégrations selon l'entrée canonique imposée.
➢ Précision dynamique : elle est d'autant meilleure que le gain
de la FTBO est plus élevé, c'est-à- dire que la bande passante
est plus large.
Pour simplifier à l'extrême, on peut retenir, en résumé que la précision et la
stabilité sont quantifiées, dans le diagramme de Bode de la FTBO, de la manière
suivante :

Figure 2.10 : Quantification de la stabilité et de la précision sur le diagramme de BODE

Il devient clair que :

- Pour améliorer la précision, il faut pouvoir augmenter le
gain de la FTBO
- la stabilité diminue si ce même gain devient trop élevé.
Il semble donc difficile d'obtenir un système, à la fois, précis (grand gain) et stable
(faible gain). Ce premier dilemme stabilité–précision impose donc l'emploi de
systèmes compensateurs, correcteurs, ou encore régulateurs dont le rôle sera de
relever le gain dans une certaine zone de fréquence et de la diminuer ailleurs.
Le correcteur ou régulateur va permettre de satisfaire les contraintes suivantes :
- Trouver un compromis entre la stabilité et la précision,
- Si besoin, rendre stable en boucle fermée un système qui
serait instable en boucle ouverte,
50

- si besoin, et c'est en général le cas, introduire un intégrateur

dans la boucle pour obtenir une erreur statique nulle ( =
0).
Mais, il existe d'autres incompatibilités qui nécessitent également l'emploi de
correcteurs :
Une bonne régulation doit être insensible aux perturbations et, en même temps, il
doit répondre rapidement aux variations des diverses grandeurs d'entrée. Ces deux
conditions sont incompatibles puisque :
❖ La réponse rapide nécessite une large bande passante,
❖ L'insensibilité aux perturbations exige une bande étroite.
Le rôle des correcteurs, qui peuvent être électriques, mécaniques, ou
hydrauliques, est donc de déformer le diagramme asymptotique ou la courbe de
Nyquist pour leur donner des marges de gain et de phase capables d'assurer la
stabilité tout en conservant aux basses fréquences un gain suffisamment grand
pour que la précision soit bonne. De tels "filtres" pourront également supprimer
l'influence de certaines perturbations sans limiter la bande passante globale.
2.4.1.1. CORRECTEURS CLASSIQUES (SERIES)
On distingue trois actions de base :
➢ Proportionnelle,
➢ Intégrale,
➢ et Dérivée ,
Le trois correcteur permettent, individuellement, d’améliorer telle ou telle
performance. Elles sont simples à réaliser mais, en général, dégradent d’autres
performances.
Plusieurs milliers d'instruments utilisent de nos jours de tels régulateurs.
L'algorithme peut être approché de plusieurs façons différentes : il peut être
regardé comme un appareil que l'on peut manipuler avec quelques règles, mais il
peut aussi être approché analytiquement.
2.4.1.1.1. Régulateur Proportionnel (P)
Dans le cas de la commande Proportionnelle, la loi de commande se réduit à :
𝑢(𝑡) = 𝑘𝑝 𝜀(𝑡) (2.20)
La commande 𝑢(𝑡) est simplement proportionnelle au signal d'erreur, son action
diminue cette erreur en statique et augmente la rapidité tant que le système n'est
pas oscillatoire.
𝑘𝑝 est le coefficient de Proportionnalité de l'erreur à régler de façon manuelle.
51

2.4.1.1.2. Régulateur Intégrale (I)

Le correcteur proportionnel s'avère insuffisant (sauf s'il y a déjà un intégrateur
dans la chaîne à réguler) chaque fois qu’on souhaite régler la sortie avec une erreur
nulle en régime permanent. D'autre part, dans le cas des processus industriels où
on désire une marge de stabilité assez élevée, il faut s'imposer des gains faibles,
ce qui a pour conséquence d'engendrer des erreurs importantes. La fonction
intégrale permet d'éliminer cet écart.
1
𝑢(𝑡) = ∫ 𝜀(𝑡)𝑑𝑡 (2.21)
𝑇𝑖
2.4.1.1.3. Régulateur Action Dérivée (D)
Le but de l‘action dérivée est d'améliorer la stabilité en boucle fermée, mais cette
action est très sensible aux bruits de haute fréquence car elle les amplifie. Pour
limiter l‘amplification des bruits, l’action dérivée est filtrée par un système de
𝑇
premier ordre avec comme constante de temps 𝑑 . En second lieu, elle sature
𝑁
l’actionneur lors d'un changement brusque de la consigne, Pour y remédier, en
pratique on dérive seulement la sortie du processus et non plus l’erreur.
𝑑𝜀(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑇𝑑 (2.22)
𝑑𝑡
2.4.1.1.4. Régulateur Proportionnel Intégral (PI)
La commande de ce régulateur est proportionnelle à l'erreur, mais aussi
proportionnelle à l'intégrale de l'erreur. On rajoute donc à la commande générée
par le régulateur proportionnel, la somme des erreurs commises au cours du
temps.

𝑢(𝑡) = 𝑘𝑝 𝜀(𝑡) + 𝑘𝑖 ∫ 𝜀(𝑡)𝑑𝑡 (2.23)

𝑘𝑖 est le coefficient de proportionnalité de la somme des erreurs. Il faut aussi le

régler de façon manuelle.
2.4.1.1.5. Régulateur Proportionnel Dérivé (PD)
La commande de ce régulateur est proportionnelle à l'erreur, mais aussi
proportionnelle à la dérivée de l'erreur. La dérivée de l'erreur correspond à la
variation de l'erreur d'un échantillon à l'autre et se calcule simplement en faisant
la différence entre l'erreur courante et l'erreur précédente (c'est une approximation
linéaire et locale de la dérivée).
𝑑𝜀(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑘𝑝 𝜀(𝑡) + 𝑘𝑑 (2.24)
𝑑𝑡
52

𝑘𝑑 est le coefficient de proportionnalité de la variation de l'erreur. Il faut régler ce

coefficient manuellement.
2.4.1.1.6. Régulateur Proportionnel Intégrale Dérivé (PID)
La commande est à la fois proportionnelle à l'erreur, proportionnelle à la somme
des erreurs et proportionnelle à la variation de l'erreur.
𝑑𝜀(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑘𝑝 𝜀(𝑡) + 𝑘𝑑 + 𝑘𝑖 ∫ 𝜀(𝑡)𝑑𝑡 (2.25)
𝑑𝑡
Dans ce travail concernant le régulateur PID, il est spécifié qu’en pratique, il est
imprudent d’utiliser un effet dérivé pur. En effet, ce dernier présent une fâcheuse
tendance à répercuter les dynamiques de hautes fréquences sur la commande,
sollicitant ainsi énormément les actionneurs. Parmi ces dynamiques de hautes
fréquences, on peut citer les bruits lies aux capteurs de mesure de la sortie.
2.4.1.2. REGLER LES COEFFICIENTS D'UN (PID)
Le réglage des coefficients 𝑘𝑝 , 𝑘𝑖 et 𝑘𝑑 d'un PID peut se faire expérimentalement
par essais/erreurs. Tout d'abord, sachez qu'il ne sert à rien de vouloir régler les
trois coefficients en même temps. Il y a trop combinaisons possibles et trouver un
triplé performant relèverait de l'exploit. Il vaut mieux y aller par étape :
❖ Première Etape :
Il faut mettre en place un simple régulateur proportionnel (les coefficients
𝑘𝑖 et 𝑘𝑑 sont donc nuls). Par essais/erreurs, il faut régler le coefficient 𝑘𝑝
afin d'améliorer le temps de réponse du système. C'est-à-dire qu'il faut
trouver un 𝑘𝑝 qui permette au système de se rapprocher très vite de la
consigne tout en faisant attention de garder la stabilité du système. Il ne faut
pas que le système réponde très vite tout en oscillant beaucoup.
❖ Deuxième Etape :
Une fois ce coefficient réglé, on peut passer au coefficient 𝑘𝑖 . Celui-là va
permettre d'annuler l'erreur finale du système afin que celui-ci respecte
exactement la consigne. Il faut donc régler 𝑘𝑖 pour avoir une réponse exacte
en peu de temps tout en essayant de minimiser les oscillations apportées
par l'intégrateur.
❖ Troisième Etape :
Enfin, on peut passer au dernier coefficient 𝑘𝑑 qui permet de rendre le
système plus stable. Son réglage permet donc de diminuer les oscillations.
Le PID parfait n'existe pas, tout est une question de compromis. Certaines
applications autoriseront un dépassement afin d'améliorer le temps de
stabilisation, alors que d'autres ne l'autoriseront pas (exemple, contrôler un stylo
pour écrire sur une feuille. S'il y a dépassement dans le PID, le stylo traversera la
53

feuille). Tout dépend donc du cahier des charges. Chacun des coefficients à un
rôle à jouer sur la réponse à une consigne :
➢ L'erreur statique, c'est l'erreur finale une fois que le système est
stabilité. Cette erreur doit être nulle. Pour diminuer l'erreur statique,
il faut augmenter 𝐾𝑝 et 𝐾𝑖 .
➢ Le dépassement, c'est le rapport entre le premier pic et la consigne.
Ce dépassement diminue si 𝐾𝑝 ou 𝐾𝑖 diminuent ou si 𝐾𝑑 augmente.
➢ Le temps de montée correspond au temps qu'il faut pour arriver ou
dépasser à la consigne. Le temps de montée diminue si 𝐾𝑝 ou 𝐾𝑖
augmentent ou si 𝐾𝑑 diminue.
➢ Le temps de stabilisation, c'est le temps qu'il faut pour que le signal
commette une erreur inférieure à 5% de la consigne. Ce temps de
stabilisation diminue quand 𝐾𝑝 et 𝐾𝑖 augmentent.
Il existe plusieurs méthodes pour calculer les paramètres du régulateur, pour que
le système en boucle fermée ait la réponse désirée. Ces méthodes peuvent être
empiriques ou analytiques dans notre travail nous utilisons Logiciel Matlab.
2.4.2. PRESENTATION DU LOGICIEL MATLAB-SIMULINK7
Matlab est un logiciel de calcul numérique commercialisé par la société
MathWorks1. Il a été initialement développé à la fin des années 70 par Cleve
Moler, professeur de mathématique à l’université du Nouveau-Mexique puis à
Stanford, pour permettre aux étudiants de travailler à partir d’un outil de
programmation de haut niveau et sans apprendre le Fortran ou le C.
Matlab signifie Matrix laboratory. Il est un langage pour le calcul scientifique,
l’analyse de données, leur visualisation, le développement d’algorithmes. Son
interface propose, d’une part, une fenêtre interactive type console pour
l’exécution de commandes, et d’autre part, un environnement de développement
intégré pour la programmation d’applications.
Le Matlab trouve ses applications dans de nombreuses disciplines. Il constitue un
outil numérique puissant pour la modélisation de systèmes physiques, la
simulation de modèles mathématiques, la conception et la validation (tests en
simulation et expérimentation) d’applications. Le logiciel de base peut être
complété par de multiples toolboxes, c’est-à-dire des boîtes à outils. Celles-ci sont
des bibliothèques de fonctions dédiées à des domaines particuliers. Nous pouvons

7
S.KAMACHIRA et N.MAYUTO : Laboratoire virtuel de l’automatique 2 et contrôle 2 de systèmes multi
physique, ISTA 2019-2020
54

citer par exemple : l’Automatique, le traitement du signal, l’analyse statistique,

l’optimisation…

Figure 2.11 : fenêtre interface de MATLAB (version 2017a)

Le logiciel propose un véritable environnement de travail composé de multiples

fenêtres. Nous pouvons distinguer quatre blocs :
Command window (console d’exécution) : à l’invite de commande « >>
», l’utilisateur peut entrer les instructions à exécuter. Il s’agit de la fenêtre
principale de l’interface.
Current directory (répertoire courant) : permet de naviguer et de
visualiser le contenu du répertoire courant de l’utilisateur. Les programmes
de l’utilisateur doivent être situés dans ce répertoire pour être visible et
donc exécutable.
Workspace (espace de travail) : permet de visualiser les variables définies,
leur type, la taille occupée en mémoire…
Command history : historique des commandes que l’utilisateur a
exécutées. Il est possible de faire glisser ces commandes vers la fenêtre de
command Window.
Notons que la command window est la fenêtre centrale de l’interface, c’est à partir
de là que l’utilisateur pourra lancer les commandes interprétées par Matlab. Le
55

principe est simple et intuitif, le tout est de connaitre les fonctions appropriées et
de respecter leur syntaxe.
2.4.2.1. SIMULATION DANS MATLAB
Le Simulink est un logiciel muni d’une interface graphique pour la modélisation,
la simulation et l’analyse des systèmes dynamiques. Etant intégré à MATLAB,
les deux environnements sont parfaitement compatibles et les différentes
fonctionnalités de ce dernier sont alors directement accessibles. Simulink est basé
sur une interface graphique qui permet une construction aisée et conviviale de
schémas-blocs. Chaque bloc composant le système est sélectionné depuis un
ensemble de bibliothèques prédéfinies.

Figure 2.12 : fenêtre de Simulink

La plupart des composants électriques étant néanmoins ceux de simpower

systèmes. Par la procédure clic and drag, il était question de construire notre ligne
et d’y introduire toutes les paramètres y relatives. A partir de la computation
numérique sur base des paramètres définis, Nous avons obtenu les graphiques
représentant les résultats dans son interface GUI (Graphical user interface).
56

CONCLUSION PARTIELLE
Dans ce chapitre nous avons essayé de présenter d'une façon générale des outillés
de synthèse du régulateur analogique PID ainsi que sa méthode de réglage. Cette
théorie se retrouve dans beaucoup d'application et dans plusieurs disciplines avec
succès. On a vu dans ce chapitre la procédure à suivre pour formuler une loi de
commande de PID analogique. En fin nous avons présente le logiciel MATLAB
et sa partie Simulink.
57

Chapitre 3 SYNTHESE DU REGULATEUR PID APPLIQUEE

AU FOUR ELECTRIQUE
3.1. INTRODUCTION
Le réglage d’une boucle de régulation (choix de structure et calcul des paramètres
du régulateur PID) doit permettre de répondre au plus grand nombre de contrainte
exigée par le cahier des charges du procédé à réguler. C’est ainsi, dans ce chapitre
nous allons évaluer les performances propres du système afin de définir une loi
de commande adéquate.
3.1.1. PARAMETRES CARACTERISTIQUES DU FOUR ELECTRIQUE
Le four électrique utilisé est un four à résistance électrique standard. Ses
caractéristiques principales sont les suivantes :
LE TABLEAU 3.1 : CARACTERISTIQUES DU FOUR ELECTRIQUES
UTILISE.
LES CARACTERI STIQUES DU FOUR ELECTRIQUE UTILISE
GRANDEURS VALEURS UNITES
NO N0M SYMBOLES
01 Constante de 𝑘 0,735
rayonnement du four
02 Capacité calorifique du 𝐶𝑐 = 𝑚𝑐 190,07 𝐽𝐾 −1
four
03 Retard de chauffage 𝜏 5 𝑠𝑒𝑐

3.1.2. DETERMINATION DE LA FONCTION DE TRANSFERT DU

SYSTEME
En appliquant la transformée de Laplace à l’expression (𝟐. 𝟐𝟖), nous trouvons:
𝑃(𝑠)𝑒 −𝜏𝑠 = (𝑚𝑐𝑠 + 𝑘) 𝜃(𝑠) (3.1)
Et l’entre c’est la puissance 𝑃(𝑠) et la sortir c’est température 𝜃(𝑠) :
𝑒 −𝜏𝑠
𝐺(𝑠) = (3.2)
𝑚𝑐𝑠 + 𝑘
Remplaçons les valeurs des paramètres du four sous étude dans l’équation(3.2),
nous trouvons :
𝑒 −5𝑠
𝐺(𝑠) = (3.3)
190,07𝑠 + 0,735
58

L’expression(3.3) peut s’écrire sous forme canonique de la manière suivante :

1,37𝑒 −5𝑠
𝐺(𝑠) = (3.4)
258,6𝑠 + 1
Pour simplifier les calculs nous utilisons une approximation de Padé de premier
ordre :
2 − 𝜏𝑠
𝑒 −𝜏𝑠 ≅ (3.5)
2 + 𝜏𝑠
En remplaçant la valeur 𝜏 dans l’expression (3.5) nous trouvons :
2 − 5𝑠
𝑒 −5𝑠 ≅ (3.6)
2 + 5𝑠
En substituant (3.6) dans l’équation (3.4) nous avons :
−6,85𝑠 + 2,74
𝐹𝑇𝐵𝑂𝑁𝐶 = (3.7)
1293𝑠 2 + 522,2𝑠 + 2
En appliquant la formule de Black nous obtenons la fonction de transfert boucle
ferme :
−6,85𝑠 + 2,74
𝐹𝑇𝐵𝑂𝐹𝑁 = (3.8)
1293𝑠 2 + 515,4𝑠 + 4,74
59

3.2. EVALUATION DE PERFORMANCES DU SYSTEME NON

CORRIGE
Nous analysons les performances du système en traçant le lieu d’Evans puis
Bode qui montre la stabilité et la Réponse indicielle qui donnera la dynamique
du système :
A. LIEU D’EVANS DU SYSTEME NON CORRIGE
En appliquant la syntaxe >> rlocus(FTBONC) voir (3.1) nous traçons :

Figure 3.1: lieu d’Evans du système non corrigé.

Nous observons que le système boucle ouverte a deux pôles qui se retrouvent à
gauche dans le demi plan complexe et un zéro qui est à droite (donc le système
est stable).
60

B. LIEU DE BODE DU SYSTEME NON CORRIGE

Pour évalue la marge de gain et de phase, nous allons recourir au diagramme de
Bode.

Figure 3.2 : diagramme de Bode du système non corrigé.

Nous voyons que le système a la marge de gain de 37,6𝑑𝐵 et de phase de 136°.

C. REPONSE INDICIELLE DU SYSTEME NON CORRIGE
Dans la suite, nous allons déterminer les paramètres dynamiques, transitoires qui
sont le temps de montée, temps pic, le dépassement ainsi le temps de réponse à
5% près et permanent qui est l’erreur statique.
Exploitons la syntaxe >> step(GDF) , nous avons :
61

Figure 3.3: Réponse indicielle du système non corrige

Partant de la figure 3.2 et 3.3 tracés de notre système, nous pouvons déduire les
performances suivantes :
Tableau 3.2. PERFORMANCES DU SYSTEME NON CORRIGE
Performances Symbole Valeur Unités
Temps de montée 𝑇𝑚 233 Sec
Temps de pic 𝑇𝑝𝑖𝑐 Sec
Temps de réponse 5% 𝑇𝑟 323 Sec
Dépassement 𝐷 0 %
Erreur de position 𝜀𝑝 42.2 %
La marge de phase 𝛥𝜑 136 Degré
La marge de gain 𝛥𝐺 37,6 dB
Par conséquent d’après le diagramme de Bode, nous trouvons que la commande
n’est pas robuste donc la marge de phase est très élevée. L’allure de la réponse
indicielle prouve à suffisance que le système non corrige est trop lent et pas précis,
donc il doit être revue sur son aspect rapidité, précision et la robustesse.
62

3.3. SYNTHESE DU REGULATEUR

La synthèse du régulateur doit se baser sur le cahier des charges ci-après :
➢ Le système doit être stable ;
➢ Le système doit avoir un temps de réponse 𝑇𝑟 ± 5% ≅ 180𝑠𝑒𝑐 ;
➢ Une erreur de position nulle est souhaitable en boucle fermé.
En introduisant l’expression (3.7) sous environnement Simulink dans Matlab,
nous obtenons la figure suivante :

Figure 3.4: Schémas du système boucle fermée corrige

Grace à Tune dans la fenêtre de paramétrage « block parameter PID controller »

Nous réglons le PID en observant notre cahier de charge, nous trouvons :
Tableau3.3. : LES VALEURS DE PID DU FOUR ELECTRIQUE
BLOCK SYMBOLE VALEUR
PROPORTIONNEL P 6,3859
INTEGRALE I 0.06137
DERIVE D -13.3637
FILTRE DE DERIVE N 0.034125
Partant de l’expression (2.24) sous la transformée de Laplace nous trouvons :
Ε(𝑝) (𝑃 + 𝐷𝑁)𝑝2 + (𝐼 + 𝑃𝑁)𝑝 + 𝐼𝑁
𝑃𝐼𝐷 = = (3.9)
𝑈(𝑝) 𝑝2 + 𝑁𝑝
63

En substituant les paramètres trouvés dans l’équation (3.9) , nous obtenons :

Ε(𝑝) 5,9299𝑝2 + 0,27929𝑝 + 0,00209
𝑃𝐼𝐷 = = (3.10)
𝑈(𝑝) 𝑝2 + 0,034125𝑝
En cherchant la fonction de transfert boucle ouverte du système corrigé nous
avons :
−40,57𝑝3 + 14,32𝑝2 + 0,7509𝑝 + 0,005727
𝐹𝑇𝐵𝑂𝐶 = (3.11)
1293𝑝4 + 566,3𝑝3 + 19,82𝑝2 + 0,06825𝑝
Appliquons la formule de Black à (3.11), on obtient :
−40,57𝑝3 + 14,32𝑝2 + 0,7509𝑝 + 0,005727
𝐹𝑇𝐵𝐹𝐶 = (3.12)
1293𝑝4 + 525,8𝑝3 + 34,14𝑝2 + 0,8192𝑝 + 0,005727
3.3.1. CALCUL DE PERFORMANCES DU SYSTEME CORRIGE
Nous utilisons le logiciel Matlab pour tracer les d’Evans et Bode qui vérifient
l’optimalité puis la réponse indicielle qui nous donnera les performances
dynamiques transitoires et permanentes du système corrigé :
1. Lieu de Bode du système corrigé
Nous utilisons le script margin (HFTBO), nous avons le lieu de Bode ci-après :

Figure 3.5: Lieu de BODE du système corrige

64

Nous remarquons que la marge de phase est de 68,5° qui correspond à l’exigence
de la robustesse du système mais pas optimale et la marge de gain est 21,9𝑑𝐵.
2. Réponse Indicielle du Système Corrige
En exploitant le syntaxe >> step(FTBFC), nous trouvons :

Figure 3.6. Réponse indicielle du système corrigé.

Par conséquent les figures 3.5 et 3.6, nous avons décompté les performances
illustrer dans le tableau ci-après :
Tableau 3. 4. Des performances du système corrigé
Performances Symboles Valeurs Unités
Temps de montée 𝑇𝑚 39,3 Sec
Temps de pic 𝑇𝑝𝑖𝑐 105 Sec
Temps de réponse 𝑇𝑟 180 Sec
Dépassement 𝐷 9,67 %
Erreur de position 𝜀𝑝 0
La marge de phase 𝛥𝜑 68,5 Degré
La marge de gain 𝛥𝐺 21,9 𝑑𝐵
Tableau 3.3 des performances du système corrige
65

1. Réponse Indicielle du Système Corrige

TABLEAU 3.5 TABLE DE COMPARAISON DES PERFORMANCES

GRANDEURS Non corrigé Corrigé Unités
O
N N0M
01 Temps de montée 233 39,3 Sec
02 Temps de pic 105 Sec
03 Temps de réponse 323 180 Sec
04 Dépassement 0 9,67 %
05 Erreur de position 42,2 0 %
06 La marge de phase 136 68,5 Degré
07 La marge de Gain 37,6 21,9 Degré
66

CONCLUSION GENERALE

Notre contribution dans ce travail a consisté à étudier une synthèse d’un régulateur
de PID pour la régulation de la température.
Après modélisation du four électrique, nous avons trouvé une fonction de
transferts.
Nous avons simulé le système non corrigé à l’aide de logiciel Matlab, ce dernier
a présenté un temps de montée de 233 sec, Temps de réponse à ± 5% près de
323 Sec ; Dépassement de 0 %, la marge de gain de 37,6dB ainsi que la marge
de phase de 136°.
Ensuite, nous avons comparé le résultat à des Propriétés de la Robustesse de la
commande qu’assure une commande robuste, le dépassement n’est pas bon, la
marge de phase est élevée qui malheureusement ne répondent pas à la robustesse
du système d’où il a fallu le corriger.

Nous avons introduit dans le système le Régulateur PID, en paramétrant sous le

Matlab Simulink qui admis de trouver les paramètres de spécifications à satisfaire.
Ces paramètres détectés ont permis d’avoir les performances ci-après :
Temps de montée de 39,3sec, Temps de pic de 105sec, Temps de réponse à
± 5% près de 180 sec ; avec l’erreur de position nulle.
Les paramétrés obtenus avec le régulateur de PID répond au cahier de charge.
Donc, on peut conclure que la commande en question est tout à fait satisfaisante
pour le système de régulation de température du four électrique.
A la fin, nous souhaitons que ce travail soi repris par d’autres étudiants en vue de
l’améliorer et augmenté les performances obtenues et pour cela on peut proposer
:
➢ Choisir un autre modèle de référence avec un ordre supérieur
➢ Essayer de changer les pôles dominants.
➢ Synthèse un régulateur LQR.

Nous sommes disposés à recevoir toute contribution susceptible d’améliorer

d’avantage ce travail.
67

Table des matières

1.1 INTRODUCTION ..................................................................................... 3
1.1.1. FOUR ELECTRIQUE......................................................................... 3
1.1.2. PRESENTATION DES TECHNIQUES UTILISANT
L’ELECTRICITE POUR PRODUIRE LA CHALEUR ............................... 4
1.2. TRANSMISSION DE LA CHALEUR ...................................................... 6
1.2.1. MODE DE TRANSMISSION DE LA CHALEUR ........................... 6
1.3. DIFFERENTE TYPES DES FOURS ELECTRIQUE .............................. 9
1.3.1. FOUR A ARC ..................................................................................... 9
1.3.2. FOUR ELECTRIQUE A INDUCTION ........................................... 11
1.3.3. FOUR A MICRO ONDES ................................................................ 12
1.3.4. FOUR ELECTRIQUE A RESISTANCE ......................................... 13
1.4. DIFFERENTES TYPES DE FOUR ELECTRIQUE A RESISTANCE . 20
1.4.1. FOURS A SOLE ............................................................................... 21
1.4.2. FOURS A CHAINES ET A CONVOYEUR .................................... 22
1.4.3. FOUR A WAGONNETS .................................................................. 23
1.4.4. ETUVE ELECTRIQUE .................................................................... 23
1.4.5. FOURS A CLOCHE ......................................................................... 24
1.5. CAPTEURS DE TEMPERATURE ......................................................... 24
1.5.1. THERMOMETRE A RESISTANCE ............................................... 24
1.5.2. THERMOCOUPLE .......................................................................... 27
1.5.3. CHOIX DU CAPTEUR DE TEMPERATURE................................ 28
1.6. MODELISATION DU FOUR ELECTRIQUE A RESISTANCE .......... 28
1.7. PRESENTATION DE LA BOULANGERIE DA-CRUZ ....................... 29
1.7.1. PRESENTATION DE COMMUNE DE MATETE ......................... 30
Conclusion partielle......................................................................................... 32
Chapitre 2 . GENERALITE SUR LES REGULATIONS DES SYSTEMES
LINEAIRES ........................................................................................................ 33
2.1. SYSTEME LINEAIRE ............................................................................ 33
2.1.1. SIGNAUX ......................................................................................... 33
2.1.2. CLASSIFICATION DES SYSTEMES LINEAIRES ASSERVIS .. 35
2.1.3. PROPRIETES DES SYSTEMES LINEAIRES ............................... 36
68

2.1.4. FONCTION DE TRANSFERT ........................................................ 37

2.2. ASSERVISSEMENTS DES SYSTEMES............................................... 38
2.2.1. DESCRIPTION D’UN SYSTEME EN REGULATION ................. 39
2.3. PERFORMANCES DU SYSTEMES EN REGULATION .................... 40
2.3.1. STABILITE ....................................................................................... 40
2.3.2. PRECISION ...................................................................................... 43
2.3.3. RAPIDITE ......................................................................................... 44
2.4. CORRECTION DES SYSTEMES EN REGULATION ......................... 45
2.4.1. STRATEGIE DE CORRECTION (OU COMPENSATION) DES
SYSTEMES ASSERVIS............................................................................. 45
2.4.1. SYNTHESE DU REGULATEUR .................................................... 48
2.4.2. PRESENTATION DU LOGICIEL MATLAB-SIMULINK ............ 53
CONCLUSION PARTIELLE ......................................................................... 56
Chapitre 3 SYNTHESE DU REGULATEUR PID APPLIQUEE AU FOUR
ELECTRIQUE .................................................................................................... 57
3.1. INTRODUCTION .................................................................................... 57
3.1.1. PARAMETRES CARACTERISTIQUES DU FOUR ELECTRIQUE
..................................................................................................................... 57
3.1.2. DETERMINATION DE LA FONCTION DE TRANSFERT DU
SYSTEME ................................................................................................... 57
3.2. EVALUATION DE PERFORMANCES DU SYSTEME NON
CORRIGE ....................................................................................................... 59
3.3. SYNTHESE DU REGULATEUR ........................................................... 62
3.3.1. CALCUL DE PERFORMANCES DU SYSTEME CORRIGE ....... 63
CONCLUSION GENERALE ............................................................................. 66
69