REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR

ET DE LA RECHECHE SCIENTIFIQUE

UNIVERSITE MOULOUD MAMMERI DE TIZI-OUZOU

FACULTE DE GINIE ELECTRIQUE ET DE L’INFORMATIQUE
DEPARTEMENT D’ELECTROTECHNIQUE

De fin d’étude en vue de l’obtention du

Diplôme d’ingénieur d’Etat en Electrotechnique
Option : Machines Electriques

Etudes et simulation de la
machine asynchrone et à
double alimentation

Proposé et dirigé par : Etudié par:

Mr : [Link] Melle : CHEBBAT Hayat

Melle : GANI Farida

Promotion 2009
Remerciement
 REMERCIMENT

Nous remercions Dieu de nous avoir donné la force et

le courage pour réaliser ce modeste travail.

Nous remercions Monsieur [Link] qui a suivi

ce travail, pour son aide, ses orientations pédagogiques dans
l’élaboration de ce mémoire, et tous les conseils qu’il nous a
prodigués pendant toute la durée de ce travail malgré ses
nombreuses occupations.

Nous adressons nos plus vifs remerciements aux

membres du jury pour l'honneur qu'ils nous font en acceptant
la charge de juger ce travail.

Nous sommes reconnaissantes envers nos enseignants

auxquels nous devons notre formation en électrotechnique.
Enfin, nous ne pourrons terminer ces remerciements sans
oublier nos familles pour leur aide, compréhension,
encouragement et soutien, qu’elles nous ont apportées durant
nos études et à tous nos amis.
Dédicaces
 DEDICACES

A qui puis-je dédier cet humble travail si ce n’est à mes très

chers parents, dont le sacrifice, la tendresse, l’amour, la
patience, le soutien, l’aide et les encouragements sont l’essence
de ma réussite. Sans eux, je ne serais pas ce que je suis
aujourd’hui.

A mon frère et mes sœurs.

A mon beau frère, et mon petit neveu bilal.
A tout(es) mes amis.
A tout la promotion 2009.
[Link]
 DEDICACES

J e dédie humblement ce modeste travail A mes très chers

parents qui ont intensément vécu chaque moment de ce
parcours avec dignité, générosité et esprit de sacrifice.

Je dédie ce travaille également :

A mes très chers frères et ma sœur et ces deux enfants Salem

et Ramdane.

A tous mes amis :fadila ,amirouche ,mouh@, ,arezki.

A tous ce qui m’aiment et que j’aime.

A toute la promotion 2009 d’Electrotechnique .

[Link]
Sommaire
INTRODUCTION GENERALE…………………………………………………….01
CHAPITRE I : GENERALITES SUR LA MACHINE ASYNCHRONE
I-1………….. Définition………………………………………………………………03
I-2…………..Constitution de la machine Asynchrone……………………………….03
I-2-1…………Stator…………………………………………………………………...03
I-2-2…………Rotor…………………………………………………………………...03
a- Rotor à bobiné……………………………………………………04
b- Rotor à cage……………………………………………………...04
I-3…………... Le champ tournant…………………………………………………….05
I-4……………Vitesse de synchronisme………………………………………………05
I-5……………Le glissement…………………………………………………………..05
I-6…………....Le couple……………………………………………………………....06
I-7……………Caractéristique mécanique et établissement du schéma
équivalent……………………………………………………………..06
I-7-1…………..Equation du stator…………………………………………………….07
I-7-2…………..Equation du rotor……………………………………………………..08
I-7-3…………..Circuit équivalant du ramené au statore……………………………..09
I-8…………….Le bilant de puissances………………………………………………..10
I-8-1………….Puissance statorique ………………………………………………... ..10
a- Puissance électrique…………………………………………….10
b- Pertes statoriques……………………………………………….10
b-1 pertes par effet joule au stator…………………………………….10
b-2 pertes fer au stator………………………………………………...10
I-8-2……………puissance rotorique…………………………………………………11
a- La puissance transmis au rotor ………………………………..11
b- Les pertes rotorique…………………………………….............11
 b-1 Pertes par effet joule…………………………………………...11
b-2 Pertes fer rotorique…………………………………………….11
I-8-3 …………. La puissance électromagnétique……………………………………..11
I-8-4…………..Les pertes mécaniques………………………………………………..11
I-8-5…………..La puissance utile……………………………………………………..12
I-8-6…………..Le rendement…………………………………………………………12
I-9…………….Caractéristique (électromagnétique) électromécanique………………13
CHAPITRE II : MODELISATION ET SIMULATION DE LA MACHINE
ASYNCHRONE
Introduction…………………………………………………………..18
II-1……………Hypothèses de simplifications………………………………………..18
II-2……………Convention du signe………………………………………………….18
II-3……………Mise en équation de la machine Asynchrone………………………..19
II-4……………Modèle de la machine asynchrone dans le plans DQ……………......20
II-4-1…………La transformation de parck……………………………………………20
II-4-2................Application aux équations de tension…………………………………22
II-4-3 …………Application aux équations de flux……………………………………23
II-5…………….Choix du référentiel……………………………………………..…...24
II-5-1…………..Référentiel lie au stator………………………………………………25
II-5-2.................. Référentiel lie au rotor………………………………………………25
II-5-3…………...Référentiel lie au champ tournant…………………………………..26
II-6……………..Equation de puissance et du couple…………………………………26
II-7……………..Mise sous forme d’équations d’états………………………………..27
II-8……………..Simulation numérique se simulation………………………………..29
II-9……………...Interprétation des résultats de simulation………………………….32
...............................Conclusion…………………………………………………………33
CHAPITRE III : ASSOCIATION MACHINE ASYNCHRONE
ONDULEUR
Introduction………………………………………………….………34
III-1……………Système d’alimentation……………………………………..……….34
III-1-1………….Redresseur…………………………………………………..……….34
III-1-2………….Filtre………………………………………………………..………..36
III-2……………L’onduleur………………………………………………..………….36
III-2-1…………Onduleur de tension……………………………………..…………...37
III-2-2…………Présentation de la technique de la commande MLI …………………40
a-Définition et type de MLI…………………………………….....40
b-Principe de la modulation sinus-triangle………………………..40
c-Caractéristique de MLI sinus-triangle…………………………..42
III-3…………….Simulation numérique………………………………………………43
III-4……………..Interprétation…..…………………………………………………...46
Conclusion………..…………………………………………………46
CHAPITRE IV : MACHINE ASYNCHRONE A DOUBLE
ALIMENTATION
Introduction………………………………………………………...47
IV-1…………….. Définition…………………………………………………………..47
IV-2……………...structure de la machine…………………………………………….47
IV-3………………Mode de fonctionnement de la MADA…………………………...48
a-Fonctionnement en mode moteur………………………………48
b-fonctionnement en mode génératrice………………………...50
IV-5………………Configuration d’alimentation de la MADA………………………51
IV-5-1…………….Stator alimenté par le réseau, rotor alimenté par un
onduleur………………………………………………………….51
IV-5-2…………….Stator relié au réseau, rotor alimenté par un
Cycloconvertisseur……………………………………………….52
IV-5-3…………….MADA en cascade hypo synchrone……………………………....52
IV-5-4…………….MADA alimenté par deux convertisseurs indépendants………..53
IV-6………………Machines asynchrone a double alimentation :
Structure avec convertisseur MLI………………………………..54
IV-7………………Caractéristique de fonctionnement………………………………54
IV-8………………Bilan de puissance de la MADA…………………………………55
IV-9………………Avantage et inconvénient de la MADA………………………….58
IV-9-1…………….Avantage………………………………………………………….58
IV-9-2…………….Inconvénient ……………………………………………………..59
IV-10……………...Modélisation de la machine asynchrone à double
Alimentation………………………………………………………59
IV-11……………...Modélisation de la MADA dans le repère de PARK……………60
IV-12……………...Mise sous forme d’équations d’état……………………………...61
IV-13……………...Simulation et interprétations………………………….................62
…………………….Conclusion……………………………………………………….65
CHAPITRE V : CONTROLE VECTORIEL PAR FLUX ORIENTE DE
LA MAS
…………………...Introduction……..…………………………………………………66
V-1………………Théorie de la commande vectorielle……………………………….66
V-2……………… Principe de la commande par orientation du flux……....................67
V-3……………… Modèle en tension par orientation du flux rotorique……………..68
V-4………………. Méthodes d’orientation du flux………..…………………………69
V-4-1……………..Méthode indirect…………………………………………………..69
V-4-2…………….. Méthode direct……………………………………………………69
V-5……………….. Découplage entrie-sorti………………………………………….70
V-6……………….. Découplage par compensation…………………………………...70
V-7……………… Calcule de φr, Өs, Cem…………………………………………….71
V-7-1……………. Calcule de φr………………………………………………………71
V-7-2……………..Calcule de Өs……………………………………………………...71
V-7-3……………. Calcule de Cem……………………………………………………72
V-8……………….Mise en œuvre de la régulation……………………………………72
V-9……………….Calcule des paramètres des régulateurs PI………………………...72
V-9-1……………..Régulation suivant l’axe direct……………………………………73
a-Régulation du courant……………………………………………73
b- Régulation du flux………………………………………………74
V-9-2……………..Régulation suivant l’axe en quadrature…………………………...75
a-Régulation du courant Isq………………………………………...75
b-Régulation de la vitesse…………………………………………77
V-10……………..Simulation numérique……………………………………………..79
……………….Conclusion…………………………………………………………82

………………….Conclusion générale………………………………………………...83
Notation
 Ω𝑠 Vitesse synchrone [rad /s]
𝑔 Glissement.
𝑣𝑠 Vitesse rotorique [tr/mn].
𝑁 Valeur efficace de la tension statorique.
𝐼𝑠 Courant au stator.
𝑥𝑠 Réactance statorique.
𝑅𝑠 Résistance statorique.
𝐸1 Force électromotrice au stator.
𝐸2 Force électromotrice au rotor.
𝑗 La partie imaginaire.
𝑅𝑚 La résistance magnétisante.
𝑋𝑚 La réactance magnétisante.
𝑋𝑟 Réactance rotorique.
𝐼𝑟 Courant rotorique.
𝑈 Tension composée.
𝜃 Angle que fait le courant avec la tension.
𝐶𝑒𝑚 Couple électromagnétique.
𝜃𝑠 Angle ( 𝑎𝑠 , 𝑜𝑑).
𝜃𝑟 La position rotorique.
𝜃𝑠𝑙 Angle de glissement ( 𝑎𝑠 , 𝑎𝑟 ).
𝑎, 𝑏, 𝑐 Indice correspondant aux trois phases
𝑟, 𝑠 Indice correspondant aux grandeurs rotorique et statorique
𝑑, 𝑞, 𝑜 Indice correspondant aux axes du référentiel de Park. .
𝐼 Courant de phase a,b,c.
𝑖 Courant dans le référentiel(𝑑, 𝑞, 𝑜).
𝜑 Symbole du flux.
𝑅 Résistance d’une phase avant le changement du repère.
𝑟 Résistance d’une phase dans le référentiel de Park.
𝐶𝑟 Couple résistant.
𝐾𝑓 Couple de frottements.
 𝐶𝑚𝑎𝑥 Couple électromagnétique de décharge.
𝐶𝑑 Couple électromagnétique de démarrage.
𝐿𝑠𝑠 Matrice des inductances statoriques.
𝐿𝑟𝑟 Matrice des inductances rotorique.
𝑙𝑠 Inductance statorique.
𝑀𝑠 Inductances mutuelle entre deux phases statorique.
𝑀𝑟 Inductance mutuelle entre deux phases rotorique.
𝑀𝑠𝑟 Inductance mutuelle entre les deux phases statorique et rotorique.
𝑀𝑟𝑠 Inductance mutuelle entre les deux phases rotorique et statorique.
𝑙𝑟 Inductance rotorique.
𝑙𝑚 , 𝑀 Inductance mutuelle entre les phases statorique et rotorique (𝑑, 𝑞)
𝑃 Nombre de paires de pôles.
𝑝 Symbole de la transformée de Laplace.
𝑋𝑟𝑒𝑓 Grandeur référentielle.
𝑋𝑚𝑒𝑠 Grandeurs mesurée.
𝐷, 𝐷 ′ Diodes.
𝑇, 𝑇 ′ Transistors
𝑈𝑓 Tension composée à l’entrée de l’onduleur.
𝑈𝑑 Tension composée à la sortie du redresseur.
𝐽 Moment d’inertie.
𝑉𝑓 Tension simple a l’entrée de l’onduleur.
𝜔𝑘 Pulsation électrique quelconque.
Ω𝑟 Vitesse mécanique rotorique.
𝐹𝑟𝑒𝑔 Fonction du régulateur.
𝐾𝑖 Gain de l’action intégrale.
𝐾𝑝 Gain de l’action proportionnelle.
𝑒𝑑 Perturbation suivant l’axe d.
𝑒𝑞 Perturbation suivant l’axe q.
𝜎 Coefficient de dispersion.
𝜎𝑟 Constante de temps rotorique.
𝑓 Fréquence.
𝑉 Valeur efficace de la tension simple.
𝜏𝜑𝑟 Constante de temps du flux rotorique.
𝜏𝑑 Constante de temps du courant 𝑖𝑑𝑠
𝜏𝑞 Constante de temps du courant 𝑖𝑞𝑠
𝑁𝑠 Vitesse synchrone [tr /mn].
𝑟𝑠 Résistance statorique.
𝑀𝐴𝑆 Machine asynchrone.
𝑀𝐴𝐷𝐴 Machine asynchrone à double alimentation.
𝑓. 𝑒. 𝑚 Force électromotrice.
𝑋∗ Valeur référentielle.
𝜏Ω Constante de temps de la vitesse rotorique.
Introduction générale
 Introduction générale

Introduction :

La machine asynchrone de par sa construction est la machine la plus robuste et la

moins chère du marché .les performances et la facilité d’entretien font l’intérêt de
nombreuses applications industrielles. L’absence du découplage naturel entre le stator
et le rotor donne à la machine un modèle non linéaire et de ce fait, on aura la difficulté
de sa commande.

La technologie moderne des systèmes d’entrainement exige de plus en plus un

contrôle précis et continu de la vitesse, du couple et de la position .tout en garantissant
la stabilité, la rapidité et le rendement le plus élevé.

La réalisation des progrès en commande et les avancées technologiques

considérables dans le domaine de l’électronique de puissance a rendu possible
l’implantation commande performante de la machine asynchrone faisant d’elle un
concurrent dans le secteur vitesse variable et du contrôle rapide du couple.

La machine asynchrone à double alimentation s’avère être une machine

concurrente de la machine asynchrone, elle est alimentée par ces deux armatures stator
et rotor. la présence de contact glissant et d’un bobinage rotorique la rend moins
robuste. La présence d’un convertisseur entre le rotor et le réseau permet de contrôler le
transfert de puissance entre le stator et le ré[Link] ailleurs, la MADA grâce à sa
double alimentation offre plusieurs possibilités de reconfigurations du mode du
fonctionnement de la machine.

Dans notre travail, nous nous sommes intéressés :

Premièrement, au fonctionnement du moteur asynchrone à rotor bobiné alimenté

directement par le réseau puis via un onduleur à MLI. Enfin nous associons au moteur
une commande à flux orienté.

Deuxièmement au fonctionnent de la MADA à rotor bobiné ou le stator est alimenté par

le réseau le rotor par l’onduleur.

Le mémoire est structuré de la manière suivante :

Le premier chapitre est consacré à des généralités sur la machine asynchrone ainsi que
les différentes lois qui régissent son fonctionnement.

Dans le deuxième chapitre, nous proposons la modélisation classique de la machine

asynchrone en utilisant la transformer de Park, liée directement au réseau suivi d’une
simulation sous logiciel MATLAB.

1
 Introduction générale

Dans le troisième chapitre, nous abordons la modélisation de l’onduleur de tension

commandé par la MLI sinusoïdale, puis nous allons simuler l’association convertisseur
machine.

Le quatrième chapitre est consacré à la MADA on se basant sur les types de

configuration et le mode de fonctionnement de la machine. Enfin, nous modélisons en
vue d’une alimentation par un convertisseur statique.

Le cinquième chapitre, nous avons introduit une commande dans le fonctionnement du

moteur connue sous le nom du contrôle vectoriel qui est basé sur l’orientation du flux
rotorique.

Enfin, nous terminons par une conclusion générale.

2
Chapitre I
Généralités sur la machine asynchrone
Chapitre I Généralités sur la machine asynchrone

I-1 Définition [2] [6] [7] [10]

Une machine asynchrone appelé aussi machine à induction est une machine à
courant alternatif dont la vitesse du rotor est différent de celle du flux tournant. C’est
une machine réversible en énergie elle peut fonctionner en mode moteur ou génératrice.
La caractéristique essentielle d’une machine asynchrone est qu’elle possède un rotor
court-circuité.
I-2 constitution de la machine asynchrone :
Les machines asynchrones sont pratiquement des machines triphasées. Elles
comportent deux armatures coaxiales à champ tournant. L’une est fixe appelée stator, et
l’autre mobile appelé rotor .elles sont séparées par un entrefer d’épaisseur constant.

Machine asynchrone

I-2-1 stator (inducteur) :

On l’appelle également le primaire car ces courants induits dans le rotor sont dus
aux champs tournants qu’il développe .il se compose de trois enroulements identiques
décalés de 120 degré dans l’espace, ces enroulements sont logés dans les encoches du
circuit magnétique.
Le circuit magnétique fixe est le siège d’un champ variable. Il est feuilleté et réalisé en
tôle à base d’alliage fer-silicume, ce qui permet d’obtenir une induction élevée.

I-2-2 le rotor (induit) :

Appelé aussi le secondaire, c’est la partie mobile de la machine .il est constitué
de tôles, autour des quels est bobiné l’enroulement inducteur. On distingue deux types
de rotor : le rotor à cage d’écureuil et le rotor bobine

3
Chapitre I Généralités sur la machine asynchrone

a-Rotor à bague ou bobiné :

Les enroulements rotoriques sont localises dans les encoches situées à la
périphérie du rotor ces enroulements sont bobinés de manière à obtenir un enroulement
triphasé. Les bobinages rotoriques sont toujours couplés en étoile, les trois bornes
accessibles sont reliées à la carcasse du stator à l’aide d’un système constitue de trois
bagues tournant et de trois balais fixes.
Ce types de rotor à été conçu pour permettre la variation de résistance en série avec les
bobines afin de réaliser un démarrage rotorique, ce dispositif a ensuite permis la
variation de la vitesse avec un rendement acceptable.

Balais

Enroulements
du rotor

Bagues

Figure (I, 1): schema d’un rotor bobbing.

b-Rotor à cage :
C’est le plus fréquent, il est constitué de tôlés ferromagnétiques et de barres
conductrices. Dans chaque encoche rotorique est placée une barre, ces barres sont en
cuivre pour les moteurs de forte puissance, et en alliage d’aluminium pour les moteurs
de faible et moyenne puissance. Elles sont reliées entre elles à chaque extrémité du
rotor par des anneaux réalisant le court-circuit .les tôles ferromagnétiques servent à
guider les lignes de champs tandis que les barres accueillent les courants induits.

4
Chapitre I Généralités sur la machine asynchrone

I-3 Le champ tournant :

On appelle champ tournant la variation du flux magnétique crée par les courants
[Link] fréquence de rotation de ce champ est imposée par la fréquence des
courants statoriques. C’est à dire que sa vitesse de rotation est proportionnelle à la
fréquence de l’alimentation électrique .la vitesse de ce champ tournant est appelée
vitesse de synchronisme Ωs [rad/s].

𝒘𝒔
Ωs =
𝒑
Avec Ωs : vitesse mécanique synchrone du champ tournant en [rad /s].
ws : pulsation électrique synchrone du champ tournant en [rad /s].

p : nombre de paires de pôles.

I-4 la vitesse de synchronisme :

La vitesse du champ dépend de la fréquence de la source et du nombre de pôles

du stator sa valeur est donnée par la formule suivante :
𝟔 𝟎𝒇
Ns = [tr/min]
𝒑
Ns : vitesse synchronisme, en tour par min [tr /min].
f : la fréquence de la source en hertz [Hertz].
p: nombre de pôles par phases.
Cette expression indique que la vitesse synchrone augmente avec la fréquence mais
diminue avec le nombre de pôles.
I-5 le glissement :

Le glissement est une grandeur qui rend compte de l’écart de vitesse être le rotor
et le champ rotorique exprimé sous forme de pourcentage de la fréquence de rotation
.une machine de qualité se doit de fonctionner avec un faible glissement.
𝑵𝒔 −𝑵 Ω 𝑠−Ω
g= =
𝑵 Ω𝑠

𝑵𝒔 : Vitesse de rotation du champ statorique en [rad /s].

𝑵 : Vitesse de rotation du champ rotor [tr /min].

5
Chapitre I Généralités sur la machine asynchrone

Ω𝑠 =2𝜋𝑵𝒔 [rad /s].

= 2𝜋 𝑵[rad/s].

Figure (I, 2): schema d’une machine asynchrone

I-6 Le couple:
On appelle le couple électromagnétique la résultante de l’interaction des deux
flux rotoriques et statoriques.
La conversion d’énergie électrique en énergie mécanique permet de développer un
couple utile sur l’arbre du moteur. On étudie le principe de l’obtention d’un couple par
interaction du champ magnétique et par effet réluctant, ces deux phénomènes découlent
de l’étude de l’induction dans l’entrefer du moteur.

I-7 Caractéristique mécanique et établissement du schéma équivalent:

Le schéma équivalent le plus pertinent est fonction du domaine d’utilisation et de
degrés de précision nécessaire. Dans le cas des machines asynchrones il comprend au
minimum, une association de résistances et d’inductances.

6
Chapitre I Généralités sur la machine asynchrone

Schéma général :

Rs JXs Rr
Is JXr
Ir

U1 Stator E1 Rotor (gw)

E2
(w)

Figure (I, 3) : circuit équivalent de la machine asynchrone

Le schéma général contient deux parties : la partie statorique qui est alimentée
par des tensions triphasées. Elle comprend des résistances de ces enroulements ainsi
que des réactances de fuites.
Une partie rotoriques qui doit son FEM au champ magnétique présent dans l’entrefer
cette partie comporte aussi des résistances de ces bobinages et des réactances de fuit.

I-7-1 Equation du stator :

Si on ouvre les enroulements du secondaire (rotor) et on alimente le primaire
(stator) par un courant triphasé équilibré, et en utilisant la loi de KIRCHOUFF on aura
l’équation suivant :

U1  E1  Rs I s  JX s I s (I-1)
Avec :
Rs : résistance de l’enroulement statorique [Ω].
Xs : réactance de fuite statorique [Ω].
Is : courant primaire à rotor ouvert [A].
U1 : tension d’alimentation entre phases [v].
E1 : FEM induit d’une phase du stator.

7
Chapitre I Généralités sur la machine asynchrone

Schéma : Rs Xs
Is I2

U1 Rm Xm
E1

Figure (I, 4) : circuit équivalent du stator

I-7-2 Equation du rotor :

Le court-circuit du rotor (rotor bobiné, et le rotor à cage étant court-circuité par
construction) et en faisant caler le rotor de façon à l’empêcher de tourner, on aura la
FMM statorique tournant à la vitesse de synchronisme produit une FEM induit au
secondaire (rotor).
On ramenant les paramètres secondaires (rotorique) ou primaires (statiriques) et en
appliquant la loi de KIRCHOFF on aura l’équation suivante :

gE2  Rr I r  jgX r I r (I-2)

R 
E2   r  JX r  Ir (I-3)
 g 
E2, la valeur efficace de la force électromotrice engendrée par la bobine du rotor.
X2, R2, sont respectivement la réactance et la résistance de la phase rotorique.

Rr Xr
Ir

gE
2

Figure (I, 5) : circuit équivalent du rotor.

8
Chapitre I Généralités sur la machine asynchrone

I-7-3 Circuit équivalant du rotor ramené au stator :

Les circuits magnétiques couplés peuvent être transformés en de nombreux
schémas équivalents. Chacune de ces transformations conduit à un modèle possible
pour décrire la machine asynchrone.
Le modèle à fuite secondaire avec l’ensemble ramené au stator est le plus fréquent, pour
cela deux transformations doivent se faire.
On a :

R 
E2   r  JX r  I r (I-4)
 g 

E2
Ir  (I-5)
Rr
 jX r
g

On ramène ces grandeurs au stator on obtient :

E '2
Ir  (I-6)
 R' r 
  jX ' r 
 g 
E’2 =E1 (I-7)
E1
Ir  (I-8)
 R' r 
  jX ' r 
 g 

R’ /g X’

Ir

E’2=E1

Figure (I, 6) : circuit équivalent du stator ramené au stator.

9
Chapitre I Généralités sur la machine asynchrone

Le circuit équivalent du la machine asynchrone est donc comme suit :

Rs Xs R’r /g X’r
Is

U Xm
Rm

Figure (I, 7) : le circuit équivalent pour un moteur asynchrone.

I-8 Le bilant de puissance :

I-8-1 Puissances Statoriques :
a-puissance électrique absorbé Pa :
Mesurable au stator quel que soit le couplage (ex : la méthode des deux wattmètres).

Pa= 3 U 𝐼 𝑐𝑜𝑠 𝜑 (I-10)

b-Pertes statoriques : il ya deux type de perte :

b-1 pertes par effet de joules Pjs :

C’est les pertes dissipées par effet joules dans l’enroulement statorique.

Pjs=3Rs 𝐼𝑠2 (I-11)

Rs: résistance d’une phase statorique.

𝐼𝑠 : La valeur efficace du courant traversant l’enroulement rotorique

b-2 pertes fer au stator Pfer :
Dépend notamment de la valeur efficace de la tension au borne des enroulements et
de la fréquence du réseau donc on peut considérer ces pertes constantes.

10
Chapitre I Généralités sur la machine asynchrone

I-8-2 Puissances Rotoriques :

a-La puissance transmise au rotor Ptr :
C’est la puissance transmise du stator au rotor magnétiquement.
Ptr = Pa – Pjs – Pfs (I-12)

b-Les pertes rotorique :

Il ya deus types de perte dans le fer et perte par effet de joules
b-1 Perte par effet de joules au rotor Pjr :
Se sont des pertes dissipées dans l’enroulement rotorique par effet de joules.

Pjr = 3Rr 𝐼𝑟2 (I-13)

Rr : résistance d’une phase rotorique
𝐼𝑟 : La valeur efficace du courant traversant l’enroulement rotorique.

Le rotor tourne à la vitesse Ω et développe sur l’arc un couple électromagnétique Ϲ em

d’où :

Pr= Ϲem Ω (I-14)

Ptr-Pr=g Ϲem Ω=gPtr (I-15)
b-2 Les pertes fer rotorique :
Les grandeurs rotoriques ont pour fréquence ω r=gωs très faibles c’est pour cela que
elles sont négligeables .on ne tiendra pas compte de ces perte que pour le fort
glissement en les ajoutant aux pertes rotor.
I-8-3 la puissance électromagnétique Pe :
Le couple électromagnétique Ϲem entraine le moteur à la vitesse Ω il lui communique
la puissance mécanique PM :
Ω
Pe = Ϲem Ω=Ptr = Ptr (1- g) (I-16)
Ω𝑠
I-8-4 les pertes mécaniques :
Le ventilateur, les différents frottements, créent les pertes mécaniques P m. Elles sont
fonction de la vitesse de rotation du moteur lorsque celle-ci varie peu, ces pertes sont
considérées comme constantes.
Pm =PM-Pu (I-17)

11
Chapitre I Généralités sur la machine asynchrone

I-8-5 La puissance utile Pu :

Ou bout de l’arbre, si on enlève toutes les pertes précédentes on récupère la puissance
utile Pu.

Pu =PM-Pm (I-18)
Pu =ϹuΩ (I-19)

Ϲu : couple utile N /m
Ω : vitesse de rotation rad /s

I-8-6 le rendement :
C’est le rapport entre la puissance utile et la puissance absorbée.
𝑃𝑢
𝑛= (I-20)
𝑃𝑎

Le schéma ci- dessous représente la transmission de la puissance à travers la machine :

12
Chapitre I Généralités sur la machine asynchrone

I-9 Caractéristique (électromagnétique) électromécanique :

Couple électromécanique en fonction du glissement :

Pelm=Ϲem Ω𝑠 (I-21)
P elm
Ϲem =
Ω𝑠
La puissance électromagnétique est la puissance transmise au rotor à travers l’entrefer
dans le schéma électrique équivalent cette puissance s’écrit :

𝑟𝑟′
Pelm=3 𝐼𝑟²′ (I-22)
𝑔

3 𝑟𝑟′
Ϲem= 𝐼𝑟²′ (I-23)
Ω𝑠 𝑔

Le schéma équivalent :

j 𝑥𝑟 j𝑥𝑟′ 𝑟𝑟′
𝐼𝑟′ 𝑔
𝐼𝑠 𝑟𝑠

vs
Rpf j𝑥𝑚

Pour obtenir 𝐼𝑟′ on peut déplacer l’impédance magnétisante à l’entrée du schéma pour
aboutir aux schémas équivalents électriques suivant :

13
Chapitre I Généralités sur la machine asynchrone

rs 𝑟𝑟′
Is I’r j𝑥𝑠 j𝑥𝑟′ 𝑔

𝐼𝑚

vs
Rpf j𝑥𝑚

vs
𝐼𝑟′ = (I-24)
𝑟′
𝑟𝑠 + 𝑟 ²+ 𝑥 𝑟′ +𝑥 𝑠 ²
𝑔

vs ² 3 𝑟𝑟′
Ϲem = . (I-25)
𝑟′ Ω𝑠 𝑔
𝑟𝑠 + 𝑔𝑟 ²+ 𝑥′𝑟 +𝑥𝑠 ²

Comme en vois dans l’expression le couple électromagnétique passé par deux

optimal Ϲmax le couple électromagnétique de décharge, gm
C’est le dérivé du couple électromagnétique par apport au glissement.
𝑑Ϲ𝑒𝑚
=0
𝑑𝑔
𝑑 vs ² 3 𝑟𝑟′
( . )=0 (I-26)
𝑔 𝑟′ Ω 𝑔
𝑟𝑠 + 𝑔𝑟 ²+ 𝑥′𝑟 +𝑥𝑠 ² 𝑠

𝑟′𝑟
gm ±
𝑥𝑠 +𝑥′𝑟
Le signe + correspond fonctionnement du moteur.
Le signe – correspond fonctionnement génératrice.

 Le couple électromagnétique de décharge Ϲmax :

En substituant par gm dans l’expression du couple électromagnétique en trouve :

Ϲmax=Ϲem (g)/g=gm

14
Chapitre I Généralités sur la machine asynchrone

3 𝑟𝑟′ 𝑣𝑠2
Ϲem(gm)= 𝑟′
(I-27)
Ω 𝑠 𝑔𝑚 𝑟𝑠 +𝑔 𝑟 ²+ 𝑥 𝑟′ +𝑥 𝑠 ²
𝑚
Avec :
𝑟𝑟′ 𝑟𝑟′
gm =𝑥 ′ = (𝑥𝑠 + 𝑥𝑟′ )
𝑠 +𝑥 𝑟 𝑔𝑚
3 (𝑥 𝑠 +𝑥 𝑟′ )𝑣𝑠2
Ϲmax = (I-28)
Ω 𝑠 ( 𝑟𝑠 +(𝑥 𝑠 +𝑥 𝑟′ ))²+(𝑥 𝑠 +𝑥 𝑟′ )²

Le couple électromagnétique de décharge du moteur asynchrone est appelé aussi couple

renversant.

Ϲ𝑚𝑎𝑥
Le rapport IK= est appelé coefficient de capacité de surcharge
Ϲ𝑛
(K=2 a 2,5)

La figure suivant présente le couple électromagnétique en fonction du glissement :

Ϲem

Ϲma
x

-1 1
-gmax +gmax

-Ϲmax

Figure (I-8) : Caractéristique du couple en fonction glissement

15
Chapitre I Généralités sur la machine asynchrone

 Le couple électromagnétique de démarrage Ϲd :

Le couple de démarrage Ϲd comme le couple de décharge c’est l’une des

caractéristiques la plus importante du moteur asynchrone :
La valeur de Ϲd est obtenue pour g=1
3 𝑟𝑟′ +𝑣𝑠2
Ϲd= Ϲem(g=1)= (I-28)
Ω 𝑠 (𝑟𝑠 +𝑟𝑟′ )²+(𝑥 𝑠 +𝑥 𝑟′ )²

Le terme (𝑟𝑠 + 𝑟′𝑟 )² est généralement négligeable devant (𝑥𝑠 + 𝑥𝑟′ )²

3 𝑟𝑟′ +𝑣𝑠2
Ϲd= (I-29)
Ω 𝑠 ( 𝑥 𝑠 +𝑥 𝑟′ )²

Sur la partie caractéristique mécanique correspondant au fonctionnement normal il est

𝑟𝑟′
acceptable de simplifier l’expression de Ϲem(g) en effet g étant très faible tes très
𝑔
grand devant les autres paramètres :

3 𝑣𝑠2 3𝑣2𝑠
Ϲem(g)= = 𝑔 (I-30)
Ω 𝑠 𝑟𝑟′ Ω𝑠 𝑟′𝑟
𝑔

Ω 𝑠 −Ω
Avec g = donc en peux déduire Ϲem en fonction la vitesse :
Ω𝑠

3𝑣𝑠2 Ω
Ϲem(g)= (1 − ) (I-31)
Ω 𝑠 𝑟𝑟′ Ω𝑠

16
Chapitre I Généralités sur la machine asynchrone

Cem

Cmax

Cd

Ω
Ws/p

-Cem

Figure (I-8) : Caractéristique du couple en fonction glissement

17
Chapitre II
Modélisation et simulation de MAS
Chapitre II Modélisation et simulation de la machine asynchrone

Introduction [1] [6] [5]

On peut modéliser la machine asynchrone selon différentes méthodes en fonction

des objectifs recherchés, ces méthodes sont des outils mathématiques simplificateurs
représentés par la transformé de PARK, CLARCK et CONCORDIA.

Dans notre étude nous utilisons la transformé de PARK utilisé couramment pour
l’étude des régimes transitoires et pour faciliter car les composantes de Park les
courants sont toujours faciles à calculer en utilisant MATLAB par exemple.

Nous modélisons la machine asynchrone à rotor bobiné on présente sons modèle

dynamique avec certaines hypothèses simplificatrices pour cela en doit établir les
équations générales de la machine asynchrone.

II-1- Hypothèse de simplifications [1] [10]

A cause des phénomènes électromagnétiques, thermiques et mécaniques

complexes de la machine asynchrone :

 On suppose que le circuit magnétique n’est pas saturé condition nécessaire pour
considérer les flux comme fonction linéaire des courants.
 Les résistances des enroulements ne varient pas avec la température
 Le bobinage est réparti de manière à donner une FMM sinusoïdales, s’il est
alimenté par des courants sinusoïdaux.
 Le régime homopolaire est nul puisque le neutre n’est pas relié.
 Nous négligeons les phénomènes d’hystérise, courants de Foucault et l’effet de
peau.
 La machine est de constitution symétrique.
 L’entrefer est d’épaisseur uniforme et l’effet d’encochage est négligé, les
inductances propres sont constantes et est inductance mutuelles sont des
fonctions sinusoïdales de l’angle entre les axes rotoriques et statoriques.

II-2-Convention de signe suivant :

 Une FEM positive fait circuler un courant positif.

 Un courant positif crée à travers son propre enroulement un flux positif
 Les angles et les vitesses de rotation sont composés dans le sens
trigonométrique.

18
Chapitre II Modélisation et simulation de la machine asynchrone

II-3 Mise en Equations de machine asynchrone :

Figure (II-1) représentation de machine asynchrone

Avec l’hypothèse cités ci-dessus les équations des tensions des phases
statoriques et rotoriques qui décrivent le fonctionnement de la machine s’écrivent
comme suit :

𝑑
[𝑣𝑠 ] = [𝑅𝑠 ][𝐼𝑠 ] + [𝜑𝑠 ] (II,1)
𝑑𝑡

𝑑
[𝑣𝑟 ] = [𝑅𝑟 ][𝐼𝑟 ] + [𝜑𝑟 ] (II,2)
𝑑𝑡

Les équations des flux sont donné par :

[𝜑𝑠 ] = [𝐿𝑠𝑠 ][𝐼𝑠 ] +[ 𝑀 𝑠𝑟 ][𝐼𝑟 ] (II,3)

[𝜑𝑟 ] = [𝐿𝑟𝑟 ][𝐼𝑟 ] +[ 𝑀 𝑟𝑠 ][𝐼𝑠 ] (II,4)

19
Chapitre II Modélisation et simulation de la machine asynchrone

Avec :
𝑣𝑎𝑠 𝑖𝑎𝑠 𝑣𝐴𝑠 𝐼𝐴𝑠
[𝑣𝑠 ] = 𝑣𝑏𝑠 , [𝐼𝑠 ]= 𝑖𝑏𝑠 𝑣
, [𝑣𝑟 ] = 𝐵𝑠 , 𝐼𝑟 = 𝐼𝐵𝑠
𝑣𝑐𝑠 𝑖𝑐𝑠 𝑣𝐶𝑠 𝐼𝐶𝑠
𝑅𝑠 0 0 𝑅𝑟 0 0
[ 𝑅𝑠 ] = 0 𝑅𝑠 𝑂 , [ 𝑅𝑟 ] = 0 𝑅𝑟 𝑂
0 0 𝑅𝑠 0 0 𝑅𝑟

𝑅𝑠 , 𝑅𝑟 : Résistances des enroulements statorique et rotorique.

𝐿𝑠 𝑀𝑠 𝑀𝑠 𝐿𝑟 𝑀𝑟 𝑀𝑟
[𝐿𝑠𝑠 ]= 𝑀𝑠 𝐿𝑠 𝑀𝑠 , [𝐿𝑟𝑟 ]= 𝑀𝑟 𝐿𝑟 𝑀𝑟
𝑀𝑠 𝑀𝑠 𝐿𝑠 𝑀𝑟 𝑀𝑟 𝐿𝑟

𝐿𝑠 , 𝐿𝑟 : Inductances de fuites de statorique et rotorique.

La matrice des inductances mutuelles (matrice de couplage rotor –stator) s’écrit :

𝜋 𝜋
𝑀𝑠𝑟 𝑐𝑜𝑠(𝜃) 𝑀𝑠𝑟 𝑐𝑜𝑠(𝜃 + 2 ) 𝑀𝑠𝑟 𝑐𝑜𝑠(𝜃 − 2 )
3 3
𝜋 𝜋
[𝑀𝑠𝑟 ] = 𝑀𝑠𝑟 𝑐𝑜𝑠(𝜃 − 2 3 ) 𝑀𝑠𝑟 𝑐𝑜𝑠(𝜃) 𝑀𝑠𝑟 𝑐𝑜𝑠(𝜃 + 2 )
3
𝜋 𝜋
𝑀𝑠𝑟 𝑐𝑜𝑠(𝜃 + 2 ) 𝑀𝑠𝑟 𝑐𝑜𝑠(𝜃 − 2 ) 𝑀𝑠𝑟 𝑐𝑜𝑠(𝜃)
3 3

[𝑀𝑟𝑠 ]= [𝑀𝑠𝑟 ] t

En remplaçant (I-2) dans (I-1), on obtient le système suivant :

𝑑 𝑑
[𝑣𝑠 ]= [ 𝑅𝑠 ][ 𝐼𝑠 ]+ ([𝐿𝑠𝑠 ]. [ 𝐼𝑠 ]) + ([𝑀𝑠𝑟 ].[ 𝐼𝑟 ]) (II, 5)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑 𝑑
[𝑣𝑟 ]= [ 𝑟][ 𝐼𝑟 ]+ ([𝐿𝑟𝑟 ]. [ 𝐼𝑟 ]) + ([𝑀𝑟𝑠 ].[ 𝐼𝑠 ]) (II, 6)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

II-4 Modèle de la machine asynchrone dans le plan DQ :

II-4-1 la transformation de Park [1] [10] [5]

La transformation de Park est constituée d’une transformation triphasée-biphasés

suive d’une rotation. Elle permet de passer du repère abc vers le repère mobile dq.

Pour chaque ensemble de grandeur (statorique et rotorique), on applique la

transformation de Park. Pour simplifier les équations, et par conséquence le model. Les
repères de la transformation de Park des grandeurs statoriques et celle des grandeurs
rotoriques doivent coïncider. En effet si l’on note Ѳ𝑠 (respѲ𝑟 ) l’angle de la
transformation de Park des grandeurs statoriques (resp Rotoriques) ceci se fait en liant
les angles Ѳ𝑠 et Ѳ𝑟 par la relation :

20
Chapitre II Modélisation et simulation de la machine asynchrone

Ѳ +Ѳ𝑟 = Ѳ𝑠 (II, 7)

𝒂𝒔

Vbs

Var 𝒄𝒓
Vas

𝒂𝒓 𝒃𝒔
Vbr Vcs

𝒃𝒓
𝑞 Vds 𝑑
𝒄𝒔 Vcs Vdr
𝑉𝑞𝑠 𝑎𝑟

Vqr
𝒂𝒔

Figure (II, 2) : Schéma du passage du triphasé au biphasé

La matrice de la transformation est définie par :

2𝜋 4𝜋
cos(𝜃) cos(𝜃 − ) cos(𝜃 − )
3 3
2 4𝜋
P (Ө) = − sin(𝜃) − sin(𝜃 − 2𝜋/3) − sin(𝜃 − ) (II, 8)
3 3
1 1 1
2 2 2

Les amplitudes directs (d) et en quadrature (q) des grandeurs statoriques et rotoriques
sont fictives; les équations pour ces grandeurs avec les grandeurs par phase sont comme
suit:

21
Chapitre II Modélisation et simulation de la machine asynchrone

2𝜋 4𝜋
cos 𝜃 cos 𝜃 − cos 𝜃 −
𝑉𝑑𝑠 3 3 𝑉𝑎𝑠 𝑉𝑑𝑠
2 4𝜋
𝑉𝑞𝑠 = − sin 𝜃 − sin(𝜃 − 2𝜋/3) − sin 𝜃 − 𝑉𝑏𝑠 = 𝑃(𝜃𝑠 ) 𝑉𝑏𝑠 (II, 9)
3 3
𝑉0 1 1 1 𝑉𝑐𝑠 𝑉𝑐𝑠
2 2 2

1
cos(𝜃𝑠 ) − sin(𝜃𝑠 )
𝑉𝑎𝑠 2 𝑉𝑑𝑠 𝑉𝑑𝑠
2 2𝜋 2𝜋 1
𝑉𝑏𝑠 = cos(𝜃𝑆 − ) − sin(𝜃𝑠 − ) 𝑉𝑞𝑠 = 𝑃−1 (𝜃𝑠 ) 𝑉𝑞𝑠 (II, 10)
3 3 3 2
𝑉𝑐𝑠 4𝜋 4𝜋 1 𝑉0 𝑉0
cos(𝜃𝑠 − ) − sin(𝜃𝑠 − )
3 3 2

Ces équations peuvent être appliquées aussi pour n’importe quelles autres grandeurs
telles les courants et les flux.

II-4-2 Application aux équations des tensions :

Appliquons la transformation de Park (II, 8) et (II, 9) à l’expression (II, 1) :

𝑑
𝑃−1 (𝜃𝑠 ) . 𝑉𝑠𝑑𝑞 = 𝑅𝑠 . 𝑃−1 (𝜃𝑠 ) . 𝐼𝑠𝑑𝑞 + 𝑃−1 (𝜃𝑠 ) . 𝜑𝑠𝑑𝑞 (II, 11)
𝑑𝑡

En multipliant les deux membres de l’égalité par 𝑃(𝜃𝑠 ) et en simplifiant, nous

trouvons :

𝑑 𝑑
𝑉𝑠𝑑𝑞 = 𝑅𝑠 . 𝐼𝑠𝑑𝑞 + 𝜑𝑠𝑑𝑞 + 𝑃(𝜃𝑠 ) 𝑃−1 (𝜃𝑠 ) . 𝜑𝑠𝑑𝑞 (II, 12)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Or:

− sin(𝜃𝑠 ) −cos(𝜃𝑠 ) 0
2𝜋 2𝜋
𝑑
𝑃−1 (𝜃𝑠 ) =
2 𝑑𝜃 𝑠
. . − sin(𝜃𝑠 − ) − cos(𝜃𝑆 − ) 0 (II, 13)
𝑑𝑡 3 𝑑𝑡 3 3
4𝜋 4𝜋
− sin(𝜃𝑠 − ) −cos(𝜃𝑠 − ) 0
3 3

Après un calcule direct, nous trouvons :

𝑑𝜃 𝑠
0 − 0
𝑑𝑡
𝑑 −1
𝑃(𝜃𝑠 ) 𝑃 (𝜃𝑠 ) = 𝑑𝜃 𝑠
0 0 (II, 14)
𝑑𝑡
𝑑𝑡
0 0 0
Et l’expression (II, 11) devient alors :

22
Chapitre II Modélisation et simulation de la machine asynchrone

𝑑𝜃 𝑠
𝑑
0 −
𝑑𝑡
𝑉𝑠𝑑𝑞 = 𝑅𝑠 . 𝐼𝑠𝑑𝑞 + 𝜑𝑠𝑑𝑞 + 𝑑𝜃 𝑠
. 𝜑𝑠𝑑𝑞 (II, 15)
𝑑𝑡
0
𝑑𝑡

Ou encore :
𝑑𝜃 𝑠
𝑉𝑑𝑠 𝑅𝑠 0 𝐼𝑑𝑠 𝑑 𝜑𝑑𝑠 0 − 𝜑𝑑𝑠
𝑑𝑡
𝑉𝑞𝑠 = 0 𝑅𝑠
+ +
𝐼𝑞𝑠 𝑑𝑡 𝜑𝑞𝑠 𝑑𝜃𝑠 0
. 𝜑
𝑞𝑠
(II, 16)
𝑑𝑡

De manière similaire, et en suivant les mêmes étapes, nous obtenons pour le rotor
l’expression suivante :
𝑑𝜃 𝑠
0 𝑅𝑠 0 𝐼𝑑𝑠 𝑑 𝜑𝑑𝑠 0 − 𝜑𝑑𝑠
𝑑𝑡
= +
𝐼𝑞𝑠 𝑑𝑡 𝜑𝑞𝑠 + . 𝜑 (II, 17)
0 0 𝑅𝑠 𝑑𝜃 𝑠
0 𝑞𝑠
𝑑𝑡

II-4-3 Application aux équations des flux :

Appliquons la transformation de Park ((II, 9) et (II, 10)) à l’expression (II, 1) :

𝑃−1 (𝜃𝑠 ) . 𝜑𝑠𝑑𝑞 = 𝐿𝑠𝑠 . 𝑃−1 (𝜃𝑠 ) . 𝐼𝑠𝑑𝑞 + 𝑀𝑠𝑟 . 𝑃−1 (𝜃𝑟 ) . 𝐼𝑟𝑑𝑞 (II, 18)

Soit :

𝜑𝑠𝑑𝑞 = 𝑃(𝜃𝑠 ) . 𝐿𝑠𝑠 . 𝑃−1 (𝜃𝑠 ) . 𝐼𝑠𝑑𝑞 + 𝑃(𝜃𝑠 ) . 𝑀𝑠𝑟 . 𝑃−1 (𝜃𝑟 ) . 𝐼𝑟𝑑𝑞 (II, 19)

Un calcule simple nous donne :

𝑙𝑠 − 𝑀𝑠 0 0
−1 0 𝑙𝑠 − 𝑀𝑠 0
𝑃(𝜃𝑠 ) . 𝐿𝑠𝑠 . 𝑃 (𝜃𝑠 ) = (II, 20)
0 0 𝑙𝑠 + 2𝑀𝑠

Et

cos(𝜃𝑠 − 𝜃𝑟 − 𝜃) sin(𝜃𝑠 − 𝜃𝑟 − 𝜃) 0
𝑃 𝜃𝑠 𝑀𝑠𝑟 𝑃−1 𝜃𝑟 = 𝑀𝑠𝑟 − sin(𝜃𝑠 − 𝜃𝑟 − 𝜃) cos(𝜃𝑠 − 𝜃𝑟 − 𝜃) 0 (II, 21)
0 0 0
Or, d’après l’égalité (II, 7), nous pouvons écrire :

1 0 0
−1
𝑃(𝜃𝑠 ) . 𝑀𝑠𝑟 . 𝑃 (𝜃𝑟 ) = 𝑀𝑠𝑟 . 0 1 0 (II, 22)
0 0 1

23
Chapitre II Modélisation et simulation de la machine asynchrone

En introduisant les inductances cycliques :

𝐿𝑠 =𝑙𝑠 -𝑀𝑠
3
𝐿𝑚 = 𝑀𝑠𝑟 . (II, 23)
2

L’expression (II, 19) devient alors :

𝜑𝑑𝑠 𝐿𝑠 0 𝐼𝑑𝑠 𝐿 0 𝐼𝑑𝑟
𝜑𝑞𝑠 = 0 . 𝐼 + 𝑚 . (II, 24)
𝐿𝑠 𝑞𝑠 0 𝐿𝑚 𝐼𝑞𝑟

De la même manier, en appliquant la transformation de Parck à l’équation du

flux rotorique, et en introduisant l’induction cyclique :

𝐿𝑟 =𝑙𝑟 -𝑀𝑟 . (II, 25)

On aura :
𝜑𝑑𝑟 𝐿𝑟 0 𝐼𝑑𝑟 𝐿 0 𝐼𝑑𝑠
𝜑𝑞𝑟 = 0 . 𝐼 + 𝑚 . (II, 26)
𝐿𝑟 𝑞𝑟 0 𝐿𝑚 𝐼𝑞𝑠

II-5 Choix du référentiel [1] [10]

De manière générale, les équations des tensions et des de la MAS, écrites dans le
plan dq, d’après (II, 16), (II, 17), (II, 24) et (II, 26), sont les suivantes :

Equations des tensions :

𝑑𝜑 𝑑𝑠 𝑑𝜃 𝑠
𝑉𝑑𝑠 = 𝑅𝑠 . 𝐼𝑑𝑠 + − 𝜑𝑞𝑠
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝜑 𝑞𝑠 𝑑𝜃 𝑠
𝑉𝑞𝑠 = 𝑅𝑠 . 𝐼𝑞𝑠 + + 𝜑𝑑𝑠 (II, 27)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝜑 𝑑𝑟 𝑑𝜃 𝑟
0 = 𝑅𝑟 . 𝐼𝑑𝑟 + − 𝜑𝑞𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝜑𝑞𝑟 𝑑𝜃𝑟
0 = 𝑅𝑟 . 𝐼𝑞𝑟 + + 𝜑
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑟

24
Chapitre II Modélisation et simulation de la machine asynchrone

Equation du flux :

φds = L𝒔 . Ids + Lm . Idr

φqs = L𝒔 . Iqs + Lm . Iqr (II, 28)

φdr = L𝒓 . Idr + Lm . Ids

φds = L𝒓 . I𝒒𝒓 + Lm . Iqs

Cependant, nous pouvons simplifier ces équations encore en choisissant un

référentiel particulier pour dq. En effet, trois types de référentiels peuvent être
envisagés, à savoir :

II-5-1 référentiel lie au stator :

Il est caractérisé par 𝜃𝑠 = 0, donc𝜃𝑟 = −𝜃.

Le système d’équation (II, 27) devient alors :

𝑑𝜑 𝑑𝑠
𝑉𝑑𝑠 = 𝑅𝑠 . 𝐼𝑑𝑠 +
𝑑𝑡

𝑑𝜑𝑞𝑠
𝑉𝑞𝑠 = 𝑅𝑠 . 𝐼𝑞𝑠 +
𝑑𝑡
𝑑𝜑 𝑑𝑟
0 = 𝑅𝑟 . 𝐼𝑑𝑟 + + 𝑤𝜑𝑞𝑟 (II, 29)
𝑑𝑡

𝑑𝜑𝑞𝑟
0 = 𝑅𝑟 . 𝐼𝑞𝑟 + + 𝑤𝜑𝑑𝑠
𝑑𝑡
𝑑𝜃
Avec 𝑤 = la pulsation mécanique.
𝑑𝑡

II-5-2 Référentiel lie au rotor:

Il est caractérisé par 𝜃𝑠 = 𝜃, donc𝜃𝑟 = 0

Le système d’équation (II, 27) devient alors :

25
Chapitre II Modélisation et simulation de la machine asynchrone

𝑑𝜑 𝑑𝑠
𝑉𝑑𝑠 = 𝑅𝑠 . 𝐼𝑑𝑠 + − 𝑤𝑠 𝜑𝑞𝑠
𝑑𝑡

𝑑𝜑 𝑞𝑠
𝑉𝑞𝑠 = 𝑅𝑠 . 𝐼𝑞𝑠 + + 𝑤𝑠 𝜑𝑑𝑠 (II, 30)
𝑑𝑡

𝑑𝜑𝑑𝑟
0 = 𝑅𝑟 . 𝐼𝑑𝑟 +
𝑑𝑡
𝑑𝜑𝑞𝑟
0 = 𝑅𝑟 . 𝐼𝑞𝑟 +
𝑑𝑡

II-5-3 référentiel lie au champ tournant :

Dans ce cas, la vitesse du repère dq est la vitesse du synchronisme 𝑤𝑠 ,

𝑑𝜃 𝑠 𝑑𝜃 𝑟
= 𝑤𝑠 , 𝑒𝑡 = (𝑤𝑠 − 𝑤).
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Le système d’équation (II, 27) devient alors :

𝑑𝜑 𝑑𝑠
𝑉𝑑𝑠 = 𝑅𝑠 . 𝐼𝑑𝑠 + − 𝑤𝑠 𝜑𝑞𝑠
𝑑𝑡

𝑑𝜑 𝑞𝑠
𝑉𝑞𝑠 = 𝑅𝑠 . 𝐼𝑞𝑠 + + 𝑤𝑠 𝜑𝑑𝑠 (II, 31)
𝑑𝑡

𝑑𝜑 𝑑𝑟
0 = 𝑅𝑟 . 𝐼𝑑𝑟 + − (𝑤𝑠 − 𝑤)𝜑𝑞𝑟
𝑑𝑡

𝑑𝜑𝑞𝑟
0 = 𝑅𝑟 . 𝐼𝑞𝑟 + + (𝑤𝑠 − 𝑤). 𝜑𝑑𝑠
𝑑𝑡
L’avantage d’utiliser ce référentiel est d’avoir des grandeurs constantes en régime
permanent.

II-6 Equations de puissance et du couple :

Selon Park, la puissance électrique statorique instantanée de la machine s’écrit

3
𝑝 𝑡 = (𝑉𝑑𝑠 𝐼𝑑𝑠 + 𝑉𝑞𝑠 𝐼𝑞𝑠 ) (II-32)
2

Dans un référentiel lié au champ tournant, en remplaçant 𝑉𝑑𝑠 et 𝑉𝑞𝑠 par leurs valeurs, la
relation précédente multipliée par dt devient :
2 3 2 3 3
𝑑𝑊𝑒𝑠 = 𝑅𝑠 𝐼𝑑𝑠 + 𝐼𝑞𝑠 𝑑𝑡 + (𝑑𝜑𝑑𝑠 𝐼𝑑𝑠 + 𝑑𝜑𝑞𝑠 𝐼𝑞𝑠 ) + 𝑤𝑠 𝑑𝜑𝑞𝑠 𝐼𝑞𝑠 − 𝐼𝑑𝑠 𝑑𝑡 (II-33)
2 2 2

26
Chapitre II Modélisation et simulation de la machine asynchrone

L’énergie électrique fournie au stator pendant le temps dt se décompose ainsi en trois

termes :

 Le premier terme représente l’énergie perdue par effet Joule au stator ;

 Le second représente la variation d’énergie magnétique statorique ;
 Le troisième représente 𝑑𝑊𝛿 transférée du rotor à travers l’entrefer par
l’intermédiaire du champ tournant.

Avec :
3
𝑑𝑊𝛿 = 𝑤𝑠 (𝑑𝜑𝑑𝑠 𝐼𝑞𝑠 − 𝜑𝑑𝑠 𝐼𝑑𝑠 )𝑑𝑡 (II-34)
2

3 2 2 3 3
= 𝑅𝑟 𝐼𝑑𝑟 + 𝐼𝑞𝑟 𝑑𝑡 + (𝑑𝜑𝑑𝑟 𝐼𝑑𝑟 + 𝑑𝜑𝑞𝑟 𝐼𝑞𝑟 ) + 𝑤𝑠 (𝑑𝜑𝑑𝑠 𝐼𝑞𝑠 − 𝜑𝑑𝑠 𝐼𝑑𝑠 )𝑑𝑡
2 2 2

L’énergie 𝑑𝑊𝛿 transitant à travers l’entrefer est donc composée de trois termes :

 L’énergie perdue par effet Joules au rotor ;

 La variation d’énergie magnétique rotorique ;
 L’énergie 𝑑𝑊𝑚𝑒𝑐 transformable en énergie mécanique.

Le couple électromagnétique développé par le champ tournant s’obtient en divisant le

troisième terme de l’équation (2-7) par Ω𝑠 dt :
3
Ϲ𝑒𝑚 = 𝑝(𝜑𝑑𝑠 𝐼𝑞𝑠 − 𝜑𝑞𝑠 𝐼𝑑𝑠 ) (II-35)
2

Différentes manipulation de l’équation (II-35) procède le choix d’élimination de

certaines variables des équations du flux (II-31) peuvent conduire à d’autre expression
on choisit l’expression suivante :
3 𝐿𝑚
𝐶𝑒 = 𝑝 𝜑𝑟𝑑 𝐼𝑠𝑞 − 𝜑𝑟𝑞 𝐼𝑠𝑑 (II-36)
2 𝐿𝑟

Cette relation très importante met en évidence le fait que le couple résultant de
l’interaction de composantes des courants statoriques et rotoriques en quadrature.

II-7 Mise sous forme d’équation d’état :

Il est nécessaire de représenter le modèle non linéaire de la machine asynchrone

sous forme d’équations d’état. Pour une machine asynchrone alimentée en tension, les
tensions statoriques 𝑉𝑑𝑠 et 𝑉𝑞𝑠 sont les variables de contrôle, et nous considérons les
flux Rotoriques, les courants statoriques et la pulsation
(𝑖𝑠𝑑 , 𝑖𝑠𝑞 , 𝜑𝑟𝑑 , 𝜑𝑟𝑞 𝑒𝑡 𝜔𝑟 )mécanique comme variables d’état.

27
Chapitre II Modélisation et simulation de la machine asynchrone

On exprime les variables d’état en fonction des grandeurs de commandes choisies.

La représentation d’état est donnée sous la forme suivante

𝑑𝑋
= AX+BU
𝑑𝑡

Avec :

A : matrice d’évolution du système. B : Vecteur de commande

X : Vecteur d’état. X= (𝑖𝑠𝑑 , 𝑖𝑠𝑞 , 𝜑𝑟𝑑 , 𝜑𝑟𝑞 𝑒𝑡 𝜔𝑟 ) U : Vecteur d’entée tension

Pour obtenir la représentation d’état, nous devons remplacer 𝜑𝑠𝑑 𝑒𝑡 𝜑𝑠𝑑 en fonction de
𝜑𝑟𝑑 et 𝜑𝑟𝑑 en combinant le système (II-27)

𝑖𝑠𝑑 1 0
𝑖 𝑉𝑠𝑑 1 0 1
Avec : X= 𝜑𝑠𝑞 , U= 𝑉 , B=
𝑟𝑑 𝑠𝑞 𝜎𝐿 𝑠 0 0
𝜑𝑟𝑞 0 0

1 1−𝜎 1−𝜎 1−𝜎

− + 𝑤𝑠 𝑤𝑟
𝜎𝑇𝑠 𝑇𝑟 𝜎 𝜎𝑀 𝑇𝑠 𝜎𝑀
1 1−𝜎 1−𝜎 1−𝜎
−𝑤𝑠 − + − 𝑤𝑟
𝜎 𝑇𝑠 𝑇𝑟 𝜎 𝜎𝑀 𝑇𝑟 𝜎𝑀 𝑇𝑟
A= 𝑀 1
0 − 𝑤𝑠𝑙
𝑇𝑟 𝑇𝑟
𝑀 1
0 𝑤𝑠𝑙
𝑇𝑠 𝑇𝑟

28
Chapitre II Modélisation et simulation de la machine asynchrone

Se système est représenté par le schéma suivant :

Ϲ𝒓

𝒊𝒔𝒒
𝑽𝒔𝒅
𝒊𝒔𝒒

𝝋𝒓𝒅
𝑽𝒒
𝒊𝒔𝒅 𝝋𝒓𝒒

𝝎𝒔 𝝎𝒓

Figure (II-3) : Schéma synoptique de la machine asynchrone alimentée en tension

II-8 Simulation numérique de la MAS :

La simulation est un moyen efficace et économique, couramment utilisé pour faire

des études préliminaires ou comparatives, autant au stade du développement
(conception) qu’au cours fonctionnement normal des systèmes.

Plusieurs outils de simulation sont utilisés dans le domaine de l’électronique de

puissance et des machines électriques SIMNON, SIMULINK, MATLAB.

Ce dernier est un système interactif et convivial de calcul numérique et la visualisation

graphique, il permet d’exprimer les problèmes et solutions d’une façon aisée,
contrairement à d’autre langage de programmation.

MATLAB c’est imposé dans le milieu universitaire et industriel comme un outil

puissant de modélisation, utilisé pour l’enseignement d’Algèbre linéaire, le traitement
de signale, l’automatique etc.….

Notre moteur est simulé en utilisant MATLAB Simulink et en considérant le référentiel

de Park (d, q), lié au champ tournant, ce qui nous permet de connaitre les performances
dynamiques du moteur et évaluer les valeurs des grandeurs le caractérisant et qui
évoluent en fonction de ses paramètres.

29
 Chapitre II Modélisation et simulation de la machine asynchrone

400 14
wr ids
12
Wr [rad/s], Cem[N.m]

cem iqs
300
10

200 8

I [A]
6
100
4
0
2

-100 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

temps [s] temps [s]

0.4
phird
0.2 phirq
ias
10
0
Phi [wed]

5
-0.2
0
Ia [A]

-0.4
-5
-0.6
-10
-0.8
-15
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 1 1.5 2 2.5 3

temps [s] temps [s]

Figure (II, 4) : Résultats de la simulation de la machine asynchrone alimentée en tensions.

Avec un démarrage à vide.

30
 Chapitre II Modélisation et simulation de la machine asynchrone

350
14
300
ids
250 12 iqs
Wr [rad/s], Cem[N.m]

wr
200 cem 10
150
8

I [A]
100
6
50

4
0

-50 2

-100 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0 1 2 3 4

temps [s] temps [s]

0.4
phidr 15
0.2 phqr
ias
10
0
5
Phi [wed]

-0.2
0
Ia [A]

-0.4 -5

-0.6 -10

-0.8
-15

-20
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
temps [s] temps [s]

Figure (III, 5) : Résultats de la simulation de la machine asynchrone alimentée en tensions.

Avec un démarrage à vide puis application d’une charge.

Cr= 3Nm à t=2.5 s.

31
Chapitre II Modélisation et simulation de la machine asynchrone

II-9 interprétation des résultats de simulation :

La machine est alimentée par une source de tension triphasée, de fréquence 50Hz,
les autres paramètres de la machine sont donnés en annexe.

 La figure (II, 3) montre les résultats du démarrage à vide, on remarque dans ces
résultats que la vitesse du rotor atteint vite son régime permanant et cela au bout
d’un temps t=2s. Cette vitesse atteint environ 310 rad/s qui sont proches de la
vitesse de synchronisme (314rad/s)

On note les oscillations du couple instantané lors de la mis sous tension pendant une
durée de 0.6s ainsi le couple instantané monte à 300Nm. A la fin de la phase du
démarrage le couple s’annule puisque le moteur n’est pas chargé.

Les flux rotorique (phidr, phiqr) présente aussi des oscillations au régime transitoire et
ils attiennent des valeurs de (respectivement) 0.15wb et 0.1wb puis se stabilisent à des
valeurs proche de -0.7wb, et -0.5w.

On note aussi le classique appel de courant lors de la mis sous tension, les courants
statoriques ias, ids, iqs attient leurs valeur instantané maximale de (respectivement)
12A, 12.3A, 14A ces valeurs peuvent être à l’ origine de destruction de la machine par
échauffement en cas de répétitions successives, d’où l’inconvénient majeur des
machines asynchrone.

 La figure (II, 4) montre les résultats de simulation des grandeurs précédant après
application d’un couple résistant Cr=3Nm à l’instant t=2.5s.

On voit que la vitesse subit une diminution à l’application du couple résistant, et

plus que la charge appliquée est élevée plus la vitesse diminue.

Le couple électromagnétique subit aussi une fluctuation à l’application de la charge

mais il reprend rapidement sa stabilité.

Les flux rotoriques réagissent aussi à cette charge, les courant statoriques augmentent à
l’application de la charge se qui est évidant pour compenser le couple résistant.

32
Chapitre II Modélisation et simulation de la machine asynchrone

Conclusion :

Ce chapitre présente la modélisation et la simulation d’un moteur asynchrone à

rotor bobiné par le logiciel MATLAB/SIMULINK, en tenant compte des hypothèses
simplificatrices.

Le modèle est fortement non linéaire. Le processus de démarrage du moteur,

suivi de l’application d’une charge entrainée a été modélisé et simulé. Les résultats
obtenus démontrent le fort couplage existant entre le flux et le couple
électromagnétique.

Dans le chapitre qui suit, nous allons introduire un onduleur à commande MLI
qui servira d’intermédiaire entre le réseau et le moteur.

33
Chapitre III
Association machines asynchrone
Onduleur
Chapitre III Association machine asynchrone onduleur

Introduction [2] [5] [8]

Les progrès réalisés ces dernières années dans le domaine de l’électronique de

puissance on complètement transformé la commande de ces machines.

La progression de convertisseur statique réalisé à l’aide de composant semi-

conducteur commandable à l’ouverture et a la fermeture, et le développement rapide
des stratégies de commande très performante de ces convertisseurs ont rendu
l’utilisation des machines à courant alternatif dans des entrainements à vitesse variable
chose qu’évite le contacts tournant parmi les convertisseurs les plus utilisés on trouve
les redresseurs, filtres et onduleurs.

III-1les systèmes d’alimentation :

Le système d’alimentation des machines asynchrones se compose généralement

d’un redresseur et un onduleur de tension à MLI.

Source de
tension Triphasé
=
≈
MAS
s

= ≈
Redresseur double Filtre passe bas Onduleur en tension
Alternatif

Figure (III-1) : schéma d’alimentation d’une machine asynchrone

III-1-1 Le redresseur :

Un montage redresseur à diode permet d’obtenir à partir d’une tension

alternative une tension continue, elle est caractérisée par le fait qu’il est inversible.

Le schéma de principe d’un redresseur est donné sur la figure (III-2).

34
Chapitre III Association machine asynchrone onduleur

D1 D2 D3

V1
V2 Ud
V3
D1’ D2’ D3’

Figure (III-2) : Schéma représentatif d’un redresseur tout en diode triphasé en

pont de Graetz.

Les diodes sont supposées parfaites, fonction à commutation instantanée et la

tension à leurs bornes lorsqu’elles conduisent est nulle.

La tension de la sortie Ud du redresseur est donnée par la formule (III-1)

Ud =Max (V1, V2, V3) – Min (V1, V2, V3) (III-1)

L’allure du système de tension triphasée (V1, V2, V3) à l’entrée du pont

redresseur, et celle de la tension redressée Ud à sa sortie est donnée sur la figure
suivante :

tension redressé
600

500

400

300

200
tension [V]

100

-100

-200

-300

-400
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
temps[s]

Figure (III-3) : Tension redressée

35
Chapitre III Association machine asynchrone onduleur

La valeur moyenne de la tension redressée est donnée par :

3 3
𝑈𝑑𝑚𝑜𝑦 = 𝑉
𝜋 𝑚𝑎𝑥

𝑈𝑑𝑚𝑜𝑦 : Tension moyenne redressée.

𝑉𝑚𝑎𝑥 : Valeur maximale de la tension du réseau.

III-1-2 Le filtre :

Le rôle d’un filtre consiste à filtrer les tensions et les courants redresser. Il s’agit
généralement du circuit LC.

Le filtre est schématisé à la figure (III-4) :

Id If

L
Ud C Uf
Id-If

Figure (III-4) : Schéma représentatif d’un filtre LC

Equation du filtre :

𝑑
𝑈𝑑 = 𝐿 𝐼 + 𝑈𝑓
𝑑𝑡 𝑑
𝑑 1
𝑈𝑓 = (𝐼𝑑 − 𝐼𝑓 )
𝑑𝑡 𝐶

𝑈𝑑 : Tension à la sortie du redresseur.

𝑈𝑓 : Tension à la sortie du filtre.

III-2 l’onduleur :

Un onduleur est un convertisseur statique assurant la conversion continu -

alternatif. Alimenté en continu, il modifie de façons périodiques les connexions entre
l’entrée et la sortie et permet d’obtenir de l’alternatif à la sortie.

36
Chapitre III Association machine asynchrone onduleur

III-2-1 Onduleur de tension :

Chaque groupe transistor-diode assemblé en antiparallèle forme un interrupteur

commandable à la ouverture et à la fermeture. Le sequencement imposé aux
interrupteurs statiques réalise une modélisation de largeur des impulsions des tensions
appliquées aux enroulements statorique de la machine.

La distribution des ordres sur les différents interrupteurs est fait à partir de
l’intersection des sinusoïdes de référence et d’un signale triangulaire d’amplitude
constante et de fréquence correspondant à la fréquence de commutation.

T1 T2 T3

va
D1 D2 D3

Uab Uca vb
Uf

Ubc vc

T’1 T’2
T’3

D’3
D’2 D’2

Figure (III, 1) : Schéma de l’onduleur de tension

37
Chapitre III Association machine asynchrone onduleur

Soit 𝑉𝑎, 𝑉𝑏, 𝑉𝑐 , les tensions simples de sortie et𝑈𝑎𝑏 , 𝑈𝑏𝑐 , 𝑈𝑐𝑎 , les tensions composées
alors :
1
𝑉𝑎 = (𝑈𝑎𝑏 -𝑈𝑐𝑎 )
3

1
𝑉𝑏 = (𝑈𝑏𝑐 -𝑈𝑎𝑏 )
3

1
𝑉𝑐 = (𝑈𝑐𝑎 -𝑈𝑏𝑐 )
3

𝑈𝑎𝑏 = 𝑉𝑎 − 𝑉𝑏

𝑈𝑏𝑐 = 𝑉𝑏 − 𝑉𝑐

𝑈𝑎𝑏 = 𝑉𝑐 − 𝑉𝑎

Avec 𝑉𝑎 + 𝑉𝑏 + 𝑉𝑐 = 0, (system triphasé équilibrer), l’onduleur est alimenté par une

source de tension continu constant d’amplitude 𝑈𝑓

V1 V2 V3
Vsa
K1 K2 K3 Ia

Uf Uab Uca Vsb

Ib

Ubc Vsc
Ic

V’2 V’2 V’3

K’1 K’2 K’3

Figure (III, 2) : schéma simplifie d’un onduleur de tension commandé en tension

Les interrupteurs 𝑘𝑗 , 𝑘𝑗′ (i= 1, 2,3) sont unidirectionnels en tensions et bidirectionnels

en courant.

38
Chapitre III Association machine asynchrone onduleur

A partir de la figure (III-3) donnant la tension aux bornes de chaque interrupteur, on

déduit les expressions des tensions composées :

𝑈12 = 𝑉𝑠𝑎 − 𝑉𝑠𝑏 = 𝑉2 − 𝑉1

𝑈23 = 𝑉𝑠𝑏 − 𝑉𝑠𝑐 = 𝑉3 − 𝑉2

𝑈31 = 𝑉𝑠𝑐 − 𝑉𝑠𝑎 = 𝑉1 − 𝑉3

𝑈12 1 −1 0 𝑈𝑠𝑎
𝑈23 = 0 1 −1 𝑈𝑠𝑏 (III-1)
𝑈31 −1 0 1 𝑈𝑠𝑐

A chaque interrupteur 𝑘𝑖 on associe une fonction logique 𝐹𝑗 (j=1, 2,3) définit comme
suit :

1 si 𝑘𝑗 fermé
𝐹𝑗 =
0 si 𝑘𝑗 ouvert (j=1, 2,3)

Si 𝐹1 = 1 ⇒ 𝑉1 = 0
⇒ 𝑉1 = (𝐹1 -1) 𝑈𝑓
Si 𝐹1 = 0 ⇒ 𝑉1 = 𝑈𝑓

Si 𝐹2 = 1 ⇒ 𝑉2 = 0
⇒ 𝑉2 = (𝐹2 -1) 𝑈𝑓
Si 𝐹2 = 0 ⇒ 𝑉2 = 𝑈𝑓

Si 𝐹3 = 1 ⇒ 𝑉3 = 0
⇒ 𝑉3 = (𝐹3 -1) 𝑈𝑓
Si 𝐹3 = 0 ⇒ 𝑉3 = 𝑈𝑓

Nous avons :

𝑈𝑎𝑏 = 𝑉1 − 𝑉2 ⇒ 𝑈𝑎𝑏 = (𝐹1 -𝐹2 ) 𝑈𝑓

𝑈𝑏𝑐 = 𝑉2 − 𝑉3 ⇒ 𝑈𝑏𝑐 = (𝐹2 -𝐹3 ) 𝑈𝑓

𝑈𝑐𝑎 = 𝑉2 − 𝑉3 ⇒ 𝑈𝑐𝑎 = (𝐹3 -𝐹1 ) 𝑈𝑓

Ce qui donne sous forme matricielle :

𝑈𝑎𝑏 1 −1 0 𝐹1
𝑈𝑏𝑐 = 𝑈𝑓 0 1 −1 𝐹2 (III-2)
𝑈𝑐𝑎 −1 0 1 𝐹3

39
Chapitre III Association machine asynchrone onduleur

Les tensions (𝑉𝑎, 𝑉𝑏, 𝑉𝑐 ) forment un système équilibré donc :

𝑉𝑎 + 𝑉𝑏 + 𝑉𝑐 = 0

𝑉𝑎 1 −1 0 𝑈𝑎𝑏
1
𝑉𝑏 = 0 1 −1 𝑈𝑏𝑐 (III-3)
3
𝑉𝑐 −1 0 1 𝑈𝑐𝑎
En remplaçant la formule (III-2) dans (III-3) on aura :

𝑉𝑎 2 −1 −1 𝐹1
1
𝑉𝑏 = 𝑈𝑓 −1 2 −1 𝐹2 (III-4)
3
𝑉𝑐 −1 −1 2 𝐹3

III-2-2 Présentation de la technique de la commande M.L.I

a- Définition et type de « M.L.I » :

Il y’a plusieurs types de MLI dont on peut citer :

 les modulations sinus-triangle effectuant la comparaison d’un signal de

référence sinusoïdale à une porteuse généralement triangulaire.
 Les modulations post calculées appelées encore M.L.I régulières symétriques
ou M .L.I vectorielle dans les quelles les angles de commutation sont calculées
en ligne.
 Les modulations prècalculées pour les quelles les angles de commutation sont
calculés hors lignes pour annuler certaines composantes du spectre de la
tension, et donner une certaine onde fondamentale.

Nous présenterons dans ce qui suit la première stratégie qui est la plus utilisée

b- principe de la modulation sinus-triangle :

La MLI permet de former a la sortie de l’onduleur chaque alternance de la tension

à laide d’une succession de créneaux rectangulaires dont la largeur varie suivant une
loi de commande qui a pour but :

- Repousser les fréquences des harmoniques en haut pour faciliter leur filtrage
- Faire varier les valeurs efficaces du fondamental de tension de sortie

40
Chapitre III Association machine asynchrone onduleur

Le réglage est effectué par les durées d’ouvertures et de la fermeture des

interrupteurs et par les séquences de [Link] loi de modulation est une
comparaison entre une tension de référence 𝑈𝑟𝑒𝑓 est une onde triangulaire appelé
porteuse de fréquence 𝑓𝑝 constante ce qui est un avantage pour la commande MLI.

Le signal de commande de l’interrupteur s électrique d’un bras de l’onduleur

triphasé Ki=1, 2,3 est fermer si l’onde de référence de la phase correspondante est
supérieure ou égale à la porteuse et vice versa :

Si 𝑈𝑟𝑒𝑓 > 𝑉𝑝 : le transistor supérieur du bras de pont conduit

Si 𝑈𝑟𝑒𝑓 < 𝑉𝑝 : le transistor inferieur du bras de pont conduit.

 Signaux de commande de l’onduleur :

La figure (III-3) représente le tracé des signaux de commande, des interrupteurs

constituant l’onduleur.

0.8

0.6

0.4 Porteuse
0.2

-0.2

-0.4
Référence
-0.6

-0.8

2 4 6 8 10 12 14
-3
x 10

Le signal de commande

0.8

0.6

0.4

0.2

0
1480 1500 1520 1540 1560 1580

Figure (III, 3) : signaux de commande des interrupteurs en « M.L.I »

« sinus-triangle »

41
Chapitre III Association machine asynchrone onduleur

c- Caractéristique de la « M.L.I » sinus-triangle :

La modulation sinus-triangle est caractérisée par deux paramètres :

 Le coefficient de réglage en tension : c’est le rapport de l’amplitude de la

tension de référence de l’onde de référence 𝑓
𝑢 𝑟𝑒𝑓
𝑟=
𝑣𝑝

 L’indice de modulation : c’est le rapport entre la fréquence de la porteuse

𝑓𝑝 et la fréquence de l’onde de référence 𝑓.
𝑓𝑝
𝑚=
𝑓

En tenant compte de l’indice de modulation en distingue deux types de modulation :

 Modulation synchrone et asynchrone :

Une modulation est dite synchrone si l’indice de modulation 𝑚 est un
entier naturel dans le cas contraire est dite asynchrone.
La modulation asynchrone est utilisée lorsque l’indice de modulation est très
élevé ou faible.

III-3- Simulation numérique :

Les résultats de simulation de l’association d’une machine asynchrone –onduleur

de tensions à M.L.I sont donnés dans les figures (III, 4), (III, 5) et (III, 6).

300

200

100

0
vas

-100
a

-200

-300

-400
0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04

Temps[s]

42
Chapitre III Association machine asynchrone onduleur

300

200

100

0
vbs

-100

-200

-300

-400
0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04

Temps[s]

300

200

100
vcs

-100

-200

-300

-400
0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035

Temps[s]

Figure (III, 4) : tension à la sortie de l’onduleur

43
 Chapitre III Association machine asynchrone onduleur

350
20
300 ids
iqs
Wr [rad/s], Cem[Nm]

250 15

200

Courants [A]
10
wr
150
cem
100 5

50
0
0

-50 -5
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
Temps[s] Temps[s]

0.5 phird 30
phirq ias
Courant statorique [A]

20
0
10
Flux [wb]

-0.5 0

-10
-1
-20

-1.5 -30
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4

Temps[s] Temps[s]

Figure (III, 5): Résultats de la simulation de la machines asynchrone avec onduleur de

tension à commande M.L.I à vide

44
Chapitre III Association machine asynchrone onduleur

500 0.4
wr
phidr
Cem
0.2 phirq
400
Wr [rad/s], Cem[Nm]

Flux [wb]
300
-0.2

200 -0.4

-0.6
100

-0.8
0
-1

-100 -1.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 1 2 3 4

Temps[s] Temps[s]

20 30
ids ias
iqs 20
15
Courant statorique [A]
Courants [A]

10
10
0

5
-10

0
-20

-5 -30
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
Temps[s] Temps[s]

Figure (III, 6): Résultats de la simulation de la machines asynchrone avec onduleur de

tension à commande M.L.I à vide puis application d’une charge.

Cr=3Nm à t=2s.

45
Chapitre III Association machine asynchrone onduleur

III-4 Interprétation :

Les figures (III, 5) et (III, 6) nous donne les résultats de simulation de la

machine asynchrone avec association d’un onduleur de tension à commande M.L.I.

Les figures montrent que la montée en vitesse est un peut plus rapide elle attient
sa valeur maximale à t=1s avec une amplitude d’environ 310rad/s puis à l’application
d’une charge de Cr=3Nm cette vitesse marque une petite chute.

L’oscillation de couple électromagnétique n’a pas disparue bien au contraire sa

valeur maximale au démarrage est de (410Nm) et cela pour compenser les pertes (par
frottement et ventilation) ainsi que l’inertie de l’arbre du la machines ce couple
présente beaucoup d’ondulations qui sont dues à l’ouverture et la fermeture des
interrupteurs. Avec l’application d’une charge couple électromagnétique répond
rapidement pour compenser cette dernière.

Le signal de courant statorique est parasité ceci est du au découpage MLI de la

tension fournie, et il a un effet inverse a l’application d’une charge.

Conclusion :

Dans ce chapitre nous avons étudie la structure de l’onduleur de tension ainsi

son principe de fonctionnement.

Nous avons modélisé et simulé un onduleur de tension sinus-triangle à

commande M.L.I puis on l’associe à la machine asynchrone.

Les résultats de simulation ont montre la validité du modèle choisi.

46
Chapitre IV
Machine asynchrone à double alimentation
Chapitre IV Machine asynchrone à double alimentation

Introduction [7] [11] [12] [13]

Conçue depuis le 19 siècle la MADA est une machine asynchrone triphasée à

rotor bobiné alimentée par deux armatures stator et rotor. Elle à fait l’objet de
nombreuses recherches principalement dans le fonctionnement en génératrice pour des
applications d’énergie éolienne.

Un grand intérêt est accordé a la MADA pour plusieurs raisons on peut citer :

-L’utilisation de la MADA semble devenir une solution plus indiquée pour les
applications ou le couple résistant est proportionnel au carré de la vitesse.
L’accessibilité au stator et au rotor offre l’opportunité d’avoir plusieurs degrés de
liberté pour bien contrôler le transfert de puissance et le facteur de puissance avec
toutes les possibilités de récupération ou d’injection d’énergie dans les enroulements
de la machine.

- une grande souplesse de fonctionnement lie à la présence des convertisseurs

statiques associés aux deux armatures

-la possibilité de faire fonctionner la machine à vitesse très faible tout en gardant des
pulsations statoriques et rotoriques de valeurs moyennes. Cela permet de minimiser
l’effet des chutes de tensions résistives .cette machine s’envisage pour

des puissances élevées (> 1MW) ou elle s’avère être une concurrente de la machine
asynchrone.

IV-1 Définition :

« Machine asynchrone à double alimentation » est une machine asynchrone à

rotor bobiné alimentée par deux sources distinctes branchées respectivement au stator
et au rotor, cette machine est utilisée dans des applications requérant une vitesse
variable. Elle peut être utilisée comme moteur pour par exemple entrainer des pompes,
ou comme génératrice à vitesse variable utilisée dans les éoliennes.
IV-2 Structure de la machine :
Une MADA à un stator identique à celui d’une machine asynchrone à cage ou
d’une machine synchrone. C’est le rotor qui diffère radicalement car il n’est pas

47
Chapitre IV Machine asynchrone à double alimentation

composé d’aiment ou d’une cage d’écureuil mais d’enroulements triphasés disposés de

la même manière que les enroulements statoriques.

Figure (IV, 1) : machine asynchrone à rotor bobine connecte à deux sources de tension
triphasé.
IV-3 Mode de fonctionnement de la MADA :
Comme la machine asynchrone classique, la MADA permet de fonctionner en
moteur ou en générateur mais la grande différence réside dans le fait que pour la
MADA ce n’est plus la vitesse de rotation qui impose le mode de fonctionnement
moteur ou générateur.
Effective une machine à cage doit tourner en dessous de sa vitesse de synchronisme peu
être en moteur et au dessus pour être en génératrice, ici c’est la commande des tensions
rotoriques qui permet de gérer le champ magnétique à l’intérieur de la machine, offrant
aussi la possibilité de fonctionner en hyper ou hyposynchronisme aussi bien en mode
moteur qu’en mode générateur. Nous allons présenter successivement ces différents
modes de fonctionnement:
a-Fonctionnement en mode moteur :
a-1 Moteur hypo synchrone :
Le fonctionnement en mode hyposynchrone du moteur est réalisé lorsqu’il s’agit
d’une plage de réglage de vitesse s’étendant de la vitesse de synchronisme Ω𝑠 à une
vitesse plus faible Ω𝑚𝑖𝑛 la figure ci-dessous montre que la puissance est fournie par le
réseaux au stator la vitesse de rotation est inferieure aux synchronismes la puissance de

48
Chapitre IV Machine asynchrone à double alimentation

glissement est renvoyée sur le réseau via les convertisseurs connectés au rotor c’est le
cascade hypo synchrone .

PRES

PS PR

PMEC ROTOR

STATOR

PERTES

Figure (IV, 2) : Fonctionnement en mode moteur hypo synchrone

a-2 Moteur hyper synchrone :

Le fonctionnement en mode hypersynchrone du moteur est réalisé lorsque la

vitesse de la machines peut varier au delà de la vitesse de synchronisme.

Dans la figure suivante nous remarquons que dans ce mode de fonctionnement

une partie de la puissance fournie par le réseau va au rotor via les convertisseurs
statiques est convertie en puissance mécanique.

PRES

PS PR

PMEC ROTOR

STATOR

PERTES

Figure (IV, 3) : fonctionnement en mode moteur hyper synchrone.

49
Chapitre IV Machine asynchrone à double alimentation

b- Fonctionnement en mode génératrice :

b-1Génératrice hyper synchrone :

Dans ce mode de fonctionnement comme le montre la figure la totalité de la

puissance mécanique fournie à la machine par la turbine éolienne est transmise au
réseau aux pertes prés. Une partie de cette puissance correspondant à (gpmec) est
transmise par l’intermédiaire du rotor

PRES

PS PR

PMEC ROTOR

STATOR

PERTES

Figure (IV, 4) : Fonctionnement en mode génératrice hyper synchrone.

b-2 Génératrice hypo synchrone :

Puissance est fournie par le dispositif d’entrainement ; une partie de la puissance

est transitant par le stator est réabsorbée par le rotor figure.

PRES

PS PR

PMEC ROTOR

STATOR

PERTES

Figure (IV, 5) : Fonctionnement en mode génératrice hypo synchrone.

50
Chapitre IV Machine asynchrone à double alimentation

IV-5 Configuration d’alimentation de la MADA :

Un grand intérêt est accordé aujourd’hui à la machine doublement alimentée

pour diverses applications : en tant que génératrice pour les énergies renouvelables ou
en tant que moteur pour certaines applications industrielles comme laminage ; la
traction ferroviaire ; ou encore la propulsion maritime. Ainsi on cite les déférentes
configurations d’alimentation de la MADA.

La première consiste à alimenter le rotor par un convertisseur et à lier le stator

directement au réseau, cette configuration est largement répondue dans les systèmes
éoliens à vitesse variable.

La deuxième configuration s’intéresse au fonctionnement moteur ou la MADA

est alimentée par deux convertisseurs, l’un au stator et l’autre au rotor, ce type
d’alimentation peut prendre différents formes :

IV-5-1 stator alimenté par le réseau, rotor alimenté par un onduleur :

Cette classe est dite MADA simple. Les enroulements statoriques sont connectés
à un réseau triphasé fixe tandis que le rotor est relié à son propre onduleur. La figure
(IV, 6) présente un schéma de principe de cette catégorie.

Redresseur
Réseau triphasé à diodes (R ,L)
≈ =
C
= ≈

Onduleur rotor
Stator

MADA

Figure (IV, 6) : schéma synoptique proposé pour la première configuration

51
Chapitre IV Machine asynchrone à double alimentation

Cette configuration est utilisée dans des applications aux usines de pompage et
d’extraction. Sa proposition repose sur deux avantages majeurs : la réduction du
nombre de transformateurs à utiliser et le facteur de puissance unitaire assuré par
l’onduleur à trois niveaux.

IV-5-2 stators reliés au réseau, rotor alimenté par un cycloconvertisseur :

Dans cette configuration on cherche à rendre le couple dépondant uniquement

des courants rotoriques et non de la vitesse. Les variables de contrôle sont le couple et
la puissance. Afin d’améliorer les performances dynamiques et statiques de la machine
des études proposent l’analyse de l’influence du couplage dû aux courants de l’axe
opposé au sein des termes de compensation relatif aux équations rotoriques

Cycloconvertisseur
Réseau triphasé
≈

≈
stator

Rotor
MADA
Figure (IV, 7) : schéma synoptique proposé pour la deuxième configuration

IV-5-3 MADA en cascade hypo synchrone :

Le fonctionnement de la cascade hypo synchrone en boucle ouverte et
fermée est basé sur un modèle de la machine ou les grandeurs statoriques sont
ramenées à un repère fixe par rapport au rotor. Le redresseur et l’onduleur
modalisés afin de tenir compte des imperfections, ondulation et harmonique.

52
Chapitre IV Machine asynchrone à double alimentation

Réseau triphasé (R, L)

= ≈

=
≈
rotor

Stator

MADA
Figure (IV, 8) : schéma synoptique proposé pour la troisième configuration

IV-5-4 MADA alimenté par deux convertisseurs indépendants :

Ce type d’alimentation peut prendre différentes formes :

*Deux onduleurs alimentés par leurs propres redresseurs.

*Deux onduleurs alimentés en parallèle par un redresseur commun.

*Deux cycloconvertisseurs comme le montre la figure (IV, 9).

Réseau triphasé

rotor
≈ Stator

MADA
Figure (IV, 9) : schéma synoptique proposé pour l’alimentation par deux
cycloconvertisseurs

53
Chapitre IV Machine asynchrone à double alimentation

Etudie une MADA alimentée par deux cycloconvertisseurs présente un

fonctionnement dans les quatre quadrants en précisant le fonctionnement hypo et hyper
synchrone. Il adopte le contrôle vectoriel pour la commande.

IV-6 machines asynchrone à double alimentation : structure avec convertisseur

MLI :

L’association d’un cycloconvertisseurs permet d’avoir une plage de variation de

vitesse doublée par rapport aux autres structures. En effet si la variation du glissement
doit rester inferieure à 30% pour maintenir l’efficacité du système, cette variation peut
être positive (fonctionnement hypo synchrone) ou négative (fonctionnement hyper
synchrone). Le principe de cycloconvertisseur est de prendre des fractions des tensions
sinusoïdales du réseau afin de reproduire une onde de fréquence inférieure, son
utilisation génère par conséquent des perturbations harmoniques s qui nuisent au
facteur de puissance de la machine, c’est pour cela qu’ils ont été remplacés par les
convertisseurs commandés en MLI.

Cette configuration à la même caractéristique que celle du cycloconvertisseur.

Toutefois les interrupteurs utilisés ici (transistor IGBT) peuvent être commandés à
l’ouverture et à la fermetures leur fréquence de commutation est plus élevée que celle
des GTO; l’utilisation de ce convertisseur permet d’obtenir des allures de signaux de
sortie en modulation de largeur d’impulsion dont la modulation permet de limiter les
perturbations en modifiant le spectre fréquentiel du signal (rejet des premiers
harmoniques non nuls vers les fréquences élevées).

IV-7 caractéristique de fonctionnement :

Que l'on adopte un système comprenant un seul convertisseur ou deux, la

caractéristique Couple - Vitesse est toujours la même.
En se plaçant dans un fonctionnement en mode moteur de la MADA, une telle
caractéristique, donnée sur la figure (IV-10), fait apparaitre deux zones de
Fonctionnement :

*dans la première zone, la vitesse Ω évolue alors que le couple électromagnétique Cem
est constant et égal au couple nominal de la machine. Nous maintenons ceci jusqu'a une
certaine vitesse que nous qualifierons, vitesse de base Ωb.

*dans la deuxième zone, nous remarquerons un affaiblissant inversement

proportionnellement à la vitesse, l'état magnétique de la machine Φ. Le couple diminue
lui aussi, alors que la tension maximale est atteinte sur chacun des cotes de la machine
et que la puissance active Ps reste minimale et constante sur chaque côte Ps = Psn.
54
Chapitre IV Machine asynchrone à double alimentation

Couple [Nm]

Vitesse [rad /s]

Figure (IV, 10): Caractéristique de fonctionnement de la machine "Couple - Vitesse"

IV-8 Bilan de puissance de la MADA [7]

Un moteur à rotor bobiné est alimenté par deux sources, il doit tourner à une des deux
vitesses suivantes :
1 20
N= (𝑓 − 𝑓2 )
𝑝

1 20
N=
𝑝
(𝑓 + 𝑓2 ) (IV-1)

Ou :

N : vitesse du rotor [r /min]

𝑓 : Fréquence appliquée au stator [Hz]

𝑓2 : Fréquence appliquée au rotor [Hz]

𝑝 : Nombre de pôles du stator et du rotor

Le cheminement de la puissance de la source à la charge est expliqué ci-de dessous :

55
Chapitre IV Machine asynchrone à double alimentation

a)- La source triphasée 𝐸𝑠 fournit une puissance active 𝑃𝑒 au stator.

b)- Après soustraction des pertes joules 𝑃𝑗𝑠 dans le stator et des pertes fer 𝑃𝑓

Pr=pe-(pjs+pf) (IV-2)

La puissance résultante 𝑃𝑟 est transmise au rotor à travers l’entrefer.

c)- Avec un glissement s, une portion (g𝑃𝑟 ) de la puissance 𝑃𝑟 est dissipée en

[Link] pertes correspondent à la somme des pertes Joule dans le rotor ( 𝑃𝑗𝑟 ) et dans

la résistance externe R(𝑃𝑗𝑅 ).

d)- La différence (𝑃𝑟 -𝑔 𝑃𝑟 ) est convertie en puissance mécanique 𝑃𝑚 transmise à

l’arbre, soit 𝑃𝑚 = (1- g) 𝑃𝑟 (IV-3)

e)-On doit soustraire les pertes par friction et ventilation 𝑃𝑣 pour obtenir la puissance
mécanique nette 𝑃𝑙 transmise à la charge.

f)-Introduisons maintenant la relation entre le glissement g, la fréquence statorique 𝑓 et

𝑓2
la fréquence rotorique𝑓2 , soit : g = (IV-4)
𝑓

g)-On peut maintenant exprimer la puissance mécanique en fonction de la fréquence

statorique 𝑓, la fréquence rotorique 𝑓2 et de la puissance 𝑃𝑟 transmise au rotor, soit :

𝑓
𝑃𝑚 =(1 − 𝑓2 )𝑃𝑟 (IV-5)

La puissance électrique fournie par le rotor est :

56
Chapitre IV Machine asynchrone à double alimentation

𝑓
𝑃𝑟 − 𝑃𝑚 =( 𝑓2 )𝑃𝑟 (IV-6)

Cette puissance est dissipée sous forme de chaleur dans les enroulements du rotor ( 𝑃𝑗𝑟 )

et dans les résistances externes (𝑃𝑗𝑅 )

h)-Le couple développé par le moteur est toujours :

9.55 𝑝 𝑟
𝑇𝑒𝑚 = (IV-7)
𝑁𝑠

Pour le moteur à double alimentation la répartition des puissances est la même

que celle de la machines asynchrone classique sauf que dans ce cas on a une partie de la
puissance électrique fournie par le rotor est absorbée par la source Er dans le mode sous
synchrone, et elle est fournie par la source Er ou rotor dans le mode hyper synchrone
(pour la génératrice on a le cas contraire).

ES ER
Pjs Pf

Pe Pf
Rotor
Per
Pr

(f2/f)pr
Stator

Pm= (1-f2/f) pr
Pv

Pl

Figure (IV, 11) : Cheminement de la puissance dans un moteur à double alimentation en mode sous

synchrone

57
Chapitre IV Machine asynchrone à double alimentation

ES Pjs Pf ER
Pr
Pe Pf
Rotor Per

(f2/f)pr
Stator

Pm= (1-f2/f) pr
Pv

Pl

Figure (IV, 12) : Cheminement de la puissance dans un moteur à double alimentation en mode hyper

synchrone

IV-9 Avantage et inconvénient de la MADA :

IV-9-1 Avantages de la MADA :

Parmi ces nombreux avantages nous citerons :

*La mesure des courants au stator et rotor, contrairement à la machine à cage,

donnant ainsi une précision au contrôle du flux et du couple électromagnétique.

*La MADA se comporte comme une machine synchrone et l’on peut pratiquer
des rapports de démagnétisation très important.

*Un fonctionnement en régime dégradé, si l’un des deux onduleurs tombent en

panne, plus souple que la machine à simple alimentation

*Le partage des fréquences entre le stator et rotor : en effet dans le cas d’une
double alimentation, il est possible et recommandé de partager la fréquence de rotation
du rotor entre les deux convertisseurs alimentant la machine, réduisant ainsi les pertes
fer de la machine et augmentant son rendement.

58
Chapitre IV Machine asynchrone à double alimentation

*La solution avec deux convertisseurs alimentant la machine nous permet

d’assurer un partage du courant magnétisant entre les deux armatures ainsi que la
puissance mécanique fournie à la charge.
*La MADA présente une puissance massique légèrement plus élevée que les
autres machines à grande puissance.
*La possibilité de fonctionner à couple constant avant d’attendre la vitesse
nominale.

IV-9-2 Inconvénients de la MADA :

*Machine plus volumineuse que celle à cage, généralement elle est plus longue à
cause des balais.
* Utilisation d’un nombre des convertisseurs (deux redresseurs et deux onduleurs
ou un redresseur et deux onduleurs) plus importants que la machine à cage (un
redresseur et un onduleur).
*Le coût total de la machine est plus important que celui de la machine à cage.

IV-10 Modélisation de la machines asynchrone à double alimentation :

De la même manière que nous avons exposé le modèle de la machine à

asynchrone dans le chapitre (II), le modèle de la MADA reste le même ; à une
différence prés : les enroulements rotoriques ne sont plus en court-circuit et sont
accessibles via des collecteurs, par conséquent les tentions diphasées rotoriques du
modèle diphasé de la machine asynchrone dans le référentiel d-q lié au champ tournant
que nous comptons utiliser par la suite pour la commande de la MADA :

Equation électriques :
𝑑
𝑉𝑑𝑠 = 𝑟𝑠 𝐼𝑑𝑠 + 𝑑𝑡 𝜑𝑑𝑠 − 𝑤𝑠 𝜑𝑞𝑠

𝑑
𝑉𝑞𝑠 = 𝑟𝑠 𝐼𝑞𝑠 + 𝜑 − 𝑤𝑠 𝜑𝑑𝑠
𝑑𝑡 𝑞𝑠
𝑑
𝑉𝑑𝑟 = 𝑟𝑟 𝐼𝑑𝑟 + 𝑑𝑡 𝜑𝑑𝑟 − 𝑤𝑠 − 𝑤𝑟 𝜑𝑞𝑟 (IV-8)

𝑑
𝑉𝑞𝑟 = 𝑟𝑟 𝐼𝑞𝑟 + 𝜑 − 𝑤𝑠 − 𝑤𝑟 𝜑𝑑𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑞

59
Chapitre IV Machine asynchrone à double alimentation

Equation des flux :

𝜑𝑑𝑞𝑠 = 𝐿𝑠 𝐼𝑑𝑞𝑠 + 𝑀𝑠𝑟 𝐼𝑑𝑞𝑟

𝜑𝑑𝑞𝑟 = 𝑀𝑠 𝐼𝑑𝑞𝑠 + 𝐿𝑟 𝐼𝑑𝑞𝑟 (IV, 9)

Le couple mécanique est donné par la relation suivante :

𝑑
𝐶𝑒𝑚 − 𝐶𝑟 = 𝐽 𝑑𝑡 − 𝑓𝑠 𝑤 (IV-10)

W : vitesse de relation de la machine.

J : moment d’inertie de l’ensemble machine.

f : coefficient de frottement.

IV-11 Modélisation de la MADA dans le repère de Park :

Les tensions, courants et les flux se transforment de la manière suivante :

𝑉𝑠,𝑑𝑞 = 𝑃(𝜃𝑠 ) 𝑉𝑠,𝑎𝑑𝑐

𝑉𝑟,𝑑𝑞 = 𝑃(𝜃𝑠 − Ө) 𝑉𝑟,𝑎𝑏𝑐

𝐼𝑠,𝑑𝑞 = 𝑃(𝜃𝑠 ) 𝐼𝑠,𝑎𝑑𝑐

𝐼𝑟,𝑑𝑞 = 𝑃(𝜃𝑠−Ө) 𝐼𝑟,𝑎𝑑𝑐 . (IV-11)

𝛷𝑠,𝑑𝑞 = 𝑃(𝜃𝑠 ) 𝛷𝑠,𝑎𝑑𝑐

𝛷𝑟,𝑑𝑞 = 𝑃(𝜃𝑠 − Ө) 𝛷𝑟,𝑎𝑏𝑐 .

Les relations entre les flux et les coutants sont données par :

𝜑𝑑𝑠 = 𝐿𝑠 𝐼𝑑𝑠 + 𝑀𝐼𝑑𝑟 .

𝜑𝑞𝑠 = 𝐿𝑠 𝐼𝑞𝑠 + 𝑀𝐼𝑞𝑟 . (IV-12)

𝜑𝑑𝑟 = 𝐿𝑟 𝐼𝑑𝑟 + 𝑀𝐼𝑑𝑠 .

𝜑𝑞𝑟 = 𝐿𝑟 𝐼𝑞𝑟 + 𝑀𝐼𝑞𝑠 .

60
Chapitre IV Machine asynchrone à double alimentation

Avec :

𝐿𝑟 = 𝐿𝑟 − 𝑀𝑟 : Inductance cyclique rotorique.

𝐿𝑠 = 𝐿𝑠 − 𝑀𝑠 : Inductance cyclique statorique.

3 3
𝑀 = 2 𝑀𝑠𝑟 = 2 𝑀𝑟𝑠 : Mutuelle cyclique entre rotor-stator.

IV-12 Mise sous forme d’équation d’état :

Vu la nécessité de représenter le modèle non linéaire de la machine asynchrone à

double alimentation sous forme d’équation d’état. Nous allons choisir dans tout ce qui
suivra le vecteur 𝜑𝑑𝑠 , 𝜑𝑞𝑠 , 𝜑𝑑𝑟 , 𝜑𝑞𝑟 , 𝑤 T
comme vecteur d’état et les grandeurs
𝑉𝑑𝑟 , 𝑉𝑞𝑟 comme variable de commande.

Après le calcul, nous aboutissons au système suivant :

𝑑
𝜑𝑠𝑑 = 𝑉𝑠𝑑 − 𝛼𝑠 𝜑𝑠𝑑 + 𝛽𝑠 𝜑𝑟𝑑 + 𝑤φ𝑠𝑞
𝑑𝑡

𝑑
𝜑 = 𝑉𝑠𝑞 − 𝛼𝑠 𝜑𝑠𝑞 + 𝛽𝑠 𝜑𝑟𝑞 − 𝑤φ𝑠𝑑
𝑑𝑡 𝑠𝑞
𝑑
𝜑𝑑𝑟 = 𝑉𝑟𝑑 − 𝛼𝑟 𝜑𝑟𝑑 + 𝛽𝑟 𝜑𝑠𝑑 + 𝑤𝑠 − 𝑤𝑟 𝜑𝑟𝑞 (IV-13)
𝑑𝑡

𝑑
𝜑 = 𝑉𝑟𝑞 − 𝛼𝑟 𝜑𝑟𝑞 + 𝛽𝑟 𝜑𝑠𝑞 − 𝑤𝑠 − 𝑤𝑟 𝜑𝑟𝑑
𝑑𝑡 𝑑𝑟
𝑑 1
𝑤𝑟 = 𝜎 𝜑𝑠𝑞 𝜑𝑟𝑑 − 𝜑𝑠𝑑 𝜑𝑟𝑞 − 𝐶𝑟
𝑑𝑡 𝐽
Avec :
𝑅𝑠 𝐿 𝑟 𝑅𝑠 𝑀
𝛼𝑠 = 𝐿 . 𝛽𝑠 = 𝐿
𝑠 𝐿𝑟 −𝑀 2 𝑠 𝐿𝑟 −𝑀
2

𝑅𝑟 𝐿 𝑠 𝑅𝑟 𝑀
𝛼𝑟 = 𝐿 . 𝛽𝑟 = 𝐿
𝑠 𝐿𝑟 −𝑀 2 𝑠 𝐿𝑟 −𝑀
2

𝑀
𝜎=𝐿 2 .
𝑠 𝐿𝑟 −𝑀

61
Chapitre IV Machine asynchrone à double alimentation

IV-13 Simulation et interprétation :

Nous avons simulé la MADA alimenté par le réseau pour deux types de
fonctionnement :

*Démarrage à vide représenté par la figure (IV, 13).

*Démarrage à vide avec application de déférents couples résistant : Cr1=2Nm,

Cr2=1.5Nm ; Cr 3=1Nm entre les instants respectivement t1=2.5s, t2=3s, t3=3.5s
représentés par la figure (IV, 14).

62
Chapitre IV Machine asynchrone à double alimentation

350
14
300 ids
12 iqs
Wr [red/s]; Cem [Nm]

250
wr 10

200 cem
8

I [A]
150 6

100 4

50 2

0 0

-50 -2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

temps [s] temps [s]

0.2 15
phird ias
phirq 10
0
5

-0.2
0
Phi [wb]

I a [A]

-0.4 -5

-10
-0.6
-15

-0.8 -20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

temps [s] temps [s]

Figure (IV, 13) : Résultats de la simulation de la MADA à vide

63
 Chapitre IV Machine asynchrone à double alimentation

400 0.2
phird
phirq
300 0
Wr [red/s]; Cem [Nm]

200 -0.2

Phi [wb]
100 -0.4

0 -0.6
wr
cem
-100 -0.8
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
temps [s]
temps [s]
14
15
ids
12 ias
iqs
10
10
5
8
I a [A]

0
I [A]

6
-5
4
-10
2
-15
0
-20
-2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

temps [s] temps [s]

Figure (IV, 14): Résultats de la simulation de la MADA avec application de déférents

charge Cr1=1Nm ; Cr2=1.5Nm ; Cr3=2Nm aux instants t1=2.5s, t2=3s,

t3=3.5s.

64
Chapitre IV Machine asynchrone à double alimentation

Interprétation :

La machine est alimentée par deux sources de tension triphasées l’une des
fréquences de 50Hz pour le statore l’autre de fréquence 14Hz alimente le rotor, les
autres paramètres de la machines son donnés en annexe.

Les résultats obtenus (figure (IV, 13)) sont semblables à celle de la machine asynchrone
classique, toutes les grandeurs de la machine ont un régime oscillant, la vitesse du rotor
wr atteint une valeur à vide proche de 314rad/s à t=2.3s.

Le couple aussi oscille au démarrage et atteint une valeur maximale de 300Nm

puis il se stabilise à t=2.5s.

Les courants statorique ids, iqs oscillent se stabilisent à t=2s. Quand au flux rotorique
phidr ; phiqr ont un régime oscillatoire au début puis se stabilise aux valeurs
respectivement -0.45wb ; -0.7wb.

A l’application d’une charge le couple électromagnétique augmente afin de

compenser cette charge, et cela induit une chute dans la vitesse de rotation de rotor qui
se traduit à un à un glissement correspondant au glissement nominal de la machine.

Les courants statoriques et les flux rotoriques augmentent avec l’application de

la charge.

Conclusion :

Dans ce chapitre nous avons d’écrit en premier le principe de fonctionnement de la

machine asynchrone à double alimentation en fonctionnement moteur et génératrice
ainsi les différentes types de configure de la MADA qu’on peut rencontrer.

Nous avons aussi développé la modélisation mathématique et simulation du moteur à

rotor bobiné effectuée tout en se basant sur la transformer de Park.

Dans le chapitre qui suit nous allons présenter une technique plus utilisée dans
l’électronique de puissance qu’est la commande vectorielle par flux orienté.

65
Chapitre V
Contrôle vectorielle par flux orient de la
MAS
Chapitre V Contrôle vectorielle par flux orienté de la MAS

Introduction [4] [9] [14]

Le domaine de la vitesse variable est resté longtemps réservé au moteur à

courant-continu. Durant la première moitié de XXe. L’évolution des semi-conducteurs
et, notamment, l’arrivée des thyristors, ont permis le développement des premiers
variateurs électriques pour machine à courant continu, ces systèmes offrent un progrès
énorme ; ils étaient plus économiques, plus performants (transitoire bipolaire,
MOSFET, GTO, IGBT), pour qu’une évolution similaire concerne les machine à
courant alternatif grâce à sa relative simplicité de commande, les systèmes de
commandes étant alors analogiques, la machine synchrone à été de grande dynamique,
sous le vocable de « machine à collecteur électrique ».

La machine asynchrone était alors pénalisée par la complexité de son modèle et

de sa commande. Les premiers variateurs, nommés « variateur de
fréquence »ou « variateurs scalaire » utilisant un modèle en régime permanent, donc
s’simplifie de la machine. Ces variateurs permettaient le réglage de la vitesse dans une
plage relativement étendue, mais n’offraient ni les performances dynamiques des
variations pour machine synchrone, ni la possibilité de couple à l’arrêt. Les fondements
théoriques d’une commande da la machine en régime transitoire (commande
vectorielle) étant connue depuis quelque temps mais la complexité relative de cette
commande et la nécessité d’une réalisation numérique ont retarde sa mis en œuvre.

Durant les quatre dernières décennies, la technologie de commande de machine à

évolué très progressivement, en extrapolant le schéma très simple de commande de la
machine à courant continu. Ainsi, les commandes vectorielles des machines alternatives
reproduisent le découplage naturel du flux et du couple de cette machine .le découplage
permet de conserver le schéma de commande traditionnel, basé sur la structure cascade
et la correction PDI ; qui ne requiert qu’une puissance de calcul modéré et ne remet pas
en cause la démarche de conception et de réglage des variateurs.

V-1 théorie de la commande vectorielle:

L’intérêt de la commande vectorielle est de rapprocher de la commande d’une

machine à courant continu à excitation séparée qui offre comme principale avantage
d’être facilement commandable, le couple et le flux sont découplés et contrôlable
indépendamment. Le flux est contrôle de l’inducteur et le couple par le courant induit.

Cependant pour la machine asynchrone le flux et le couple ne sont pas

naturellement découples. La commande vectorielle vient de régler ce problème de
découplage entre le réglage du flux et celui du couple.

66
Chapitre V Contrôle vectorielle par flux orienté de la MAS

Découplage
MAS
MCC

Composition
du flux

Composition
du couple

Figure (V, 1) : schéma du principe de découplage pour la MAS par analogie avec MCC

V-2 principe de la commande par orientation du flux :

La commande par orientation du flux consiste à régler le flux par une des deux
composantes du courant et le couple par l’autre composante, et cela en choisissant un
système d’axe (d, q) et une loi de commande assurant le découplage et du flux.

Figure (V, 2) : principe de la commande par orientation du flux

Le flux représenté dans la figure (V, 2) peut être le flux rotorique, le flux statorique, ou
le flux d’entrefer. Donc on peut orienter soit :

67
Chapitre V Contrôle vectorielle par flux orienté de la MAS

 Le flux rotorique avec la condition : et .

 Le flux statorique avec la condition : et .
 Le flux d’entrefer avec la condition : et .
Dans notre cas, nous avons choisi l’orientation du flux rotorique, donc, en tenant
compte de la première condition.

V-3 Model en tension par orientation du flux rotorique :

En imposant au flux rotorique les conditions ( , ) les équations
d’état de la machine devient :

Avec : (V-1)

Nous remarquons que le flux rotorique est commandé par la seule composante ids
du courant statorique, et si l’on maintient le flux rotorique constant, le couple
électromagnétique sera alors commandé par l’autre composante i sq, ainsi ces deux
grandeurs sont découplées.

68
Chapitre V Contrôle vectorielle par flux orienté de la MAS

V-4 Méthodes d’orientation du flux :

Le principe de la commande vectorielle nécessite la connaissance de la position

exacte du flux à orienter à tout instant et de la faire coïncider avec l’axe direct « d »
tournant à la même vitesse synchrone. Pour y parvenir, deux approches sont
envisageables :

V-4-1 Méthode indirect :

Dans cette méthode, on ne régule pas le flux rotorique et on n’a donc besoin ni
de capteur, ni d’estimateur ou d’observateur de flux. Elle se base sur les équations
régissant le fonctionnement de la machine avec orientation du flux ou la position du
flux est déduite de la relation donnant la vitesse de glissement. L’avantage de cette
méthode réside dans le fait qu’on n’utilise pas l’amplitude du flux rotorique mais
seulement sa position.

V-4-2 Méthode direct :

Cette méthode nécessite une bonne connaissance du module et de la phase des

vecteurs. Flux orienté (dans notre cas c’est le flux rotorique).celle-ci doit être vérifiée
quelque soit le régime transitoire.

Pour accéder au flux rotorique, la premier idée est d’utiliser des capteurs places
convenablement dans l’entrefer de la [Link] capteurs peuvent être :

Des capteurs à effet hall : plaque semi-conducteur placés dans des culasse

Ou sur les dents du stator, ils donnent des valeurs locales du flux pour avoir ensuite le
flux rotorique globale, mais il pose le problème de sensibilité aux variations et aux
échauffements thermiques.

Des bobinages supplémentaires dans le stator : se sont des bobinages installés sur
un pôle du stator et qui permettent de mesures le flux rotorique.

Ces bobinages ne peuvent pas être utilisés aux basses vitesses ils sont interdits pour des
applications de positionnement.

Pour régler ce problème, nous avons adopté une stratégie de commande par
estimation du flux qui nécessite des grandeurs facilement mesurables telles que le
courant statorique , les tensions statorique , la vitesse de rotation et
un modèle de la machine.

69
Chapitre V Contrôle vectorielle par flux orienté de la MAS

V-5 Découplage entré – sorti :

Le but est de limiter l’effet d’une entrée à une seule sortie. Ce qui permet de
modéliser le processus sous la forme d’un ensemble de systèmes monovariables
évoluant en parallè[Link] commandes sont alors nom interactives. Différente techniques
existent découplage utilisant un régulateur, découplage par retour d’état, est
découplage par compensation.

V-6 Découplage par compensation :

Le principe revient à définir de nouvelles variables de commande

telle que n’agit que sur et n’agit que sur .

Définissons deux nouvelles variables de commande telle que :

(V-2)

(V-3)

Les tensions sont reconstituées à partir de

MAS
Flux
+

Commande vectorielle
Couple

Figure (V, 3): Reconstitutions des tensions

70
Chapitre V Contrôle vectorielle par flux orienté de la MAS

Nous obtenons ainsi un nouveau système pour lequel les actions sur les axes d et q sont
donc découplées.

. (V-4)

On posant : et c .

Le système (V-2)

. (V-5)

V-7 calcule de

V-7-1 calcule de :

Le flux peut être reconstitué par des estimations utilisées en boucle [Link]
estimateurs reposent sur l’utilisation du modèle de Park de la [Link] sont obtenus par
une résolution directe des équations associées à ce modèle.

Le système (V-1) permet d’estimer le flux

(V-6)

V-7-2 calcule de :

La pulsation statorique s’écrit d’après (V-1) :

(V-7)

71
Chapitre V Contrôle vectorielle par flux orienté de la MAS

V-7-3 calcule de

A partir de (V-1) nous pouvons estimer

(V-8)

La figure (V-4) illustre les blocs d’estimation du flux, du couple, et la phase du flux
rotorique utilise pour la commande vectorielle directe de la MAS.

Figure (V-4) : Modèle dynamique de flux rotorique

V-8 Mise en œuvre de la régulation :

Le trait important d’une régulation ou d’un asservissement est d’assurer la

meilleure robustesse vis-à-vis des perturbations extérieures et des variations des
paramètres.

Pour calculer les régulateurs, on doit passer dans le domaine de la place dans notre cas,
on utilise les régulateurs PI qui sont à action proportionnelle intégrale et on procède à
une régulation suivant les deux axes du référentiel de Park.

V-9 calcule des paramètres des régulateurs PI :

La machine étant découplée selon deux axes d et q, la régulation sur chacun des
deux axes est faite par deux boucles, l’une interne, l’autre externe plus rapide qu’une
autre externe.

72
Chapitre V Contrôle vectorielle par flux orienté de la MAS

V-9-1 Régulation suivant l’axe direct :

a-Régulation du courant :

Figure (V-5) : boucle de régulation du courant

Avec :

(V-9)

On introduit un régulateur PI qui a pour expression :

(V-10)

Pour trouver les constante et calculons les fonctions de transfert en boucle ouvert
et fermé du système :

 Fonction de transfert en boucle ouverte du système pour s’écrit :

(V-11)

On adopte la méthode de compensation des pôles, en obtient la forme suivante :

(V-12)

(V-13)

73
Chapitre V Contrôle vectorielle par flux orienté de la MAS

 La fonction de transfert en boucle fermé du système :

(V-14)

La constante de temps du système est :

(V-15)

La constante de temps nous renseigne sur la dynamique du système, elle est de l’ordre
de 5ms.

(V-16)

(V-17)

b-Régulateur du flux :

Figure (V-6) : Boucle de régulation du flux

On introduit un régulateur PI qui a pour expression :

(V-18)

La fonction de transfert en boucle ouvert du système :

(V-19)

74
Chapitre V Contrôle vectorielle par flux orienté de la MAS

Avec la compensation des pôles, on aura :

(V-20)

Et

(V-21)

La fonction de transfert en boucle fermé du système :

(V-22)

La constante du temps notée sera égale à :

(V-23)

Qui aura pour valeur : 50 ms

D’après l équation on déduit les coefficients du régulateur :

(V-24)

(V-25)

V-9-2 régulation suivant l’axe en quadrature :

a-Régulation du courant :

(V-26)

75
Chapitre V Contrôle vectorielle par flux orienté de la MAS

Figure (V-7) : Boucle de régulation du courant

De l’équation (V-3), on remarque qu’une action sur prend un certain retard

par rapport à ce qui nécessite une boucle de régulation interne pour le courant

On introduit un régulateur PI pour expression :

(V-27)

La fonction de transfert en boucle ouverte du système s’écrit :

(V-28)

On adopte la méthode de compensation des pôles, la forme suivante :

(V-29)

(V-30)

Avec

La fonction de transfert en boucle fermée :

(V-31)

76
Chapitre V Contrôle vectorielle par flux orienté de la MAS

La constante de temps du système est :

(V-32)

La constante de temps nous renseigne sur la dynamique du système, elle est de

l’ordre de pour un système qui répond vite, donc soit :

5ms.

b-Régulation de vitesse :

L’équation du mouvement s’écrit :

(V-33)

L’expression du couple électromagnétique :

(V-34)

On constate que le couple n’est commandé que par le courant .

En remplaçant le par son expression dans l’équation mécanique on obtient la

fonction de transfert suivante :

(V-35)

Figure (V-8) : Boucle de régulation de vitesse

77
Chapitre V Contrôle vectorielle par flux orienté de la MAS

Entre la boucle interne et la boucle externe, la différence du temps de réponse

doit être plus importante car il faut que les courants s’établissent et que la machine se
magnétise et atteigne le flux de référence.

(V-36)

Et en considérant que le courant est parfaitement régulé, elle sera notée comme
suit :

= (V-38)

(V-39)

En appliquant la méthode de compensation des pôles, on aura :

(V-40)

= (V-41)

 la fonction de transfert en boucle fermée du système :

(V-42)

La constante de temps sera égale à 50ms.

(V-43)

(V-44)

78
Chapitre V Contrôle vectorielle par flux orienté de la MAS

Maintenant, on va illustrer le schéma général décrivant la commande vectoriel qui se

présente :

Modèle du Park
flux

Découplage

MLI Mas
s

Figure (V-9) : Schéma de principe du contrôle directe avec orientation du Flux rotorique

V-10 Simulation numérique :

Résultats de simulation de l’association onduleur- machine asynchrone- commande

vectorielle.

79
 Chapitre V Contrôle vectorielle par flux orienté de la MAS

40 200
Cem wr
30
150

20

Vitesse [rad/s]
100
Couple [Nm]

10

50
0

0
-10

-20 -50
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2

Temps [s] Temps [s]

20 1.4
Ias flux
15 1.2

10
1
5
0.8
Courant [A]

0
Flux [wb]

0.6
-5
0.4
-10

-15 0.2

-20 0
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2

Temps [s] Temps [s]

Figure (V-10) : Résultat de la simulation à vide

80
Chapitre V Contrôle vectorielle par flux orienté de la MAS

40
Cem 200
wr
30

150
Couple [Nm]

20

Vitesse [rad/s]
100
10

50
0

-10 0

-20 -50
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Temps [s] Temps [s]

20
Ias 1.4
15 flux
1.2
10

1
Courant [A]

0.8
Flux [wb]

0.6
-5

-10 0.4

-15 0.2

-20 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Temps [s] Temps [s]

Figure (V-11) : Résultat de la simulation avec application d’un couple résistant Cr= 3Nm à t= 2s.

81
Chapitre V Contrôle vectorielle par flux orienté de la MAS

Interprétation et commentaire :

Les résultats de simulation représenté par les figures (V-10), (V-11) montrent
l’avantage apporté par la commande vectorielle au niveau du découplage entre le flux et
le couple électromagnétique.

 En régime permanant, on constate que le flux rotorique se stabilise rapidement

au bout 0.23s et il est orienté suivant l’axe « d » (
 La vitesse marque un dépassement de 180 rd/s à t= 0.23 avant de se stabiliser à
160 rd/s, mais le découplage entre les composantes du flux rotorique est toujours
vérifie et il est maintenu inchangeable.
 Les variations subites par le couple qui atteint une valeur de 38N n’influe pas sur
le flux qui reste constant et égal à la valeur de consigne ce
qui confirme le découplage entre le flux rotorique et le couple
électromagnétique .l’ors de l’application d’un couple résistant à t=2s, le couple
répond quasi- instantanément pour compenser la charge appliquée.

Conclusion :

Dans ce chapitre, nous avons présenté la méthode de détermination du flux

rotorique et opté par étude et simulation pour la méthode directe qui se base sur la
connaissance à chaque instant du module et la position du flux, avec cependant la mise
en œuvre de la régulation.

En orientant le vecteur flux rotorique selon l’axe « d » du repère d-q on obtient le

découplage entre le flux et le couple, ce qui favorise la mise au point d’une commande
performante de l’ensemble Onduleur –machine asynchrone.

Les résultats de simulation ont montré que la commande vectorielle offre de

bonnes performances dynamiques et statiques. Comme on a constaté l’utilité des
régulateurs qui ont pour effet de compenser rapidement la perturbation du couple
résistant, sans qu’il y ait défaillance ni dégradation de la dynamique.

82
Conclusion générale
 Conclusion générale

Conclusion générale :

Les machines asynchrones présentent un intérêt particulier pour

l’électrotechnique et l’automatique, elles sont en effet non linéaires, à paramètre
variable dans le temps et avec des états en général non accessibles à la mesure.
L’étude de comportement dynamique de la MAS exige une bonne modélisation
mathématique dérivant de façon adéquate son comportement. Cette modélisation est
basée sur la transformation de PARK qui simplifie les équations de la machine,
les résultats obtenus montrent bien la validité du modèle de PARK pour la
détermination des différentes caractéristiques de la MAS.

Dans notre travail nous nous sommes intéressés à l’étude d’un autre type de
machines qui est la machine asynchrone à double alimentation, cette étude porte
Principalement sur son fonctionnement en moteurs avec une grande variété de
modes d’alimentations et de contrôle, sa modélisation est comme celle de la MAS
classique. La simplicité de sa commande et sa souplesse de reconfiguration lui ont
associé le surnom d’une « Machine généralisée ».

Vu que la fréquence du réseau est fixe et ne permet pas d’avoir un seul niveau
pour la vitesse de rotation une association d’un convertisseur statique est bien
nécessaire. Pour cela une étude d’un convertisseur de fréquence et sa commande à
savoir la MLI sinusoïdale doit être faite. La commande MLI de l’onduleur de tension
permet d’amplifier les références de tension, elle est d’autant meilleure que l’indice de
modulation est important ce qui conduit à de meilleures performances.

Une étude sur la commande vectorielle par orientation du flux nous a permis de
réaliser le découplage entre les variables de sortie de la machine (couple, flux). Ce
découplage entre le flux et le couple par la commande vectorielle est prouvé par une
simulation de la MA avec onduleur à MLI.
La commande vectorielle directe permet de faire fonctionner la machine avec de bonnes
performances dynamiques et statiques.

83
Annexe
Paramètre de la machine

𝑃𝑛 = 2.2 𝐾𝑊 Puissance nominal.

𝑓 = 50𝐻𝑧 Fréquence.

𝑈𝑛 = 220/380 𝑉 Tension nominal.

𝑃=2 Nombre de paire de pôles

𝐽 = 0.02 𝐾𝑔/𝑚2 Moment d’inertie.

𝑅𝑠 = 7.67 Ω Résistance statorique.

𝑅𝑟 = 4.33Ω Résistance statorique.

𝐿𝑚 = 0.385 𝐻 Inductance mutuelle.

𝐿𝑠 = 0.4103 𝐻 Inductance statorique.

𝐿𝑟 =0.4103 H Inductance rotorique.

Bibliographie
[1] Philipe Barret « Les régimes transitoires des machines tournantes »

Editions Eyrolles. Paris, 1987

[2] Jean Paul Hautier « les régimes transitoires des machines électrique »

[3] Guy Séguier « les fonctions de base et leurs principales applications »

électronique de puissance .7eme Edition.

Editions [Link] ,1990

[4] Luc Lasne « Notions de base et machines électrique »

Edition Dunod .Paris ,2005

[5] Michel Pinard « commande électrique des moteurs électrique »

Editions [Link] ,2000

[6] Jean Chattelain « traité d’électricité »

Edition Dunod. Paris, 1984

[7] WILDI. SYBILLE « électrotechnique » ; 4eme Edition ; de boeck.

[8] Guy Séguier « Les convertisseurs de l’électronique de puissance»

2eme Edition.

[9] Carlose Canudas de Wit « Modélisation, contrôle vectoriel et DTC »

Harmes science publication. Paris.2000

[10] Guy Sturtzer. Iddie Smigiel « Modélisation et commande des moteurs

triphasés »
[11] Fréderic Poitiers « Etudes et commande génératrice asynchrone pour
l’utilisation de l’énergie éolienne : machine asynchrone à cage autonome, machine
asynchrone à double alimentation relier au réseau.

Thèse de doctorat de l’Université de Nantes Année 2003

[12] Paul- Etienne Vidal « commande nom –linéaire d’une machine asynchrone
à double alimentation »

Thèse de doctorat de l’Institut national polytechnique de Toulouse Année 2004

[1 3] Georges SALLOUM « contribution à la commande robuste de la machine

asynchrone à double alimentation».

Thèse de doctorat de l’Institut national polytechnique de Toulouse Année 2007.

[14] Mr M. MANSOUR; Mr R. DJEDDI « commande vectorielle d’une machine

asynchrone alimentée en tension»