Blida 1/ Faculté de Technologie /Département d’Auto &Elec
L3/ATM/CSL
TP N°3 : Conception d’un Contrôleur PID par les Méthodes Empiriques de Ziegler-
Nichols
Objectifs
• Les objectifs d’un correcteur PID sont généralement les suivants :
1. Amélioration de la rapidité
2. Diminution des oscillations dues à une perturbation
3. Annulation de l’erreur statique
Structure du Correcteur PID
1
Un correcteur PID a la forme suivante en notation de Laplace : C(p) = K p + 𝐾 + 𝐾𝑑 . p.
𝐼 . p
K d est le gain proportionnel.
K i est le gain intégral, qui permet de réduire l'erreur de régime permanent.
𝐾𝑑 : est le gain dérivatif, qui améliore la stabilité du système en anticipant les changements de l'erreur.
Y(p)
Partie théorique
Soit le système défini par la figure suivante :
1 1
•
+ Kp + + 𝐾𝑑 . p
E(p) 𝐾𝐼 . p (p + 1)(𝑝 + 2)(𝑝 + 3)
-
Figure 1 : le système avec correcteur PID
Avec :
1
C(p) = K p + + 𝐾𝑑 . p )
𝐾𝐼 . p
1
G(p) =
(p + 1)(𝑝 + 2)(𝑝 + 3)
1. Calculer la fonction de transfert du system en boucle ouverte.
2. Calculer la fonction de transfert du system en boucle fermée.
3. Calculer l’erreur permanente (en utilisant le théorème de la valeur finale)
1
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Partie pratique
• Objectifs de conception :
Supposons que les spécifications de performance sont les suivantes :
• Marge de phase : 45° ou plus
• Marge de gain : 6 dB ou plus
• Temps de réponse rapide sans oscillations excessives
La méthode de Nichols est une technique graphique utilisée pour concevoir des correcteurs pour les
systèmes de contrôle en boucle fermée, en particulier les correcteurs PID (Proportionnel-Intégral-Dérivatif).
Elle est basée sur la représentation du lieu de Nichols (pour le TP on utilise bode,) , qui montre deux courbes
représentant l’amplitude et la phase de la réponse en fréquence du système en boucle ouverte. Cette méthode
est particulièrement utile pour ajuster les paramètres d'un correcteur afin d'atteindre une performance
souhaitée en termes de stabilité, marge de phase et marge de gain.
1.1 Estimation initiale des paramètres Kp, Ki, et Kd :
Comme point de départ, nous pouvons utiliser des méthodes de réglage empiriques (comme Ziegler-
Nichols en boucle ouverte) pour trouver des valeurs initiales. Cependant, pour les systèmes de troisième
ordre, un réglage PID plus prudent est nécessaire pour assurer la stabilité.
Cette méthode est couramment utilisée pour régler les paramètres PID de manière rapide et
approximative. Elle se déroule en deux étapes :
1. Augmenter le gain proportionnel Kp jusqu'à obtenir une oscillation soutenue dans la réponse du
système en boucle fermée (sans utiliser les termes intégral Ki ou dérivatif Kd).
2. Noter le gain critique Ku (le gain où l'oscillation se produit) et la période critique Tu (la période
de cette oscillation).
Ensuite, les valeurs de Kp, Ki, et Kd sont calculées en fonction de Ku et Tu en utilisant un tableau de
réglages, par exemple :
2
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SIMULATION
1. Introduire la fonction de transfert du système en boucle ferme sans correcteur.
2. Tracer la réponse indicielle.
3. Déterminer les erreurs statiques
4. Tracer Bode et déterminer marge de gain et marge de phase
5. On ajoutant un correcteur P ‘proportionnel ‘ :C(p)= 𝑘𝑝
On prend 𝑘𝑝 = 4.8
• Tracer la réponse indicielle avec correcteur P
• Déterminer les erreurs statiques ;
• Tracer Bode et déterminer marge de gain et marge de phase
• conclusion.
𝑘𝑖
6. On utilisant un correcteur PI ‘proportionnel Intégral’ C(p)= 𝑘𝑝 + 𝑝
On prend 𝑘𝑝 = 4.8 ; 𝑘𝑖 = 1
• Tracer la réponse indicielle avec correcteur proportionnel PI
• Déterminer les erreurs statiques .
• Tracer Bode et déterminer marge de gain et marge de phase .
• conclusion.
𝑘𝑖
7. On utilisant un correcteur PI D‘proportionnel Intégral derive’ C(p)= 𝑘𝑝 + + 𝑘𝑑 𝑝
𝑝
On prend 𝑘𝑝 = 4.8; 𝑘𝑖 = 1 ; 𝑘𝑑 = 0.25
• Tracer la réponse indicielle avec correcteur proportionnel PID
• Déterminer les erreurs statiques .
• Tracer Bode et déterminer marge de gain et marge de phase .
• conclusion.
8. Trouver les paramètres du contrôleur PID pour que
• Marge de phase : 45° ou plus
• Marge de gain : 6 dB ou plus
• Temps de réponse rapide sans oscillations excessives
• Conclusion (10,5,1)
