Exercice EVOLAP
Présentation générale :
Le système EVOLAP est un robot porte-endoscope dédié à la chirurgie laparoscopie, c’est un système
actif permettant au chirurgien de manipuler une caméra endoscopique (ou un autre instrument) grâce
à une interface de commande, comme un joystick qui peut être fixé sur un des instruments qu'il tient
en main. Il s'agit donc d'un système robotique téléopéré. Sa structure, sa cinématique et son design
visent à compenser les limitations des systèmes qui existaient à l'époque et ces éléments seront
résumés dans la suite de ce document.
Le système didactisé reprend les éléments principaux du robot en salle d’opération. Lors d’une
opération endoscopique, le chirurgien réalise sur le patient deux petites incisions pour passer les
instruments de chirurgie et une incision au niveau du nombril pour passer le laparoscope (photo 1). Ce
dernier composant est constitué d’une caméra et d’un système pour envoyer de l’air dans l’abdomen
et ainsi tendre la peau du patient. Pour s’entraîner aux opérations chirurgicales, le chirurgien utilise un
pelvitrainer qui reproduit l’encombrement du patient. (Photo 2)
Photo 1 photo 2
Système réel système didactisé
Question 1 : situer le système EVOLAP, déterminer sa matière d’œuvre et sa valeur ajoutée.
Question 2 : pourquoi les constructeurs ont besoin de concevoir un modèle didactisé, quels sont ces
avantages ?
On propose le diagramme de contexte de l’EVOLAP réel suivants :
1
Question 3 : Dans la version du système didactisé, par quoi le patient est remplacé, et quels sont les
éléments extérieurs qui interagissent avec le robot qu’on peut éliminer.
Question 4 : Compléter le diagramme de cas d’utilisation suivant :
Question 5 : à partir du diagramme des exigences du système didactisé, caractériser les exigences en
indiquant les critères, les niveaux et flexibilités.
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Afin d’analyser le système didactisé, on propose un diagramme de définition des blocs du système
didactisé :
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Question 6 : à partir du diagramme bdd quel est le bloc ou le sous-système qui satisfait l’exigence
id1.5.3
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Question 7 : compléter ainsi la chaînes topo fonctionnelle suivante à l’aide bu IBD
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Exercice : prothèse transtibiale
La majorité des prothèses transtibiales (pour une
amputation en dessous du genou) utilisées
aujourd’hui est purement passive, c'est-à-dire que
leurs propriétés mécaniques restent fixes pendant la
marche. Ces prothèses sont constituées en général
de semelles ressorts en fibre de carbone, profilées
qui emmagasinent et restituent l'énergie mécanique
pendant la marche par déformation.
On s’intéresse ici à un prototype mis au point par
des ingénieurs du MIT qui a permis la mise au point
d’une nouvelle génération de prothèse, dite active.
Cette prothèse active transtibiale est capable de
proposer un comportement similaire à celui des
membres non amputés.
L'actionneur de la prothèse est un moteur à courant continu alimenté par une batterie rechargeable
de 16 Volts à travers un hacheur. La puissance mécanique est transmise par un réducteur de type
poulies-courroie suivi d'un dispositif vis-écrou. Des ressorts permettent d’accumuler de l’énergie et
d'ajuster la souplesse du pied artificiel.
Les informations délivrées par les capteurs sont traitées par un calculateur qui élabore la commande
du moteur. Le système comprend aussi un potentiomètre linéaire qui mesure
l’allongement/écrasement des ressorts, un codeur incrémental placé au niveau de l’articulation
pied/tibia, plusieurs capteurs capacitifs disposés sous la semelle du pied au niveau du talon (2 capteurs)
et à l'avant du pied (4 capteurs).
Question 1 : Lister les composants de la chaîne d’information et les composants de la chaîne d’énergie.
Question 2 : Déterminer la matière d’œuvre modifiée ainsi que l’effecteur.
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Question 3 : Identifier le composant transmettant un ordre à la chaîne d’énergie et le composant de la
chaîne d’énergie recevant cet ordre. Identifier leur fonction.
Question 4 : Compléter le diagramme chaîne d’information / chaîne d’énergie ci-dessous.
Exercice SEGWAY
Le support d’étude est le véhicule auto balancé SEGWAY. Il s’agit d’un moyen de transport motorisé qui
permet de se déplacer en ville. En termes de prestations, il est moins rapide qu’une voiture ou qu’un
scooter, plus maniable, plus écologique, moins encombrant et nettement plus moderne.
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Principe de fonctionnement :
La conduite du SEGWAY se fait alors par inclinaison du corps vers l’avant ou vers l’arrière, afin
d’accélérer ou freiner le mouvement. Les virages à droites et à gauches sont quant à eux commandés
par la rotation de la poignée directionnelle située sur la droite du guidon.
La spécificité de ce véhicule est d’avoir deux roues qui ont le même axe de rotation, avec son centre de
gravité situé au-dessus de l’axe commun des roues, si bien qu’on se demande comment rester à
l’équilibre un fois monté sur la plate-forme. Tout comme le cerveau permet à l’homme de tenir debout
sans tomber grâce à l’oreille interne, le système comporte un dispositif d’asservissement d’inclinaison,
maintenant la plate-forme du véhicule à l’horizontale ou encore la barre d’appui, supposée orthogonale
à cette plate-forme, à la verticale.
Le SEGWAY comporte à cet effet des capteurs et des microprocesseurs transmettant des consignes aux
deux moteurs électriques équipant les deux roues.
Diagramme des cas d’utilisation :
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Question 1 : préciser le besoin pour lequel le système existe, situer le domaine d’utilisation du
système et déterminer la matière d’œuvre
Question 2 : on propose un diagramme des exigences. Ajouter les traçabilités de type « satisfy » en
précisant les blocks satisfaisant les exigences proposées : id1.1,id1.2,id1.3,id1.4,id1.5.
Question 3 : Compléter le diagramme de définition des blocs du SEGWAY suivant :
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Question 4 : compléter le diagramme des blocs internes du SEGWAY
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