Université de Carthage AU 2013/2014 Ecole Supérieure de Technologie one Et d’Informatique Examen Session principale Matiére : Systémes Robotisés Manipulateurs Enseignantes : [Link] ABenOthman Date 02/01/2014 Filiére / Classe ING 8MECATRONIQUE Durée 130 [Link] page : 03 Documents : Non autorisé Caleulatrice: — autorisée NB : Il est vivement recommandé de soigner la rédaction et La présentation de la copi MULTIFINGERD ROBOT On considére la pince multi doigts de la Figure 1. Pour la modélisation de la pince , on considére qu'un doigt de la pince est constitué de trois phalanges & savoir, proximale, intermédiare et distale( le cas d'un doigt humain). ‘Vue 3D de la pince automatisée Vue d’ensemble lors l’action de saisir multi doigts de la pince Figure 1Le doigt est constitué par trois phalanges reliées par trois liaisons rototdes, l'orientation de ces trois phalanges est indiquée dans la figure 2 Figure 2 Soient m: la masse de la phalange (1), m2la masse de la phalange (2) et msla masse de la phalange (3). Le centre de gravité Gi de chacune des phalanges S; (avec i di de l'extremité inférieure de chaque phalange. Soient I1¢, sl2/c, €t I3jc,les matrices d'inertie des trois phalanges supposées 2,3) est situé a une distance h 0 0 identiques qui ont chacune la forme suivante (3 h 0) exprimée dans la OO When) base appropriée de chaque phalange. L’état initial du systéme robotique est telle que q, = 0°,q2 = 0° et q; = 0°. Gop ‘Modélisation géométrique rere En adoptant la convention de DENAVIT-HARTENBERG modifiée 1- Placer les repéres sur les différentes articulations de ce systéme. 2-Donner le tableau des paramétres de DENAVIT-HARTENBERG. 3- Calculer les matrices homogénes 4H , 7H, 3H et $H. 4- En déduire la matrice homogene$H.II- Modélisation cinématique ~ 1- Déterminer la matrice jacobienne "Jo4. 2 Le doigt de la pince est dans la position q = 45°, q2 = ~45°, qs = 45°. Calculer J. > 3- Toujours dans cette position. Calculer les efforts articulaires pour exercer une force °F = (1,0,0)" sur l'objet maintenu entre deux doigts. IIl- Modélisation dynamique 1-Donner les coordonnées des centres de gravités G; (i=1,2,3) des trois phalanges. 2- Calculer I’énergie cinétique du systme robotisé. 3- Calculer I'énergie potentielle du syst#me robotisé. 4- Déterminer les matrices D(q),C(4.4) eG ae léquation caractérisant la dynamique du systéme qui s’écrit. DQ)G+C@,4)4+ GQ) = avec t est le couple de forces des actionneurs qui s‘appliquent sur chacune des articulationsOn rappelle : QQ Wo SACa,, COCa,, —Sa, - sco Sémontaire : (=| SCH COACH, —Sar., la matrice élémentaire : , | eee 0 i) Y Sin(a+b)= sin(a)cos(b)+sin(b)cos(a) cos(a+b)= cos(a)cos(b)-sin(a)sin(b) ¥ Le modéle dynamique d'un robot manipulateur s‘6erit de la forme D(q)§+ C(4,.9)4 + G(q) = Avec : M(q) la matrice d'inertie définie comme suit : 1 2 Les coefficients de la matrice des forces de Coriolis et des forces centrifuges sont définis comme suit : ady ad, Ady), Lealae 3 sf a ay i Le vecteur de gravité est défini comme suit : OE aq,” Gq)= [= ASF DAM = 3A Lm AY Ila Sul” IRD ARO Lal)ary | Us On seco ee ° ° a, |o 4; Al 2 | ale * Pa o Ce 4 Z a | so 3 —— « = \ Wied A Soe 2 2 2] a ) ° 2 = A 5 COC ey Canis im co Seteae eo im a 4 o oO ° om Veer S | He WH xp ed © hae 2H col ees ened = Ve FH = oro | Saati a 5 a On tomes KB +4.) -S(G)44) 0 Sita.) (9,4, 0 2 ° o ch. Fe ee SS ns ah oO o 2 2 e a Gey I at oOo eo opens) oo K(sa2 = 4 sR ° & ia, 8 : ’ Wee rece Me Valea Sal ee eee bot ae Sia Cte Cn POE eo ie e ee ee Se ° eS oe & Set gh ees) Ch aa | Stes ctr oe om pie s ae 2 = 0° 4 apa Ces (eet sla citatect ts (ate a Ss S22, 2 FS) +hSe +F,S ip ir 53) nS + Sia A ° pods Soe eenie a ol = owe ° 2s an me aes XeRG vfetn ~ Ps Ces 2 ® 35, % oe, Ve isi + GaSe + B Sie Die eae ence ° —Psay- oie “Paes? = pSie7Ps 9123 Pa Grae 1 : Pier + P.C12 + Ptes Sie + PaCies Ps Sars oO C2 oO 2D a a - a ne =p Re - pz ou ve ve z WS + het Be ey ne ae 3s a an Sa * AE AE apn’ oF a Vops Lome Ts IxF. -Be hi ara a oye oe s oo rn 2 Sia @) 2 5TE Yowinatiar dyyrovians 4o see tee eres eos pear se sa(Qtde) 26, = © eae Mag = Pema, +P, co (4, +G. + 83 OCA 418) You =P, 84 + PLS Gitte) 4s (sa. +4s) ee,20 Zz SE, Fi 4 ou Pepa ptgy= £ am Voclq)" Toi 9) + Dail) d , oe ae oi Maelg)* Ton! 4 DRG) I, SRG), pus eel a) d\-9, O° Tous) = aS oo oo ip tot eS lac) tate) \ 4 Jy, (4) = | ape, + Ora) Arlegieds) © 2g 6 oe = 4 A OT 85h PEt 4s Get) — PSlbe- Asses “A Ws (4) = 1 pea ttatiet Ss4es pes ches o io al oe 4. oo deq 454; 0 0 ae Joj= | ° ooo) O° oO Gp 2a)mig XS Tse ta grosk © Ng * = af ~Sas, 12, one ° oO 2 ° ~PS,- SS: —4,S\2. 7 ee F + pqrtie de. 0 ° ° o/ a Sor cosqa. Se ane 2 PR” pda S468) Br rtpde CSS *4Sn) oO \ =e 32 3, Cor8 ale Bie oer ee 2 ° o bs ° FPS ~BSi. S353 RO +Ree tetas + ms3o5Jy,2 ~FySe-ASi23 Pacie ° x ~ 4325 ds Cig = Sipe, Ba Se cebGuac PrEV+R Ge taSes Pca feats fo) ° ° V) 2 2 Bap aes ihe peer Gs | pone pSnes =m, 425,25 Ps a 2 Pa 0,74 34295 + 05 Ss, 255g \ ! (4)Delasagi cox jo. bb fo sole lion." QB 42 ag > 7, = 2073» “i At fu dy ban nwlahar's Sut a axs I, * WiC Ya malice oes Ae, or eyo \ Stroy ae Bout woh To, Agr Top! Roi (9) TV) Soe Nay oes 2 ee oO Oo 004 = > fos! JK Ay oOA\PHS ©\I/P 9 © \, =3q"\ood jlo we \lo a o ooo Monee Naa eres& Envoy olen bbe P ates mee, . omg eR Ve Eee t mag des tee Cen) Tne ) 3 = Ee £59 Fog? 179g CAR, eR tq.) 2s MEH 90) (Be es Fr = de LomabiwDlg) — on excchobat e¢(.4) eq: ZA | Pat adar adil a od otet 5 pe eorreetis| pou B= > g oaeadns Pec eno AM 2Qucl4 Cah 2.4 | 2a . adai #22 | ay ay PY(3) ay on G ou @G <(ay4) BA Ge