CHAPITRE III RÉGULATEURS NUMÉRIQUES

III.1 Introduction

Nous avons vu précédemment les nombreux avantages qu’offrent les systèmes numériques,
notamment la facilité d’implémentation et des changements de paramètres (algorithme
numérique), dans ce chapitre, nous allons étudier la version numérique du régulateur le plus
utilisés dans l’industrie : le PID (Proportionnel, Intégral et Dérivé). La synthèse du PID peut se
faire à partir de la discrétisation d’un régulateur analogique préétabli ou bien directement à
partir de la fonction de transfert numérique du système.

III.2 Correcteur Proportionnel Intégrale Dérivée PID discret

La figure suivante montre le schéma bloc d’un correcteur PID analogique :

Loi de commande
Référence + e(t) U(t)
_ Régulateur PID

Sortie réelle

Figure 3.1. Schéma bloc d'un régulateur PID

La loi de commande du régulateur PID analogique est donnée par :

𝑑 ∞
𝑢(𝑡) = (𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑑 𝑑𝑡 𝑒 (𝑡) + 𝐾𝑖 ∫0 𝑒(𝑡)) (3.1)

Afin d’obtenir la version numérique de ce correcteur, il nous faut tout d’abord approximer la
dérivée ainsi que l’intégrale du signal d’erreur e(t).

3.2.1 Approximation de la dérivée

La dérivée est généralement approximée par la pente de la sécante entre deux périodes
d’échantillonnage comme le montre la figure suivante (T : la période d’échantillonnage).
 Figure 3.2 Approximation de la dérivée

Mathématiquement, cela se traduit par :

(3.2)

Avec 𝑒𝑑 (𝑘𝑇) la dérivée approximée, la transformée en z de cette relation donne :

𝑧−1
𝑒𝑑 (𝑧) = 𝑒(𝑧) (3.3)
𝑇𝑧

3.2.2 Correcteur Proportionnel Dérivé discret :

La loi de commande du correcteur proportionnel dérivé est donnée par :

𝑑
𝑢(𝑡) = (𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑑 𝑑𝑡 𝑒 (𝑡)) (3.4)

En approximant la dérivée par la relation (3.2), la fonction de transfert du correcteur PD discret

sera donc donné par :

𝑢(𝑧) 𝑧−1 𝑄0 𝑧+𝑄1

= 𝐾𝑝 + 𝐾𝑑 = (3.5)
𝑒(𝑧) 𝑇𝑧 𝑧

𝐾𝑑 𝐾𝑑
Avec : 𝑄0 = 𝐾𝑝 + , 𝑄1 = −
𝑇 𝑇

La version discrète (programmable) est exprimée par :

𝑢(𝑘 ) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑘 ) + 𝐾𝑑 (𝑒(𝑘 ) − 𝑒 (𝑘 − 1))

3.2.3 Approximation de l’action intégrale :

L’intégrale de l’erreur est donnée par :

 (3.6)

Le deuxième terme est approximé avec plusieurs méthodes dont :

a- Approximation par rectangles inférieurs (rectangulaire retardée)

Figure 3.2. Approximation de l'intégrale par rectangle inférieur

L’intégrale est approximée par :

(3.7)

En remplaçant (5.7) dans (5.6), on trouve :

(3.8)

La transformée en z de cette relation donne :

, donc :

(3 .9)

b- Approximation par rectangles supérieures (rectangulaire devancée) :

Cette approche est représentée par la figure suivante :
 Figure 3.4. Approximation de l’intégrale par rectangle supérieur

Mathématiquement, l’approche rectangulaire devancée est exprimée par :

(3.10)

En remplaçant cette relation dans (3.6), on trouve :

(3.11)

La transformée en z de cette relation donne :

, donc :

(3.12)

c- Approximation trapézoïdale :
Cette approche est représentée par la figure suivante :

Figure 3.5. Approximation trapézoïdale

Mathématiquement, l’approche trapézoïdale est exprimée par :

(3.13)

En remplaçant cette relation dans (5.6), on trouve :

(3 .14)

La transformée en z de cette relation donne :

, donc :

(3.15)

3.2.4 Correcteur Proportionnel Intégrale PI discret avec l’approximation trapézoïdale

La loi de commande du correcteur proportionnel intégral est donnée par :

∞
𝑢(𝑡) = (𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑖 ∫0 𝑒(𝑡)) (3.16)

En approximant l’action intégrale par la relation (3.14), la fonction de transfert du correcteur

PI discret sera donc donné par :

𝑢(𝑧) 𝑇 𝑧+1 𝑄0 𝑧+𝑄1

= 𝐾𝑝 + 𝐾𝑖 2 𝑧−1 = (3.17)
𝑒(𝑧) 𝑧−1

𝑇 𝑇
Avec : 𝑄0 = 𝐾𝑝 + 𝐾𝑖 , 𝑄1 = −𝐾𝑝 + 𝐾𝑖
2 2

La version discrète (programmable) est exprimée par :

𝑒(𝑘 − 1) + 𝑒(𝑘 )
𝑢(𝑘 ) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑘 ) + 𝐾𝑖 [ ]
2

3.2.5 Correcteur Proportionnel Intégrale Dérivée discret avec l’approximation

trapézoïdale

La loi de commande du correcteur proportionnel dérivé donnée par :

𝑑 1 ∞
𝑢(𝑡) = (𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + 𝑇𝑑 𝑑𝑡 𝑒(𝑡) + 𝑇 ∫0 𝑒(𝑡)) , en remplaçant les actions intégrale et dérivée
𝑖

respectivement par leur équivalent discret (approximation trapézoïdale pour l’intégrales), on

trouve :
𝑢(𝑧) 𝑇 𝑧+1 𝑧−1 𝑄0 𝑧 2 +𝑄1𝑧+𝑄2
= 𝐾𝑝 + 𝐾𝑖 +𝐾𝑑 = (3.18)
𝑒(𝑧) 2 𝑧−1 𝑇𝑧 𝑧(𝑧−1)

𝑇 1 𝑇 2 1
Avec : 𝑄0 = 𝐾𝑝 + 𝐾𝑖 + 𝐾𝑑 , 𝑄1 = −𝐾𝑝 + 𝐾𝑖 − 𝐾𝑑 , 𝑄2 = 𝐾𝑑
2 𝑇 2 𝑇 𝑇

La version discrète (programmable) du PID est exprimée par :

𝑒(𝑘−1)+𝑒(𝑘)
𝑢(𝑘 ) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑘 ) + 𝐾𝑖 [ ] + 𝐾𝑑 (𝑒(𝑘 ) − 𝑒(𝑘 − 1))
2

III.3 Synthèse d’un régulateur PI discret par la méthode polynomiale

Il existe plusieurs méthodes de synthèse de contrôleurs PI discret, parmi elles : la méthode

polynomiale, cette méthode consiste à :

1- Choisir les spécifications de la réponse transitoire désirée : temps de réponse Tr,

dépassement Mp …etc.
2- Traduire ces spécifications dans une équation caractéristique désirée.
3- Trouver la transformée en z de cette équation caractéristique.
4- Faire correspondre l’équation caractéristique désirée avec celle du système bouclé avec
un contrôleur PI.
5- Trouver les paramètres du contrôleur PI par identification.

Exemple : Commande en vitesse d’un moteur à courant continu CC avec un contrôleur PI

discret.

Le schéma bloc suivant montre la boucle de commande du moteur cc

U
( BOZ
k
)

Figure 3.6. Boucle de régulation numérique d’un moteur à courant continus

 1- Détermination de l’équation caractéristique désirée (polynôme désiré) :
Tout d’abord, on remarque que notre système en boucle fermée sera du deuxième ordre (degré
du contrôleur + degré du système), l’équation caractéristique d’un système du deuxième ordre
est donnée par :

Avec :

2- Transformée en z de l’équation caractéristique obtenue :

La transformée en z de l’équation caractéristique d’un système continu du deuxième ordre est
donné par (annexe A.2) :

3- Calcul de fonction de transfert du système en boucle fermée :

A partir du schéma de la figure suivante :

Figure 3.7. Boucle de régulation numérique (fonctions de transfert en z)

On a : , d’après la table des

Transformées en z des systèmes précédés par un bloqueur d’ordre zéro (Annexe A.2) :
La fonction de transfert du système en boucle fermée sera donc donnée par :

Avec :

En égalisant cette équation caractéristique avec l’équation caractéristique désirée qu’on a

établie auparavant et en identifiant terme à terme, on trouve :

Il s’agit d’un système d’équations avec deux inconnus, sa solution nous donne les paramètres
de notre contrôleur discret :

Enfin, on retrouve les paramètres Kp et Ki d’après l’équation (3.17):

𝑇 𝑇 𝑄0 +𝑄1 𝑄0 −𝑄1
𝑄0 = 𝐾𝑝 + 𝐾𝑖 2 , 𝑄1 = −𝐾𝑝 + 𝐾𝑖 2 ⇒ 𝐾𝑖 = , 𝐾𝑝 =
𝑇 2

3.4 IMPLEMENTATION DU CORRECTEUR PI DISCRET

La fonction de transfert du correcteur PI avec l’action intégrale approximée par trapèzes est
donnée par l’équation (3.17) :

𝑢(𝑧) 𝑄0 𝑧+𝑄1 𝑢(𝑧) (𝑄0 𝑧+𝑄1 )𝑧−1 𝑢(𝑧) (𝑄0 +𝑄1𝑧 −1 )

= ⇒ 𝑒(𝑧) = ⇒ 𝑒(𝑧) =
𝑒(𝑧) 𝑧−1 (𝑧−1)𝑧 −1 (1−𝑧 −1 )
⇒ 𝑢(𝑧) = 𝑧 −1 𝑢(𝑧) + 𝑄0 𝑒(𝑧) + 𝑄1 𝑧 −1 𝑒(𝑧) (3.19)

L’équation récurrente du correcteur PI discret sera donc donnée par :

⇒ 𝑢(𝑘) = 𝑢(𝑘 − 1) + 𝑄0 𝑒(𝑘) + 𝑄1 𝑒(𝑘 − 1) (3.20)

Travail à faire :

1- Programmer sous Matlab/Simulink la méthode de la synthèse du contrôleur PI discret

par placement de pôle avec application à la commande en vitesse du moteur à courant
continu (exemple précédent)
2- Programmer l’équation (4.19) sous Matlab

3.6 Synthèse d’un régulateur numérique par discrétisation de son équivalent analogique

Dans cette méthode, on cherche a asservir un système continu par l’intermédiare d’un
correcteur numérique obtenu par la discrétisation d’un controleur continu. Soit la boucle
d’asservissement a retour unitaire :

Figure 3.8. Boucle de régulation numérique d’un système continu

Avec : A(p) la fonction de transfert du système continu, C(z) correcteur numérique

Il s’agit donc de concevoir un controleur en temps continus selon un cahiers des charges, puis
à rechercher son modèle numérique équivalent par discrétisation. La dynamique du bloqueur
peut etre négliger si on choisit une fréquence d’échantillonnage suffisamment grande.
L’equivalent discret du controleur continus peut alors etre trouver en utilisant l’une des
équivalences suivantes :
Exemple :

On souhaite asservir un système continu de fonction de transfert G(p) en utilisant un correcteur

numérique et en imposant le cahier des charges suivant :

– marge de phase Δφ = 45◦.

– temps de montée tm = 0,2 s.

Avec la fonction de transfert du système continus :

✓
✓

✓ Synthèse du correcteur en temps continu

La valeur de K qui assure le temps de montée voulu se calcule en utilisant la relation approchée
:

Il est donc nécessaire d’introduire un correcteur à avance de phase caractérisé par une remontée
de phase de 34◦ centrée sur la pulsation wc0.
 ✓ Calcul du correcteur numérique équivalent
Utilisons, pour simplifier, l’équivalence à la dérivation :

Rappel :

On choisit la fréquence d’échantillonnage comprise entre 6 fois et 25 fois la bande passante

du système afin de négliger la dynamique du bloqueur.

Cette derniére est égale à fpas = 28 Hz, donc on choisit :

Donc :