Chapitre 2:Système automatisé et logique Séquentiel à base de l’automate programmable Cours: Automatisme

Résumé : Les problèmes d’automatisme rencontrés dans l’hydraulique ne font qu’appel à une solution
technologique programmable, ils nécessitent l’imbrication du dispositif automate programmable. Cependant
cette automatisation doit être maîtrisée par connaissances des notions de bases des automates programmables
d'une part, et par le savoir faire programmer.

Le GRAFCET (GRAphe de Commande Etape-Transition) est un outil de représentation du cahier des charges
d’un système séquentiel automatisé. La représentation graphique par GRAFCET est très utile, pour programmer
l’automate et représenter le fonctionnement du système hydraulique en vue de l’automatisé.

Chapitre 2 : Système automatisé et logique Séquentiel à base de l’automate

programmable
1. Introduction

D’une façon générale, tout système automatisé peut se décomposer en deux parties qui
coopèrent : la partie opérative (P.O) et la partie commande (P.C).

La partie opérative est constituée du procédé physique à commander, la partie commande

l’automatisme proprement dit, qui élabore en sortie des ordres destinés au procédé en fonction
des comptes-rendus venant du procédé et des consignes qu’il reçoit en entrée.

L’automatisation des systèmes hydrauliques basés sur la logique câblée sont devenues trop
complexe à réaliser. L’introduction d’une nouvelle technique comme la logique
programmable est devenue nécessaire. Un automate programmable industriel (API) est un
dispositif électronique qui assure l’automatisation (la partie commande) dans une logique
programmée. La programmation est un des atouts majeurs des API puisqu’elle permet une
multitude de traitements des informations reçues sans toucher à la configuration matérielle.
La représentation graphique ou la programmation par GRAFCET est intéressante, pour
programmer et représenter le fonctionnement d’un système séquentiel automatisé.

Le GRAFCET (GRAphe de Commande Etape-Transition) est un outil de représentation du

cahier des charges d’un automatisme séquentiel complexe permettent de pallier aux différents
inconvénients liés aux méthodes classiques de description et de synthèse des automatismes
logiques.

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2. Composition d’un système automatisé

Dans le schéma suivant, on donne la structure fonctionnelle d’un système automatisé, on

distingue une partie opérative, où les actionneurs agissent sur le processus, et une partie
commande où les automates récupèrent les informations sur l’état de ce processus à l’aide des
capteurs et coordonnent les actions.

PC PO

Automate Actionneurs

Capteurs

Figure 2.1 : Schéma fonctionnel d’un système automatisé

3. Partie commande (Automate)

La structure matérielle interne d’un automate programmable est donnée par la figure suivante :

 Interface opérateur de programmation

 Connexion au réseau de communication

Interface Module
Capteurs
Entrée
de
communication
interne

Bouton
E/S

Interface M(E)

d’entrées
Bus

Module
Bus

Processus sorties
Sortie Actionneur
voyant
M(S)

Mémoire

Figure 2.2 : Structure interne de l’automate

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3.1 Processeur
Cœur de l’appareil, dans l’unité centrale UC est une carte électronique bâtie autour de la (ou des) «
puce(s) » processeur(s), qui assure au moins les fonctions suivantes :

 Opérations logiques sur bits (le bit, contraction de « binary digit », étant l’information
élémentaire à deux états) ou sur mots (ensemble de bits, le plus souvent 16 bits pour les API) ;
 Temporisation et comptage.
 Opération arithmétique.
3.2 Interface d’entrée
Module d'entrée analogique

• Mesure une tension ou un courant électrique et le convertit en une valeur numérique

(ADC). Adapté à des capteurs de température, de pression ou autres variables continues.

Module d'entrée logique

• Mesure un signal binaire (deux états). Adapté à des interrupteurs de fin de course, des
capteurs de proximité, des détecteurs photoélectriques, capteur de niveau à contact ou
d'autres interrupteurs (manuels ou non).

3.3 Interface de Sortie

Module de sortie analogique

• Génère une tension ou un courant électrique proportionnel à une valeur numérique (DAC).
Adapté aux moteurs (AC et DC), aux électrovannes proportionnelles, …

Module de sortie logique

• Génère un signal de contrôle binaire (deux états). Adapté aux lampes témoin, un relais
électromagnétique, aux systèmes de verrouillage de porte, …

3.4 Mémoire (Éléments de stockage)

Le stockage des données et des programmes s’effectue dans des mémoires. La mémoire vive (RAM)
est volatile mais secourue par batterie. La mémoire morte (ROM) dont l’utilisateur ne peut que lire le
contenu, contient le système d’exploitation, tandis que les programmes installés (utilisables) peuvent
se stocker dans des mémoires reprogrammables (EEPROM) ou mémoire flash.

La capacité de stockage d’une mémoire s’exprime en kilooctets (kO) : 1 kO = 1024x8 bits). Il faut
connaître la capacité minimale utile de l’API, mais aussi la capacité maximale que l’on peut obtenir
par diverses extensions. La mémoire des automates est très inférieure à celle des microordinateurs.

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3.5 Interface de communication et de liaison

Les liaisons s’effectuent :

 avec l’extérieur par des borniers (à visser, à clipser, etc.) sur lesquels arrivent des câbles
transportant le signal électrique ;
 avec l’intérieur par des bus, liaisons parallèles entre les divers éléments, il peut y avoir
plusieurs bus, car on doit transmettre des données, des états, des adresses.

4. Branchement de la partie Commande avec la partie Opérative

4.1 Branchement des modules d’entrées/sorties de l’automate (E/S)

Les modules d’entrées/sorties assurent le rôle d’interface de la partie commande (PC) et la partie
opérative (PO) (schéma de la figure 2.3), où l’automate récupérant les informations sur l’état de ce
processus et coordonnant en conséquence les actions, les actionneurs agissent physiquement sur le
système pour atteindre les objectifs prescrits.

Figure 2.3 : câblage de la partie opérative et la partie commande

• Les modules d’entrées traduisent les signaux industriels (tension, courant, résistance, pulsation, …)
en information logique ou numérique interprétable par le processeur (CAN).

Inversement, les modules de sorties traduisent les commandes du processeur en des signaux industriels
(CNA).

• Ces modules comportent 1, 4, 8, 16 ou 32 voies (ports) d’entrée et/ou de sortie (figure 2.4).

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Bloc de
visualisation Bouton Prise terminal
centralisée RESET (TER) &
auxiliaire (aux)

Numérotation des
emplacements dans
Interface le rack du TSX Micro
analogique
directement
intégré 1 3 5

0 Module
Voie intégrée Entrées/sorties
de comptage
rapide. 2 4 6

Trappe d’accès
Emplacement pour Trappe Le module de communication bus
aux bornes
carte mémoire d’accès à AS-i ne peut être positionné qu'en
d’alimentation
et la pile position 4
carte réseau

Figure 2.4 : Descriptif physique des modules d’entrées/sorties de l’automate TSX 37

4.2 Affectation et écriture des entrées/sorties

L'affectation des entées et des sorties permet de faire l'adressage entre le matériel (capteurs,
actionneurs) et l'automate (API) en fonction de sont câblage. D'un point de vue de la
programmation on travaillera sur l'adressage des E/S.

Les entrées et les sorties analogiques sont notées par un mot de la façon suivante : %Xy.z

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x: les sorties analogiques seront notées par la lettre Q (Output)

les entrées analogiques seront notées par la lettre I (Input)

y: c’est l’emplacement physique du module analogique

z: c’est le numéro de la voie utilisée

Ainsi l’adressage est donné par le tableau suivant :

Variable Repère Désignation

X : N° module
Entrée (I input) %Ix.i
i : N° de voie

X : N° module
Sortie (Q output) %Qx.i
i : N° de voie

X : étape,
Variable d’étape %Xi
i : N° étape

Mémoire mot %MWi i : N° du mot interne

Temporisateur %TMi i : N° du temporisateur

Compteur %Ci i : N° du compteur

Mémoire bit %M.i i : N° du bit interne

4.3 Programmation de l’automate

La programmation est un des atouts majeurs des API puisqu’elle permet une multitude de
traitements des informations reçues sans toucher à la configuration matérielle.

La norme CEI (Commission Electrotechnique Internationale) définit cinq langages qui

peuvent être utilisés pour la programmation des automates programmables industriels. Ces
cinq langages sont :

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1. Le langage à contacts LD (Ladder Diagram)

2. Liste d’instruction IL (Instruction List)
3. Blocs Fonctionnels FBD (Function Block Diagram)
4. Langage littérale structuré ST (Structured Text)
5. Le langage SFC (Sequential Function Chart), ou GRAFCET.

Le GRAFCET, langage de spécification, est utilisé par certains constructeurs d'automate

(Schneider, Siemens) pour la programmation. Parfois associé à un langage de programmation,
il permet une programmation aisée des systèmes séquentiels tout en facilitant la mise au point
des programmes ainsi que le dépannage des systèmes.

La programmation d’un API s’effectue à l’aide de langages spécialisés, fournis par le

constructeur (exemple : Step7 pour Siemens). Chaque automate se programme via une
console de programmation propriétaire ou par un ordinateur équipé du logiciel spécifique
(step7, Automgen) et connecté à l’automate.

Une fois l’automate est programmé on doit le branche avec la partie opérative (voir les étapes
décrit au paragraphe 4), ainsi le système automatisé étudié est fonctionnel.

5. Rappel des principes du GRAFCET

Le GRAFCET (Graphe Fonctionnel de Commande Etapes- Transitions) est un outil

graphique de représentation du cahier des charges d’un automatisme séquentiel. Il est basé sur
les notions d’étapes auxquelles sont associées des actions et de transitions auxquelles sont
associées des réceptivités. Il décrit les ordres émis par la partie commande vers la partie
opérative en mettant en évidence les actions engendrées.

Le GRAFCET se compose des éléments suivants :

 Étapes auxquelles sont associées des actions;
 Transition auxquelles sont associées des réceptivités;
 Liaisons orientées reliant les étapes aux transitions et les transitions aux étapes.

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5.1 Etape
Une étape est symbolisée par un carré repéré numériquement, (Figure 2.5).

Figure 2.5: Représentation d’une Etape

L'étape initiale est représentée par un double carré, (Figure 2.6).

Figure 2.6 : Représentation d’une Etape Initiale

5.2 Action associée à une étape

Une action est symbolisée par un rectangle relié au symbole de l'étape associé, (Figure 2.7).

2 Action A

Figure 2.7: Représentation d’une action

5.3 Transition
Une transition est représentée par une barre perpendiculaire à la liaison orientée. Une
transition indique la possibilité d'évolution entre deux étapes successives, ( Figure 2.8).

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Figure 2.8: Représentation d’une Transitions

Une transition est soit validée soit non validée. Elle est dite validée lorsque toutes les étapes
immédiatement précédentes reliées à cette transition sont actives.

Figure 2.9 : Principe synthétique du GRAFCET

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Exemple

On souhaite programmer un automate en langage GRAFCET qui commande la montée et la

descente d’une presse à l’aide d’un vérin simple effet (figure 2.10). Sur l’ordre (m) de
l’opérateur la presse descend, puis une fois arrivée en (b), elle remonte automatiquement
jusqu’à la position haute (h)

p+

h m

Figure 2.10 : Presse à vérin simple effet

Le GRAFCET est donné par la figure 2.11

0
m

1 D

Figure 2.11 : GRAFCET de commande de la presse

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