Cours de mécanique du point - PHYS11

Alexandre Vial

8 avril 2014
Chapitre 1

Systèmes de coordonnées

Sommaire
1.1 Les différents systèmes de coordonnées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.1 Coordonnées cartésiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.2 Coordonnées cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.3 Coordonnées sphériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Base locale des coordonnées cylindriques et sphériques . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.1 Base locale des coordonnées cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.2 Base locale des coordonnées sphériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 Abscisse curviligne et base de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.1 Courbe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.2 Abscisse curviligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.3 Base de Frenet et rayon de courbure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2
1.1. LES DIFFÉRENTS SYSTÈMES DE COORDONNÉES 3

La mécanique classique est basée sur la géométrie euclidienne à trois dimensions. Par conséquent,
une fois l’unité de longeur définie, trois paramètres suffisent pour préciser la position d’un point.

1.1 Les différents systèmes de coordonnées

1.1.1 Coordonnées cartésiennes
L’espace est rapporté à trois axes orthogonaux (Ox, Oy, Oz). Ce systèmes d’axes, muni d’une
base, constitue un repère d’origine O. Soient (~ex , ~ey , ~ez ) les vecteurs unitaires de base. Le point M
~ dont les composantes (x, y, z) sont telles que
est repéré par le vecteur OM

~ = x~ex + y~ey + z~ez .

OM (1.1)

Les composantes (x, y, z) sont appelées coordonnées cartesienne du point M (figure 1.1).

ez

O
ey y
ex

F IGURE 1.1 – Coordonnées cartésiennes

Rappels sur les vecteurs Dans un repère orthonormé, on considère deux points A et B repérés par
~ = (xA , yA , zA ) et OB
les vecteurs OA ~ = (xB , yB , zB ). On définit le produit scalaire des vecteurs OA
~
~ comme
et OB

~ OB
OA. ~ = xA xB + yA yB + zA zB = ||OA||.||
~ OB|| ~\
~ cos(OA, ~
OB). (1.2)

Le résultat est un scalaire, pas un vecteur !

~ et OB
On définit également le produit vectoriel des vecteurs OA ~ comme
0 1
yA z B yB z A
~ ^ OB
OA ~ = @ zA xB zB xA A avec ||OA ~ ^ OB||
~ = ||OA||.||
~ ~\
~ sin(OA,
OB|| ~
OB). (1.3)
xA yB xB yA

~ et OB.
Le résultat est un vecteur, orthogonal au plan défini par OA ~
4 CHAPITRE 1. SYSTÈMES DE COORDONNÉES

1.1.2 Coordonnées cylindriques

Lorsque le système étudié présente un axe de symétrie, il peut être plus avantageux d’utiliser un
système de coordonnées adapté. On définit un plan polaire perpendiculaire à l’axe de symétrie (Oz
dans notre cas), ainsi qu’un axe polaire (Ox). Le point M a pour projeté orthogonal sur le plan polaire
le point m (figure 1.2). Les coordonnées cylindrique (⇢, , z) du point M sont :
— sa distance à l’axe ⇢ = Om,
— l’angle polaire = (Ox, \ Om),
— la cote z = Op.
Ces coordonnées vérifient ⇢ 2 [0, +1], 2 [0, 2⇡] et z 2 [ 1, +1].
On passe des coordonnées cylindriques aux coordonnées cartésiennes à l’aide des relations

x = ⇢ cos , (1.4)
y = ⇢ sin , (1.5)
z = z. (1.6)
(1.7)

z
p

O
y

ρ
ϕ
m
x

F IGURE 1.2 – Coordonnées cylindriques

1.1.3 Coordonnées sphériques

Un troisième système de coordonnées couramment utilisé est le système de coordonnées sphé-
riques (figure 1.3). Les coordonnées sphériques du point M sont :
— sa distance à l’origine r = OM (il s’agit du rayon vecteur),
— l’angle ✓ = (Oz, \ OM ) appelé colatitude,
\
— l’angle = (Ox, Om) appelé azimut ou longitude.
Ces coordonnées vérifients r 2 [0, +1], ✓ 2 [0, ⇡] et 2 [0, 2⇡].
1.2. BASE LOCALE DES COORDONNÉES CYLINDRIQUES ET SPHÉRIQUES 5

On passe des coordonnées sphériques aux coordonnées cartésiennes à l’aide des relations

x = r sin ✓ cos , (1.8)

y = r sin ✓ sin , (1.9)
z = r cos ✓. (1.10)

M
θ r

O
y

ϕ
m
x

F IGURE 1.3 – Coordonnées sphériques

1.2 Base locale des coordonnées cylindriques et sphériques

Les coordonnées cartésiennes possèdent une particularité par rapport aux autres coordonnées :
les vecteurs de base (~ex , ~ey , ~ez ) ne dépendent pas du point de l’espace considéré, ils’agit d’une base
globale. Par contre, pour les autres systèmes, on peut attacher une base qui dépend du point M , on
parle alors de base locale.

1.2.1 Base locale des coordonnées cylindriques

La base locale (~e⇢ , ~e , ~ez ) est définie comme suit à partir de la figure 1.2 :
— le long de Om, on introduit un vecteur unitaire ~e⇢ ,
— dans le plan (xOy), on introduit le vecteur unitaire ~e perpendiculaire à ~e⇢ ,
— le vecteur ~ez complète la base.
Dans cette base (figure 1.4), on a
OM~ = ⇢~e⇢ + z~ez . (1.11)

Remarque On utilise ~
pégalement très souvent la notation OM = ~r pour le vecteur position. Il faut
bien noter que ||~r|| = ⇢ + z !
2 2
6 CHAPITRE 1. SYSTÈMES DE COORDONNÉES

z ez

eϕ
M
eρ

O
y
ϕ ρ
m
x

F IGURE 1.4 – Base locale des coordonnées cylindriques

D’après la figure 1.4 on voit que l’on a

⇢
~e⇢ = cos ~ex + sin ~ey ,
(1.12)
~e = sin ~ex + cos ~ey .

On en déduit donc que 8

> d~e⇢
< = ~e ,
d (1.13)
: e
> d~
= ~e⇢ .
d
Par conséquent, on en déduit à partir de (1.11) que
~ = d~r = d(⇢~e⇢ + z~ez ) = d⇢~e⇢ + ⇢d~e⇢ + dz~ez = d⇢~e⇢ + ⇢d ~e + dz~ez .
dOM (1.14)

1.2.2 Base locale des coordonnées sphériques

De la même manière, à partir d’un point M repéré en coordonnées sphériques, on peut définir une
base locale (~er , ~e✓ , ~e ) :
— ~er est porté par OM ,
— ~e✓ est perpendiculaire à ~er et tangent au méridien passant par M ,
— ~e complète le trièdre et est tangent au parallèle passant par M .
D’après la figure 1.5, on trouve
8
< ~er = sin ✓ cos ~ex + sin ✓ sin ~ey + cos ✓~ez ,
~e✓ = cos ✓ cos ~ex + cos ✓ sin ~ey sin ✓~ez , (1.15)
:
~e = sin ~ex + cos ~ey .

On en déduit 8
> @~er
< = ~e✓ ,
@✓ (1.16)
> @~er
: = sin ✓~e ,
@
1.3. ABSCISSE CURVILIGNE ET BASE DE FRENET 7

er

eϕ
θ r M
eθ

O
y

ϕ
m
x

F IGURE 1.5 – Base locale des coordonnées sphériques

et
@~er @~er
d~er = d✓ + d = d✓~e✓ + sin ✓d ~e . (1.17)
@✓ @
Dans cette base,
~ = r~er = ~r,
OM (1.18)
d’où
~ = d~r = dr~er + rd~er = dr~er + rd✓~e✓ + r sin ✓d ~e .
dOM (1.19)

1.3 Abscisse curviligne et base de Frenet

1.3.1 Courbe
On appelle courbe l’ensemble des points dont les coordonnées cartésiennes x = x(t), y = y(t),
z = z(t) sont fonctions d’un même paramètre t, qui représente généralement le temps en mécanique.
En coordonnées cylindriques, on aura ⇢ = ⇢(t), = (t), z = z(t).

1.3.2 Abscisse curviligne

Lors d’une variation dt du paramètre t, le point M va se déplacer sur la courbe d’une longeur
élémentaire ds qui vaut

ds = ||d~r|| (1.20)
p
= (dx)2 + (dy)2 + (dz)2 (1.21)
p
= (d⇢)2 + (⇢d )2 + (dz)2 (1.22)
p
= (dr)2 + (rd✓)2 + (r sin ✓d )2 . (1.23)

En choisissant sur la courbe un point arbitraire M0 comme origine (avec t = t0 ), on appelle

8 CHAPITRE 1. SYSTÈMES DE COORDONNÉES

abscisse curviligne s de M à partir de M0 le long de C la longeur de l’arc M0 M :

s
Z Z t ✓ ◆ 2 ✓ ◆2 ✓ ◆2
dx dy dz
s = ds = + + dt (1.24)
C t0 dt dt dt
s
Z t ✓ ◆2 ✓ ◆ 2 ✓ ◆2
d⇢ d dz
= + ⇢ + dt (1.25)
t0 dt dt dt
s
Z t ✓ ◆2 ✓ ◆2 ✓ ◆2
dr d✓ d
= + r + r sin ✓ dt. (1.26)
t0 dt dt dt

1.3.3 Base de Frenet et rayon de courbure

Le vecteur unitaire ~e⌧ tangent à la courbe en M est le vecteur unitaire porté par la tangente en
M à la courbe et dirigé suivant le sens croissant de l’abscisse curviligne s. Comme dOM ~ = d~r =
||d~r||~e⌧ = ds~e⌧ , on a donc
~ /ds.
~e⌧ = dOM (1.27)
La trajectoire autour de M peut être approximée localement par un cercle appelé cercle osculateur,
de rayon R. Le déplacement ds sur la trajectoire correspond donc à un déplacement angulaire d sur
ce cercle, tel que ds = Rd . Par conséquent,

d~e⌧ 1 d~e⌧
= . (1.28)
ds Rd
R est appelé rayon de courbure de la trajectoire. On verra plus tard comment calculer ce rayon de
courbure.

On a vu avec la base locale des coordonnées cylindriques que dériver un vecteur unitaire par
rapport à un angle donne un vecteur unitaire tourné de ⇡/2, on définit ainsi le vecteur unitaire normal

d~e⌧
~eN = (1.29)
d
et donc
d~e⌧ ~eN
= . (1.30)
ds R
Soit le point ⌦ tel que M~⌦ = R~eN , ce point est appelé centre de courbure. Il dépend bien entendu
de M . Il s’agit du centre du cercle osculateur.

~e⌧ et ~eN définissent un plan appelé plan osculateur à la courbe au point M .

Afin de compléter le trièdre, on introduit alors le vecteur ~eB = ~e⌧ ^ ~eN . Le trièdre (~e⌧ , ~eN , ~eB ) est
la base de Frenet 1 .

1. Jean Frédéric Frenet, mathématicien, astronome et météorologue français (1816-1900).

Chapitre 2

Cinématique

Sommaire
2.1 Notion de référentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2 Position, vitesse, accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3 Coordonnées cartésiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.4 Coordonnées polaires (mouvement dans le plan) . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.5 Coordonnées cylindriques (mouvement dans l’espace) . . . . . . . . . . . . . . 11
2.6 Coordonnées sphériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.7 Coordonnées curvilignes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.8 Distinction entre référentiel et repère . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.9 Exemples de mouvements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.9.1 Mouvement rectiligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.9.2 Mouvement circulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.9.3 Cas de l’accélération constante en module et direction . . . . . . . . . . . 14

9
10 CHAPITRE 2. CINÉMATIQUE

On s’intéresse à la trajectoire d’un point matériel, ainsi qu’à sa vitesse et son accélération, sans se
soucier des causes du mouvement.
du
Tout au long du chapitre, on utilisera la notation point pour les dérivées, par exemple = u̇,
dt
d2 u
= ü. On utilisera aussi le fait que si F est une fonction de u, et u une fonction de t, alors
dt2
dF dF du dF
= = u̇ = Ḟ .
dt du dt du

2.1 Notion de référentiel

Dans le chapitre précédent, on a donné l’expression de la position d’un point M dans l’espace à
l’aide de différents systèmes de coordonnées. Quelque soit le système retenu, on est toujours parti de
trois axes orthogonaux, et d’une origine. C’est ce qu’on appelle un référentiel. La position dépend du
référentiel choisi, par conséquent, il ne s’agit pas d’une notion absolue, mais d’une notion relative.
De la même manière, les notions de vitesse et d’accélération, présentées par la suite, sont des notions
relatives. Plus de détails sur les changements de référentiels et sur l’importance d’un type particulier
de référentiel (les référentiels galiléens) seront données dans les chapitres 3 et 4.

2.2 Position, vitesse, accélération

~ (parfois noté ~r). On définit la vitesse comme
Le point M est repéré par le vecteur OM

~
dOM d~r
~v = = , (2.1)
dt dt
ce qui signifie que le vecteur vitesse est toujours tangent à la trajectoire. La trajectoire décrite par
l’extrêmité de l’ensemble des vecteurs ~v représentés depuis une même origine s’appelle l’hodographe
du mouvement.
L’accélération est définie comme

d~v ~
d2 OM d2~r
~= = = . (2.2)
dt dt2 dt2
Le vecteur accélération est toujours tangent à l’hodographe du mouvement.

2.3 Coordonnées cartésiennes

On a vu que
~ = x~ex + y~ey + z~ez .
OM (2.3)

Donc
~v = ẋ~ex + ẏ~ey + ż~ez (2.4)

et
~ = ẍ~ex + ÿ~ey + z̈~ez . (2.5)
2.4. COORDONNÉES POLAIRES (MOUVEMENT DANS LE PLAN) 11

2.4 Coordonnées polaires (mouvement dans le plan)

Dans la partie 1.2.1, on a vu que
⇢
~e⇢ = cos ~ex + sin ~ey ,
(2.6)
~e = sin ~ex + cos ~ey .

Donc
d~e⇢ d~e⇢ d
= = ˙ ~e , (2.7)
dt d dt
et
d~e d~e d ˙ ~e⇢ .
= = (2.8)
dt d dt
Comme
~ = ⇢~e⇢ ,
OM (2.9)
on obtient
˙ e⇢ + ⇢ ˙ ~e .
~v = ⇢~ (2.10)
et

~ = ⇢¨~e⇢ + ⇢˙ ˙ ~e + ⇢˙ ˙ ~e + ⇢ ¨~e ⇢ ˙ 2~e⇢ (2.11)

= (¨⇢ ⇢ ˙ 2 )~e⇢ + (2⇢˙ ˙ + ⇢ ¨)~e . (2.12)

2.5 Coordonnées cylindriques (mouvement dans l’espace)

Les résultats en coordonnées cylindriques sont une extension de ceux obtenus en coordonnées
polaires, et s’obtiennent simplement à partir de la position exprimée comme
~ = ⇢~e⇢ + z~ez ,
OM (2.13)

d’où
˙ e⇢ + ⇢ ˙ ~e + ż~ez ,
~v = ⇢~ (2.14)
et
~ = (¨
⇢ ⇢ ˙ 2 )~e⇢ + (2⇢˙ ˙ + ⇢ ¨)~e + z̈~ez . (2.15)

2.6 Coordonnées sphériques

On a vu précédemment (partie 1.2.2)
8
< ~er = sin ✓ cos ~ex + sin ✓ sin ~ey + cos ✓~ez ,
~e✓ = cos ✓ cos ~ex + cos ✓ sin ~ey sin ✓~ez , (2.16)
:
~e = sin ~ex + cos ~ey ,

ainsi que 8
> @~er
< = ~e✓ ,
@✓ (2.17)
> @~er
: = sin ✓~e .
@
12 CHAPITRE 2. CINÉMATIQUE

Donc
d~er @~er ˙ @~er ˙ ˙e✓ + ˙ sin ✓~e .
= ✓+ = ✓~ (2.18)
dt @✓ @
~ = r~er , on en déduit
Comme OM
d~er ˙e✓ + r ˙ sin ✓~e .
~v = ṙ~er + r = ṙ~er + r✓~ (2.19)
dt
La calcul de l’accélération rend nécessaire le calcul des dérivées de ~e✓ et ~e par rapport au temps.
Nous calculons donc tout d’abord
8
> @~e✓
>
> = ~er ,
>
> @✓
>
> @~e✓
>
< = cos ✓~e ,
@ (2.20)
>
> @~e ~0,
>
> =
>
> @✓
>
> @~e
: = sin ✓~er cos ✓~e✓ .
@
On en déduit que
d~e✓ @~e✓ ˙ @~e✓ ˙ ˙er + ˙ cos ✓~e ,
= ✓+ = ✓~ (2.21)
dt @✓ @
et
d~e @~e ˙ @~e ˙ ˙ sin ✓~er ˙ cos ✓~e✓ .
= ✓+ = (2.22)
dt @✓ @
L’accélération va donc s’exprimer sous la forme

~= r~
er + ✓~
e✓ + ~e , (2.23)

avec 8
< r = r̈ r✓˙2 r ˙ 2 sin2 ✓,
✓ = r✓¨ + 2ṙ✓˙ r ˙ 2 sin ✓ cos ✓, (2.24)
:
= r ¨ sin ✓ + 2ṙ ˙ sin ✓ + 2r✓˙ ˙ cos ✓.

2.7 Coordonnées curvilignes

Le calcul de la vitesse se fait en introduisant l’abscisse curviligne s :

~
dOM ~ ds
dOM
~v = = , (2.25)
dt ds dt
~
dOM
or d’après 1.27, = ~e⌧ , par conséquent
ds
~v = ṡ~e⌧ . (2.26)

Cette relation permet de déterminer s à partir de ṡ = ||~v || :

Z
s = ṡdt. (2.27)
2.7. COORDONNÉES CURVILIGNES 13

En utilisant les résultats de la partie 1.3.3, on trouve que

d~e⌧ d~e⌧ ds ~eN ds 1
= = = ṡ ~eN , (2.28)
dt ds dt R dt R
ce qui permet de trouver l’accélération :
ṡ2
~ = s̈~e⌧ + ~eN . (2.29)
R
L’accélération peut également s’écrire
~= ⌧~
e⌧ + N~
eN , (2.30)
avec
|~ .~v |
| ⌧| = , (2.31)
||~v ||
||~ ^ ~v ||
| N| = (2.32)
||~v ||
ṡ2
N= représente l’accélération normale, elle est liée à la variation de la direction de la vitesse.
R
Elle n’est jamais nulle, sauf si la trajectoire est rectiligne. Elle est toujours dirigée vers le centre de
courbure de la trajectoire.
⌧ = s̈ représente l’accélération tangentielle. Elle est liée à la variation de la valeur algébrique de
la vitesse. Elle est nulle lorsque le module de la vitesse est constant.

Remarque À partir des relations (2.29) et (2.31), il est possible de déterminer le rayon de courbure
de la trajectoire. En effet, en utilisant le fait que ṡ = ||~v ||, on obtient
||~v ||2 ||~ ^ ~v || ||~v ||3
= =) R = (2.33)
R ||~v || ||~ ^ ~v ||
Cette relation est valable quel que soit le système de coordonnées, on peut donc expliciter R en
coordonnées cartésiennes (cas d’un mouvement dans le plan z = 0) :
p 3
ẋ2 + ẏ 2 (ẋ2 + ẏ 2 )3/2
R= = . (2.34)
|ẍẏ ẋÿ| |ẍẏ ẋÿ|
Si on peut exprimer y comme une fonction de x sous la forme y = f (x), alors on obtient
3/2
(1 + f 0 (x)2 )
R= . (2.35)
|f 00 (x)|
Démonstration :
(ẋ2 + ẏ 2 )3/2 (1 + (ẏ/ẋ)2 )3/2 (1 + f 0 (x)2 )3/2
R= = ẋ3 = |ẍẏ ẋÿ|
, (2.36)
|ẍẏ ẋÿ| |ẍẏ ẋÿ| 3 ẋ
or
d2 x dy dx d2 y
ẍẏ ẋÿ dt2 dt dt dt2 d2 xdy d2 ydx d2 x dy d2 y d2 x 0
= = = = f (x) f 00 (x) (2.37)
ẋ3 dx 3 dx3 dx2 dx dx2 dx2
dt
mais
d2 x d dx d
2
= = 1 = 0, (2.38)
dx dx dx dx
d’où le résultat donné par l’équation (2.35).
14 CHAPITRE 2. CINÉMATIQUE

2.8 Distinction entre référentiel et repère

Nous avons écris précédemment
~v = ṡ~e⌧ . (2.39)
Ceci signifie que dans la base (ou repère) (~e⌧ , ~eN , ~eB ), la vitesse a pour coordonnées (ṡ, 0, 0). Il ne
s’agit en aucun cas de la vitesse par rapport à la base de Frenet (la base ayant pour origine le point M
lui-même, la vitesse serait nulle), mais de la vitesse exprimée dans la base de Frenet. La vitesse n’est
pas définie par rapport à une base ou un système de coordonnées, mais par rapport à un référentiel,
c’est à dire un système d’axes liés à un observateur. Comme on l’a vu, la vitesse peut s’exprimer dans
différentes bases ou systèmes de coordonnées.

2.9 Exemples de mouvements

2.9.1 Mouvement rectiligne
Ce type de mouvement est le plus simple. La trajectoire est une droite, qui porte le vecteur vitesse
et le vecteur accélération.
— Si ||~v || est constant (et donc ||~ || = 0), on parle de mouvement rectiligne uniforme.
— Si ||~ || est constant, on parle de mouvement rectiligne uniformément accéléré (si ~v .~ > 0) ou
décéléré (si ~v .~ < 0).

2.9.2 Mouvement circulaire

On considère que le point M se déplace sur un cercle de rayon R dans le plan z = 0. Ses coor-
données polaires sont donc :

r = R, (2.40)
= (t). (2.41)

— Si = 0 + !t avec 0 et ! constants, on parle de mouvement circulaire uniforme.

— Dans ce cas particulier, on aura alors ~v = R!~e . ! est la vitesse angulaire.
— De plus, même si le module de ~v est constant (||~v || = v = R!), l’accélération n’est pas nulle,
v2
puisque d’après l’équation (2.15) on obtient ~ = R ˙ 2~er = R! 2~er = ~er . L’accéléra-
R
tion est donc normale à la trajectoire, et dirigée vers le centre (et ~v .~ = 0).
v2
— Si l’on utilise les coordonnées curviligne, on obtient ~v = R!~e⌧ et ~ = ~eN . L’absence du
R
signe provient de la définition de ~eN , qui est orienté vers l’intérieur de la courbure. On a
donc ~eN = ~er .

2.9.3 Cas de l’accélération constante en module et direction

Ce cas sera traité en détail dans la partie 4.4 avec l’étude du tir balistique. On part de l’expression
de l’accélération, et à l’aide de deux intégration successives, on remonte à la trajectoire.
Chapitre 3

Changement de référentiel

Sommaire
3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.2 Composition des vitesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.3 Composition des accélérations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.4 Exemples de mouvements relatifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.4.1 Translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.4.2 Rotation autour d’un axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

15
16 CHAPITRE 3. CHANGEMENT DE RÉFÉRENTIEL

3.1 Introduction
Il arrive que l’on cherche à étudier les caractéristiques d’un mouvement dans un référentiel donné,
alors qu’on le connait dans un autre référentiel. Ce chapitre est consacré à ce type de problème.
Nous allons considérer deux référentiels R et R0 . Le référentiel R sera appelé référentiel absolu
ou référentiel fixe, c’est le référentiel dans lequel on cherche à décrire le mouvement, il a pour origine
le point O. Le référentiel R0 sera appelé référentiel relatif ou référentiel mobile, il a pour origine le
point O0 . Dans ce référentiel, la position, la vitesse et l’accélération du pointM sont connues.

Z
z

M y
k
j

i O’

x
O Y

F IGURE 3.1 – Référentiel R et R0 .

On peut écrire OM ~ = OO ~ 0 + O~0 M . À partir de cette relation, on peut exprimer la vitesse et

l’accélération de M par rapport à R (appelées respectivement vitesse absolue ~vM/R et accélération
absolue ~ M/R ) connaissant la vitesse et l’accélération de M dans R0 (appelées respectivement vitesse
relative ~vM/R0 et accélération relative ~ M/R0 ).

3.2 Composition des vitesses

Dans le repère R0 , on définit la base orthonormée (O0 ,~i, ~j, ~k), et le point M a pour coordonnées
(x, y, z). Par conséquent, on peut exprimer O~0 M comme O~0 M = x~i + y~j + z~k, et la vitesse relative
~vM/R0 = ẋ~i + ẏ~j + ż~k. La vitesse absolue peut donc s’écrire

~
dOM dOO~ 0 d~i d~j d~k
~vM/R = = +x +y +z + ẋ~i + ẏ~j + ż~k (3.1)
dt dt dt dt dt
= ~ve + ~vM/R0 , (3.2)

dOO~ 0 d~i d~j d~k

on voit qu’elle est la somme d’un terme appelé vitesse d’entraînement ~ve = +x +y +z
dt dt dt dt
et de la vitesse relative ~vM/R0 . La vitesse d’entraînement correspond à la vitesse absolue d’un point
M au repos par rapport à R0 .
3.3. COMPOSITION DES ACCÉLÉRATIONS 17

3.3 Composition des accélérations

Dans R0 , l’accélération relative a pour expression ~ M/R0 = ẍ~i + ÿ~j + z̈~k. Par conséquent, en
partant de la relation (3.1), on peut obtenir l’accélération absolue :

d2 OM~
~ M/R = (3.3)
dt2
2 ~ 0
d OO d2~i d2~j d2~k
= + x + y + z (3.4)
dt2 dt2 dt2 dt2
d~i d~j ~
dk
+ 2(ẋ + ẏ + ż ) (3.5)
dt dt dt
+ ~ ~ ~
ẍi + ÿ j + z̈ k (3.6)
= ~ e + ~ c + ~ M/R0 . (3.7)
On voit qu’elle est la somme de trois termes :
~ 0
d2 OO d2~i d2~j d2~k
— l’accélération d’entraînement ~ e = + x + y + z , qui n’est pas la dérivée
dt2 dt2 dt2 dt2
de la vitesse d’entraînement, et qui corrrespond à l’accélération absolue d’un point dont les
vitesse et accélération relatives sont nulles,
— l’accélération relative ~ M/R0 ,
d~i d~j d~k
— une accélération complémentaire appelée accélération de Coriolis : ~ c = 2(ẋ + ẏ + ż ),
dt dt dt
qui n’est présente que si la vitesse relative n’est pas nulle.

3.4 Exemples de mouvements relatifs

3.4.1 Translation
Le référentiel R0 est en translation rectiligne par rapport au référentiel R, ce qui signifie que
les directions liées à R0 sont fixes dans R. Ceci implique que les vecteurs de la base attachée à R0
vérifient les relations suivantes :
d~i
= ~0 (3.8)
dt
d~j
= ~0 (3.9)
dt
d~k
= ~0 (3.10)
dt
(3.11)
(les dérivées sont calculées dans R).
Dans ces conditions, l’expression de la vitesse d’entraînement se simplife en
~ 0
dOO
~ve = = ~vO0 /R . (3.12)
dt
L’accélération d’entraînement se simplifie en
~ 0
d2 OO
~e = = ~ O0 /R , (3.13)
dt2
18 CHAPITRE 3. CHANGEMENT DE RÉFÉRENTIEL

elle ne dépend pas de la position du point et est donc la même pour tous les points. Enfin, l’accélération
de Coriolis est nulle.

3.4.2 Rotation autour d’un axe

On suppose que le référentiel R0 est en rotation autour de la direction (OZ) de R, avec une vitesse
angulaire ! = ˙ . On associe à R la base (O, ~ex , ~ey , ~ez ).
On a donc O = O0 , ~ez = ~k, est l’angle entre les vecteurs ~ex et ~i, ainsi qu’entre les vecteurs ~ey et
~j. D’après les résultats vus dans la partie 1.2.1 sur le système de coordonnées cylindriques, on sait de
plus que
~i = cos ~ex + sin ~ey , (3.14)
~j = sin ~ex + cos ~ey , (3.15)

d~i d~j d~k ~

par conséquent = ˙~j, = ˙~i et = 0.
dt dt dt
Si on définit le vecteur ⌦~ porté par l’axe de rotation et de module ˙ , tel que

~ = ˙~k
⌦ (3.16)

alors on a
d~i ~ ~ d~j ~
= ⌦ ^ i, =⌦~ ^ ~j, dk = ⌦~ ^ ~k. (3.17)
dt dt dt
On peut alors exprimer la vitesse d’entraînement sous la forme :

d~i d~j d~k ~

~ve = x +y +z = ⌦ ^ (x~i + y~j + z~k) = ⌦
~ ^ OM
~ . (3.18)
dt dt dt
Pour l’accélération d’entraînement ~ e (qui, rappelons-le, n’est pas la dérivée de la vitesse d’en-
traînement ~ve ), on obtient :

d2~i d2~j d2~k ~

d⌦ ~ +⌦
~ ^ (⌦
~ ^ OM
~ ),
~e = x + y + z = ^ OM (3.19)
dt2 dt2 dt2 dt
et pour l’accélération de Coriolis :

d~i d~j d~k ~ ^ ~vM/R0 = 2⌦

~ ^ (~vM/R
~ c = 2(ẋ + ẏ + ż ) = 2⌦ ~ve ). (3.20)
dt dt dt