PROJET BEAM AND BALL
2023
Le 17 Octobre 2023
Promotion : L3 ETRO/ISTA
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PRESENTATION DE L’EQUIPE
1. BITALA OBED ;
2. KASEREKA KIBWANA ;
3. NDAYE KABUAYI ;
4. NDJOKO KUMU ;
5. TSHIBAMGU MUSASA ;
6. YAV-A-RUBEMB ;
7. KAZUMBA TSHIBANGU ;
8. TSHAMALA MPUNGA ;
9. ADAM NYIMILONGO ;
10. MANZODILA MBALA ;
11. MAKILALA MUNDELE.
TACHES A REALISER
MODELISATION DU SYSTEME AVEC MATLAB
Modélisation mathématique du système : détermination de la fonction
de Transfer ;
Etude performance du système :
o Proportionnalité : pour la rapidité du système ;
o Intégralité : pour la précision du système ;
o Dérivée : c’est pour la stabilité du système.
LA PROGRAMMATION
Programmation du système avec IDE ARDUINO
Simulation avec TINKERCAD
LA MODELISATION EN ACIER DE LA MAQUETTE AVEC SKETCH UP
REALISATION DU SYSTEME
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PARTIE 1. PRESENTATION DU PROJET
1. Enonce du projet
Le projet consiste à faire un système de régulation automatique de la position d’une boule sur
un axe. Cette position n’est pas constante et peut varier selon l’ambition de l’utilisateur. La
position de la boule doit correspondre à la consigne présentée par l’utilisateur grâce au capteur
ultra-son. Ainsi, cette position est interprétée en fonction de la distance (en centimètre)
qu’occupe la boule par rapport au capteur.
2. Domaine d’utilisation du projet
Notre projet est plus utilisé pour le système de Beam and ball et aussi plus dans l’armée (pour
l’orientation de l’arme a une direction donnée comme pour le cas de lanceur de missile par
exemple).
Pour notre travail, le projet est principalement utilisé pour le système de Beam and Ball.
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PARTIE 2. ETUDE GLOBALE DU PROJET
1. MODELISATION DU SYSTEME AVEC MATLAB
a. Modélisation mathématique du système traduit autrement :
Soit x la position de la boule sur l'axe, exprimée en centimètres. Soit y la consigne de position,
envoyée par l'utilisateur grâce au capteur Ultra-son.
Le projet consiste à trouver une équation mathématique qui relie x et y, de sorte que la boule
se déplace automatiquement vers la position souhaitée. L'équation doit tenir compte du fait
que la position de la boule n'est pas constante et peut varier selon l'ambition de l'utilisateur.
Par exemple, si l'utilisateur veut que la boule se déplace de 10 cm, l'équation doit calculer la
nouvelle valeur de x en fonction de y et du capteur.
Une possible équation mathématique qui relie x et y est la suivante :
x(t) = x (i) + k * (y - x(i)) * t
Où x(t) est la position de la boule à l'instant t, x (i) est la position initiale de la boule, y est la
consigne de position, et k est un coefficient de proportionnalité qui dépend du capteur. Cette
équation décrit un mouvement uniformément accéléré de la boule vers la position souhaitée.
Le coefficient k peut être ajusté en fonction de l'ambition de l'utilisateur, c'est-à-dire de la
vitesse à laquelle il veut que la boule se déplace. Plus k est grand, plus la boule se déplace
rapidement. L'équation tient compte du fait que la position de la boule n'est pas constante et
peut varier selon l'ambition de l'utilisateur.
o Détermination de la fonction de Transfer
L'équation donnée représente un modèle de premier ordre avec un retard pur. La fonction de
transfert correspondante est obtenue en appliquant la transformée de Laplace à l'équation et
en isolant X(s)/Y(s). On obtient alors :
𝑿(𝒔) 𝒌
H(s) = 𝒀 = (𝟏+𝒌∗𝑺)
(𝒔)
Où T est le retard pur et k est le gain statique du système.
Position
Y(S) relle
+ Correcteur Actuateur Position
(KP, KI, KD) (servomoteur) boule
ᵋ X(S)
Capteur ultra son
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b. Etude de performance du système
o La proportionnalité (rapidité du système)
o L’intégralité (précision du système)
o La dérivée (fidélité du système)
2. LA PROGRAMMATION
a. Programmation du système avec IDE ARDUINO
Ici-bas est détaillé le code utilisé pour la commande de notre
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b. Simulation avec TINKERCAD
La figure ci-après illustre notre notre petite simulation du fonctionnement avec le logiciel web
TinkerCad.
3. LA MODELISATION EN ACIER DE LA MAQUETTE AVEC SKETCH UP
Ici-bas se présente notre maquette modélisée via le logiciel SketchUp
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4. REALISATION DU SYSTEME
Suivre la présentation du prototype.
