Modélisation des

actions
mécaniques
Modélisation d’uné action mécaniqué
La statique est une partie de la mécanique qui étudie la relation de cause à effet entre l’équilibre relatif d’un
système matériel et les actions mécaniques auxquelles ce système est soumis. L’un des objectifs de la statique
est de conduire à la détermination de toute action mécanique nécessaire au dimensionnement ou à la prédiction
de déformations (résistance des matériaux). En préalable à l’étude et à l’application du principe fondamental de
la statique, il est nécessaire de définir la notion « d’action mécanique » d’un point de vue physique mais aussi
d’un point de vue mathématique. L’objet de ce cours est donc de mettre en place les bases de la modélisation
analytique des principales actions mécaniques qui seront utilisées lors de problèmes de statique.

1. Définition
On appelle action mécanique tout phénomène susceptible de déplacer un corps, de le déformer ou de le
maintenir en équilibre.
Conséquence1 : Pour parler d’action mécanique, il faut nécessairement ISOLER un solide ou un
ensemble de solides.
Conséquence2 : On distingue deux types d’actions mécaniques. Les actions mécaniques de contact ou
surfaciques (elles agissent sur un élément de surface) et les actions mécaniques à distance ou
volumiques (elles agissent sur un élément de volume).

Classification des actions mécaniques

Les actions mécaniques identifiées à ce jour peuvent être classées en deux sortes :

 Les actions mécaniques à distance. Elles s’exercent au niveau du volume du solide. Exemples :
actions magnétiques, action de la pesanteur, …

 Les actions mécaniques de contact. Elles s’appliquent directement sur la surface du solide (action
ponctuelle, linéique ou surfacique). Exemples : pression d’un fluide sur un solide, actions de contact
entre deux solides, …

Action mécanique à distance Action mécanique de contact

Exemple : champ magnétique Exemple : Air sur un parachute

2. Modélisation locale des actions mécaniques

Etant donnée la définition, on considère que l'on peut modéliser une force élémentaire s’exerçant sur un élément
de surface ou un élément de volume par un vecteur avec :
 Une direction (celle suivant laquelle tend à se déplacer ou se déformer l’élément)
 Un sens (vers lequel l’élément tend à se déplacer ou se déformer)
 Une norme (liée à l’intensité avec laquelle l’extérieur agit sur l’élément)

Page 1
 
Etape 1 : On définit à partir du modèle
u (M )
général ci-contre les actions 
mécaniques élémentaires sur chaque
f (M ).u (M ).d
élément de domaine
M dΩ

u (M ) : Vecteur unitaire quelconque
f (M ) : Fonction (qui dépend de M) appelée densité d’effort

L’élément de domaine dΩ peut correspondre à un volume élémentaire dV (cas des actions à

distance) ou une surface élémentaire dS (cas des actions de contact).

Pour une action mécanique à distance, f(M) correspond à une densité volumique.
Pour une action mécanique de contact surfacique, f(M) correspond à une densité surfacique
Pour une action mécanique de contact linéique, f(M) correspond à une densité linéique.

Etape 2 : On considère que l’on a une infinité d’actions mécaniques élémentaires sur le domaine étudié, la
répartition de ces actions mécaniques élémentaires permet d’obtenir un champ vectoriel qui correspond à la
modélisation locale des actions mécaniques.
Exemple : Modélisation locale de l’action mécanique d’un objet sur un doigt de la pince Schrader par un champ
de pression uniforme.

 Etape 1 : Modélisation de l’action

z
  mécanique élémentaire
x y 
u (M ) 
u (M ) : Normale à l’élément dS
dFobjet doigt  
dFflacondoigt   p(M ).u (M ).dS avec
p(M ) densité surfacique de l’effort
Doigt de pince M
M dΩ = dS : Surface élémentaire
S  dS

Etape 2 : On considère que l’on a une infinité d’actions mécaniques élémentaires sur la surface (S)
On obtient donc au final un champ de pression comme modèle d’action mécanique.

3. Modélisation globale des actions mécaniques

3-1 Notion de force

Lorsque l’on étudie un ensemble de solides indéformables, il est suffisant d’utiliser un modèle global pour les
actions mécaniques. Il permet notamment de représenter globalement les actions mécaniques sous forme de
forces.

Page 2
 Rappel : Une force est une action mécanique représentée par un vecteur lié (P, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗F12 ) ou P est le point
d’application de la force et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
F12 est un vecteur dont la direction, le sens et la norme permettent de
quantifier l’effet mécanique constaté sur le système subissant la force.

Une force est obtenue à partir de l’intégration de l’ensemble des actions élémentaires sur le domaine
du modèle local. On parle également de résultante :
F12   f (M ).u (M ).d 

où Ω peut être soit un volume V (on se retrouve alors à calculer soit une intégrale de volume), soit
une surface de contact S (on se retrouve alors à calculer une intégrale de surface).

Exemple : Modélisation globale de l’action mécanique sur le doigt de la pince Schrader au point P.

Modèle local Modèle global au point P

Intégration
Fobjet doigt   p(M ).u (M ).dS Fobjet doigt
S

P
Doigt de pince
 (S) : surface 
z z
de contact 
  
y x y
x

Notation et vocabulaire

On définit ainsi la force exercée par un solide 1 sur un solide 2 : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

F12

Cette force résulte de la somme de toutes les forces élémentaires. On l'appelle également "résultante des forces
élémentaires".

C'est une grandeur vectorielle qui est définie


z
X12 Z12
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Soit par ses composantes dans une base donnée : F12 = (Y12 )
Z12 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥𝑦𝑧 F12
 Soit par
 Une direction
 Un sens O
X12 Y12
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 Une intensité (norme) ‖F 12 ‖ (en Newton)
 
x y
Cas d'une force modélisée dans le plan

Lorsque la force ne possède que deux composantes dans le plan, elle peut se représenter facilement par ses
composantes.
X12 et Y12 sont les composantes du vecteur force. Ce sont des valeurs algébriques.
On peut également définir la force par sa norme ‖F⃗⃗⃗⃗⃗⃗
12 ‖, une direction et un sens.. ⃗y

On démontre facilement les relations : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

F12
Y12
X12 =‖F⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
12 ‖.cosα et Y12 =‖F12 ‖.sinα
ou
 ⃗
x
X12
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
‖F 2 2
12 ‖=√X12 +Y12 et tgα= Y12
X12

Page 3
 3-2 Notion de moment d'une force par rapport à un point
La notion de force sous forme de vecteur lié (P, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
F12 ) est cependant insuffisante pour permettre de représenter
d’un point de vue global toutes les actions mécaniques et notamment la tendance que peut avoir une force à
modifier le mouvement de rotation du système sur lequel elle agit, on introduit donc la notion de moment d’une
force.

Rappel : On appelle moment en A d’une force ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

F12 appliquée en P le vecteur noté ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
MA (F ) défini par :
12
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
MA (F12 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗
AP ⋀ ⃗⃗⃗⃗⃗
F12
(Unité : Newton mètre (N.m).

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
MA (F )
12
(//
z ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
F12
A
d P
O y
x (

Le moment de la force ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

F12 appliquée en P par rapport au point A peut alors être modélisé par un vecteur avec :
 Une origine au point A
⃗⃗⃗⃗⃗ et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 Une direction perpendiculaire au plan formé par les vecteurs AP F12
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 Un sens, le trièdre (AP , F12 , MA (F ) ) est direct
12

 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Une intensité égale à la force fois le bras de levier d.‖F 12 ‖ (en N.m)

Dans le cas général, la détermination du vecteur moment n'est pas immédiate et on utilise la
formulation du produit vectoriel permettant de traduire les caractéristiques vues précédemment.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
MA (F ) = ⃗⃗⃗⃗⃗AP ⋀ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
F12
12

Exemple : Si l’on s’intéresse à l’effet de l’action mécanique de l’objet sur le doigt de la pince au point O, on
constate que celle-ci à tendance à pousser le doigt suivant la direction de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Fobjet→doigt ; mais aussi à faire tourner le
doigt autour de l’axe (Ox⃗ ). Par conséquent, il faut modéliser au point O l’action mécanique du flacon sur le doigt
par une force ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Fobjet→doigt et un moment en O ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
MO(F⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗) tel que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑂(𝐹⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑜→𝑑 )
= ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 ⋀ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑜𝑏𝑗𝑒𝑡→𝑑𝑜𝑖𝑔𝑡 .
o →d

Modèle global de l’action mécanique de Modèle global de l’action mécanique de

l’objet sur le doigt au point P l’objet sur le doigt au point O
 
z  Fobjet doigt z  Fobjet doigt
y y M O ( Fobjetdoigt )
O O
P P

Fobjet doigt
Doigt de pince

  M O ( Fobjetdoigt )  OP  Fobjet doigt

z   Fflacondoigt
y M O ( Fflacondoigt) M O ( Fobjetdoigt )   d . y  a.z    Fobjet doigt .z
O
P M O ( Fobjetdoigt )  d .Fobjet doigt .x

Fflacondoigt Avec le bras de levier on peut directement écrire en
s’aidant du schéma :
d M O ( Fobjetdoigt )  d .Fobjetdoigt autour de −x⃗

Page 4
 3-3 Caractérisation d’une action mécanique
L’action mécanique exercée sur un système isolé peut donc être caractérisée par deux vecteurs, un vecteur
force et un vecteur moment par rapport à un point.
 Le vecteur force est obtenu à partir de la somme des forces élémentaires appliquées sur le solide
considéré (S) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
F→𝑠 :
FS   f (M ).u (M ).d    df
 
 Un moment d’une force en A (où A est un point quelconque) est obtenu à partir de la somme de
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
l’ensemble des actions élémentaires sur le domaine du modèle local au point A M A (→s) :
M A ( F )   AM  f (M ).u (M ).d    AM  df
 

Par construction, le champ de moments d’une force est un champ de moment d’un torseur (champ de
moment antisymétrique) car il vérifie la relation de changement de point d’un torseur :
⃗⃗⃗⃗⃗
MB = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
BM⋀⃗⃗⃗⃗⃗
dF = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗
BA⋀⃗⃗⃗⃗⃗
dF + ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
AM⋀⃗⃗⃗⃗⃗
dF = ⃗⃗⃗⃗⃗
BA ⋀ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗
dF + ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
AM⋀⃗⃗⃗⃗⃗
dF = ⃗⃗⃗⃗⃗
BA ⋀ ⃗F + ⃗⃗⃗⃗⃗
MA

Par conséquent toute action mécanique appliquée sur un système mécanique S est caractérisée par un torseur
d’action mécanique :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
F→s = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗
dF
{ℑ→s } = { }
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
MA (→s) = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
AM⋀dF ⃗⃗⃗⃗⃗
A

Notations

La notation condensée de l’action mécanique sous forme de torseur peut se faire de deux manières :
 En colonne : En bas à droite on indique le point où on exprime le torseur et la base dans laquelle on
exprime les vecteurs force et moment ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
F→s et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
MA (→s) de composantes respectives ( X,Y,Z) et (L,M,N).
X L
{ℑ→s } = { Y | M }
Z N A,xyz
 En ligne : en bas à droite, on indique le point où on exprime le torseur. Il n’est plus utile de préciser la
base d’expression des vecteurs puisque celle-ci est clairement explicitée dans le torseur.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
F→s = X.x ⃗ + Y.y
⃗ + Z.z
⃗
{ℑ→s } = { }
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
MA ⃗ ⃗
= L.x + M.y + N.z⃗
(→s) A

Actions mécaniques particulières

⃗
 Un torseur couple est de la forme { 0 } et s'écrit de la même manière en tout point. L’action mécanique
⃗⃗ A
C
correspond à un couple pure correspondant par exemple à un couple moteur.
⃗
 Un glisseur est de la forme { F } au point d’application de la force (ici en A). L’action mécanique
⃗0 A
correspond à une force appliquée en un point (qui résulte d’une somme de forces élémentaires)

Cas d'un problème statiquement plan

Un problème qui traite de l’équilibre d’un système est assimilable à un problème statiquement plan s’il présente
un plan de symétrie géométrique et de chargement. Dans ce cas, les actions mécaniques qui le sollicitent sont
telles que :
 les forces appliquées sont dans le plan de symétrie du système
 les moments des forces appliquées sont portés par un axe perpendiculaire à ce plan.

Dans le cas, la détermination est alors simplifiée et il est judicieux d'utiliser dans ce cas le calcul direct
avec le bras de levier sans passer par le produit vectoriel.

Page 5
Lés différéntés actions mécaniqués

1. Les actions à distance – Action de la pesanteur

Définition du modèle local et du modèle global

L’effet de la pesanteur est une action mécanique à distance, elle se manifeste par un champ d’accélération. Ce
champ produit en tout point M d’un solide S de volume V une force élémentaire -dm.g.z ⃗ i dirigée vers le centre de
la terre proportionnelle à la masse élémentaire dm et à l’accélération de la pesanteur g.

Pour les applications classiques, on suppose que l’accélération de la pesanteur g et la direction des
forces appliquées sont constantes (la différence de distance entre les éléments de masse et le centre
de la terre ainsi que la différence d’orientation sont suffisamment faibles pour être négligées).

On peut alors écrire :

 Force résultante : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ i = -M.g.z
Fpes→(S) = ∫vol -dm.g.z ⃗

 Moment résultant /A : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

MA pes→(S) = ∫vol{AP ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ i ∧-dm.g.z
⃗⃗ i } = ∫vol{AP ⃗⃗ i = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ i dm}∧-g.z ⃗
AG ∧-M.g.z

⃗ appliquée au centre de gravité du solide G.

L’action de la pesanteur est modélisable par une force -M.g.z

⃗
-M.g.z
On peut éventuellement écrire le torseur correspondant en G (glisseur) : {ℑpes→(S) }= { }
⃗0 G

Exemple du doigt de la pince

Modèle local Modèle global

S z S
Intégration

G
Mi M2
  M1
dP  dm.g 
Axe z vertical 
vers le haut Rg S  M s .g.z

Remarque : les autres actions à distance comme celle exercée par un champ magnétique ne sont pas abordées
dans ce cours. On peut noter simplement qu’elles se définissent de la même façon.

2. Les actions de contact fluide/solide

Exemple de l'huile sur un piston

L'action mécanique exercée par le fluide résulte de la somme des forces de pression exercées par l'huile sur le
piston. Ces forces élémentaires sont
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  normales à la surface de contact,
 proportionnelles à la pression fluide et à l'élément de surface ds.

Ffluide→(S) = ∫surface ⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
df = ∫surface [Link].n

⃗
n
⃗⃗⃗ =[Link].n
df ⃗

En posant l'hypothèse d'une répartition uniforme des forces de pression et d'une surface de contact plane, la
résultante des forces de pression fluide vaut :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ffluide→(S) = ∫ ⃗ = p.S. n
[Link].n ⃗
surface

⃗ le vecteur normal au contact.

S est l’aire de la surface de contact et n
La force est appliquée au centre de la surface plane C.

L’action exercée par une pression fluide uniforme sur une surface plane de normale n ⃗ est modélisable par une
⃗ appliquée au centre de surface C.
force p.S.n
p.S. ⃗n
On peut éventuellement écrire le torseur correspondant en G (glisseur) : {ℑfluide→(S) }= { }
⃗
0 C

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ffluide→(S)

Dans un cas général, la différence de pression entre les différents points de la surface de contact ne
peut être négligée. Dans ce cas, il faut déterminer le champ de pression en chaque point de contact en
traduisant l’équation fondamentale de la statique des fluides :
p+.g.z = cste (dans un même milieu)

La force hydrostatique ne s’exerce alors plus au centre du piston. Dans le cas général, le point
d’application C de la force hydrostatique s’obtient en utilisant l’équation des moments. Ce point est
appelé centre de poussée.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ F
OC ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
fluide→(S) = ∫ OP ∧ df = ∫ OP ∧ [Link].n

Remarque : Dans le cas général, le fluide exerce également sur le solide des forces tangentielles appelées
forces de cisaillement ou forces de viscosité. Dans la plupart des écoulements industriels, les forces d’inertie et
les forces dues au champ de pression p sont prépondérantes devant les forces de viscosité

Remarque : il existe d’autres forces de contact fluide / solide qui ne sont pas explicitées dans ce cours mais qui
seront abordées dans d’autres enseignement notamment en mécanique des fluides.
Il s’agit notamment des forces aérodynamiques dont le modèle global conduit à la force de portance et à la force
de traînée.

Page 7
 3. Actions de contact solide/solide – liaisons supposées
parfaites

3-1 Liaisons parfaites : intérêt et hypothèses

La modélisation par liaisons simples parfaites permet de définir et de calculer de façon relativement simple les
actions mécaniques transmissibles par une liaison. Les liaisons simples parfaites constituent donc un modèle de
référence utile et commode.

Le modèle de liaisons parfaites s'appuie sur 4 hypothèses fondamentales :

- l'hypothèse de géométrie parfaite (par exemple dans l'association de 2 cylindres)
- l'hypothèse de liaison sans jeu
- les déformations au contact supposées nulles
- le frottement négligé

Comme précédemment, on peut mettre en évidence un modèle local utile en phase de dimensionnement et un
modèle global utilisé pour déterminer les actions mécaniques

Modèle local  Modèle global 

z z F1 2

Intégration
 M A (1 2)
dF1 2

S : Surface de A
contact
 2 S   2 
x y x y

3-2 Actions mécaniques transmises par une liaison parfaite

Dans le cas de la liaison ponctuelle, étant données les hypothèses, la surface de contact se réduit à un point et
la force exercée est suivant la normale au contact.

  Réel   Modèle global

n12  z n12  z
 x
dF12
S2 Zone de contact S2 R12

(π) (S) O S1
S1
(π)
Plan tangent
Plan tangent

Force résultante : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

F12 = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗
dF = Z12 . ⃗⃗z

Moment résultant en O : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋀dF

MO 12 = ∫ AM ⃗⃗⃗⃗⃗ = 0
⃗

0 0
On peut écrire le torseur correspondant en G : {ℑ1→2 } = { 0 | 0 }
Z12 0 O,xyz

Page 8
 Torseur d’action mécanique transmissible des liaisons normalisées – Tableau
récapitulatif

(2)/(1) : Liaison ponctuelle en O  (2)/(1) : Liaison rotule en O : 

 z Symbole z
de normale (O, z ) : Symbole (2) (2)
0 0 X12 0 O
{ℑ1→2 } = { 0 | 0 } 
{ℑ1→2 } = {Y12 | 0 } x
Z12 0 O,xyz (1) Z12 0 O,xyz 
O y
(1)
  
(2)/(1) : Liaison L.R. d’axe (O, x ) (2)/(1) : Liaison pivot glissant
 z
 Symbole z
d’axe (O, x ) :
Symbole
de normale (0, z ) : (2) 0 0 (2)
0 0 
O
{ℑ1→2 } = { 0 | M12 } {ℑ1→2 } = {Y12 | M12 } x
Z12 0 O,xyz O Z12 N12 O,xyz
  
x (1) y (1) y
(2)/(1) : Liaison linéaire annulaire  (2)/(1) : Liaison pivot d’axe 
 Symbole z  Symbole z
d’axe (O, x ) : (2) (O, x ) (2)
0 0 O X12 0 O

{ℑ1→2 } = {Y12 | 0 }  {ℑ1→2 } = {Y12 | M12 } x
Z12 0 O,xyz x 
y Z12 N12 O,xyz

(1) (1) y
(2)/(1) : Liaison appui plan de  (2)/(1) : Liaison glissière 
 Symbole z  Symbole z
normale (O, z ) : (2)
d’axe (O, x ) : (2)
0 L12 0 L12 O
{ℑ1→2 } = { 0 |M12 }  
x O {ℑ1→2 } = {Y12 | M12 } x
Z12 0 O,xyz  Z12 N12 
(1) y O,xyz (1) y

X12 L12 Symbole z
 (2)
(2)/(1) : Liaison hélicoïdale d’axe (O, x ) : {ℑ1→2 } = {Y12 | M12 } O
Z12 N12 
O,xyz x
+1 relation de dépendance entre X12 et L12 : L12 = – [Link]/(2.π) (pas en mm/tr) 
(1) y

Dans le cas de l’hypothèse de liaison parfaite, Il y a une complémentarité entre le torseur cinématique
et le torseur d’action mécanique transmissible.

A une vitesse linéaire nulle correspond une force 

z
Torseur
d'action  0 L12   0 Vx12  Torseur (2)

F12    0 M12  C1/2    0 Vy12 

cinématique
mécanique  O
x
transmissible
Z   
 12 0 O ,( x , y , z )  z12 0 O ,( x , y , z ) 
(1) y
A une vitesse angulaire nulle, correspond un moment non nul

Page 9
 3-3 Cas particulier d'un problème statiquement plan
Un problème qui traite de l’équilibre d’un système est assimilable à un problème statiquement plan s’il Dans le
cas de problèmes plan, nous avons vu que les forces sont situées dans un même plan et les vecteurs moment
ont tous la même direction.
Si le plan considéré est repéré par Oxy, les forces n’ont pas de composantes suivant z et les moments ont une
seule composante suivant z.

Exemple de la liaison articulation : les actions mécaniques des liaisons linéaire annulaire d’axe Oz, rotule de
centre O, pivot glissant d’axe Oz et pivot d’axe Oz peuvent toutes être modélisées par une force appliquée en O
avec deux composantes
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ X
F12 = ( 12 )
Y12 𝑥𝑦

Liaison annulaire Liaison rotule parfaite

parfaite Force résultante ⃗y Force résultante
⃗y X X
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
F12 = ( 12 ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
F12 = ( 12 )
Y12 𝑥𝑦 Y12 𝑥𝑦

Moment résultant /O ⃗z Moment résultant /O

⃗z ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
MO 12 =0 ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
MO 12 =0 ⃗
⃗
x
x⃗

Liaison pivot glissant Liaison pivot parfaite

parfaite ⃗y ⃗y
Force résultante Force résultante
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ X ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ X
F12 = ( 12 ) F12 = ( 12 )
Y12 𝑥𝑦 Y12 𝑥𝑦

⃗z Moment résultant /O ⃗z Moment résultant /O

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
MO 12 =0 ⃗ ⃗x ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
MO 12 =0 ⃗
x⃗

Cette liaison dans le plan est parfois appelé articulation d’axe Oz. Elle est souvent utilisée notamment en
résistance des matériaux.

Exemple de la liaison ponctuelle : les actions mécaniques des liaisons ponctuelles de normale Oy et linéique de
normale Oy et d’axe Oz peuvent être modélisées par une force appliquée en O de direction Oy.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0
F12 = ( )
Y12 𝑥𝑦

Liaison ponctuelle Liaison linéique parfaite

parfaite ⃗y
⃗y
Force résultante Force résultante
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
F12 =Y12 .y ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
F12 =Y12 .y

Moment résultant /O ⃗
x Moment résultant /O
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
MO 12 =0 ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
MO 12 =0 ⃗

Page 10
Exemple de la liaison glissière : les actions mécaniques des liaisons glissière d’axe Ox ou plan de normale Oy
peuvent être modélisées par une composante de force appliquée en O de direction Oy et par une composante de
moment autour de Oz.

Liaison glissière parfaite Liaison plane parfaite

⃗y ⃗y

Force résultante Force résultante

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
F12 =Y12 .y ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
F12 =Y12 .y

⃗
x Moment résultant /O ⃗x Moment résultant /O
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
MO 12 = N12 .z ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
MO 12 = N12 .z

Pour les cas correspondants à un problème plan, l’outil torseur s’avère assez lourd et il est souvent
utile de représenter les actions mécaniques appliquées sur une figure.

N12
Y12 Y12 Y12 Y12
⃗y X12 (2) (2) N12 X12

(2) (2)

⃗
x articulation ponctuelle glissière encastrement

3-4 Actions de contact solide/solide avec frottement – Modèle de Coulomb

Dans le cas de liaisons non parfaites, le frottement entre solide ne peut plus être négligé et le torseur statique ne
prend plus la forme définie précédemment dans le cas des liaisons parfaites.
Les lois de Coulomb sont des lois expérimentales qui permettent de définir des relations entre les différentes
composantes d'actions mécaniques de contact dans le cas d'un contact ponctuel avec frottement.
Pour le contact ponctuel, trois phénomènes peuvent apparaître : le glissement, le roulement et le pivotement.
Chacun de ces phénomènes conduit à des modèles différents décrits ci-dessous.

3-4-1 Lois du frottement pour un contact ponctuel

Lois du frottement de glissement (lois de Coulomb)

Si le frottement n’est pas négligeable, il existe une composante tangentielle à l’action mécanique.

(2)/(1) : Liaison ponctuelle en I de normale (I, z ) avec frottement entre les solide S2 et S1 :

  Réel   Modèle global

n12  z n12  z
 x T12x 0
dF12 F12
 {ℑ1→2 }= {T12y | 0 }
S2 Zone de contact S2 N12  Z12.z Z12 0 I,xyz

(π) (S) S1
S1 I
(π)
 
Plan tangent T12  Tx12.x  Ty12. y Plan tangent

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 Les lois (expérimentales) de Coulomb permettent de relier les composantes de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
T12 à la composante
normale Z12 . Il existe deux cas de figure.

er
1 modèle de Coulomb
loi de Coulomb : Glissement en I → ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
VI,2/1 ≠ ⃗0
ère
1  
n12  z
On définit un coefficient de frottement f tel que f =tanφ x
où φ est le demi angle au sommet du cône de frottement. Cône de
F12
 La composante tangentielle ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
T12 est opposée à la vitesse N12 frottement
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
de glissement VI,2/1 . S2
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
F12 est toujours sur le cône de frottement. φ
 Ce sont les lois de Coulomb qui donnent ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
T12 : VI , S2 / S1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
‖T12 ‖ = 𝑓. N12 (π) I S1
T12

ème
2 modèle de Coulomb
loi de Coulomb : Non glissement en I → ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
VI,2/1 = ⃗0
ème
2
 
n12  z
On définit un coefficient d’adhérence f 0 tel que f 0 = tanφ0 x
où φ0 est le demi angle au sommet du cône d’adhérence. Cône
F12
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
F12 est toujours situé à l’intérieur du cône d’adhérence. N12 d’adhérence
 Ce ne sont pas les lois de Coulomb qui donnent ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
T12 : S2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
‖T12 ‖ ≤ 𝑓0 . N12 φ0

(π) I S1
T12
ère
Attention aux indices pour la 1 loi de Coulomb.
La composante tangentielle ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
T12 (1→2) est opposée à la vitesse de glissement ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
VI,2/1 (2/1).

Le coefficient de frottement f est en général inférieur au coefficient d’adhérence f0 ( f0>f ) mais dans
la pratique, on confond (parfois abusivement !) f et f0 et on utilise uniquement le coefficient de
frottement f.

Expérimentalement, on constate que le coefficient de frottement f dépend de la nature de surfaces

de contact (matériaux en contact, état de la surface de contact, présence ou non de lubrifiant,…). On
peut noter

En première approximation, on considère que le facteur prépondérant du coefficient de frottement

concerne uniquement la nature des matériaux en contact.

Matériaux en contact Coefficient de frottement

Acier sur acier De 0,1 à 0,2
Acier sur bronze De 0,12 à 0,2
Acier sur PTFE De 0,02 à 0,08
Acier sur garniture de friction De 0,25 à 0,4
Pneu neuf sur chaussée De 0,3 à 0,6

Le coefficient de frottement f est un coefficient adimensionnel qui ne dépend pas de l'effort normal
appliqué !!!

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 Pour étudier l'équilibre d'un solide lorsque celui-ci adhère (non glissement en I), on peut se placer à
la limite du glissement (c'est-à-dire dans l'hypothèse limite où le solide commence à glisser).
Se placer à la limite du glissement revient donc à considérer que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
F12 est sur le cône de frottement.

Lois du frottement de roulement et le pivotement

Si le roulement n’est pas négligeable, il existe deux composantes de moment dans le plan tangent.

(2)/(1) : Liaison ponctuelle en I de normale (I, z ) avec frottement et roulement entre les solide S2 et S1 :

  Réel   Modèle global

n12  z n12  z
 x T12x Mr 12x
dF12 {ℑ1→2 }= {T12y | Mr 12y }
S2 Zone de contact S2 N12 N12 0 I,xyz

(π) (S) I T12 S1

S1
(π) Plan tangent

Plan tangent M r12  M r12 x .x  M r12 y . y

Des lois (expérimentales) permettent de relier les composantes de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Mr 12 à la composante normale
Z12 de l’action mécanique.
Réel
Ωr,2/1 ≠ ⃗0
Roulement en I : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗  
 r S2 / S1 n12  z
On définit un coefficient de résistance au roulement r.
 ‖⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Mr 12 ‖ = 𝑟. N12  Zone de contact
S2 dF12
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 Mr s’oppose à Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
r,2/1 .
12

S1
(S)

Modèle Modèle
  OU
 r S2 / S1 n12  z
 
n12  z
N12  r S2 / S1
S2 N12
M r12 r
S2
S1 T12
I
S1 T12
Avec M r12  r.N12 I

Le frottement de roulement est dû à la déformation des surfaces en contact. Expérimentalement, on

constate que le coefficient de résistance au roulement r dépend de la nature de surfaces de contact
(matériaux en contact, état de la surface de contact, présence ou non de lubrifiant,…).

Le coefficient de résistance au roulement r est homogène à une longueur.

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Si le pivotement n’est pas négligeable, il existe une composante de moment normale au plan tangent.

(2)/(1) : Liaison ponctuelle de normale (I, z ) avec frottement, roulement et pivotement entre les solide S2 et S1 :

  Réel   Modèle global

n12  z n12  z
 x T12x Mr 12x
dF12 N12 {ℑ1→2 }= {T12y | Mr 12y }
S2 Zone de contact S2  N12 Mp
M p12  M p12.z 12 I,xyz

(π) (S) I T12 S1

S1
(π) Plan tangent

Plan tangent M r12  M r12 x .x  M r12 y. y

Des lois (expérimentales) permettent de relier la composante du moment Mp à la composante

12
normale de l’action mécanique Z12 .

Réel
Pivotement en I : Ωp,2/1 ≠ 0  p S2 / S1
 
On définit un coefficient de résistance au pivotement p.  r S2 / S1 n12  z
 |Mp 12 | = 𝑝. N12
 Mp s’oppose à Ωp,2/1 .
12
 Zone de contact
S2 dF12

S1
(S)
Agrandissement dans
  Modèle
 r S2 / S1 n12  z la zone de contact en
vue de dessus
N12  p S2 / S1
S2
M p12 Avec M p12  p.N12
M r12 S2
S1 T12
I

Le frottement de roulement est dû à la déformation des surfaces en contact. Expérimentalement, on

constate que le coefficient de résistance au pivotement p dépend de la nature de surfaces de
contact (matériaux en contact, état de la surface de contact, présence ou non de lubrifiant,…).

Le coefficient de résistance au pivotement p est homogène à une longueur.

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 3-4-2 Utilisation des lois de Coulomb dans le cas de contacts surfaciques
Les lois de Coulomb concernant le frottement de glissement ne sont valables que pour un contact ponctuel. Or
on constate que très souvent le contact entre deux solides n’est pas ponctuel et s’effectue sur une surface
étendue. Pour déterminer les actions mécaniques de contact dans ce cas de figure, on considère alors de petites
zones « quasi ponctuelles » autour de chaque point de la zone de contact et on écrit les lois de Coulomb sur des
densités surfaciques d’effort.

Ce dernier paragraphe permet de faire le lien entre le cours sur la modélisation des actions
mécaniques et le cours de technologie en particulier concernant les systèmes de frein et
d’embrayage.

Définition du modèle local avec frottement

On définit l’action mécanique élémentaire de l’élément de surface ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑑𝑓12 = 𝑓(𝑀). 𝑑𝑆 
n (M )
avec 𝑓 (𝑀) = 𝑓𝑛 (𝑀). 𝑛⃗(𝑀) + 𝑓𝑡 (𝑀). 𝑡(𝑀) où :
f (M )
𝑓𝑛 (𝑀) : densité surfacique normale d’effort en M ( 𝑓𝑛 (𝑀) = −𝑝(𝑀) dans le cas de
pression de contact sur une surface) f n (M )
𝑛⃗(𝑀) : vecteur unitaire normal au plan tangent de la surface
𝑓𝑡 (𝑀) : densité surfacique tangentielle d’effort en M M 
t (M )
𝑡(𝑀) : vecteur unitaire d’une direction du plan tangent de la surface f t (M )
dS

On applique ensuite les lois de Coulomb sur l’action mécanique élémentaire et on considère que l’on a une
infinité d’actions mécaniques élémentaires sur la surface étudiée. La répartition de ces actions mécaniques
élémentaires permet d’obtenir un champ vectoriel qui correspond à la modélisation locale des actions
mécaniques.

Les lois de Coulomb pour le modèle local sont les mêmes que celles présentée pour le contact
ponctuel mais elles portent cette fois-ci sur les densités d’effort.

Définition du modèle global avec frottement

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
F12
On note {ℑ1→2 }= { } l’action mécanique du solide 1 sur le solide 2 sur une surface S. Le modèle global est
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
MA )
(12) A
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
F12 = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dF12
obtenu à partir du modèle local : {ℑ1→2 } = { }
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
MA )= ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ AM ⋀ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dF12
(12) A

Exemple du bloc de freinage de l’A320.

Système réel Modèle
Disque 3b Disque 3c
Disque 3a Disque 3d
Piston
Jante vérin 4
roue 1


x0
A

O z0
Train 0 A

Disque 2a Disque 2e
Contacts surfaciques Disque 2b Disque 2d
Disque 2c

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