Classe d’équivalence
Définition (Classe d’équivalence)
Une classe d’équivalence est un ensemble de pièces en liaison complète ou
encastrement, démontable ou non. Toutes les pièces faisant partie d’une même
classe d’équivalence ont donc le même mouvement lors du fonctionnement du
mécanisme.
SII – PCSI | Modélisation et paramétrage des mécanismes 27
Graphe de structure
Graphe de structure
L12 Liaison
1 2
Classes d’équivalence
Analyse du graphe
Cycle = chemin fermé ne parcourant jamais 2 fois le même sommet
Nombre cyclomatique = nombre de cycles indépendants
γ =L−S+1
où L est le nombre de liaisons et S le nombre de solides.
SII – PCSI | Modélisation et paramétrage des mécanismes 30
Graphe de structure
Chaîne ouverte (γ = 0)
L12
1 2 3
L23
pas de cycle : γ = 0
graphe typique de la robotique
on peut avoir un déplacement maximal en fin de chaîne avec un minimum de
liaisons.
SII – PCSI | Modélisation et paramétrage des mécanismes 31
Graphe de structure
Chaîne fermée (γ = 1)
L12
1 2
L23
L13
3
1 cycle indépendant (γ = 1) permet de relier toutes les classes d’équivalence
⇒ les paramètres des liaisons du système ne sont pas indépendants
⇒ on peut écrire deux équations vectorielles de fermeture géométrique :
une linéaire et une angulaire.
SII – PCSI | Modélisation et paramétrage des mécanismes 32
Graphe de structure
Chaîne complexe (γ > 1)
L12
1 2
24
L14 L23
L
4 3
L34
Les systèmes sont souvent basés sur des chaînes complexes contenant plusieurs
cycles indépendants : γ > 1.
Dans l’exemple ci-contre on a γ = 5 − 4 + 1 = 2 cycles sont indépendants.
⇒ on peut écrire 2γ équations de fermeture géométrique conduisant à 6γ
équations scalaires.
SII – PCSI | Modélisation et paramétrage des mécanismes 33
Schéma cinématique
Le schéma cinématique minimal est un outil de communication technique qui doit
traduire la structure d’un système d’un point de vue mécanique.
Méthodologie de construction :
1 identifier les entrées et sorties du mécanisme ;
2 identifier les chaînes cinématiques internes au mécanisme ;
3 déterminer les classes d’équivalence ;
4 identifier les contacts et associer un modèle de liaison ;
5 construire le graphe de structure.
6 construire le schéma cinématique (d’architecture)
7 simplifier le schéma cinématique
⇒ schéma cinématique minimal
SII – PCSI | Modélisation et paramétrage des mécanismes 34
Exemple : Moteur thermique d’aéromodélisme
SII – PCSI | Modélisation et paramétrage des mécanismes 35
Exemple : Moteur thermique d’aéromodélisme
Classes d’équivalence :
Carter S0 = {6, 7, 8, 11, 13, 37, 38, 39, 40, 41, 43}
Vilebrequin S1 = {10, 15, 17, 19, 20, 21}
Bielle S2 = {9}
Piston S3 = {1, 2, 3, 5}
SII – PCSI | Modélisation et paramétrage des mécanismes 36
Exemple : Moteur thermique d’aéromodélisme
SII – PCSI | Modélisation et paramétrage des mécanismes 37
Exemple : Moteur thermique d’aéromodélisme
Graphe de structure
Sphérique en C
C2
S0 S1
Pivot glissant Sphérique en D Pivot
d’axe A, → −
x d’axe B, →
−
z
C1
S3 S2
Pivot glissant d’axe
A, →−
z
5 liaisons (L = 5) & 4 solides (S = 4) ⇒ γ = 5 − 4 + 1 = 2 cycles indépendants
SII – PCSI | Modélisation et paramétrage des mécanismes 38
Exemple : Moteur thermique d’aéromodélisme
Schéma cinématique
~x
S3
A
S2
~y
O
S1
D C B
S0
~z
SII – PCSI | Modélisation et paramétrage des mécanismes 39
Exemple : Moteur thermique d’aéromodélisme
Schéma cinématique
~x ~x
S3 S3
A A
S2 S2
~y ~y
O S1 O
S1
D C B B
S0 ~z S0
~z
Simplification
SII – PCSI | Modélisation et paramétrage des mécanismes 39
Exemple : Moteur thermique d’aéromodélisme
Schéma cinématique minimal
−
→
x −
→
x −
→
x
S3 S3
A A S3
S2 S2
−
→ −
→ A
y y S2
O S1 O
S1
D C B B
−
→ B
S0 z S0
−
→
z S1
O
−
→
y
Simplification S0
SII – PCSI | Modélisation et paramétrage des mécanismes 39
Exemple : Moteur thermique d’aéromodélisme
Pivot d’axe O, →
−
z
Schéma cinématique minimal Pivot S0 S1
Pivot
−
→
x
glissant
C1 d’axe
−
→ 1 d’axe
y B, →
−z
A, →−
x
B S3 S2
S1
θ21 S2 Pivot glissant
S3 d’axe A, → −
z
θ10 θ32 A
O −
→ −
→
z λ −
→ x =−
→
x3
x2 S0
Figures géométrales :
→
−
y →
−
y1 →
−
y2 →
−
→
− →
− →
− →
− z
y1 y2 y3 z3
−
→
x −
→
x −
→
x →
−
y3
1 2 3
θ10 θ21 θ32 θ30→
. →
−x . −
→
x 1
. −
→
x 2
. −
y
→
−
z =→−
z1 →
−
z1 = →
−
z2 z2 = →
→
− −
z3 →
−
x =−→
x 3
SII – PCSI | Modélisation et paramétrage des mécanismes 40
Exemple : Moteur thermique d’aéromodélisme
Pivot d’axe O, →
−
z
Pivot S0 S1
Pivot
glissant
−
→
x d’axe C1 d’axe
−
→ 1
y
B, →
−z
A, →−
x
S3 S2
S1 B
θ21 S2 Pivot glissant
→
−
S3 d’axe A, z
θ10 θ32 A
O −
→ −
→
z λ −
→ x =−
→
x3
x2 S0
Loi entrée-sortie du mécanisme :
q
λ = e cos(θ10 ) + (ℓb )2 − e2 sin2 (θ10 )
SII – PCSI | Modélisation et paramétrage des mécanismes 40
