Chapitre 1: Compléments et Outils mathématiques

Introduction 1.3 Dérivée et différentielle d’une fonction

1.3.1 Taux de variation
Durant les deux premières années de l’enseignement supérieur, on
apprend les bases essentielles des mathématiques : calcul différentiel Le taux de variation d’une fonction f continue définie sur un intervalle
et intégral, analyse vectorielle, équations différentielles linéaires, etc. [a,b] est égale à :
L’objet de ce chapitre est d’utiliser ce corpus pour introduire les mé- f (b) − f (a)
τ= (2)
thodes mathématiques dites supérieures utilisées pour résoudre les b−a
problèmes classiques de la physique, en particulier en mécanique du τ représente le cœfficient directeur (i.e. la pente) de la droite (AB) Si
point matériel. τ > 0 , f est croissante ; τ < 0 , f est décroissante.

1.3.2 Dérivabilité en un point x0

Soient f une fonction continue et définie sur Df et x0 ∈ Df . On dit

1 Rappel sur les fonctions numériques que f est dérivable en x0 ssi :
f (x) − f (x0 ) 0
1.1 Fonction d’une variable réelle lim = f (x0 ) (3)
x→x0 x − x0
Notations : Avec ∆x = x − x0
Soient E et F deux parties de R. La fonction f de E vers F est une
f (x) − f (x0 ) ∆f df dy
application de E dans F qui à x fait correspondre y tel que : lim = lim = =
x→x0 x − x0 ∆x→0 ∆x dx dx
la différentielle d’une fonction f(x). On la note df :
f: E → F
(1) df
x 7→ y = f (x) df = f 0 (x).dx = .dx (4)
dx
√
Exemples : f (x) = x2 + 2, f (x) = 2 cos2 (x) − 1 1.3.3 Opérations sur les fonctions dérivables

f(x) et g(x) deux fonctions dérivables sur un intervalle I ; le tableau

suivant résume les opérations sur leur dérivée :
1.2 Parité-Périodicité (f+g)’ = f’+g’
(λ.f )0 = λ.f’
Si f (−x) = f (x) alors la fonction f est paire et sa représentation gra- (f.g)’ = f’.g+f.g’
f 0 .g−f g 0
phique admet l’axe (y’y) comme axe de symétrie. ( fg )0 = g2
Si f (−x) = −f (x) alors la fonction f est impaire et sa représentation gra- (f ◦ g)0 = (f [g(x)])0 = g’(x).f’(g(x))
√ 0
phique admet le point O(0,0) comme centre de symétrie. ( f )0 = − 2.f√f
Si f (x + T ) = f (x) alors la fonction f est périodique de période T et sa
représentation graphique se déduit par translation de vecteur T.~i (cos(f (x)))0 = −f 0 (x). sin(f (x)) (sin(f (x)))0 = +f 0 (x) cos(f (x)) (5)

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1.3.4 Dérivées d’ordre supérieur 1.4.1 Définition

La fonction f à plusieurs variables est définie par :

Le lieu des points où la dérivée de la fonction f s’annule correspond
au lieu des points où la fonction f présente des extrema, i.e., points f : D ∈ Rn → Rp  
où la fonction est maximum (respectivement minimum). Le signe de la x = (x1 , ..., xn ) 7→ f (x1 , ..., xn ) = f1 (x1 , ..., xn ), ..., fp (x1 , ..., xn )
dérivée seconde de la fonction f évaluée en un extremum local permet
de statuer sur la concavité (respectivement la convexité) de la courbe. (6)
Si la la dérivée seconde de la fonction f 00 (x) > 0 alors la concavité est
dirigée vers le haut : il s’agit d’un minmimum. Si la la dérivée seconde Les fonctions f1 , ..., fp , sont les fonctions composantes de la fonction f.
de la fonction f 00 (x) < 0 alors la concavité est dirigée vers le bas : il s’agit Ce sont toujours des fonctions de n variables, mais à valeurs dans K.
d’un maximum Exemple 1 :passage des coordonnées polaires aux coordonnées car-
tésiennes)
f : R2 → R2
(7)
(r, θ) 7→ (r cos θ, r sin θ)

Exemple 2 :
f : R2 → R
(8)
(x, y) 7→ 2x2 y

1.4.2 Différentielle d’une fonction à plusieurs variables

F IGURE 1 – convexité et concavité de quelques fonctions usuelles Soit la fonction définie par :

f : Rn → R
(9)
x = (x1 , ..., xn ) 7→ f (x1 , ..., xn )

On dit que f admet une dérivée partielle par rapport à xi en x =

(x1 , ..., xn ) si et seulement si la limite suivante existe :

1.4 Fonction à plusieurs variables f (x1 , ..., xi−1 , xi + h, xi+1 , ..., xn )

lim (10)
h→0 h
Le modèle mathématique choisi par le physicien dépend de plusieurs On note cette quantité :
paramètres. En mécanique , par exemple, lorsque l’on considère l’éner- ∂f
(x1 , ..., xn )
gie mécanique , on est souvent amené à étudier l’influence des para- ∂xi
mètres de positions x,y,z et leur dérivée ẋ, ẏ,ż. Ce qui ramène à étudier Pratiquement, cela revient à dériver la fonction en la variable xi et à
une fonction à plusieurs variables. considérer les autres variables comme des constantes.

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La différentielle de f est par définition : dépendent uniquement des dérivées de la fonction en ce point.
Formule de Taylor
 ∂f   ∂f   ∂f  n 
X ∂f  Si la fonction f est définie, continue et dérivable jusqu’à l’ordre n sur
df = dx1 + dx2 + .... + dxn = dxi (11)
∂x1 ∂x2 ∂xn ∂xi un intervalle I contenant alors le développement limité de à l’ordre n au
i=1
voisinage de x0 s’écrit :
2
Exemple : soit la fonction à trois variables : f (x, y, z) = 2x yz + zx + xyz
(x − x0 ) 0 (x − x0 )2 00
∂f ∂f ∂f f (x) = f (x 0 ) + f (x 0 ) + f (x0 ) + ... (13)
= 4xyz + z + yz = 2x2 z + xz = 2x2 y + x + xy 1! 2!
∂x ∂y ∂z (x − x0 )n n
+ f (x0 ) + (x − x0 )n ε(x − x0 ) (14)
la différentielle de f est n!

Avec limx→x0 ε(x − x0 ) = 0.

df = (4xyz + z + yz)dx + (2x2 z + xz)dy + (2x2 y + x + xy)dz
Quand le développement de Taylor s’effectue au voisinage de 0 nous
obtenons la formule de Mac Laurin :
1.4.3 Gradient d’une fonction
x 0 x2 00 xn n
Soit f une fonction de D ∈ Rn à valeurs dans R admettant des dérivées f (x) = f (0) + f (0) + f (0) + ... + f (0) + xn ε(x) (15)
−−→ 1! 2! n!
partielles en x. On appelle gradient de f(x) et on note gradf le vecteur
ligne des dérivées partielles : Exemples :Série de Taylor au voisinage de 0

−−→  ∂f ∂f  x2 x4 x6 x2n
gradf = , ..., (12) cos x = 1 − + − + ... + (−1)n (16)
∂x1 ∂xn 2 4! 6! (2n)!
x 3 x 2n+1
Le gradient est un opérateur qui transforme une fonction scalaire en sin x = x − + ... + (−1)n (17)
3 (2n + 1)!
un vecteur et noté aussi ∇ ~ ;lire : vecteur nabla.
α(α − 1) 2 α(α − 1)...(α − n + 1) 2
Exemple : (1 + x)α = 1 + αx + x + ... + x (18)
2! n!
soit la fonction à trois variables : f (x, y, z) = 2x2 yz + zx + xyz

−−→ ∂f ~ ∂f ~ ∂f ~ 2 Analyse vectorielle

gradf = i+ j+ k
∂x ∂y ∂z
−−→ 2.1 Définition et représentation d’un vecteur
gradf = (4xyz + z + yz)~i + (2x2 z + xz)~j + (2x2 y + x + xy)~k
Un vecteur du plan est défini par : une direction, un sens et une lon-
gueur.
1.5 Développement limitée d’une fonction-Formule de Tay- −−→
Exemple : le déplacement AB, la vitesse ~v , la force F~ , le champ élec-
lor ~
trique E.
La formule de Taylor, du nom du mathématicien Brook Taylor qui Un vecteur est représenté par un segment orienté (représente le vec-
l’établit en 1712, permet l’approximation d’une fonction plusieurs fois teur (avec ses quatre caractéristiques). Un vecteur est représenté par
dérivable au voisinage d’un point par un polynôme dont les cœfficients un segment orienté V ~.

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2.2 Opérations sur les vecteurs
2.2.1 Addition

F IGURE 2 – Représentation du vecteur Soient deux vecteurs V~1 et V~2 , tel que : V~1 = V1x .~i + V1y .~j + V1z .~k et
V2 = V2x .~i + V2y .~j + V2z .~k
~

On peut exprimer un vecteur parallèle au vecteur unitaire ~u sous la la somme de deux vecteurs est définie par :
forme :
V~1 + V~2 = (V1x + V2x )~i + (V1y + V2y )~j + (V1z + V2z )~k (21)
~ = V ~u
V
La construction géométrique est
Dans L’espace vectoriel R muni de la base orthonormée et directe
(~i, ~j, ~k),le vecteur V
~ s’écrit :

~ = Vx .~i + Vy .~j + Vz .~k

V (19)

(Vx , Vy , Vz ) sont les composantes ~

du vecteur V
q ~ de deux vecteurs
F IGURE 4 – construction de la somme W
Sa norme est k V ~ k= V = Vx2 + Vy2 + Vz2
~)
Par exemple dans le plan xoy muni de la base (~i, ~j) et l’angle β = (~i, V
2.2.2 Multiplication d’un vecteur par un scalaire

Le produit d’un vecteur V~ par un scalaire λ est un vecteur, noté λV

~,
tel que
~
— sa direction est celle V
~
— son sens : celui de V si λ > 0, celui de −V~ si λ < 0.
— sa norme est égale au produit de celle de par la valeur absolue de
λ:
~ k = |λ|kV
kλ.V ~k

2.3 Produit scalaire

F IGURE 3 – Projection du vecteur dans la base
Il s’agit d’une opération de multiplication entre deux vecteurs don-
~
Les composantes du vecteur V ont Vx = V cos β , Vy = V sin β et le vecteur nant comme résultat un scalaire.
Soient deux vecteurs ~u(ux , uy , uz ) et ~v (vx , vy , vz ),le produit scalaire, dans
~ = V (cos β)~i + V (sin β)~j = V.~u
V (20) un repère orthonormé, est par définition

~ ~u.~v = ux .vx + uy .vy + uz .vz (22)

Avec ~u = V
~k = cos(β)~i + sin(β)~j le vecteur unitaire de la direction du
kV
vecteur. Propriétés du produit scalaire

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1. Le produit scalaire d’un vecteur avec lui-même est égal au carré Soient deux vecteurs ~u(ux , uy , uz ) et ~v (vx , vy , vz ),le produit vectoriel , dans
de sa norme : ~v .~v = k~v k2 . un repère orthonormé (~i, ~j, ~k), est par définition
2. Le produit scalaire de deux vecteurs est commutatif : ~u.~v = ~v .~u. u vy
~ = ~u ∧ ~v = + |uyz
w vz | ~i− |uuxz vx
vz | ~j+ |uuxy vx
vy | ~k (28)
3. Il y a distributivité du produit scalaire par rapport à l’addition des
~ = (uy .vz − uz .vy )~i − (ux .vz − uz .vx )~j + (ux .vy − uy .vx )~k
w (29)
vecteurs :
~u.(~v + w)
~ = ~u.~v + ~u.w
~ (23) Le produit vectoriel de deux vecteurs ~u ∧ ~v satisfait les propriétés sui-
vantes :
4. Il y a associativité mixte :
~ = ~u ∧ ~v est orthogonal à ~u et à ~v .
1. Le produit vctoriel w
(λ~u).~v = λ(~u.~v ) = .~u.(λ~v ) 2. Si θ est l’angle entre les deux vecteurs.Le module de ~u ∧ ~v est

5. Le produit scalaire est invariant par tout changement de base. kw

~ k=k ~u kk ~v k .| sin θ|

6. Le vecteur nul est absorbant pour le produit scalaire : ~0.~u = 0 .

Proposition 3. les vecteurs (~u, ~v , w)
~ pris dans cet ordre forment un trièdre direct.
On peut définir le produit scalaire d’un point de vue géométrique. Si θ 4. Le produit vectoriel de deux vecteurs est anti-commutatif : ~u ∧ ~v =
désigne l’angle entre les deux vecteurs non nuls ~u et ~v , alors −~v ∧ ~u
5. Le produit vectoriel est linéaire à gauche : ~u ∧ (α~v + β w)
~ = α(~u ∧~v ) +
~u.~v = k~ukk~v k cos(θ) (24) β(~u ∧ w)
~

L’angle θ entre les deux vecteurs est donné par ~ ∧ ~u = α(~u ∧ w)

6. Le produit vectoriel est linéaire à droite : (α~v + β w) ~ +
β(~v ∧ w)
~
~u.~v
cos(θ) = (25) L’angle θ entre les deux vecteurs est donné par
k~ukk~v k
||~u ∧ ~v ||
π |sinθ| = (30)
Le produit scalaire de deux vecteurs perpendiculaires est nul (θ = 2 ). k~ukk~v k
Pour les vecteurs unitaires ~i, ~j, ~k ;
le sens de w~ est déterminé par la règle du tir bouchon ou la règle des
~i.~j = ~i.~k = ~j.~k = 0 (26) trois doigts de la main droite.
~i.~i = ~j.~j = ~k.~k = 1 (27)

2.4 Produit vectoriel

A la différence du produit scalaire, qui est un nombre réel, le produit

vectoriel de deux vecteurs est un vecteur.

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Dans un repère orthonormé, on peut donner une signification géomé-
trique intéressante à |(~u ∧ ~v ).w)|.
~
En effet, ce nombre revient à ||~u ∧ ~v ||.||w||
~ cos(~u ∧ ~v , w).
~ Dans le produit

(a) (b)

F IGURE 5 – (a)Règle du tir bouchon,(b)Règle des trois doigts de la main

droite
F IGURE 7 – Parallélépipède construit par les trois vecteurs
La norme du produit vectoriel ~u ∧ ~v est égale à la surface du rectangle mixte,le produit vectoriel ~u ∧ ~v est un vecteur ~r dont le module est l’aire
formé par ~u et ~v (voir figure 6) du parallèlogramme construit sur les vecteurs ~u et ~v .
Si nous regardons le parallélipipède construit sur les 3 vecteurs, nous
observons que | ~u ∧ ~v | donne l’aire de la base (construite sur ~u ∧ ~v ) et
que la valeur abslue | ~r.w~ | donne la longueur de la projection orthogo-
nale de w~ sur la droite qui porte ~r = ~u ∧ ~v , c’est-à-dire la hauteur du
parallélipipède. Donc k (~u ∧ ~v ).w)
~ k donne le volume du parallélipipède.

2.6 Dérivation d’un vecteur

L’espace vectoriel R est muni d’une base orthonormé directe (~i, ~j, ~k).
F IGURE 6 – Interprétation géométrique du produit vectoriel Soit le vecteur
~ = x(t)~i + y(t)~j + z(t)~k dont les composantes (x(t),y(t),z(t))sont des fonc-
A
Remarque Formule du double produit vectoriel : tions de la variable t.
Par définition la dérivée du vecteur A ~ est
~a ∧ (~b ∧ ~c) = (~c.~a)~b − (~b.~a)~c (31) ~
dA dx(t)~ dy(t)~ dz(t) ~
= i+ j+ k (33)
dt dt dt dt
2.5 Produit mixte
Exemple
Si on dispose de 3 vecteurs donnés (~u, ~v , w) ~ = cos(2t)~i + (2t2 )~j + (t sin(t))~k
~ , le produit mixte est par Soit le vecteur : A
définition ~
dA  
(~u ∧ ~v ).w
~ (32) = −2 sin(2t).~i + 4t.~j + sin(t) + t cos(t) ~k
dt
le produit mixte désigne un nombre réel, appelé produit mixte des 3 N.B Les vecteurs unitaires sont indépendants de la variable t :
vecteurs.
d~i d~j d~k ~
Interprétation géométrique = = =0
dt dt dt

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3 Équations différentielles La solution est de la forme :

t
Une équation différentielle est une équation liant les différentes déri- xSSM (t) = A exp(− ) (36)
τ
vées d’une fonction x(t). Dans la suite, on s’intéressera tout particuliè-
rement aux dérivées temporelles ( dx dt ) = ẋ. où A est une constante.
Une équation différentielle est dite du premier ordre si elle ne contient — On cherche une solution particulière de l’équation avec second
que la dérivée première de x (x’). Elle est dite du second ordre si elle membre. La solution particulière a la même forme que le second
contient la dérivée seconde de x (x”), et ainsi de suite. membre. Ainsi, si le second membre de l’équation différentielle
Une équation différentielle est dite à coefficients constants si les coeffi- est une constante, alors on cherche une solution particulière xp
cients devant x et ses dérivées sont constants (indépendants du temps). constante : xp = B convient.
Une équation différentielle linéaire ne fait intervenir y et ses dérivées La solution générale de l’équation différentielle est la somme :
qu’à la puissance un. De cette façon, si x1 (t) et x2 (t) sont deux solu-
tions, alors t
x(t) = xSSM (t) + xp = A exp(− ) + B (37)
x1 (t) + x2 (t) τ

est aussi solution. En physique, on ne s’intéressera qu’à des équations On détermine A en utilisant les conditions initiales : x(t = 0) = x0 =
différentielles linéaires à cœfficients constants. A + B ce qui donne A = B − x0
La solution est
  t
3.1 Équation de premier ordre x(t) = B − x 0 exp(− ) + B (38)
τ
3.1.1 Définition
3.2 Équation différentielle de second ordre
La forme canonique d’une équation différentielle du premier ordre est
3.2.1 Définition
dx x B
+ = (34) La forme canonique d’une équation différentielle du second ordre en
dt τ τ
physique peut s’écrire :
B
Avec τ temps caractéristique de l’évolution de x en fonction de t et τ un
second membre quelconque. d2 x ω0 dx
+ + ω02 x = ω02 xeq (de la forme en math ay”+by’+cy=d)
dt2 Q dt

3.1.2 Résolution (39)

La résolution nécessite à résoudre avec Q , ω0 des constantes positives et xeq est aussi constant.
— l’équation homogène ou l’équation sans second membre :
3.2.2 Résolution de l’équation sans second membre(SSM)
dx x
+ =0 (35) La résolution nécessite à
dt τ

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— résoudre l’équation homogène, c’est l’équation sans second X Si ∆ < 0, (Q > 12 ) (régime pseudo-périodique)
2
membre : ddt2x + ωQ0 dx 2
dt + ω0 x = 0. deux racines imaginaires distinctes. En notant i le nombre com-
Les solutions sont de la forme : x(t) = A exp(r.t) où r est la solution plexe (i2 = −1),
de l’équation caractéristique associée à l’équation différentielle dé- √ √
finie par : −b ± i −∆ ω0 −∆
r1,2 = =− ±i (44)
ω0 2a 2Q 2
r2 + r + ω02 = 0 (40)
Q
On note
Elles dépendent du signe du discriminant √ r
−1 −∆ 1
 1 
2 1
  1  r1,2 = ± iΩ où Ω = = ω0 1−
∆ = b2 − 4ac = ω02 − 4 = ω0 − 2 + 2 τ 2 4Q2
Q2 Q Q
Ω est la pseudo-pulsation des oscillations. La solution de l’équa-
Selon le signe du discriminant, trois cas à distinguer :
tion différentielle est :
X Si ∆ > 0(Q < 12 ) (régime apériodique)
deux racines réelles distinctes : t  
xSSM (t) = exp(− ) A cos(Ωt) + B sin(Ωt) (45)
√ √ τ
−b ± ∆ ω0 ∆
r1,2 = =− ±
2a 2Q 2 avec A et B deux constantes à déterminer par les deux conditions
initiales : xSSM (0) et dxSSM
dt (0).
Les solutions de l’équation différentielle sont alors :

xSSM (t) = A exp(r1 t) + B exp(r2 t) (41) 3.2.3 Résolution de l’équation différentielle générale

En plus de la solution de l’équation sans second membre xSSM , on

avec A et B des constantes à déterminer par les deux conditions
cherche une solution particulière de l’équation avec second membre.
initiales : xSSM (0) = A + B et dxSSM (0) = A.r1 + B.r 2
dt Dans le cas du second membre constant (ω02 xeq ), la solution particulière
X Si ∆ = 0(Q = 12 ) (régime critique)
correspond à xeq .
une racine double :
Les conditions initiales sont introduites pour la solution générale :
−b ω0 1 x(t) = xSSM + xp et non pas pour la solution homogène xSSM toute
r= =− =− (42)
2a 2Q τ seule.

Les solutions de l’équation différentielle sont alors :

3.2.4 Équation différentielle d’un oscillateur harmonique
t  
Définition :
xSSM (t) = exp(− ) A + Bt (43)
τ Un oscillateur harmonique est un système physique régi par une équa-
avec A et B des constantes à déterminer par les deux conditions tion différentielle de mouvement de la forme :
initiales :
dxSSM d2 x
xSSM (0) et (0) 2
+ ω02 x = 0 (46)
dt dt

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La solution est de la forme

x(t) = A cos(ω0 t) + B sin(ω0 t) = C cos(ω0 t + ϕ) (47)

Les couples (A,B) ou (C,ϕ) deux constantes à déterminer par les condi-
tions initiales.

Conclusion
Ce chapitre est consacré à l’outil mathématiques indispensable pour
la compréhension des chapitres suivants et précisement :
X Un rappel sur les fonctions numériques d’une variable réelle et ses
dérivées.
X L’analyse vectorielle consacrée aux vecteurs et le produit scalaire
et vectoriel de deux vecteurs dont les champs d’application seront
vue dans les chapitres suivants.
X La méthode de la résolution des équations différentielles de pre-
mier ordre ou de second ordre est évoquée. Le mouvement d’un
mobile est régi par des équations différentielles dont la résolution
permet de prédire le mouvement.

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