Ministère de l’Enseignement Supérieur, de la Recherche Scientifique et de la

Technologie
Université Virtuelle de Tunis

MECANIQUE I

CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL

Habib Bouchriha, Zeineb Benahmed, Dhouha Gamra, Ridene Saïd

Attention !

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l'UVT. Il est strictement interdit de la reproduire à des fins
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1 M Hichem Trabelsi
Cinématique du point matériel

Le cadre spatio-temporel de la mécanique étant précisé et, pour étudier

complètement le mouvement d’un point matériel, il faut se donner, en plus
du vecteur position, deux autres grandeurs cinématiques fondamentales : le
vecteur vitesse et le vecteur accélération.
Nous allons dans ce chapitre dé nir ces grandeurs et les représenter dans
les trois bases cartésienne, cylindrique et sphérique ainsi que dans la base
de Frenet. Nous décrirons ensuite, sans nous préoccuper des causes qui les
provoquent, quelques mouvements particuliers que l’on rencontre souvent :
les mouvements rectiligne et circulaire, le mouvement plan à accélération
centrale et le mouvement hélicoïdal.

1. 1. La vitesse
Le vocable vitesse traduit souvent une sensation intuitive que nous évo-
quons à tout moment. Elle mesure la rapidité ou la lenteur de nos actes et
atteste de notre vivacité ou de notre apathie dans l’appréhension des choses
de la vie.
En physique, son sens quoique plus précis, n’est pas facilement cernable
pour le non initié. Ainsi, si l’on parcourt 130 km en deux heures sur la
G.P.1 pour aller de Tunis à Sousse, on dira que notre vitesse moyenne est
de 65 km=h. Mais il ne faut pas croire qu’on a roulé durant tout le trajet
à ce rythme. Suivant la ‡uidité de la circulation ou l’état de la route, on a
tantôt roulé à 90 km=h tantôt à 20 ou 40 km=h. En fait, ces deux chi¤res que
donne le compteur sont des vitesses instantanées et ce sont plus exactement
des modules de ces vitesses car ; en toute rigueur, il faut spéci er la direction
et le sens à chaque instant, la vitesse étant une grandeur vectorielle. Ces
constatations nous permettent de formaliser progressivement les dé nitions
qui suivent.
2

1.1. 1.1 Dé nitions

1.1.1 1.1.1 Vitesse moyenne
Comme nous l’avons vu, la notion de vitesse moyenne est une notion
utilisée couramment dans la vie quotidienne par le piéton, le cycliste, l’auto-
mobiliste,... C’est le quotient d’une longueur de trajet par la durée mise à le
parcourir.
Considérons un mobile M se déplaçant sur une trajectoire (C) :

(C) M2 V
⊕
∆r M1
z r2 vM

O
r1 •A
y
x
Fig.2.1. : Vitesse moyenne

Entre deux positions M1 et M2 , repérées par les abscisses curvilignes s1

et s2 et correspondantes aux temps t1 et t2 , la vitesse moyenne est :
s2 s1
s
Vm = = (1)
t2 t1
t

1.1.2 [Link] vitesse moyenne

C’est un vecteur porté par la corde M1 M2 et dé ni par :

! !
r2 !r1
!
r
Vm= = (2)
t2 t1
t

Il est évident que
!r ne représente pas le chemin réel parcouru par le
mobile entre les positions M1 et M2 ; le module du vecteur vitesse moyenne
est donc di¤érent de la valeur de la vitesse moyenne Vm .

1.1.3 [Link] instantanée

La vitesse moyenne ne donne pas d’informations sur les variations d’allure
du mobile entre les instants t1 et t2 , son signe précise sans plus l’orientation
 3

du mouvement e¤ectué dans l’intervalle de temps
t. Pour connaître les va-
riations d’allure du mobile, il faut mesurer sa vitesse moyenne à tout instant,
donc il faut que l’intervalle de temps
t soit le plus petit possible. A la limite,
lorsque
t ! 0, on atteint :
s2 s1
s ds
V = lim = lim =
t2 !t1 t2 t1
t!0
t dt
ds
La grandeur V = dé nit la vitesse instantanée du mobile.
dt

1.1.4 1.1.4 Vecteur vitesse instantanée

C’est un vecteur dé ni comme la limite du vecteur vitesse moyenne lorsque
l’intervalle de temps
t ! 0 :
! !r2 ! r1
! r d!r
V = lim = lim =
t2 !t1 t2 t1
t!0
t dt
Ce vecteur est porté par la tangente en M à la trajectoire ; il peut s’écrire :
! d! r d! r ds
V = =
dt ds dt
d!r !

est le vecteur unitaire T porté par la tangente. Il est, par
ds
convention, orienté dans le sens de la trajectoire,
ds

= V est la vitesse instantanée de sorte que :
dt
! !
V =V T (3)

V est donc positif si le mouvement s’e¤ectue dans le sens de la trajectoire

et négatif s’il s’e¤ectue dans le sens contraire.

1.2. 1.2 Expressions analytiques du vecteur vitesse

1.2.1 1.2.1 [Link]ées cartésiennes
!
Le vecteur position !r = OM s’écrit simplement en coordonnées carté-
siennes :
! ! ! !
r =x i +y j +zk
! ! !
i ; j ; k étant xes, il en résulte que :
! d! r dx ! dy ! dz ! ! ! !
V = = i + j + k = Vx i + Vy j + Vz k (4)
dt dt dt dt
4

dx
8
>
> Vx =
>
> dt
dy
< p
avec : Vy = et V = (Vx )2 + (Vy )2 + (Vz )2
> dt
dz
>
>
Vz =
>
:
dt

1.2.2 Coordonnées cylindriques

! !
Dans ce cas : OM = ! r = ! u+zk
Lorsque le mobile se déplace, la direction du vecteur unitaire !u  varie de
sorte que la dérivée s’écrit :
! d! r d ! d!u  dz !
V = = u+ + k
dt ! dt dt dt
du d !
Comme = u  , on obtient :
dt dt
! d ! d dz ! !
V = u+ ! u+ k = V !u  + V !
u  + Vz k (5)
dt dt dt
d
8
>
> V =
>
> dt
d
< p
avec : V =  et V = (V )2 + (V )2 + (Vz )2
> dt
dz
>
>
: Vz =
>
dt
Remarque : lorsque le mouvement s’e¤ectue dans le plan (xOy), on aura
simplement :
!
V = V ! u  + V ! u
V est appelée "composante radiale" de la vitesse et V "composante or-
thoradiale".

1.2.3 [Link]ées sphériques

!
Le vecteur position s’écrit : OM = ! r =r! ur
Lorsque le mobile se déplace, la direction du vecteur unitaire ! u r varie et
le vecteur vitesse s’écrit :
! d! r dr ! d!
ur
V = = ur+r
dt dt dt ! !
Comme les vecteurs unitaires ! u r ; u  ; u ' sont fonctions des coordonnées
 et ', on a alors :
 5

d!
ur @!u r d @ ! u r d'
= +
dt d dt d' dt
!
@ur @!ur
En remplaçant et par les valeurs trouvées dans (1.11), on
d d'
obtient :
! dr ! d d'
V = ur+r ! u  + r sin  ! u' (6)
dt dt dt

dr
8
>
> Vr =
>
> dt
d
< p
avec : V = r et V = (Vr )2 + (V )2 + (V' )2
> dt
: V' = r sin  d'
>
>
>
dt

2. 2. L’accélération
Dans le langage courant, on dit qu’un mobile qui démarre accélère et
un mobile qui s’apprête à s’arrêter décélère. Dans le premier cas, sa vitesse
augmente avec le temps, dans le deuxième, elle diminue. On est ainsi amené
à dé nir une grandeur vectorielle permettant de mesurer les variations de la
vitesse ; c’est l’accélération. De même que la vitesse mesure le changement de
rythme du déplacement2 , l’accélération mesurera le changement de rythme
de la vitesse.

2.1. 2.1 Dé nition

On dé nit un vecteur accélération moyenne !M1 M2 :
! ! !
! = V 2 V 1 =
V
m
t2 t1
t
Cette grandeur peut s’interpréter comme la vitesse moyenne de l’extré-
mité du vecteur vitesse instantanée.
On dé nit de même
! un
! vecteur accélération
! ! instantanée :
! = lim V 2 V 1 = lim
V = d V
t2 !t1 t2 t1
t!0
t dt
soit :
! 2!
! = dV = d r (7)
dt dt2
6

2.2. 2.2 Représentation géométrique de l’accélération :

ho-dographe
! ! !
Soient V 1 ; V 2 ; :::; V i les vecteurs vitesses aux instants t1 ; t2 ; ::; ti corres-
pondant aux positions M1 ; M2 ; ::; Mi du mobile M .
! !
A partir d’une origine arbitraire O, on reporte les vecteurs V 1 ; V 2 ; ::;
!
V i ; la courbe (H) lieu des extrémités de ces vecteurs est appelée "hodo-
graphe" du mouvement du point matériel M . Elle peut s’interpréter comme
"la trajectoire de l’extrémité du vecteur vitesse instantanée dans l’espace des
vitesses".
!
De même que le vecteur vitesse V est tangent à la trajectoire (C) du
mobile, le vecteur accélération ! est tangent à l’hodographe du mouvement
( gure 2.2).
V6

V5 V6 γ6
• V7 V5
(H)
• (C) V4
V1 V4
V1
•
V2 • V2
• •
V7
• • • O
A V3 V3

(1) (2) γ3

Fig.2.2. : Trajectoire (C) et Hodographe (H) correspondant

Nous avons représenté sur la gure 3.3, à titre d’exemple, l’hodographe
d’un mouvement circulaire uniforme. Ce mouvement étant caractérisé par
!
une vitesse de module constant V = V , les extrémités des vecteurs vitesses,
portés à partir d’une origine arbitraire O, décrivent un cercle de rayon V . Le
vecteur accélération ! est tangent à ce cercle.
γ2
γ1

V2
γi Vi
V1
O

(H)

Fig.2.3. : Hodographe d’un mouvement circulaire uniforme

 7

2.3. 2.3 Expressions analytiques du vecteur accéléra-

tion
2.3.1 2.3.1 Coordonnées cartésiennes
On a dans ce cas :
! 2! 2
! = dV = d r = d x! d2 y ! d2 z ! ! ! !
i + j + 2 k = x i + y j + z k (8)
dt dt2 dt2 dt2 dt

d2 x
8
>
> x =
>
>
> dt2
d2 y
< q
avec : et = ( 2 + ( y )2 + ( z )2
y = x)
>
> dt2
d2 z
>
>
z =
>
:
dt2

2.3.2 2.3.2 Coordonnées cylindriques

! d ! d dz !
Comme : V = u+ ! u+ k
dt dt dt
on a pour ! :
!
! = dV = d !
2
d d! u
2
u  +
dt dt dt dt
d d ! d2  d d!u  d2 z !
+ u + 2! u+ + 2 k
dt dt dt dt dt dt
d!u d ! d! u d !
avec = u ; = u
dt dt dt dt
on obtient :
"  2 #
d2 
 2
d2 z !

! = d ! d d d !
 u+  2 +2 u+ 2 k (9)
dt2 dt dt dt dt dt
!
= ! u  + ! u+ z k
8  2
d2  d
> = 2 
>
>
>
>
>
< dt dt
2
q
avec : d  d d et = (  )2 + (  )2 + ( z )2
 =  2
+2
>
>
> dt dt dt
d2 z
>
>
=
>
:
z
dt2
8

Remarque :
Lorsque le"mouvement s’e¤ectue dans le plan xOy, on a :
2
 2 #  2 
! = d   d ! d
u+  2 +2
d d !
u = !
u+ !
u
 
dt2 dt dt dt dt
 est appelée "composante radiale" de l’accélération et  "composante
orthoradiale".
La composante orthoradiale peut également s’écrire sous la forme dérivée
suivante :
d2 
 
d d 1 d 2 d
 =  +2 = 
dt2 dt dt  dt dt

2.3.3 2.3.3. Coordonnées sphériques

! dr ! d d'
On a : V = ur+r ! u  + r sin  ! u'
dt dt dt
d’où : !
! = dV = d r!
2
dr d!u r dr d ! d2  ! d d!u
2
ur+ + u+r 2 u+r
dt dt dt dt dt dt dt dt dt
dr d' ! d sin  d' ! d2 '
+ sin  u'+r u ' + r sin  2 ! u'
dt dt ! dt dt dt
d' d u '
+r sin 
dt dt
Comme, d’après (1.11), on a :
d! ur d d'
= ! u  + sin  ! u'
dt dt dt
d! u d ! d'
= u r + cos  ! u'
dt dt dt
d! u' d'
= (sin ! u r + cos !u )
dt dt
On obtient en e¤ectuant le calcul :
!= !
ur+ !
u+ !
u' avec,
r  '
8  2  2
> d2 r d 2 d'
r = r r sin 
>
>
dt2 dt dt
>
>
>
>  2
d2 
<
dr d d' (10)
 = r 2
+2 r sin  cos 
>
>
> dt dt dt dt
d2 '
>
>
> d d' dr d'
' = r sin  + 2r cos  + 2 sin 
>
:
dt2 dt dt dt dt
 9

q
et = ( r )2 + (  )2 + ( ')
2

Remarque :

Pour  = , le mouvement s’e¤ectue dans le plan xOy. On retrouve dans
2
ce cas l’expression
8 de !en coordonnées
2 polaires r et ' :
2
dr d'
< r= 2 r
>
>
dt dt
2
> d' dr d'
' = r +2
>
:
dt 2 dt dt

2.3.4 2.3.4. Composantes tangentielle et normale de l’accéléra-

tion :
Plaçons nous, pour simpli er, dans le cas où le mobile M se déplace sur
une trajectoire plane (C), comme celle représentée sur la gure 2.4. :

y
•C
(T’)
N'
T'
N
M’ dϕ
(T)

M
T
ϕ
x
O

Fig.2.4. : Tangente et normale à une courbe plane

Soient ' l’angle que fait la tangente (T ) en M à la courbe (C) avec l’axe
! ! !
Ox, et T et N les deux vecteurs unitaires de la base de Frenet.
! !
A un instant donné t la vitesse du mobile est V = V T et son accélération
est : ! ! !
! = d V = d(V T ) = dV ! T +V
dT
dt dt dt dt
avec : ! !
dT d T d' ! d' ! d' ds ! d'
= =N =N = NV
dt d' dt dt ds dt ds
_
Or : ds = M M 0 = <d' où < est le rayon de courbure de (C) en M .
On a donc :
10

!
dT V!
= N
dt <
et

! = dV ! V 2!
T + N
dt <
* le premier terme est un vecteur porté par la tangente à la trajectoire,
il représente l’accélération tangentielle T ,
* le second terme est un vecteur porté par la normale, il porte le nom
d’accélération normale N .

!= ! !
T
T + N
N

dV
= étant le terme qui exprime la variation du module de la vitesse
T
dt2
V
= étant le terme qui donne la variation de la direction de la vitesse
N
<

3. 3. Etude de quelques mouvements

3.1. 3.1. Dé nitions générales
3.1.1 3.1.1. Mouvement accéléré
!
Un mouvement est dit accéléré si le module V du vecteur vitesse V croît
avec le temps.
!
Si V croît, il en est de même pour V 2 = V 2 . On en déduit alors que :
! !
dV 2 ! dV ! !
>0 soit 2V
>0 et donc : V
>0
dt ! ! dt
L’angle que font V et est alors aigu

3.1.2 3.1.2 Mouvement retardé

!
Un mouvement est dit retardé si le module V du vecteur vitesse V décroît
avec le temps. Il vient alors que
!
dV 2 ! !
<0 et donc : V
<0
dt ! !
Dans ce cas l’angle ( V ; ) est obtus
 11

3.1.3 3.1.3 Mouvement uniforme

!
Un mouvement est dit uniforme si le module V du vecteur vitesse V
demeure constant. Nous aurons alors :
! !
V
=0
Dans ce cas il y a deux solutions :
*! = 0 : le mouvement est rectiligne et uniforme
!  
* V ; ! = : le mouvement est circulaire et uniforme.
2

3.2. 3.2 Mouvement rectiligne

3.2.1 3.2.1 Dé nition
Dans un mouvement rectiligne, la trajectoire est une droite orientée, de
vecteur unitaire !
u , qu’on peut confondre, lorsque cela convient, avec l’un
des axes du système de référence.

M
•
u
O
•
Fig.2.5. : Trajectoire rectiligne

Dans un tel mouvement, les vecteurs position, vitesse et accélération sont

portés par cette droite. En désignant par s l’équation horaire comptée à partir
d’une origine arbitraire O, ces vecteurs s’expriment simplement :
!r = s! u
! ds !
V = u
dt
2
! = d s! u
dt2
s pouvant être l’une des coordonnées cartésiennes x; y ou z et ! u l’un des
! ! !
vecteurs unitaires i ; j ou k .

3.2.2 3.2.2 Mouvement rectiligne uniforme

C’est un mouvement rectiligne à vitesse V constante et, par conséquent,
à accélération nulle.
12

•
u • M(s,t)
M0(s0,0)
•
O

Fig.2.6. : Mouvement rectiligne uniforme

La position du mobile à un instant t peut être déterminée par son équation

horaire s(t).
ds
On a : V = soit ds = V dt
dt
Si à tZ = 0 le mobile est en M0 avec l’abscisse curviligne s0 , on obtient :
s Z t
ds = V dt soit :
s0 0

s = V t + s0 (11)

3.2.3 3.2.3 Mouvement rectiligne uniformément varié

C’est un mouvement rectiligne à accélération constante. On a :
dV
= et dV = dt
dt
Si s0 et V0 sont respectivement les abscisse curviligne et vitesse instanta-
née du mobile à l’instant t = 0, il vient :
Z V Z t
dV = dt
V0 0
soit : V = V t + V0
ds
Comme V = , on a :
Z Zdt
s t
ds = V dt d’où
s0 0

1 2
s= t + V0 t + s0 (12)
2
!
Si V et ! sont de même sens, le mouvement est dit uniformément
accéléré,
! !
Si V et sont de sens contraire, le mouvement est dit uniformément
retardé.
 13

3.3. 3.3 Mouvement circulaire

3.3.1 3.3.1 Dé nition
La trajectoire du mobile est un cercle de rayon R, orienté positivement,
en général, dans le sens trigonométrique direct ( gure 2.7).
y
M

ϕ •
A

O x

Fig.2.7. : Mouvement circulaire

La position du mobile peut être repérée soit :

! ! !
- en coordonnées cartésiennes, par : OM = R cos ' i + R sin ' j
!
- en coordonnées polaires, par : OM = R! ur
- dans la base de Frenet par l’équation horaire s(t) à partir d’une
origine arbitraire A sur le cercle :
_
AM = s(t) = R'(t) (13)

3.3.2 3.3.2 Vecteurs vitesse et accélération

La base la plus adaptée pour les calculer est la base de Frenet qui, dans
ce cas, est très simplement reliée à la base polaire par :
! ! !
T = u et N = ! ur
On a :
- pour le vecteur vitesse :
!
! dOM d ! d!
ur d' d' !
V = = (R u r ) = R =R ! u =R T
dt dt dt dt dt
soit :
! ! d'
V =V T avec : V =R (14)
dt
- pour le vecteur accélération :
14

! !
! = d V = d (V ! T)=
dV !
T +V
dT
dt !dt ! dt ! dt !
dT d T ds d T d' ds N
Comme = = = V
dt ds dt d' ds dt R
car ds = Rd'
on obtient en dé nitive :

! = dV ! V 2!
T + N (15)
dt R
Le premier terme est l’accélération tangentielle et le deuxième est l’accé-
lération normale.
On peut également obtenir les vecteurs vitesse et accélération par leurs
composantes cartésiennes, soit :
!
! dOM d ! d !
V = = (R cos ') i + (R sin ') j
dt dt dt
d' ! d' !
= R sin ' i + R cos ' j
! dt " dt  2 #
2
!= d V d ' d' !
= R 2
sin ' + cos ' i
dt dt dt
" 2 #
d2 '

d' !
+R 2
cos ' sin ' j
dt dt
d'
On pose souvent : =!
dt
! est appelée "vitesse angulaire" du mobile et s’exprime en rd=s.

3.3.3 3.3.3 Représentation vectorielle de la vitesse angulaire

d' !
La vitesse angulaire !(t) = peut, comme la vitesse linéaire V , être
dt
représentée par une fonction vectorielle du temps.

Fig.2.8. : Vitesse angulaire !

!
 15

Ce sera un vecteur ! !
- de direction, la perpendiculaire au plan du mouvement,
- de sens tel que le déplacement du mobile s’e¤ectue dans le sens
direct,
d' V
- de module ! = =
! dt R
! est un vecteur axial car il est porté par un axe xe. On l’appelle souvent
" vecteur rotation".
Il est pratique, en général, de prendre un système d’axes orthonormés tel
que le plan du mouvement soit parallèle au plan xOy. Dans ce cas, l’axe de
! !
rotation coïncide avec l’axe Oz et on aura : ! ! =!k
z
ω
(C)

ϕ R V
M
θ
r
k
O j
i y

Fig.2.9. : Vitesses linéaire et angulaire d’un mouvement circulaire

!
On peut relier le vecteur vitesse linéaire V au vecteur vitesse angulaire
!
! . Pour ce faire, on remarque que  étant constant, il en est de même du
module r du vecteur position ! r (t) du point M . Ce dernier va donc être
!
animé d’un mouvement de précession autour de Oz avec la vitesse angulaire
!.
! d! r
Le vecteur vitesse linéaire V = est alors :
! dt
- perpendiculaire à r car la dérivée d’un vecteur de module constant
est un vecteur qui lui est perpendiculaire,
!
- perpendiculaire à ! ! car V est tangent à la trajectoire (C) qui est
contenue dans le plan parallèle à xOy.
Comme R = r sin ,l e module de la vitesse s’écrit :
!
j V j= V = !R = !r sin  =j ! ! ^! r j
! ’
j V j s identi e donc au module du produit vectoriel ! ! ^! r et comme
! ! ! !
V ; ! et r forment un trièdre direct et que V est perpendiculaire à la fois
16

à!
! et !
r , on peut écrire la relation vectorielle :
! ! ! ! !
V = ! ^ r = ! ^ OM (16)
On peut d’ailleurs retrouver ce résultat plus simplement en prenant pour
plan du mouvement le plan xOy.
z

ω
(C)
k j
O
i ur V y
M T

x
Fig.2.10. : Mouvement circulaire dans le plan xOy
Dans ce cas, on a :
!
OM = R! u
! !r
V =V T
! !
Par ailleurs, le trièdre (!
u r ; T ; k ) étant direct, on peut écrire :
! ! !
T = k ^ ur
On aura donc :
! ! ! ! !
V = V T = !R T = !R( k ^ ! u r ) = ! k ^ R! ur
! ! !
soit : V = ! ^ OM

3.3.4 3.3.4 Mouvement circulaire uniforme

C’est un mouvement circulaire dans lequel le mobile est animé d’une
vitesse angulaire !
! de module ! constant.
!
Le module V de la vitesse linéaire V sera également constant puisque
V = !R:
Le mobile e¤ectue une circonférence complète en un temps constant
2
T = , appelé "période de révolution", et les abscisses curvilignes
!
s(t); s(t + T ); :::; s(t + nT ) donnent la même position du mobile sur le cercle.
La position du mobile à un instant t peut être déterminée par son équation
horaire s(t) comptée à partir d’une origine arbitraire M0 .
 17

y
M

ϕ M0
• s0
O ϕ0 A x

Fig.2.11. : Mouvement circulaire uniforme

On a :
ds
V = d’où s = V t + s0
dt
s V s0
et s = R' ce qui donne '= = t+
R R R
s0
En posant = '0 , on obtient :
R
' = !t + '0 (17)
où s0 et '0 sont les abscisses curviligne et angulaire initiales.
La position du mobile peut être également obtenue par les composantes
du vecteur position en coordonnées cartésiennes :

x = R cos ' = R cos(!t + '0 )
y = R sin ' = R sin(!t + '0 )
L’expression du vecteur accélération peut s’obtenir à partir des résultats
du § 2.3.2. :
2
!= V ! N ou encore ! = ! 2 R! N , soit :
R
! = ! 2 OM !
(18)
Dans les deux cas, on voit que ! est dirigé vers le centre du cercle : on
dit que l’accélération ! est centripète.
Une autre façon de le voir est de calculer ! à partir de l’expression du
! !
vecteur vitesse V = ! ! ^ OM . On a!:
! ! ! dOM !
! = d ! ^ OM + ! ^ =! ! ^V
dt dt !
car !! est un vecteur constant et le produit vectoriel ! ! ^ V est toujours
dirigé vers le centre du cercle.
18

En n, dans le cas d’un mouvement circulaire uniforme, la vitesse est or-

thoradiale et l’accélération est radiale :
! ! ! = ! 2 R!
V = !R T = !R!
u et N = ! 2 R!
u

3.3.5 3.3.5 Mouvement circulaire uniformément varié

d!
C’est un mouvement circulaire d’accélération angulaire  = constante.
dt
donc ! = t + ! 0
d'
Comme !=
Zdtt Z t
on a : ' '0 = !dt = (t + ! 0 )dt = 12 t2 + ! 0 t
0 0
1
soit : ' (t) = 2
t2
+ ! 0 t + '0
où ! 0 et '0 sont la vitesse et l’abscisse angulaires initiales.
Dans ce cas, l’accélération linéaire ! n’aura ni module ni direction constants.
En e¤et :
d!
(
T =R = R
dt
N = ! R = R(t + ! 0 )2
2

3.4. 3.4 Mouvement hélicoïdal

3.4.1 3.4.1 Dé nition

C’est un mouvement dont la trajectoire est une hélice enroulée sur un

!
cylindre d’axe Oz et de base circulaire de rayon R.
Ce mouvement peut être considéré comme la composition d’un mouve-
!
ment de translation suivant l’axe Oz et d’un mouvement de rotation autour
de cet axe.
 19

• M’

• M

O
ρ y
m
θ
x

Fig.2.12. : Mouvement hélicoïdal

Le mobile M est repéré, en général, dans la base cylindrique par les coor-
données 8
:
!
>  = Om = R
>
<
! !
> (t) = (Ox;Om)
>
: z(t) = a(t)

où a est une constante et m la projection de M sur le plan xOy.

Le point m décrit un cercle de centre O, qui n’est autre que la base du
cylindre. La distance M M 0 = h qui sépare deux positions successives M et
M 0 du mobile sur une même génératrice est appelée "pas de l’hélice". Entre
ces deux positions le mobile aura e¤ectué une rotation de  = 2 de sorte
que :
M M 0 = z 0 z = a( + 2) a = 2a = h
ce qui donne :
h
a= a est appelé le "pas réduit"
2
Le vecteur position !r s’écrit :

! ! !
r = OM = R!
u  + a k
20

3.4.2 3.4.2 Vecteurs vitesse et accélération

Ils s’écrivent dans la base cylindrique :
! d d !
V =R ! u+a k
dt 2 dt
d2  d2  ! (19)
! = R d ! u+R 2! u+a 2 k
dt dt dt
Leurs modules respectifs sont :
! p d
V = V = R2 + a2
"   dt  2 2 #1=2
4
! 2 d 2 2 d
=j j= R + (R + a )
dt dt2
Dans la base de Frenet, ces vecteurs sont donnés par :
! ! p d !
V = V T = R 2 + a2 T
dt
!= ! T +
!
N
T N
avec :
p
8
dV 2 2
d2  !
< T = = R +a 2 T
>
>
dt dt 2 (20)
2 2 2
V R + a d
: N= =
>
>
R R dt

R est le rayon de courbure de l’hélice qui peut s’obtenir à partir du module

de l’accélération. On a en e¤et :
2
= T2 + N2
2 2 2 V4
soit N = T =
R2  4
2 2 2 d
Comme, d’après (2.19) et (2.20), on a : T = R
dt
4
V
on obtient : R2 =  4
d
R2
dt
V2 R 2 + a2
soit : R =  2 =
d R
R
dt
a2
ou encore R=R+
R
 21

En n, on peut montrer, à partir des expressions des vecteurs vitesse et

accélération dans les bases cylindrique et de Frenet, que les vecteurs unitaires
de ces deux bases sont reliés par :
! R ! a !
T =p u+ p k
2
R +a 2 2
R +a 2
!
N = ! u
! a ! R !
B = p u+ p k
R2 + a2 R 2 + a2
!
Ces relations nous permettent d’établir que le vecteur vitesse V fait un
!
angle constant 0 avec l’axe Oz: On a en e¤et :
! ! ! ! Va
V
k =V T
k = p = V cos 0
R2 + a2
a
soit : cos 0 = p
R2 + a2

3.4.3 3.4.3 Mouvement hélicoïdal uniforme

C’est un mouvement hélicoïdal où la vitesse V est constante. On a :
! p d
V = V = R2 + a2 = V0
dt
d
ce qui montre que la vitesse angulaire = ! est aussi constante :
dt
V0
!=p
R2 + a2
L’angle  est donc tel que :  = !t + 0
Les coordonnées cylindriques du point M sont :
=R ;  = !t + 0 et z = V0 t + z0
avec V0 = a!
Le mouvement est dans ce cas la composition d’un mouvement circu-
laire uniforme dans le plan xOy et d’un mouvement de translation uniforme
!
suivant l’axe Oz.
Les vecteurs vitesse et accélération sont tels que :
! p !
V = ! R2 + a2 T
! = ! 2 R! ! (21)
N = ! 2 R!
u = ! 2 Om

!
On voit que l’accélération est parallèle à la direction de Om, donc per-
pendiculaire à l’axe de l’hélice et dirigée vers cet axe.
22

3.5. 3.5 Mouvement plan à accélération centrale

3.5.1 3.5.1Dé nition
C’est un mouvement où le mobile M a, à chaque instant, une accélération
dirigée vers un même point xe O du plan, ce qui peut se traduire par la
relation vectorielle :
! !
OM ^ ! = 0

O
y
(C)
θ
γ
M
x
Fig.2.13. : Mouvement plan à accélération centrale

Ce mouvement intervient dans de nombreux domaines de la physique et

a des propriétés remarquables que nous allons exposer en nous plaçant dans
le plan xOy, en prenant pour point xe l’origine du référentiel R(Oxyz) et
en utilisant les coordonnées polaires qui sont les mieux adaptées à l’étude de
ce mouvement.

3.5.2 3.5.2 Grandeurs cinématiques

Les vecteurs position, vitesse et accélération s’expriment simplement dans
la base polaire (!
u r; !
u  ) par :
! !
OM = r = r! u r
! ! ! dr d
V = Vr+V= ! ur+r ! u
" dt dt
#
2
 2
! = ! = d r r d !
ur
r
dt2 dt
car le fait que l’accélération soit centrale entraîne que  = 0:

3.5.3 3.5.3 Loi des aires

L’accélération orthoradiale  étant nulle entraîne que :
 23

dr d d2 
2 +r 2 =0
dt dt dt
1d d
soit : r2 =0
r dt dt
d
ce qui montre que r2 est une constante.
dt
On a donc :
d
r2 =C (22)
dt
y

M’

dθ γ
O x

Fig.2.14. : Loi des aires

La signi cation géométrique de cette expression est la suivante :
!
Si l’on calcule l’aire élémentaire dS délimitée par les rayons vecteurs OM
!
et OM 0 et la trajectoire, M et M 0 étant des positions in niment voisines du
mobile, on a en assimilant la portion OM M 0 à un triangle :
1 1
dS = r:rd = r2 d
2 2
et l’aire balayée par le rayon vecteur ! r par unité de temps est :
dS 1 2 d C
= r =
dt 2 dt 2
dS
C est appelée "constante de la loi des aires" et "vitesse aréolaire".
dt
On a en dé nitive :
d dS
C = r2 =2 (23)
dt dt
Cette relation traduit la loi des aires qui s’énonce ainsi :
L’aire balayée par le rayon vecteur pendant des intervalles de
temps égaux est constante.
On montrera par la suite que cette formulation a une signi cation encore
plus profonde car elle traduit la loi de conservation du moment cinétique et
la deuxième loi de Képler relative au mouvement des planètes.
24

3.5.4 3.5.4 Formules de Binet

Les deux lois de Binet que nous allons établir permettent d’éliminer le
temps t des expressions du carré du module du vecteur vitesse et du vecteur
accélération. Elles sont utiles pour atteindre les équations polaires r() des
trajectoires planes dans un mouvement plan à accélération centrale.
a- Première formule de Binet
! dr ! d
On a : V = ur+r ! u
 2dt   dt
2
dr d
et V2 = + r2
dt dt
dr dr d d C
Or = et = 2
dt d dt dt r
dr C dr
ce qui donne : = 2
dt r d
Il vient alors pour l’expression de V 2 : " #
 2  2  2
2 C 2 dr 2 C 2 1 dr 1
V = 4 +r =C + 2
r d r2 r4 d r
1
Cette expression peut prendre une autre forme en posant r = :
  u
dr dr du 1 du d 1
= = = r2
d du d u2 d d r
V 2 devient :
"    2 #
2
1 d 1
V 2 = C2 + (24)
r d r

qui est connue sous le nom de "première formule de Binet".

b- Deuxième formule de Binet
"  2 #
2
!= d r d !
On a : r ur
dt2 dt
d2 r
       
d dr d dr d d d 2 d 1 C C
2
= = = r
dt dt dt  2 d d dt dt d d r r2 r2
et : 2 2
dr C d 1
2
= 2 2
dt r d r
ce qui donne :
C 2 d2 1 C2 !
  
!= r 4 ur
r2 d2 r r
 25

Soit en dé nitive :
2
 2   
!= C d 1
+
1 !
ur (25)
r2 d2 r r

qui est la deuxième formule de Binet.

Cinématique du point matériel

Exercice et Problèmes
EP.2.1. : Mesure de la profondeur d’un puits

On laisse tomber à l’instant t0 = 0, sans vitesse initiale, une

pierre dans un puits de profondeur h: La durée de la chute est
t1 = 7 s.
1. Calculer la profondeur h du puits ainsi que la vitesse avec
laquelle la pierre atteint le fonds du puits.
2. Sachant que la vitesse u du son dans l’air est de 340 m=s, au
bout de combien de temps, après avoir laché la pierre, entend-on
le bruit de son choc au fonds du puits ?
On donne l’accélération de la pesanteur : g = 9; 8 ms 2

Solution

1. La pierre a un mouvement de chute libre d’une hauteur h. En désignant

par x la distance parcourue, la loi du mouvement est donnée par :
1
x = gt2
2
La hauteur h est donc égale à :
1
h = gt21 = 240 m
2
La vitesse V est donnée par :
dx
V = = gt
dt
En n de chute, elle est égale à :
2

V = gt1 = 6; 6 ms 1
2. Pour parcourir la hauteur du puits après l’impact, le son met un temps
t2 tel que :
h
t2 = = 0; 7 s
u
On entend donc le bruit du choc au bout d’un temps t égal à celui de
la durée de la chute augmenté de la durée mise par le son pour parcourir la
hauteur du puits, soit :
t = t1 + t2 = 7; 7 s

EP.2.2. : Jeu de tennis

Pour e¤ectuer un "service", un joueur de tennis lance une balle

verticalement vers le haut à partir d’un point O situé à 1; 60 m au
dessus du sol et la frappe avec sa raquette lorsqu’elle atteint le
sommet A de sa trajectoire situé 1; 40 m plus haut. La balle part
!
alors avec un vitesse V 0 horizontale et doit passer au dessus d’un
let de hauteur 0; 90 m. La distance du joueur au let est de 12 m.
On assimile la balle à un point matériel et on néglige la résis-
tance de l’air.
1. Déterminer la vitesse avec laquelle le joueur lance la balle
verticalement.
2. Etablir l’équation de la trajectoire de la balle après le choc
sur la raquette dans le référentiel lié à la terre et d’axe ascendant
Ay.
3. Déterminer la valeur de V0 pour que la balle passe à 10 cm
!
au dessus du let ainsi que la direction du vecteur vitesse V de la
balle lors de ce passage.

Solution

1. La relation fondamentale de la dynamique appliquée à la balle s’écrit :

m! = m! g
!
Par projection sur les axes puis intégration, on obtient, en notant V i la
vitesse initiale du lancement vertical de la balle, :
dy
V = = gt + Vi
dt
4

EP.2.3. : Mouvement circulaire en coordonnées polaires

Un point M décrit, avec une vitesse angulaire ! 0 constante, un

cercle de centre C et d’équation polaire  = 2R cos .
1. Déterminer, dans la base polaire (!
u ; !
u  ), les vecteurs vitesse
! !
V et accélération . Donner leurs normes.
!
2. Montrer que le vecteur accélération est colinéaire à CM .

Solution

1. La trajectoire est un cercle de rayon R, passant par O et de centre C

situé sur l’axe Ox.
!
Les composantes de V sont :
d d
V = = 2R sin  = 2R! 0 sin 
dt dt
d
V =  = ! 0 = 2R! 0 cos 
dt
!
d’où la norme : V = V = 2R! 0 = constante

y
uθ θ
uρ
M
j θ
θ • 2θ
O i C x

Les composantes de ! sont :

d2  d
 = ( )2 = 2R! 20 cos  2R! 20 cos  = 4R! 20 cos 
dt2 dt
2
d d d
 =  +2 = 2 ( 2R! 0 sin ) ! 0 = 4R! 20 sin 
dt 2 dt dt
d2  d! 0
car 2 = =0 d’où la norme : j!j = = 4R! 20 =constante
dt dt
 5

!
2. On a : CM = R cos !
u  + R sin !
u
!
Calculons CM ^ ! :
! !
[(R cos )( 4R! 20 sin ) (R sin ) ( 4R! 20 cos )] k = 0
Les deux vecteurs sont donc colinéaires. L’accélération est donc centri-
pète.

EP.2.4. : Mouvement sinusoïdal

!
Une particule M en mouvement suivant l’axe Ox a une accélé-
!
ration proportionnelle à sa distance au point O : ! = ! 2 x i .
1. Décrire le mouvement de M et déterminer ses principales
caractéristiques.
2. Tracer les courbes x(t), V (t) et (t) représentant l’élongation,
la vitesse et l’accélération de la particule en fonction du temps.

Solution

1. Mouvement de M :
! !
OM ; V et ! sont colinéaires, le mouvement est dé ni par
x = xm cos(!t + ')
où xm représente l’abscisse maximale de M et ! la pulsation reliée à la période
2
T par ! = .
T
!
Le mouvement est rectiligne sinusoïdal suivant l’axe Ox.
On a :
Vx = !xm sin(!t + ') avec : Vm = !xm
2
x = ! xm cos(!t + ') avec : m = ! 2 xm
A l’instant t = 0, on a : x0 = xm cos '; V0 = !xm sin '
et 0 = ! 2 xm cos '

2. Courbes x(t), V (t) et (t)

6

x
xm
t1+T/4
t
t1-T/2 t1-T/4 O t1+T/2 t1+3T/4 t1+T
-xm

v
vm

t1 t1+T/4 t1+3T/4 t1+T

O t
t1-T/2 t1-T/4 t1+T/2

-vm

γ
m

t1-T/4 t1+3T/4
O
t
t1-T/2 t1 t1+T/4 t1+T/2 t1+T

- m

EP.2.5. : Hodographe d’un mouvement

Un point M est en mouvement uniforme dans le référentiel

!
R(xOy) avec une vitesse V dépendante du temps.
A l’instant initial, le point M est en O et le vecteur vitesse est
dirigé suivant l’axe Ox.
Déterminer la trajectoire de M sachant que l’hodographe (H)
 7

du mouvement est un cercle de rayon a, de centre C situé sur l’axe

Ox à la distance a de O, décrit à la vitesse angulaire ! constante.

y
(H)
H
v
j
ωt
•
O i C H0 x

Solution

En se référant à la gure donnée dans l’énoncée, on a par dé nition :

! ! ! !
V = OH = OC + CH
En projetant sur les axes on a :
dx
= a + a cos !t
dt
dy
= a sin !t
dt
Par intégration et en tenant compte des conditions initiales, on obtient :
a a a
x = at + sin !t + x0 = at + sin !t = (!t + sin !t)
! ! !
a a a a
y= cos !t + y0 = cos !t + = (1 cos !t)
! ! ! !
La trajectoire du mobile est donc une cycloïde.

EP.2.6. : Mouvement parabolique

Un point M se déplace dans le plan xOy sur une trajectoire

d’équation :
x=t
t2
y=
2
1. Tracer le graphe y = f (x) représentant la trajectoire.
8

!
2. Déterminer les composantes de la vitesse V et de l’accéléra-
tion ! dans le référentiel R(Oxy). En déduire leurs modules V et
. Tracer l’hodographe du mouvement.
3. Déterminer les composantes tangentielle T et normale N de
!. En déduire le rayon de courbure < en tout point de la trajec-
toire.

Solution

1. Equation de la trajectoire :
1
On a : y = x2 la trajectoire est une parabole de sommet O et d’axe Oy.
2
2. La vitesse
 et l’accélération sont telles que
! Vx = 1 ! p
V soit V = V = 1 + t2
 Vy = t
! x = 0
soit = j!j = 1
y = 1

y
2

1/2

O 1 2 x

L’hodographe du mouvement s’obtient en se plaçant dans le plan (Vx ; Vy ),

où l’on a : Vx = 1 et Vy = t
Ainsi pour les instants t = 1; 2; 3, on a la situation suivante :
vy
D
3 v3
2 v2

1 v1
A
0 v0 1 vx
 9

L’hodographe du mouvement est donc la demi-droite AD.

3. Composantes tangentielle et normale de ! :
dv t
T = =p
dt 1 + t2
2 2 2 1 1
et N = T = soit N =p
1 + t2 1 + t2
Le rayon de courbure s’obtient à partir de :
v2 v2 3=2
N = soit < = = (1 + t2 )
< N

EP.2.7. : Mouvement cycloïdal

Dans le plan vertical xOy une roue de bicyclette de centre C et

de rayon R, roule sans glisser le long de l’axe Ox avec une vitesse
d
angulaire ! = constante.
dt
A l’instant t = 0, la valve M , supposée ponctuelle, est en O. On
désigne par I le point de la roue en contact avec Ox à l’instant t.

y
M
•

C
θ C
M
•
O I x
t=0 t

1. Ecrire la condition de roulement sans glissement.

Déterminer les coordonnées cartésiennes de M et tracer la courbe
représentative de la trajectoire de M .
!
2. Déterminer les composantes de son vecteur vitesse V et mon-
!
trer que V est perpendiculaire à IM .
3. Déterminer les composantes cartésiennes du vecteur accélé-
ration ! ainsi que ses composantes normale N et tangentielle T .
En déduire le rayon de courbure en tout point M .
 11

v I’
M•
γ
C

I
3. L’accélération de M est :
!= ! ! d2 x ! d2 y ! ! !
x i + y j = i + 2 j = R! 2 sin !t i + R! 2 cos !t j
 dt2 dt
! = R! 2 sin !t! !
i + cos !t j
!
On remarque que ! = ! 2 CM : Par conséquent = k!k = ! 2 R
L’accélération tangentielle est portée par MI’ qui est perpendiculaire à
MI. En valeur algébrique, T vaut :
dV !t
T = = R! 2 cos
dt 2
On en déduit l’accélération normale N :
p 2 !t
2
N = 2
T = R! sin
2
V2
Le rayon de courbure s’obtient à partir de N = et vaut :
<
!t 
< = 4R sin = 4R sin
2 2

EP.2.8. : Mouvement sur une demi-cardioïde

Un point matériel M décrit, dans le plan horizontal xOy, une

demi-cardioïde (C) d’équation polaire :
a
 = (1 + cos )
2
où a est une constante,  = !t avec 0     et ! est une
constante
1. Tracer, à l’aide de quelques points particuliers, l’allure de la
trajectoire.
!
2. Exprimer le vecteur vitesse V du point M dans la base polaire
(!
u ; !
u  ). Donner son module et en déduire la longueur ` de la
trajectoire.
12

3. Exprimer, dans la même base, le vecteur accélération ! du

point M . Calculer son module ainsi que ses composantes tangen-
tielle T et normale N . En déduire le rayon de courbure R de la
trajectoire (C).

Solution

1. Traçons l’allure de la trajectoire en prenant les points M0 , M1 , M2 ,

M3 , M4 tels que :
point M0 =0 =a
point M1  = =3  = 3a=4
point M2  = =2  = a=2
point M3  = 2=3  = a=4
point M4 = =0

M1 uθ

M2 uρ
a2

ρ
M3

θ M0
O a x

2. Le vecteur !
vitesse est :
! dOM d d a!
V = = ! u+ ! u = [ sin !t!u  + (1 + cos !t)!u ]
dt dt dt 2
! a! p !t
Son module est alors V = V = 2 + 2 cos !t = a! cos
2 2
ds 
On a V = d’où ds = V dt = a cos d
dt 2
Z 

soit : `= a cos d = 2a
0 2
3. Le vecteur accélération est donné par :
 13

! !
! = d V = d V d = a! 2
[(1 + 2 cos ) !
u  + 2 sin !
u ]
dt d dt 2
a! 2 p
Son module est = k !k = 5 + 4 cos 
2
dV a! 2 
On a : T = = sin
dt 2 2
p 3a! 2

2
et : N =
2
T = cos
2 2
Le rayon de courbure est donné par :
V2 2a 
N = d0 où <= cos
< 3 2

EP.2.9. : Mouvement sur une spirale

Un point matériel M décrit, dans le plan horizontal xOy, avec

une vitesse uniforme v0 , une spirale logarithmique (C) d’équation
polaire :
r = ae   ! !
!
où r = OM et  = Ox; OM = !t, a et ! sont des constantes
positives.
1. Tracer l’allure de la trajectoire.
2. Exprimer le vecteur vitesse !v du point M dans la base polaire
(!
u ; !
u  ): Donner son module et en déduire la longueur ` de la
trajectoire.
3. Exprimer, dans la même base, le vecteur accélération ! du
point M . En déduire le rayon de courbure < de la trajectoire (C).

Solution

1. L’allure de la trajectoire est donnée sur la gure suivante

5
y

a
f( x)
x 1.031 .10
8

x
14

2. Le vecteur
8 vitesse est :
> d
! < V = dt = a!e
!t
!
V d soit V = a!e !t ( !u+! u )
>
: V =  = a!e !t
dt
! p p
d’où V = V = 2a2 ! 2 e 2!t = a! 2e !t
On a : Z Z
ds p p
V = d’où s = V dt = a! 2e !t dt = a 2e !t + s0
dt
p
soit: s = a 2(1 e !t )
p
d’où ` = [s]1
0 = a 2
3. Le vecteur accélération est donné par :
!
! = d v = a! 2 e !t ( ! u+! u  ) + a!e !t ( !
u ! u ) !
dt
soit : ! = 2a! 2 e !t ! u
Le rayon de courbure s’obtient à partir de :
V3
<= !
V ^!
! !
avec : V ^ = a!e !t ( ! u+!u  ) ^ ( 2a! 2 e !t !
u )
! ! ! !
V ^ = 2a2 ! 3 e 2!t k d’où V ^ ! = 2a2 ! 3 e 2!t

et V 3 = a3 ! 3 (2)3=2 e 3!t
p
soit : < = a 2e !t

EP.2.10. : Mouvement hélicoïdal

Un point matériel M est animé d’un mouvement dont les équa-

tions en coordonnées cartésiennes dans un référentiel R(Oxyz) sont :

x = a sin !t
y = a(1 cos !t)
z = h!t
où a, h et ! sont des constantes positives et t le temps.
1. Soit A la projection de M sur le plan xOy. Ecrire l’équation
de la trajectoire de A et la représenter.
 15

2. Déterminer les coordonnées cylindriques de M et en déduire

la nature de la trajectoire. Représenter son allure.
!
3. Déterminer, dans la base cylindrique, les vecteurs vitesse V
et accélération ! de M .
!
4. Quelles sont alors les expressions de V et ! dans la base de
Frenet ?
5. Déterminer le rayon de courbure de la trajectoire.

Solution

1. Equation de la trajectoire9de A
x
= sin !t = x2  y 2
On a : a soit + 1 =1
y
1 = cos !t ; a2 a
a
La trajectoire de A est un cercle de rayon a et de centre C situé sur Oy
à la distance a.
y

C •
ϕ A
θ
x
O

2. Les coordonnées cylindriques de M sont telles que :

 ! ! ' !t
 = Ox; Oy = = avec 0
2 2
p p !t
 = OA = x2 + y 2 = 2a2 (1 cos !t) = 2a sin = 2a sin 
2
8 z = h!t
<  = 2a sin 
>
!t
soit : =
>
: 2
z = h!t
La trajectoire est une hélice "enroulée" sur un cylindre d’axe
parallèle
à Oz et passant par C, de rayon de base "a". Le pas de l’hélice est
z = 2h: