Cinétique du solide

1 Caractéristiques d’inertie des solides

1.1 Masse d’un système matériel

a. Principe de conservation de masse
Il est possible de faire correspondre à tout système matériel un nombre positif, appelé sa masse,
invariant au cours du temps (en mécanique classique, solide indéformable) et possédant la propriété
d’additivité à savoir : la masse d’un système matériel est la somme des masses de ses parties.
En mécanique relativiste, (solide déformable) la masse d’un ensemble matériel est fonction du temps.
b. Masse et inertie
L’inertie caractérise la résistance qu’oppose un corps par sa nature propre à une variation de
mouvement.
Pour un mouvement de translation, la masse suffit pour définir l’inertie, par contre pour un
mouvement de rotation, il est nécessaire de préciser la répartition de la masse.
c. Masse
La masse d’un système matériel E est un nombre réel positif qui
représente la quantité de matière qui le constitue.
A tout point M du système matériel (E), on associe un nombre positif
dm tel que dm = ρ(M) dv où ρ(M) est sa masse volumique et dv
un élément de volume entourant le point M (figure 1).
La masse du système matériel (E) est défini par :

mE = ∫𝑴 ∈ 𝑬 𝒅𝒎 = ∫𝑴 ∈ 𝑬 𝝆(𝑴)𝒅𝒎
Si ρ(M) est constante, le système est homogène.
Figure : 1. Masse d’un systèmematériel

Remarques :
 Dans le cas où une dimension est très petite devant les deux autres (plaque, coque …) le système
peut être assimilé à une surface, on définit en chaque point de l’ensemble matériel E une masse
surfacique µ(M).

La masse du système matériel (E) est défini par : mE = ∫𝑴 ∈ 𝑬 µ(𝐌) 𝐝𝐒

 Dans le cas où deux dimensions sont très petites par rapport à la troisième (fil, câble, poutre…) le
système peut être assimilé à une ligne, on définit en chaque point de l’ensemble matériel E une
masse linéique λ(M).

La masse du système matériel (E) est défini par : mE = ∫𝑴 ∈ 𝑬 𝛌(𝐌) 𝐝𝐋

 La masse mE d’un système matériel E constitué de n solides Si de masse mi est donnée par :
𝒎𝑬 = ∑𝒏𝒊=𝟏 𝒎𝒊

Dynamique du solide et énergétique 2

Cinétique du solide

1.2 Centre d’inertie d’un système matériel

a. Définition
On appelle centre d’inertie ou centre de masse d’un système matériel E, le point G défini par :

∫𝑴∈𝑬 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑮𝑴 𝒅𝒎 = ⃗𝟎 (1)
Dans le cas où l'on peut considérer le champ de gravité 𝑔 uniforme, le centre d'inertie est confondu
avec le centre de gravité.
b. Position du centre d’inertie
𝟏
Soit O un point quelconque de l’espace, alors ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑮 = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑴 𝒅𝒎
𝒎𝑬 𝑴∈𝑬

On peut en déduire les coordonnées de G dans un repère R ( O , 𝑥 , 𝑦 , 𝑧 ) :

1
𝑥𝐺 = ∫ 𝑥 𝑑𝑚
𝑥𝐺 𝑚𝐸 𝐸
𝑥
1
Soient 𝑂𝑀 = (𝑦) et 𝑂𝐺 = (𝑦𝐺 ) alors (1)  𝑦𝐺 =
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ∫
𝑚𝐸 𝐸
𝑦 𝑑𝑚
𝑧 𝑅 𝑧𝐺 𝑅 1
𝑧𝐺 = ∫ 𝑧 𝑑𝑚
𝑚𝐸 𝐸

Remarques:
 Si E est un solide, alors le centre d’inertie est un point fixe de ce solide.
 Si un systèmes matériel E possède un élément de symétrie matérielle (symétrie du point de point
de vue géométrique et de la répartition de la masse), point, plan ou axe de symétrie, le centre
d’inertie appartient à l’élément de symétrie.
 Le centre d’inertie G d’un système matériel E constitué de n solides Si de centre d’inertie Gi et
∑𝒏𝒊=𝟏 𝒎𝒊 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟏
de masse m est donné par : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
i 𝑶𝑮 = 𝑶𝑮𝒊 , O étant un point quelconque de l’espace.
𝒎𝑬
 Cas Particulier des solides homogènes

1.3 Théorèmes de GULDIN

Premier théorème
L’aire de la surface engendrée par une courbe plane et homogène, tournant autour d’un axe de son
plan, ne la traversant pas, est égale au produit de la longueur de la courbe par le périmètre du cercle
décrit par son centre de gravité.

Dynamique du solide et énergétique 3

Cinétique du solide
Démonstration :
Soit une courbe plane et homogène (C) tournant autour d’un axe (O, 𝑥) de son plan (π) et ne la
traversant pas (Figure 2 ). La position du centre de gravité G de la courbe (C) est donnée par :
1
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 𝑑𝑙
𝐿 𝑀∈𝐶

En projetant sur l’axe (O, 𝑦) perpendiculaire à (O, 𝑥) on obtient :

𝟏
𝒓𝑮 = ∫ 𝒓 𝒅𝒍
𝑳 𝑴∈𝑪

Multipliant les deux membres de cette équation par 2π, on aura :

𝟏
𝟐𝝅 𝒓𝑮 = ∫ 𝟐𝝅 𝒓 𝒅𝒍
𝑳 𝑴∈𝑪

Or 2π rG représente le périmètre du cercle engendré par G et

∫𝑴∈𝑪 𝟐𝝅 𝒓 𝒅𝒍 représente l’aire (S) de la surface engendrée par la
courbe ( C ) en tournant autour de l’axe (O, 𝑥).
Figure : 2. 1ier théoreme de Guldin

D’où : S = 2π L rG .
Deuxième théorème
Le volume engendré par une surface plane et homogène, tournant autour d’un axe de son plan, ne la
traversant pas, est égal au produit de l’aire de la surface par la du périmètre du cercle décrit par son
centre de gravité.
Démonstration :
Soit une surface plane et homogène () tournant autour d’un axe (O, 𝑥) de
son plan (π) et ne la traversant pas (Figure 3). La position du centre de gravité
G de la surface (S) est donnée par :
1
⃗⃗⃗⃗⃗ =
𝑂𝐺 ∫ 𝑂𝑀⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑠
𝑆 𝑀∈ 
En projetant sur l’axe (O, 𝑦) perpendiculaire à (O, 𝑥) on obtient :
𝟏
𝒓𝑮 = ∫ 𝒓 𝒅𝒔 . En multipliant les deux membres de cette équation par
𝑺 𝑴∈ 
𝟏
2π, on aura : 2𝜋 𝒓𝑮 = ∫ 𝟐𝝅 𝒓 𝒅𝒔.
𝑺 𝑴∈ 
Figure : 3. 2ième théoreme de Guldin

Or 2π rG représente le périmètre du cercle engendré par G et ∫𝑴∈  𝟐𝝅 𝒓 𝒅𝒔 représente le volume (V)

engendré par la surface () en tournant autour de l’axe (O, 𝑥). D’où : V = 2π S rG .

1.4 Moments d’inertie

La masse ne suffit pour caractériser l'inertie que dans le cas d'un mouvement de translation. Pour un
mouvement de rotation ou un mouvement quelconque, il faut prendre en compte la répartition de cette
masse sur le solide. Les moments et produits d'inertie caractérisent cette répartition.
a. Définitions
Soit un solide S de masse m (figutre 4).

Dynamique du solide et énergétique 4

Cinétique du solide
 On appelle moment d’inertie du solide S par rapport à un point
A:

𝑨𝑴 𝟐 𝒅𝒎
IS/A = ∫𝑴 ∈ 𝑺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 On appelle moment d’inertie du solide S par rapport à un axe
 (A, 𝛿 ) :
⃗  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
IS/ = ∫𝑴 ∈ 𝑺(𝜹 𝑨𝑴 )𝟐 𝒅𝒎 = ∫𝑴 ∈ 𝑺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑯𝑴 𝟐 𝒅𝒎 où H est le
projeté orthogonal de M sur la droit 
Figure : 4. Centre et axe de symétrie

a. Expressions analytiques dans un repère orthonormé

Un point M d’un solide S ayant pour coordonnées x, y, z dans le
repère orthonormé R ( O , 𝑥 , 𝑦 , 𝑧 ) (figure 5), on a alors :
 Le moment d’inertie de S par rapport à O :

IO = ∫𝑺 (𝒙𝟐 + 𝒚𝟐 + 𝒛𝟐 )𝒅𝒎
 Le moment d’inertie de S par rapport au plan (O , 𝑥 , 𝑦) est :

Ioxy = ∫𝑺 𝒛𝟐 𝒅𝒎 et par permutation Ioxz = ∫𝑺 𝒚𝟐 𝒅𝒎 et Ioyz =

∫𝑺 𝒙𝟐 𝒅𝒎
Figure : 5.

 Les moment d’inertie de S par rapport aux axes :

o (O , 𝑥 ) est : Iox = ∫𝑺 (𝒚𝟐 + 𝒛𝟐 )𝒅𝒎

o (O , 𝑦 ) est : Ioy = ∫𝑺 (𝒙𝟐 + 𝒛𝟐 )𝒅𝒎

o (O , 𝑧 ) est : Ioz = ∫𝑺 (𝒙𝟐 + 𝒚𝟐 )𝒅𝒎

b. Relations entre les différents
1
IO = IOxy + IOxz + IOyz = 2 (IOx + IOy +IOz)
IOx = IOxy + IOxz
IOy = IOxy + IOyz
IOz = IOxz + IOyz
c. Théorème de Huygens
Le moment d’inertie d’un solide S de centre d’inertie G et de masse m par
rapport à un axe (A, 𝛿 ) (figure 6), est égale au moment d’inertie de ce
solide par rapport à l’axe (G, 𝛿 ) qui lui est parallèle et passant par son
centre d’inertie augmenté du produit de la masse du solide par le carré de
la distance séparant les deux axes. IS/IS/md2
Figure : 6. Théorème de Huygens

Dynamique du solide et énergétique 5

Cinétique du solide

1.5 Opérateur d’inertie

L’opérateur d’inertie permet de synthétiser l’ensemble des caractéristiques d’inertie d’un solide. C’est
une fonction linéaire
a. Définition
L’opérateur d’inertie d’un solide (S) en un point O est l’application définie de la manière suivante :
𝐼𝑅 3 𝐼𝑅 3

𝑢
⃗ 𝐽𝑂 (𝑆, 𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑢
⃗ ) = ∫𝑀 ∈ 𝑆 𝑂𝑀 ⃗ 𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )𝑑𝑚

Cet opérateur est une application linéaire et symétrique donc il peut être donc représenté par une
matrice [IO(S)] appelée Matrice d’inertie ou tenseur d’inertie du solide (S) au point O. On aura donc:
⃗ ) = [𝐼𝑂 (𝑆)]. 𝑢
𝐽𝑂 (𝑆, 𝑢 ⃗ .

b. Matrice d’inertie
La matrice d’inertie [𝐼𝑂 (𝑆)] du solide (S) au point O, relativement à
la base (𝑥 , 𝑦 , 𝑧 ) s’obtient en disposant en colonnes les
composantes des vecteurs transformés des vecteurs de base par
l’opérateur d’inertie.
On pose par convention :
𝐴 −𝐹 −𝐸 𝐼𝑂𝑥 −𝐼𝑥𝑦 −𝐼𝑥𝑧
[𝐼𝑂 (𝑆)] = |−𝐹 𝐵 −𝐷| = |−𝐼𝑥𝑦 𝐼𝑂𝑦 −𝐼𝑦𝑧 |
−𝐸 −𝐷 𝐶 (𝑥 ,𝑦⃗ ,𝑧 ) −𝐼𝑥𝑧 −𝐼𝑦𝑧 𝐼𝑂𝑧 ⃗ ,𝑧 )
(𝑥 ,𝑦

Avec :

Ixy = ∫𝑆 𝑥 𝑦 𝑑𝑚 produit d’inertie du solide S par rapport aux axes (𝑂, 𝑥) et (𝑂, 𝑦).

Ixz = ∫𝑆 𝑥 𝑧 𝑑𝑚 produit d’inertie du solide S par rapport aux axes (𝑂, 𝑥) et (𝑂, 𝑧).

Iyz = ∫𝑆 𝑦 𝑧 𝑑𝑚 produit d’inertie du solide S par rapport aux axes (𝑂, 𝑦) et (𝑂, 𝑧).
c. Base principale d’inertie
La matrice d'inertie étant symétrique - diagonalisable. Il existe donc, pour tout solide de forme
quelconque, une base principale d'inertie dans laquelle la matrice d'inertie prend la forme simplifiée
suivante :
𝐴1 0 0
[𝐼𝑂 (𝑆)] = | 0 𝐵1 0|
0 0 𝐶1 (𝑥 1 ,𝑦⃗ 1 ,𝑧1 )
Les vecteurs unitaires de cette base sont les vecteurs propres de la matrice d'inertie et les termes
diagonaux sont les valeurs propres correspondantes.
 Les axes (𝑂, 𝑥1 ), (𝑂, 𝑦1 ), (𝑂, 𝑧1 ), sont appelés axes principaux d'inertie du solide S au point O.
 Les moments d'inertie A1, B1, C1 sont appelés moments principaux d'inertie du solide S au point
O.
 Si le centre O du repère principal est confondu avec le centre d’inertie G, la base (𝑥 1 , 𝑦 1 , 𝑧1 )
est appelée base centrale d’inertie et les moments A1, B1, C1 sont appelés moments principaux
d'inertie du solide S.

Dynamique du solide et énergétique 6

Cinétique du solide
c. Symétrie matérielle du solide
Il y a symétrie matérielle s’il y a, à la fois, une symétrie géométrique et une symétrie de la répartition
de masse.
 Solide avec un plan de symétrie
Lorsque le solide S possédé un plan de symétrie (figure 7), les produits
d’inertie comportant la normale au plan de symétrie, sont nuls.
Si le solide S possède un plan de symétrie ( O , 𝑥 , 𝑧 ) alors les deux produits
D et F sont nuls. L’axe (𝑂, 𝑦) normal à ce plan est un axe principal d’inertie.
La matrice d’inertie du solide S est de la forme :
Figure : 7. Plan de symétrie
𝐴 0 −𝐸
[𝐼𝑂 (𝑆)] = | 0 𝐵 0 |
−𝐸 0 𝐶 (𝑥 ,𝑦⃗ ,𝑧 )
 Solide avec deux plans de symétrie
Lorsque le solide S possédé deux plan de symétrie, parmi les trois
( O , 𝑥 , 𝑦 ), ( O , 𝑥 , 𝑧 ), ( O , 𝑦 , 𝑧 ) (figure 8), alors les trois produits
d’inertie sont nuls.
La matrice d’inertie du solide S est de la forme :
Figure : 8. Deux plans de symétrie
𝐴 0 0
[𝐼𝑂 (𝑆)] = | 0 𝐵 0|
0 0 𝐶 (𝑥 ,𝑦⃗ ,𝑧 )
 Symétrie de révolution
Si l’axe (𝑂, 𝑥) est un axe de révolution matérielle pour le solide S (figure
9), alors les moments d’inertie B et C par rapport aux axes (𝑂, 𝑦) et (𝑂, 𝑧)
sont égaux et les trois produits d’inertie sont nuls.
La matrice d’inertie du solide S est de la forme :

Figure : 9. Symétrie de révolution

𝐴 0 0
[𝐼𝑂 (𝑆)] = | 0 𝐵 0|
0 0 𝐵 (𝑥 ,𝑦⃗ ,𝑧 )

1.6 Théorème de Huygens généralisé

Soit O un point quelconque du solide S de masse m et de
centre d’inertie G, et B (𝑥 , 𝑦 , 𝑧 ) une base orthonormé
directe (figure 10). L’opérateur d’inertie à l’expression
suivante :

𝑂𝑀(𝑢
⃗ ) = ∫𝑀 ∈ 𝑆 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐽𝑂 (𝑆, 𝑢 ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 )𝑑𝑚 on peut démontrer
que 𝑱𝑶 (𝑺, 𝒖⃗ ) = 𝑱𝑮 (𝑺, 𝒖 ⃗ ) + 𝒎 𝑶𝑮 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (𝒖
⃗ 𝑶𝑮
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )

⃗ ) opérateur d’inertie d’un point matériel

On pose 𝑱𝑶 (𝒎𝑮 , 𝒖
se trouvant en G et ayant pour masse la masse totale de (S).
Figure : 10. Théorème de Hugens généralisé

Dynamique du solide et énergétique 7

Cinétique du solide

On obtient ainsi : 𝑱𝑶 (𝑺, 𝒖

⃗ ) = 𝑱𝑮 (𝑺, 𝒖
⃗ ) + 𝑱𝑶 (𝒎𝑮 , 𝒖
⃗)
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑎𝑥 + 𝑏𝑦 + 𝑐𝑧 , les matrices d’inertie en G et O s’écrivent :
En posant 𝑂𝐺
𝐴𝑜 −𝐹𝑜 −𝐸𝑜 𝐴𝐺 −𝐹𝐺 −𝐸𝐺 𝑚(𝑏 2 + 𝑐 2 ) −𝑚𝑎𝑏 −𝑚𝑎𝑐
| −𝐹𝑜 𝐵𝑜 −𝐷𝑜 | = | −𝐹𝐺 𝐵𝐺 −𝐷𝐺 | +| −𝑚𝑎𝑏 𝑚(𝑎2 + 𝑐 2 ) −𝑚𝑏𝑐 |
−𝐸𝑜 −𝐷𝑜 𝐶𝑜 (𝑥 ,𝑦⃗ ,𝑧 ) −𝐸𝐺 −𝐷𝐺 𝐶𝐺 (𝑥 ,𝑦⃗ ,𝑧 ) −𝑚𝑎𝑐 −𝑏𝑐 𝑚(𝑎2 + 𝑏 2 ) (𝑥 ,𝑦⃗ ,𝑧 )

Donc :
Do = DG + mbc Ao = AG +m (b2 + c2)
Eo = EG + mac Bo = BG +m (a2 + c2)
Fo = FG + mab Ao = AG +m (a2 + b2)
Moment d’inertie par rapport à un axe quelconque :
Soit l’axe  définit par le point O et de vecteur unitaire ⃗𝜹. Le moment d’inertie de IS/ du solide S par
rapport à l’axe  : IS/ = ⃗𝜹 .( [𝑰𝑶 (𝑺)] . ⃗𝜹)

Dynamique du solide et énergétique 8

Cinétique du solide

Annexe

Dynamique du solide et énergétique 9

Cinétique du solide

2 Torseur cinétique

La cinétique se construit à partir de la cinématique en introduisant la notion de la masse.

2.1 Définition
Soit un système matériel E de masse m, de centre d’inertie G, en mouvement par rapport à un repère
R (𝑂, 𝑥 , 𝑦 , 𝑧 ) .
Le torseur cinétique du système matériel E dans son mouvement par rapport au repère R, en un point
A quelconque est donné par :
⃗⃗⃗⃗ ⃗ 𝑀/R 𝑑𝑚
𝑅𝑐 = ∫𝐸 𝑉
{𝒞𝐸/R } = { }
𝐴𝑀  𝑉
𝜎𝐴 (𝐸/𝑅) = ∫𝐸 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ 𝑀/R 𝑑𝑚
𝐴
⃗⃗⃗⃗
𝑅𝑐 : est la résultante cinétique ou la quantité de mouvement.
𝜎𝐴 (𝐸/𝑅) : est le moment cinétique du mouvement du système matériel E par rapport au repère R au
point A.

2.2 Calcul de la résultante cinétique

La position du centre d’inertie G est donnée par la relation : m ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑮 = ∫𝑴∈𝑬 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑴 𝒅𝒎
𝒅 𝒅
donc : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) =
(m 𝑶𝑮 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒅𝒎) comme m est constante alors on obtient :
(∫𝑴∈𝑬 𝑶𝑴
𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒅 𝒅
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) = ∫
𝒎 (𝑶𝑮 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )𝒅𝒎 d’où
(𝑶𝑴 m ⃗𝑽
⃗ 𝑮/𝐑 = ∫ ⃗𝑽 𝒅𝒎
𝒅𝒕 𝑴∈𝑬 𝒅𝒕 𝑴∈𝑬 𝑴/𝐑

La quantité du mouvement d’un système matériel E en mouvement par rapport à un repère R est égale
à la quantité du mouvement du centre d’inertie affectée de la masse totale du système matériel E.
𝑚𝑉 ⃗ 𝐺/R
Le torseur cinétique s’écrit alors : {𝒞𝐸/R }A = { }
𝜎𝐴 (𝐸/𝑅) 𝐴

2.3 Relation de changement du moment cinétique

Soit B un point quelconque, on a alors :

𝐵𝑀  𝑉
𝜎𝐵 (𝐸/𝑅) = ∫𝐸 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ 𝑀/R 𝑑𝑚 = ∫ (𝐵𝐴
𝐸
𝐴𝑀 ) 𝑉
⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ 𝑀/R 𝑑𝑚

𝐵𝐴  ∫𝐸 𝑉
= ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝑀  𝑉
⃗ 𝑀/R 𝑑𝑚 +∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐸
𝐵𝐴  𝑉
⃗ 𝑀/R 𝑑𝑚 = m ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ 𝐺/R + 𝜎𝐴 (𝐸/𝑅)

D’où 𝝈 ⃗ 𝑨 (𝑬/𝑹) +m ⃗𝑽𝑮/𝐑  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗ 𝑩 (𝑬/𝑹) = 𝝈 𝑨𝑩

2.4 Moment cinétique d’un solide

Soit un solide S de masse m, de centre d’inertie G, en mouvement par rapport à un repère R (𝑂, 𝑥 ,
⃗ 𝐴/R + ⃗
⃗ 𝑀/R = 𝑉
𝑦 , 𝑧 ) . Soit A un point lié au solide S. On peut écrire : 𝑉 ⃗⃗ 𝑠/𝑅  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗  𝑉
D’où 𝜎𝐴 (𝑆/𝑅) = ∫𝑆 𝐴𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗  (𝑉
⃗ 𝑀/R 𝑑𝑚 = 𝜎𝐴 (𝐸/𝑅) = ∫ 𝐴𝑀 ⃗ 𝐴/R + 
⃗⃗ 𝑠/𝑅  𝐴𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )𝑑𝑚
𝑆

Dynamique du solide et énergétique 10

Cinétique du solide

𝐴𝑀  𝑉
= ∫𝑆 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝑀  (⃗
⃗ 𝐴/R 𝑑𝑚 + ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆
⃗ 𝑠/𝑅  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝑀 𝑑𝑚  𝑉
𝐴𝑀) dm = ∫𝑆 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ 𝐴/R + [𝐼𝐺 (𝑆)] .⃗
⃗⃗ 𝑠/𝑅

𝐴𝐺  𝑉
= m ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ 𝐴/R + [𝐼𝐺 (𝑆)] . ⃗
⃗ 𝑠/𝑅

⃗ 𝑨 (𝑺/𝑹) = [𝑰𝑨 (𝑺)] . 

D’où 𝝈 𝑨𝑮  ⃗𝑽𝑨/𝐑
⃗⃗ 𝒔/𝑹 + m ⃗⃗⃗⃗⃗

2.5 Cas particuliers

⃗ 𝑮 (𝑺/𝑹) = [𝑰𝑮 (𝑺)] . 
 Si le point A est confondu avec G alors : 𝝈 ⃗⃗ 𝒔/𝑹

⃗ 𝑨 (𝑺/𝑹) = [𝑰𝑨 (𝑺)] . 

 Si le point A est un point fixe alors : 𝝈 ⃗⃗ 𝒔/𝑹

 Si le solide S est en mouvement de translation alors : 𝝈 𝑨𝑮  ⃗𝑽

⃗ 𝑨 (𝑺/𝑹) = m ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ 𝑨/𝐑

2.6 Energie cinétique

L’énergie cinétique de l’ensemble matériel E dans son mouvement par rapport à un père R (𝑂, 𝑥 ,
𝟏
𝑦 , 𝑧 ) est le scalaire TE/R = ∫ [𝑽⃗⃗⃗⃗ 𝑴/𝐑 ]𝟐 𝒅𝒎
𝟐 𝑬

Cas d’un solide indéformable

L’énergie cinétique d’un solide (S) dans son mouvement par rapport au repère R est :
1
TS/R = 2 ∫𝑆 ⃗⃗⃗⃗ ⃗ 𝐴/R + 
⃗ 𝑀/R = 𝑉
[𝑉𝑀/R ]2 𝑑𝑚 . Si le point A est lié au solide (S), alors 𝑉 ⃗⃗ 𝑠/𝑅  𝐴𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 1
TS/R = ∫𝑆 ⃗⃗⃗⃗ ⃗ 𝐴/R + 
⃗ 𝑀/R . ( 𝑉
[𝑉𝑀/R ]2 𝑑𝑚 = ∫𝑆 𝑉 ⃗⃗ 𝑠/𝑅  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀 )𝑑𝑚
2 2
1
⃗ 𝐴/R dm + 1 ∫ 𝑉
⃗ 𝑀/R . 𝑉
= 2 ∫𝑆 𝑉 ⃗ 𝑀/R . ( 
⃗⃗ 𝑠/𝑅  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀) dm
2 𝑆
1
= ⃗ 𝐺/R + 1 ⃗
⃗ 𝐴/R . 𝑉
m𝑉 𝐴𝑀  𝑉
⃗⃗ 𝑠/𝑅 (∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ 𝑀/R dm )
2 2 𝑆
1
= m𝑉 ⃗ 𝐺/R + 1 
⃗ 𝐴/R . 𝑉 ⃗⃗ 𝑠/𝑅 . 𝜎𝐴 (𝑆/𝑅)
2 2

1 𝑚𝑉 ⃗ 𝐺/R 
⃗⃗ 𝑠/𝑅 𝟏
 TS/R = { } { }  TS/R = {𝓒𝑬/𝐑 }  {V S/R }
2 𝜎𝐴 (𝑆/𝑅) 𝐴 𝑉⃗ 𝐴/R 𝟐
𝐴
L’énergie cinétique est le comoment entre le torseur cinétique et le torseur cinématique. Elle ne
dépend pas du point de calcul du comoment.
𝟏 𝟏
 En G le centre d’inertie du solide S : TS/R = m [ ⃗𝑽𝑮/𝐑 ]2 + 𝟐 {[𝑰𝑮 (𝑺)] . 
⃗⃗ 𝒔/𝑹 } . ⃗⃗⃗ 𝒔/𝑹
𝟐
𝟏
 Pour un mouvement de rotation autour d’un point fixe O : TS/R = {[𝑰𝑶 (𝑺)] . 
⃗⃗ 𝒔/𝑹 } . ⃗⃗⃗ 𝒔/𝑹
𝟐
𝟏
 Pour un mouvement de translation : TS/R = ⃗ 𝑮/𝐑 ]2
m[𝑽
𝟐

2.7 Eléments cinétiques d’un ensemble de solides

Soit E un ensembles de n solides Si en mouvement par rapport à un repère R, alors :
𝑚𝑉 ⃗ 𝐺𝐸/R = 𝑚 ∑𝑛𝑖=1 𝑉
⃗ 𝐺𝑖/R
 {𝒞𝐸/R }A = ∑𝑛𝑖=1{𝒞𝑆𝑖/R }A = { }
𝜎𝐴 (𝐸/𝑅) = ∑𝑛𝑖=1 𝜎𝐴 (𝑆𝑖/𝑅) 𝐴
 TE/R = ∑𝑛𝑖=1 TSi/R

Dynamique du solide et énergétique 11

Cinétique du solide

3 Torseur dynamique

3.1 Définition
Le torseur dynamique (ou le torseur des quantités d’accélération), du système matériel (E) dans son
mouvement par rapport au repère R en un point A quelconque, est défini par :

𝑎 = ∫𝐸 𝛾𝑀/R 𝑑𝑚
{𝐷𝐸/R } = { }
𝐴𝑀  𝛾𝑀/R 𝑑𝑚
𝛿𝐴 (𝐸/𝑅) = ∫𝐸 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴
⃗ du torseur dynamique est appelée résultante dynamique ou la quantité
La résultante générale 𝒂
d’accélération du système. Le moment résultant 𝜹 ⃗ 𝑨 (𝑬/𝑹) est appelé moment dynamique du
mouvement du système matériel (E) par rapport au repère R au point A.

3.2 Calcul de la résultante dynamique

D’après la définition :
𝑑 𝑑 𝑑
𝑎 = ∫𝐸 𝛾𝑀/R 𝑑𝑚 = ∫𝐸 (𝛾𝑀/R )𝑑𝑚 = ⃗ 𝐺/R ) = m 𝛾𝐺/R
( ∫𝐸 𝛾𝑀/R 𝑑𝑚 ) = 𝑑𝑡 ( m 𝑉
𝑑𝑡 𝑑𝑡

D’où 𝒂
⃗ = m𝜸
⃗ 𝑮/𝐑
𝐦𝜸 ⃗ 𝑮/𝐑
Le torseur dynamique s’écrit alors : {𝑫𝑬/𝐑 } = { }
⃗𝜹𝑨 (𝑬/𝑹)
𝑨

Relation entre moment dynamique et moment cinétique

il est souvent plus simple de déduire le moment dynamique du moment cinétique. C’est pourquoi
nous allons mettre en évidence la relation qui unit ces deux moments.
𝑑 𝑑
𝐴𝑀  𝛾𝑀/R 𝑑𝑚
𝛿𝐴 (𝐸/𝑅) = ∫𝐸 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝐴𝑀 
∫𝐸 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ 𝑀/R )𝑑𝑚
(𝑉 = 𝐴𝑀  𝑉
(∫𝐸 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ 𝑀/R 𝑑𝑚) -
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑
∫𝐸 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) 𝑉
(𝐴𝑀 ⃗ 𝑀/R 𝑑𝑚
𝑑𝑡
𝑑 𝑑
= ( 𝜎𝐴 (𝐸/𝑅)) - ∫𝐸 (𝐴𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) 𝑉
⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝑂𝑀 ⃗ 𝑀/R 𝑑𝑚
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑
= 𝑑𝑡( 𝜎𝐴 (𝐸/𝑅)) - ∫𝐸 (− 𝑉 ⃗ 𝑀/R ) 𝑉
⃗ 𝐴/R + 𝑉 ⃗ 𝑀/R 𝑑𝑚
𝑑 𝑑
⃗ 𝐴/R  ⃗⃗⃗𝑉𝑀/R 𝑑𝑚 =
= 𝑑𝑡( 𝜎𝐴 (𝐸/𝑅)) + ∫𝐸 𝑉 ⃗ 𝐴/R  ∫ ⃗⃗⃗𝑉𝑀/R 𝑑𝑚
( 𝜎𝐴 (𝐸/𝑅)) +𝑉
𝑑𝑡 𝐸
𝑑
⃗ 𝐴/R  𝑚 𝑉
= 𝑑𝑡( 𝜎𝐴 (𝐸/𝑅)) +𝑉 ⃗ 𝐺/R
𝐝
⃗ 𝐀 (𝐄/𝐑) = ( 𝛔
D’où 𝛅 ⃗ 𝐀/𝐑  𝐕
⃗ 𝐀 (𝐄/𝐑)) + 𝒎 𝐕 ⃗ 𝐆/𝐑
𝐝𝐭

⃗ 𝐴/R est
Dans cette formule, le point A est un point géométrique. Par conséquent le vecteur 𝑉
𝑑
⃗⃗⃗⃗⃗ )
uniquement égal à (𝑂𝐴
𝑑𝑡 R

 Cas particuliers
𝑑
Si le A est un poin fixe de R alors : 𝛿𝐴 (𝐸/𝑅) = 𝑑𝑡( 𝜎𝐴 (𝐸/𝑅))
𝑑
Si A est confondu avec G alors : 𝛿𝐺 (𝐸/𝑅) = 𝑑𝑡( 𝜎𝐺 (𝐸/𝑅))

Dynamique du solide et énergétique 12

Cinétique du solide
 Remararque
Soit E un ensembles de n solides Si en mouvement par rapport à un repère R, alors :
𝑚 𝛾𝐺 𝐸/R = 𝑚 ∑𝑛𝑖=1 𝛾𝐺𝑖/R
{𝐷𝐸/R }A = ∑𝑛𝑖=1{𝐷𝑆𝑖/R }A = { }
𝛿𝐴 (𝐸/𝑅) = ∑𝑛𝑖=1 𝛿𝐴 (𝑆𝑖/𝑅) 𝐴

Dynamique du solide et énergétique 13