Ecole Normale Supérieure

de l’Enseignement Technique de Lokossa

Licence 1

Cours de Cinématique et Dynamique

Novembre 2017
 Table des matières

1 Cinématique du point 1
1 Nécessité d’un référentiel : Relativité du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 Notion de référentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2 Repère . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.1 Repère d’espace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2 Repère de temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3 Systèmes de coordonnées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3.1 Cartésienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3.2 Polaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.3 Cylindrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
4 Vecteur vitesse d’un point matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4.1 Vecteur vitesse moyenne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4.2 Vecteur vitesse instantanée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4.2.1 Expression de la vitesse en coordonnées cartésiennes . . . . . . . . . . 6
4.2.2 Expression de la vitesse en coordonnées polaires . . . . . . . . . . . . . 7
4.2.3 Expression de la vitesse en coordonnées cylindriques . . . . . . . . . . 7
5 Accélération du point matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
5.1 Expression en coordonnées cartésiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
5.2 Expression en coordonnées polaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
5.3 Expression en coordonnées cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
6 Mouvements simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
6.1 Mouvements rectiligne uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
6.2 Mouvements rectiligne uniformément varié . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
6.3 Mouvements rectiligne sinusoïdal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
6.4 Mouvements circulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2 Changements de Référentiels 11
1 Mouvement d’un référentiel par rapport à un autre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1 Mouvement de translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2 mouvement de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Table des matières ii

2 Etude de la vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.1 R’ en translation par rapport à R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2 R’ en rotation par rapport à R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3 Loi de composition des accélérations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

3 Dynamique du point matériel 17

1 Lois de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.1 Principe d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.2 Principe fondamental de la dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3 Action réciproque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.4 Les forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.4.1 Forces d’interaction à distances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.4.2 Les forces de contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

Références 23
 Chapitre 1

Cinématique du point

1 Nécessité d’un référentiel : Relativité du mouvement

L’étude du mouvement d’un point matériel implique nécessairement la présence simultanée du point et
d’un observateur qui analyse le mouvement de ce point. Selon la position de l’observateur par rapport
à l’objet en mouvement, différentes conclusions peuvent être tirées quant à la nature du mouvement du
point matériel (1.1). Par exemple, dans une automobile qui se déplace à vitesse constante, un passager
qui lâche verticalement une bille conclut que la bille a un mouvement rectiligne. Par contre, la personne
qui est sur le quai et qui observe la même scène conclut que le mouvement n’est pas rectiligne malgré qu’il
s’agit de la même bille. Un mouvement est donc toujours lié à un observateur. Ainsi, le mouvement d’un
point est donc relatif à un observateur fixe dans un référentiel d’étude. Pour cela, il est donc nécessaire
de définir ce que l’on appelle un référentiel ou solide de référentiel dans lequel l’observateur est fixe.

Figure 1.1 – Description du mouvement d’une balle par deux observateurs

1.1 Notion de référentiel

Un référentiel est un ensemble de points tous fixes les uns par rapport aux autres. L’observateur qui
étudie le mouvement d’un point est lui-même immobile dans ce référentiel.
Un référentiel peut être caractérisé par un point O et trois directions fixes dans ce référentiel, c’est-à-dire
2. Repère 2

par un repère (O, x, y, z). Tout ce qui est fixe dans ce repère (O, x, y, z) constitue le référentiel. On
distingue plus particulièrement :
– les référentiels de Copernic (ou héliocentrique). L’origine du repère définissant ce référentiel
correspond au centre d’inertie du système solaire. Les trois axes du repère sont dirigés vers trois
étoiles qui s’éloignent du Soleil toujours dans la même direction.
– le référentiel géocentrique. Le repère caractérisant ce référentiel a pour origine le centre de la Terre
et les trois axes qui restent parallèle à ceux du référentiel de Copernic
– le référentiel terrestre : L’origine du repère choisi est liée à la Terre ainsi que les trois axes.
Le référentiel terrestre est un référentiel en rotation uniforme par rapport au référentiel géocentrique.
Ce dernier est en mouvement de translation circulaire uniforme par rapport au référentiel de Copernic.

Figure 1.2 – Référentiels de Copernic et géocentrique

2 Repère
Pour déterminer le mouvement d’un point mobile dans un référentiel R, il est nécessaire de définir sa
position mais également des grandeurs vectorielles comme le vecteur vitesse ou accélération de ce point.
Il est donc important de définir un repère d’espace et de temps.

2.1 Repère d’espace

Un repère d’espace est défini par une origine O qui est fixe dans le référentiel et des axes de références
orthonormés et munis d’un unité de longueur. Les trois axes forme un trièdre direct.
3. Systèmes de coordonnées 3

Figure 1.3 – Repère dans un plan (a) et dans l’espace (b)

2.2 Repère de temps

Un repère de temps est la variable de temps permettant de répondre à la question  quand? . La
durée écoulée entre deux événements ou deux instants est mesurée par un chronomètre. Le repère de
temps est constitué d’une origine fixée par l’observateur et d’une durée unitaire fixant une chronologie.
A chaque instant, on associe un nombre réel t appelé date qui correspond à la durée écoulée depuis
l’instant origine.

Figure 1.4 – Repère de temps

3 Systèmes de coordonnées

3.1 Cartésienne
→
− → − → −
Dans le repère d’espace R(O, x, y, z) associé à la base ( i , j , k ) la position du point M est donnée par
−−→
le vecteur position OM :
−−→ →
− →
− →
−
OM = x i + y j + z k (1.1)

où (x, y, z) représentent les coordonnées cartésiennes du point M .

3. Systèmes de coordonnées 4

3.2 Polaire
Le système de coordonnées polaire est un autre système permettant de positionner un point mobile
dans un plan. Le point M est parfaitement repéré si on connaît la distance OM = ρ et l’angle θ que
fait le segment OM avec l’axe Ox (1.5 ). Dans ce système de coordonnées, ρ est la coordonnée radiale
et θ désigne la coordonnée angulaire ou angle polaire ou azimut. →
−
u est le vecteur unitaire suivant la
ρ

direction et le sens de O vers M : C’est le vecteur radial. →

−
u θ est le vecteur unitaire perpendiculaire au
vecteur →
−u : C’est le le vecteur orthoradial.
ρ

Figure 1.5 – Système de coordonnées polaires

Le vecteur position s’écrit alors :

−−→
OM = ρ→
−
uρ (1.2)

3.3 Cylindrique
Le système de coordonnées cylindrique peut être utiliser pour repérer la position d’un point mobile
dans l’espace. Il suffit de compléter le système de coordonnées polaire par un troisième axe : l’axe Oz
avec sa coordonnée z appelée cote (1.6 ). La base associée est composée de la base polaire et du vecteur
→
− −−→
unitaire k suivant l’axe Oz. Le vecteur position OM s’écrit comme suit :
−−→ →
−
OM = ρ→
−
uρ+zk (1.3)
→
−
Les coordonnées cylindriques de M sont donc (ρ, θ, z) dans la base (→
−
u r, →
−
u θ , k ).
4. Vecteur vitesse d’un point matériel 5

Figure 1.6 – Système de coordonnées cylindriques

4 Vecteur vitesse d’un point matériel

4.1 Vecteur vitesse moyenne

La vitesse moyenne est la distance parcourue par unité de temps. Si la position du point mobile M à
l’instant t1 correspond au point M1 et à l’instant t2 au point M2 , le vecteur vitesse moyenne est défini
par
−−−−→ −−−→ −−−→
→
− M1 M2 OM2 − OM1
vm= = (1.4)
t2 − t1 ∆t

4.2 Vecteur vitesse instantanée

Soit un mobile M en mouvement dans un référentiel R(O, x, y, z)
4. Vecteur vitesse d’un point matériel 6

Figure 1.7 – Mobile en mouvement

La vitesse instantanée peut se définir comme une vitesse moyenne entre la position M1 = M (t) du point
mobile à la date t et la position M2 = M (t + ∆t) de ce même point à la date t + ∆ où ∆t représente
une durée très faible. Cette vitesse est
−−→ −−→
→
− →
− dOM (t + ∆t) − OM (t)
v m = lim v m = lim (1.5)
∆t→0 ∆t→0 ∆t
−−→
d’où le vitesse vitesse du point mobile est la dérivée du vecteur position OM du point M par rapport
au temps. Soit
−−→
→
− dOM
v (t) = (1.6)
dt
Le vecteur vitesse est un vecteur tangent à la trajectoire au point considéré. Dans la base de Frénet, le
vecteur vitesse a alors pour expression
→
−
v (t) = v →
−
τ (1.7)
avec v =k →
−
v k.

4.2.1 Expression de la vitesse en coordonnées cartésiennes

−−→
En prenant en considération l’expression (1.1) du vecteur position OM et la relation (1.6), on obtient
→
− dx →− dy →
− dz →
−
v (t) = i + j + k (1.8)
dt dt dt
→
− → − → −
car les vecteurs ( i , j , k ) sont constants. L’équation (1.8) peut être condensée en utilisant les variables
surmontées d’un point pour décrire la dérivation temporelle. On écrit alors la vitesse de la façon suivante
→
− →
− →
− →
−
v (t) = ẋ i + ẏ j + ż k (1.9)
5. Accélération du point matériel 7

4.2.2 Expression de la vitesse en coordonnées polaires

A partir de l’expression (1.2) et de la définition (1.6), on obtient

→
− dρ − d→
−
uρ
v (t) = → uρ+ (1.10)
dt dt
d−
→
Puisque uρ
dt
= θ̇→
−
u θ , l’équation (1.11) devient

→
−
v (t) = ρ̇→
−
u ρ + ρθ̇→
−
uθ (1.11)

La valeur de la vitesse correspond à la norme du vecteur vitesse →

−
v (t),s’écrit
q
v = ρ̇2 + ρ2 θ̇2 (1.12)

4.2.3 Expression de la vitesse en coordonnées cylindriques

→
−
L’expression du vecteur vitesse est alors obtenue en ajoutant la composante suivant k :

→
− →
−
v (t) = ρ̇→
−
u ρ + ρθ̇→
−
u θ + ż k (1.13)

La norme de ce vecteur est donnée par la relation suivante

q
v = ρ̇2 + ρ2 θ̇2 + z 2 (1.14)

5 Accélération du point matériel

On appelle accélération du point matériel M, la dérivée du vecteur vitesse par rapport au temps. Soit
−−→
→
− d→
−
v (t) d2 OM
a (t) = = (1.15)
dt dt2
L’accélération est aussi la dérivée seconde du vecteur position par rapport au temps

5.1 Expression en coordonnées cartésiennes

→
− → − → −
Puisque la base orthonormée cartésienne (O, i , j , k ) du référentiel R servant à définir la position du
point M est constante, l’expression du vecteur accélération dans cette base s’écrit

→
− →
− →
− →
−
a (t) = ẍ i + ÿ j + z̈ k (1.16)

d2 x
où ẍ = dt2
Dans la base de Frénet définie par les vecteurs (→
−
n,→
−
τ ), le vecteur accélération peut s’écrire comme suit

→
−
a (t) = aτ →
−
τ + an →
−
n (1.17)
6. Mouvements simples 8

dv v2
La composante aτ = dt
est la composante tangentielle tandis que an = R
où R désigne le rayon de
courbure, représente l’accélération normale centripète. Cette composante est toujours positive et donc
le vecteur accélération est toujours tourné vers la concavité comme le montre la figure 1.8

Figure 1.8 – Mobile en mouvement

5.2 Expression en coordonnées polaires

Dans ce système de coordonnées, les composantes de vecteur accélération s’écrivent comme suit :

aρ = ρ̈ − ρθ̇2

et
aθ = ρθ̈ + 2ρ̇θ̇

5.3 Expression en coordonnées cylindriques

→
−
Il suffit de rajouter la composante z̈ suivant k correspondant à la dérivée par rapport au temps de la
composante z du vecteur vitesse :

→
− →
−
a (t) = (ρ̈ − ρθ̇2 )→
−
u ρ + (ρθ̈ + 2ρ̇θ̇)→
−
u θ + z̈ k (1.18)

6 Mouvements simples

6.1 Mouvements rectiligne uniforme

Un mouvement d’un point matériel est dit rectiligne uniforme si le vecteur vitesse du point matériel est
constant au cours du temps. L’équation différentielle du mouvement s’écrit alors

ẋ = vx = cste (1.19)
6. Mouvements simples 9

ce qui conduit à l’équation horaire suivante :

x = vx t + x0 (1.20)

6.2 Mouvements rectiligne uniformément varié

Dans ce cas de mouvement, le vecteur accélération est constant (→
−
a =→
−
a 0 = cst) et la trajectoire est
rectiligne. On aura donc
ẍ = a0 (1.21)

Par intégration, l’équation 1.21 donne

ẋ = a0 t + v0 (1.22)

ce qui, par une nouvelle intégration conduit à l’équation horaire du mouvement

1
x = a0 t2 + v0 t + x0 (1.23)
2
Le mouvement est uniformément accéléré si la norme du vecteur vitesse est une fonction croissante. La
dérivée de v 2 doit donc être positive. La condition sera :
dv 2
>0
dt
ce qui implique
ẋ.ẍ > 0

En exprimant le temps en fonction de la vitesse et en le reportant dans l’expression de x(t), il est

possible d’obtenir une relation entre position et vitesse indépendant du temps :

2a0 (x − x0 ) = v 2 − v02 (1.24)

6.3 Mouvements rectiligne sinusoïdal

L’équation horaire est une fonction sinusoïdale du temps :

x(t) = xm cos(ωt + ϕ) (1.25)

où xm est l’amplitude maximale du mouvement d’oscillation du point M autour du point O, ω s’appelle

la pulsation, φ = ωt + ϕ est la phase à l’instant t et ϕ est la phase à l’origine (a t = 0).
La fréquence f correspond au nombre d’oscillations par seconde, elle est donnée par l’expression
1
f=
T
où T désigne la période du mouvement.
L’équation différentielle du mouvement est

ẍ + ω 2 x = 0 (1.26)
6. Mouvements simples 10

6.4 Mouvements circulaire

Dans ce cas, le point mobile se déplace sur un cercle de rayon R et de centre O. Ce cercle est situé
dans le plan (xOy). Pour étudier le mouvement de M, il est préférable d’utiliser les coordonnées polaires
(r, θ). Les équations horaires du mouvement peuvent s’écrire

r = cst

et
θ = θ(t)

La forme de la fonction θ qualifiera le type de mouvement circulaire. Suivant la forme de θ, le mouvement

sera dit circulaire et
– uniforme si θ(t) = ω0 t + θ0 avec ω0 = θ̇ = cste ;
– uniformément varié si θ̈ = θ¨0 = cste. Soit θ̇ = ω = θ̈0 t + θ̇0 et θ = 12 θ̈0 t2 + ω0 t + θ0 ;
– sinusoïdal si θ(t) = θm cos(ωt + ϕ)
 Chapitre 2

Changements de Référentiels

1 Mouvement d’un référentiel par rapport à un autre

Il s’agit de considérer deux référentiels R et R’ caractérisés respectivement les repères (0, x, y, z) et
(0, x0 , y 0 , z 0 ). Les axes O0 x0 , O0 y 0 , O0 z 0 sont choisis de sorte à être parallèles respectivement aux axes
Ox, Oy, Oz à un instant quelconque qui peut être un instant origine. Cette condition valide à t = 0 n’est
plus vraie en général quand le temps s’écoule puisque nous considérons que R’ se déplace par rapport
à R. Nous allons cependant préciser ce que devient l’orientation des axes de ces deux référentiels dans
quelques cas importants.

1.1 Mouvement de translation

le référentiel R’ est en mouvement de translation par rapport au référentiel R si les axes du référentiel
R’ restent parallèles à ceux du référentiel R au cours du mouvement. Si le point O’ est en mouvement
par rapport à R, tous les points constituant le référentiel R’ se déplacent de la même quantité vectorielle
que O’.

Figure 2.1 – Mouvement de translation de R’ par rapport à R

– Translation rectiligne
Le point O’ suit une trajectoire rectiligne par rapport au référentiel R. Un exemple simple est celui
où le référentiel R’ est lié à un tapis roulant, R étant lié à la Terre. Dans ces conditions, on peut
écrire la vitesse du point O’ par rapport à R en choisissant lŠaxe Ox dans la direction du mouvement
1. Mouvement d’un référentiel par rapport à un autre 12

de translation :
→
−
V 00 /R = V00 →
−
u x = V00 →
−
u 0x

– Translation circulaire
Le point O’ décrit un cercle autour d’un point fixe de R qui peut être choisi comme origine O du
repère de R. Son mouvement est caractérisé par le vecteur vitesse angulaire →
−
ω O0 /R . L’expression du
vecteur vitesse du point O’ par rapport au référentiel R est donc :
→
− −−→
V 00 /R = →
−
ω O0 /R ∧ OO0

Lorsque le vecteur vitesse est constant, le mouvement de translation est dit circulaire uniforme.
– Translation quelconque
Le point O’ a un mouvement quelconque, curviligne uniforme ou varié mais les axes du repère de R’
restent parallèles à ceux du référentiel R. Ce type de mouvement est illustré par la figure ci-dessous.

Figure 2.2 – Mouvement de translation quelconque

1.2 mouvement de rotation

Un référentiel R’ est en rotation par rapport a un référentiel R si les axes du référentiel R’ tournent
par rapport a ceux du référentiel R. Le point O’, origine du repère du référentiel R’, est immobile par
rapport a R. Nous considérerons la rotation autour dĄfun seul axe, cette rotation étant caractérisée par
→
−
le vecteur vitesse angulaire de rotation du référentiel R’ par rapport a R : Ω R0 /R .
Dans ces conditions, on peut choisir l’origine O confondue avec le point O’ et choisir un repère (O, x, y, z)
→
− →
− →
−−
de sorte que le vecteur vitesse angulaire Ω 0 soit de la forme : Ω 0 = Ω →
R /R R /R u . z

L’axe O’z’ peut être confondu avec l’axe Oz et donc →

−
uz =→ −u 0z . Les axes O’x’ et O’y’ sont alors en rotation
autour de l’axe Oz. Dans ces conditions, la base (→
−u 0 ,→
−
u 0 ,→
x y
−u ), qui est la base fixe du référentiel R’, est
z

une base mobile dans R. Les vecteurs→

−
u 0x et →
−
u 0y tournent autour de l’axe Oz au cours du temps.
2. Etude de la vitesse 13

Figure 2.3 – Mouvement de rotation de R’/R

Si θ est l’angle que fait →

−
u 0x avec Ox du référentiel R, nous avons alors :

ΩR0 /R = θ̇

d−
→ d−
→
La dérivation du vecteur unitaire tournant →
−
u 0x conduit à : u 0x
dθ
=→
−
u 0y alors u 0x
dt
u 0y = ΩR0 /R →
|R = θ̇→
− −
u 0y
Si nous nous plaçons dans le référentiel R, la dérivation des vecteurs de la base donne :

d→
−
u 0x →
−
|R = ΩR0 /R →
−
u 0y = ΩR0 /R (−→
−
u 0x ∧ →
−
u 0z ) = Ω R0 /R ∧ →
−
u 0x
dt

d→
−
u 0y →
−
|R = −ΩR0 /R →
−
u 0x = ΩR0 /R (→
−
u 0z ∧ →
−
u 0y ) = Ω R0 /R ∧ →
−
u 0y
dt

d→
−
u 0z
|R = 0
dt
Dans le référentiel R’ nous aurions :
d→
−
u 0x d→
−
u 0y d→
−
u 0z
|R0 = |R0 = |R0 = 0
dt dt dt
Note : Le mouvement quelconque dŠun référentiel par rapport à un autre peut toujours se ramener à
une composition de mouvement de translation et de rotation.

2 Etude de la vitesse

2.1 R’ en translation par rapport à R

a. Vecteur position
−−→ −−→ −−→
La position du point matériel M par rapport a R peut s’écrire comme suit : OM = OO0 + O0 M
2. Etude de la vitesse 14

b Loi de composition des vitesses

−−→
→
− dOM dx →
− dy − dz −
v M/R = |R = ux+ → uy + → uz
dt dt dt dt

−−→
→
− dO 0 M dx0 →
− dy 0 →
− dz 0 →
−
v M/R0 = |R0 = u 0x + u 0y + u0
dt dt dt dt z
et −−→
dOO0
|R = →
−v O0 /R = →
−
v R0 /R
dt
En dérivant par rapport au temps dans le référentiel R la relation de Chasles qui donne la position
du point M, il vient :
−−→ −−→ −−→
dOM dOO0 dO0 M
|R = |R + |R
dt dt dt
−−→
dOM
On peut encore réécrire dt
|R comme suit
−−→ −−→ −−→
dOM dOO0 dO 0 M
|R = |R + |R0
dt dt dt
car les axes de R’ restent parallèles à ceux de R. soit

→
−
v M/R = →
−
v O0 /R + →
−
v M/R0

Cette relation ainsi obtenue est connu sous le nom de la loi de composition des vitesses. On
peut remarquer que si le point M était fixe dans R’ on aurait :

→
−
v M/R = →
−
v O0 /R

Ainsi Pour cette raison,→

−
v R0 /R = →
−
v O0 /R est aussi appelée vitesse d’entraînement et notée →
−
ve

2.2 R’ en rotation par rapport à R

Nous faisons en outre l’hypothèse que l’axe de rotation de R’ par rapport à R est l’axe des z, ce qui
permet d’écrire que la vitesse angulaire de rotation de R’ par rapport à R est :Ω 0 = θ̇→
−
u Quel que
R /R z

soit le référentiel d’étude, la position du point M peut s’écrire :

−−→
OM = x→
−
u x + y→
−
u y + z→
−
uz
−−→
u 0x + y 0 →
OM = x0 →
− −
u 0y + z 0 →
−
u 0z

→
− dx →
− dy − dz −
v M/R = ux+ → uy + → uz
dt dt dt

→
− dx0 →
− dy 0 →
− dz 0 →
−
v M/R0 = u 0x + u 0y + u0
dt dt dt z
3. Loi de composition des accélérations 15

La vitesse du point M dans R peut encore écrire après quelques manipulations algébriques :
−−→ −−→
dOM dOM →
− −−→
|R = |R0 + Ω R0 /R ∧ OM
dt dt
→
− −−→
En posant →
−
v R0 /R = Ω R0 /R ∧ OM , la loi de composition des vitesses dans deux référentiels en rotation
s’ecrit :
→
−
v M/R = →
−
v R0 /R + →
−
v M/R0

avec →
−
v R0 /R la vitesse d’entraînement, c’est-à-dire la vitesse, par rapport à R, qu’aurait le point M s’il
était fixe dans R’.
Cette relation peut être généralisée à un mouvement combinant une translation et une rotation en faisant
→
−
intervenir la vitesse de O’ par rapport a R ainsi que le vecteur vitesse angulaire Ω R0 /R caractérisant la
−−→ −−→ −−→
rotation de R’ par rapport a R. En partant de : OM = OO0 + O0 M , on obtient :

→
− →
− −−→
v M/R = →
−
v O0 /R + →
−
v M/R0 + Ω R0 /R ∧ O0 M

avec →
−v M/R0 qui représente la vitesse de M par rapport à R’ et que l’on appelle vitesse relative de M
→
− −−→
par rapport à R’. →−
v O0 /R + Ω R0 /R ∧ O0 M qui est la vitesse d’entraînement de M dans son mouvement
par rapport à R. Cette vitesse est la somme de deux termes. Le premier terme correspond à la vitesse
d’entraînement due au déplacement de l’origine O’ (terme de translation) et le deuxième correspond à
la vitesse d’entraînement due à la rotation de R’ par rapport à R (terme de rotation).

3 Loi de composition des accélérations

Par définition on a :
→
− d→
−
a M/R
a M/R = |R
dt
Il en résulte que
→
−
a M/R = →
−
a M/R0 + →
−
ae+→
−
ac

avec →
−
→
− →
− →
− →
− −−
0
→ d Ω R0 /R −− →
a e = a O0 /R + Ω R0 /R ∧ ( Ω R0 /R ∧ O M ) + ∧ O0 M
dt

→
− →
−
a c = 2 Ω R0 /R ∧ →
−
v M/R0

– le premier terme du second membre →

−
a M/R0 représente l’accélération de M dans R’ ou acceleration
relative ;
– le dernier terme du second membre représente l’accélération de Coriolis ou accélération
complémentaire. Elle n’existe que si le point est M en mouvement dans R’ et si R’ est un référentiel
en rotation par rapport à R ;
3. Loi de composition des accélérations 16

– le terme intermédiaire représente l’accélération d’entraî[Link] accélération correspondrait à

l’accélération qu’aurait le point M par rapport à R s’il était fixe dans R’. Dans ce cas les accélérations
relative et complémentaire sont nulles.
 Chapitre 3

Dynamique du point matériel

1 Lois de Newton

1.1 Principe d’inertie

Dans un référentiel galiléen, le centre d’inertie de tout système matériel mécaniquement isolé (ou pseudo
isolé), est soit au repos soit en mouvement rectiligne uniforme :
→
− −−→ −−→ d→
−p →
−
v G = cste ⇒ →−p = m→ −
v G = cste ⇒ = 0
dt
Remarque : Le principe d’inertie s’applique si le référentiel est galiléen. Tout référentiel en translation
rectiligne uniforme par rapport à un référentiel galiléen est lui-même galiléen

1.2 Principe fondamental de la dynamique

La deuxième loi de Newton précise comment se fait la modification du mouvement d’un système
subissant des actions provenant de l’extérieur. Ce principe s’énonce comme suit :
Dans un référentiel galiléen, la somme vectorielle des forces extérieures appliquées à un système est
égale à la dérivée par rapport au temps du vecteur quantité du mouvement du système :
X→ − d→
−p
f ext =
dt
Le vecteur quantité de mouvement du système correspond au vecteur vitesse du centre d’inertie du
système multiplié par la masse totale. Puisque la masse est invariant, il est possible de donner une autre
forme à ce principe :
→
−
X→ − d→
−p dV G
f ext = =m = m→ −
aG
dt dt
On pourra à présent énoncer le théorème du centre d’inertie et du moment cinétique
a-Théorème du centre d’inertie : Dans un référentiel galiléen, le mouvement du centre d’inertie
d’un système matériel est le même que celui d’un point matériel coïncidant avec ce centre, point
qui aurait comme masse la masse totale du système et auquel on appliquerait la somme des forces
agissant sur le système :
→
−
X→
− d→
−p dV G
f ext = =m = m→
−
aG (3.1)
dt dt
1. Lois de Newton 18

b- Moment cinétique et théorème du moment cinétique : On appelle moment cinétique du

point M par rapport à un point fixe O, le moment par rapport O de sa quantité de mouvement :
→
− −−→
L O (M ) = OM ∧ m→
−
v (3.2)

où →
−
v représente la vitesse du point matériel M en rotation autour d’un point fixe dans le référentiel
galiléen R(O, x, y, z).

c-Théorème du moment cinétique : La dérivée par rapport au temps du moment cinétique

d’un point matériel M par rapport à un point fixe O dans un référentiel R galiléen est égale
à la somme des moments par rapport au même point O des forces extérieures appliquées au
point M :
→
−
d L O X −−→ →−
= (OM ∧ f ext ) (3.3)
dt
Preuve : →
− −−→
dLO d(OM ∧ m→ −v ) −−→
= = OM ∧ m→ −a
dt dt
En appliquant le principe fondamental de la dynamique au point M, on obtient :
→
−
d L O −−→ X →
− X −−→ →−
= OM ∧ f ext = (OM ∧ f ext )
dt

1.3 Action réciproque

La troisième loi de Newton stipule que lorsqu’un système S1 exerce une action FS1 /S2 sur un système
S2 , le système S2 exerce à son tour une action F2/1 sur le système S1 de sorte que ces actions sont égales
et opposées.
L’observation montre que l’action de l’extérieure sur un système peut s’effectuer soit par contact, soit
par action à distance.

1.4 Les forces

On distingues deux types de forces :
– les forces d’interaction à distance (les forces de gravitation, les forces électromagnétiques, les forces
nucléaires de cohésion.) ;
– les forces de contact ( forces de frottement et de tension) ;

1.4.1 Forces d’interaction à distances

force de gravitation : La force de gravitation est un exemple de force d’interaction à distance. Elle
s’exerce entre deux masses sans qu’il y ait contact. C’est cette force qui prédomine dans l’univers
1. Lois de Newton 19

→
−
du fait de l’importance des masses en présence. La force F qu’exerce une masse M ( ponctuelle
en O) sur une masse m ( ponctuelle en P) telle que OP = r s’écrit :
→
− mM −
F = −S 2 → u OP
r
−→
avec →
−
u OP le vecteur unitaire dirigé suivant OP et S = 6, 67.10−11 m3 .kg −1 .s−2 , la constance de
gravitation.
La force de gravitation exercée par la masse M en placée en O sur une masse m située en un point
P quelconque de l’espace peut encore s’écrire :
→
− →
− mM −
F = m G (P ) = −S 2 →
u OP
r
d’où
→
− M−
G (P ) = −S 2 → u OP
r
est appelé champ de gravitation créé par la masse M et tout point de l’espace. C’est une grandeur
homogène à une accélération.
En un point P de l’espace situé à l’extérieur de la terre le champ de gravitation à pour expression
→
− M →
−
G (P ) = −S u OP
(RT + z)2
où r = RT + z, M = 5, 98.1024 kg est la masse de la terre, RT = 6, 37.106 est le rayon de la Terre
et z représente l’altitude du point P par rapport à la surface de la Terre.
L’expression et la valeur du champ de gravitation à la surface de la terre correspondent à
→
− M−
G O = −S 2 →
u OP
RT
→
−
avec G O ' g = 9, 8m.s−2 .
A l’altitude z on a :
→
−
G (z) = GO (1 + z/RT )−2

Pour des altitudes faibles devant le rayon de la Terre (z  RT ), on peut écrire

→
−
G (z) = GO (1 − 2z/RT ) ' g

Champ de pesanteur et poids d’un corps : Le poids d’un corps de masse m est la force
d’attraction gravitationnelle qu’exerce la terre sur lui. On peut écrire :
→
−
P = m→
−
g

Le champ de pesanteur →
−
g est vertical et dirigé du haut vers le bas. L’intensité du champ de
pesanteur dépend du lieu sur la terre et de l’altitude. Le poids d’un système correspond à la
résultante de toutes les forces qu’exerce la terre sur les différentes parties constituant le système.
Le point d’application de cette résultante est le centre de gravité ou centre d’inertie G du système.
1. Lois de Newton 20

Interaction Coulombienne : La force d’interaction d’une charge q placée en O sur une charge q 0
placée en M s’écrit :
→
− 1 qq 0 −−→
F = OM
4πε0 OM 3
Le champ électrique créé par une charge ponctuelle q placée en O peut s’écrire comme suit :
→
− 1 q −−→
E = OM
4πε0 OM 3
Ainsi, toute charge q 0 placée dans ce champ électrique subira une action de la part de la charge q
par la relation :
→
− →
−
F = q0 E
→
−
Interaction électromagnétique : La force subit par une particule chargée placée dans des champs E
→
−
et B est appelée force de Lorentz :
→
− →
− − → −
F = q( E + →
v ∧ B)

où →
−
v représente la vitesse.

1.4.2 Les forces de contact

Les différentes forces de contact sont :

→
−
– action R d’un support sur lequel repose le système et qui l’empêche de s’enfoncer. Cette action est
souvent appelée réaction du support (voir figure 3.1) ;

Figure 3.1 – Réaction du support

– les forces de frottement avec le fluide dans lequel de déplace le système et qui s’opposent à se
déplacement ;
1. Lois de Newton 21

– les forces de frottement solide entre le système et le support ;

– forces exercées par un ressort ou un fil.

a-Forces de frottement visqueux : Les forces de frottement visqueux correspondent à l’action d’un
fluide qui entoure le système en mouvement par rapport au fluide. si le système étudié est un
solide en translation, cette force est opposée au vecteur vitesse →
−
v du centre d’inertie du solide et
est proportionnelle à la valeur de la vitesse. Pour de faibles vitesses, on peut écrire :
→
−
f f = −λ→
−
v

avec λ le coefficient de frottement, réel positif et →

−
v la vitesse du centre d’inertie par rapport au
fluide. Le coefficient de frottement dépend de la nature du fluide ( de sa viscosité) et de la forme
du solide en mouvement. Par exemple, pour une bille sphérique de rayon r, on a λ = 6πηr
b- Forces de frottement solide (Forces de friction) : La force de frottement solide correspond
à l’action d’un solide (le support en contact) avec le système étudié. Ces forces de frottement
n’existent que si :
– le système est en mouvement par rapport au support qui exerce les forces de frottement (voir
figure 3.2) ;

Figure 3.2 – Solide en mouvement sur un support sous l’action d’une force extérieure

L’angle de frottement est défini par la relation :

F
tan φ =
Rn
– le système est immobile par rapport au support qui exerce les forces de frottement mais est
soumis à des forces extérieures qui tendent à vouloir le déplacer.
1. Lois de Newton 22

Lorsque le système est en mouvement, la résultante des forces de frottement prend une valeur maximale
insuffisante pou maintenir l’équilibre. Dans ce cas on a
fsec
≤ µc
Rn
où µc est une constante appelée coefficient de frottement ou coefficient de friction cinétique. Cette
constante dépend de la nature des forces de contact.
Références