Correction des systèmes échantillonnés

 Le système échantillonné doit répondre en boucle

fermée à un nombre de performances (cahier de
charges ) : stabilité, précision, degrés de stabilité,
dépassement …

 En général, le système échantillonné ne satisfait

pas ces performances, il faut placer un correcteur
(série en général) dans la chaîne directe afin de
modifier les performances du système. Les
avantages des correcteurs numériques sont
nombreux :

Correction Master M1 F. Mesquine 1

 tous les correcteurs ont même structure
(algorithme sur microprocesseur uk+1 = f(uk,
uk-1… yk, yk-1…)
 seule la mémoire du régulateur change, car
elle dépend du nombre des coefficients dans
l’équation récurrente selon la complexité du
système.
 Possibilité de changement donc
d’adaptation des régulateurs
 développement de régulateurs de plus en
plus performants
 Représentation générale en q-1 :

Correction Master M1 F. Mesquine 2

 Choix de la période d’échantillonnage
en BF

C(z) correcteur à déterminer : Te ne doit pas être :

 ‘’trop petite’’, le correcteur corrigera inutilement par
petits coups souvent répétés dans le temps.
 ‘’trop grande’’ car le correcteur ne verra pas les
changements de la sortie et perdra le suivie du système
en corrigeant peu.
 Le théorème de Shanon précise que Fe  2 Fmax

Correction Master M1 F. Mesquine 3

Cas du premier ordre :
k
1 p
 sa fréquence de coupure est donnée par :

1 1 1
wc   2  Fc   Fc 
  2 

Correction Master M1 F. Mesquine 4

Cas du deuxième ordre :
k n
2

p 2  2  n p  n
2

 La pulsation de coupure est donnée par :

c  n (1 2 2 )(1 2 2 )  1
 Pour un amortissement de l’ordre 0.7 on aura c  n :

n
Fc 
2

Correction Master M1 F. Mesquine 5

 En pratique, on choisit :

5Fc  Fe  25Fc
Tc Tc
ou  Te 
25 5
 Pour le 1er ordre ceci se traduit par:
0.25  Te 1.25
 Et pour le 2ème ordre :
0.25 1.25
 Te 
n n
Correction Master M1 F. Mesquine 6
 D’une manière générale, on peut choisir :

Te
ou n Te 1,  et n en BF

 Dans le cas d’un système { retard :
 On essaie de choisir si possible :
d
Te   Avec n entier
n
 Si non, on prendra
d  n Te  d r avec
0  d r  Te , Te  2 d r au moins
Correction Master M1 F. Mesquine 7
 Synthèse des SE: Méthodes du
Continu

 Méthodologie :
 Étape 1 : Revenir au cas continu par l’une des
méthode de passage
 Utiliser les méthodes du continu pour la
synthèse du correcteur
 Revenir { l’échantillonné par la méthode inverse
Correction Master M1 F. Mesquine 8
Retard T /2
 Si la fréquence d’échantillonnage est suffisamment
élevée, on peut considérer que l’échantillonneur et le
bloqueur sont approchés par des retards T/2

Correction Master M1 F. Mesquine 9

 On fait la synthèse par les méthodes du continu pour:

 On discrétise le correcteur obtenu (toujours vérifier la

causalité du correcteur obtenu)
Correction Master M1 F. Mesquine 10
Approximation linéaire
 Si la période d’échantillonnage est faible, on peut
approcher z = eTp par 1 + Tp soit

 Euler vers l’avant :

z 1 approximation rectangulaire de
p 
T l’intégrale

 donc à partir de G(z), on passe à G(p), on calcule le

correcteur C(p) puis on revient au discret.

Correction Master M1 F. Mesquine 11

Transformation homographique ou
bilinéaire
T
1 p
2 2 z 1  Euler vers l’arrière :
z  p
1 p
T T z 1 approximation
2 trapézoïdale de l’intégrale

Transformation en w
z 1 1 w
w et z
z 1 1 w

Correction Master M1 F. Mesquine 12

 PID numérique :
 En continu la sortie d’un PID est donnée par :
 t
 
u (t )  k p   (t )  
1 d
  
Ti 
( ) d  T
 d
dt 
 0 
Si on discrétise ce PID, on obtient
 k
 k   k 1 
 T 
u ( kTe )  k p  k 

e

Ti j 0
 j  Td
Te 
 
Ou si on veut l’écrire sous manière incrémentale :

 Te  k 1  2 k   k 1 
u((k  1)Te )  u(kTe )  k p   k 1   k   k 1  Td 
 Ti Te 
Correction Master M1 F. Mesquine 13
en passant à la transformée en z, on peut écrire

 1 
 Te z2 z  ( z )
( z  1)U ( z )  k p z  1  z  Td
 T T 
 i e 

On en déduit la fonction de transfert échantillonnée du

PID:
U ( z) k pTe z k pTd z  1
PIDn ( z )   kp  
 ( z) Ti z  1 Te z
z kd z 1
 k p  kiTe 
z  1 Te z

Correction Master M1 F. Mesquine 14

 L'action dérivée idéale provoque une forte
augmentation du bruit hautes fréquences, on utilise en
pratique une dérivée filtrée. PID filtrée
z kd z 1
PIDF ( z )  k p  kiTe 
z  1 Te z  
Le choix de  est classiquement de 0.1.
Lors d'un changement de consigne de type échelon, la
dérivée de  est très grande (pratiquement une dérivée
d'échelon soit un Dirac).
L'amplitude de cette commande risque d'être
inadmissible en pratique.
Une solution pour limiter ce phénomène est
d'appliquer l'action dérivée seulement sur la sortie du
procédé. Correction Master M1 F. Mesquine 15
Le PID avec la dérivée sur la mesure seule (même chose
pour l’écart )

z kd z 1
U ( z )  k p ( z )  kiTe  ( z)  Y ( z)
z 1 Te z  

Même remarque, pour l’action proportionnelle, le PID

devient

z  kd z 1 
U ( z )  kiTe  ( z )   k p  Y ( z )
z 1  Te z   

Correction Master M1 F. Mesquine 16

 Réglages de TAKAHASHI pour un PID
numérique filtré
 La forme du PID utilisée est donnée par :

z  kd z 1 
U ( z )  kiTe  ( z)  
 kp  
Y ( z )
z 1  Te z   

 La loi de commande est donnée par :

c kd
uk  uk 1  kiTe ( yk  yk )  k p ( yk 1  yk )  ( yk  2 yk 1  yk 2 )
Te

Correction Master M1 F. Mesquine 17

 Comme pour la méthode de Ziegler-Nichols en continu,
il faut alors soumettre le système à l'un des deux essais :

 Un essai indiciel :
qui donne les valeurs de T ,  et a
Avec a = E/T pente de la réponse,
Te période d’échantillonnage

 Un essai en boucle fermée avec un gain K variable

on augmente K jusqu'à Kosc valeur du gain pour
laquelle on obtient une oscillation entretenue de
période Tosc.

Correction Master M1 F. Mesquine 18

Correction Master M1 F. Mesquine 19
Synthèse à temps d’établissement fini
 On considère le système G(z) pour lequel on cherche à
déterminer un correcteur C(z),

 la boucle fermée est donnée par :

F(z)= C(z)G(z)/(1 + C(z)G(z))

Correction Master M1 F. Mesquine 20

 Définition :
Un système est dit { temps d‘établissement fini lorsque son
erreur (k) s’annule en un nombre fini de période
d‘échantillonnage pour une entrée spécifiée en tm
(le plus souvent un échelon).

m H ( z)
yc (t )  t , donc Yc ( z ) 
(1  z 1 ) m 1
H(z) un polynôme de degrés < m+1
 ( z )  Yc ( z )  Y ( z )
 Yc ( z ) (1  F ( z ))
H ( z )(1  F ( z ))

(1  z 1 ) m 1
Correction Master M1 F. Mesquine 21
 Donc pour réaliser notre objectif il faut et il suffit que
l’expression de l’erreur soit un polynôme, donc (1-F(z)) doit
contenir les intégrateurs i.e., :
1  F ( z )  (1  z 1 ) m 1 K ( z )
K ( z ) un polynôme en z , donc
H ( z )(1  F ( z ))
 ( z)  1 m 1
 H ( z)K ( z)
(1  z )
 L’erreur en régime permanent est donnée par :

 ()  lim  (t )  lim (1  z 1 ) ( z )

t  z 1

 lim (1  z 1 ) H ( z ) K ( z )
z 1
0

Correction Master M1 F. Mesquine 22

Cas particuliers
1. Synthèse à temps minimal absolu lorsque K(z) = 1,
dans ce cas : 1  F ( z )  (1  z 1 ) m 1
donc
H ( z )(1  F ( z ))
 ( z)  1 m 1
 H ( z)
(1  z )

Rappelons que H(z) est de degrés  m(<m+1), donc :

 ( z )  h0  h1 z 1  h2 z 2  ....hm z m

C/C : L’erreur s’annule au plus tard au bout de (m+1)

périodes d’échantillonnage (si hm  0)

Correction Master M1 F. Mesquine 23

 Le correcteur est donné par :

F
C ( z) 
(1  F ) G
or 1  F ( z )  (1  z 1 ) m 1
donc
1  (1  z 1 ) m 1
C ( z) 
(1  z 1 ) m 1 G ( z )

 Le correcteur compense le système donc cette

méthode ne s’applique que pour les systèmes ayant des
pôles et des zéros stables

Correction Master M1 F. Mesquine 24

 Si le système possède des zéros instables, on cherche la
synthèse à temps minimal non absolu, dans ce cas K(z)
est un polynôme quelconque mais de degrés minimal,
respectant les deux conditions suivantes :
 1. F(z) doit posséder parmi ses racines les zéros instables
de G(z)
 2. (1 - F(z)) doit posséder parmi ses racines les pôles
instables de G(z), on écrit G tels que:
B  ( z)B  ( z)
G( z) 
A ( z ) A ( z )
A ( z ), B  ( z ) stables
A ( z ) instables , B  ( z ) instables et les retards

Correction Master M1 F. Mesquine 25

 F
C ( z) 
(1  F ) G
F A A

(1  F ) B  B 
donc F  B  ( z ) L( z )  Non compensation des zéros
instables
1  F ( z )  A ( z ) J ( z )  Non compensation des pôles
instables
1  F ( z )  (1  z 1 ) m1 K ( z )  Temps d’établissement fini

ou F  B  ( z ) L( z )
K ( z )  A ( z ) K ' ( z )
1 m1
1  F ( z )  (1  z ) K ( z)
Correction Master M1 F. Mesquine 26
 On doit donc résoudre l’équation en K’ et L :

(1 z 1) m1 A ( z) K ' ( z )  B  ( z ) L ( z ) 1

 Equation de Diophantine où les inconnues sont L(z) et
K’(z). Le correcteur devient alors :
F
C ( z) 
(1  F ) G
B  L A A

(1  z 1 ) m 1 A K ' B  B 
L A

(1  z 1 ) m 1 K ' B 
Correction Master M1 F. Mesquine 27
Cas du système ayant q intégrateurs
F  B  ( z ) L( z )
1  F ( z )  A ' ( z ) J ( z ), ( K ( z )  A ' ( z ) K ' ( z ))
1  F ( z )  (1  z 1 ) m 1 A ' ( z ) K ' ( z )
1 m1 ' ' 
(1 z ) A ( z ) K ( z )  B ( z ) L ( z ) 1
F
C ( z) 
(1  F ) G
B  L A A

(1  z 1 ) m 1 A  ' K ' B  B 
L A

(1  z 1 ) m 1 q K ' B 
Correction Master M1 F. Mesquine 28
 Si la solution est telle que :
K(z) = A-(z)K’(z) = k0 + k1 z-1 + ….+ kn z-n
alors l’erreur s’écrira :

1 (n  m)
 ( z)  H ( z) K ( z)   0  1 z  ...  .... (n  m) z

 L’erreur sera dans ce cas nulle après (n+m+1) périodes

d’échantillonnage. (si kn et hm sont non nulles)

 Remarque : Pour les erreurs utilisées pour les méthodes

de l’établissement fini, ce sont les erreurs aux instants
d’échantillonnage.

Correction Master M1 F. Mesquine 29

Réponse pile:
 C’est un cas particulier des synthèses { temps minimal
non absolu. Dans ce cas la réponse continue du système
doit être exactement égale à son entrée (type tm ) après
un nombre fini d’échantillons.

Pour pouvoir réaliser ceci, il faut que le système possède m

intégrateurs purs

Correction Master M1 F. Mesquine 30

 B( z ) B ( z)B ( z)
G( z )  
A( z ) (1  z 1 ) m A ( z ) A ' ( z )
 Puisqu’on cherche une réponse pile, la sortie du
correcteur devient constante après le temps
d’établissement (uk = uk-1 ) donc elle peut s’écrire (w
sur le schéma)
Sc1 ( z )
Sc ( z ) 
1
(1  z )
 La sortie du système devient
 
Sc1( z ) B B H ( z)
Y ( z)   F ( z)
(1  z 1) (1  z 1) m A A' (1  z 1) m 1
Correction Master M1 F. Mesquine 31
 Ceci nous donne :

 
S c1 ( z ) B B
 '
 H ( z)F ( z)
A A
 '
A A
donc S c1 ( z )  H ( z ) F ( z )  
B B
 Dans cette expression, Sc1, H, B+, B-, A+, A- sont des
polynômes, donc nécessairement :

 
F ( z )  L( z ) B B
et 1  F ( z )  (1  z 1) m 1 A' K '

Correction Master M1 F. Mesquine 32

 On doit donc résoudre l’équation en K’ et L :
1 m 1 ' '  
(1 z ) A ( z ) K ( z )  B ( z ) B ( z ) L ( z ) 1
 Equation de Diophantine où les inconnues sont L(z) et
K’(z). Le correcteur devient alors :
F
C ( z)  ,
(1  F ) G
F A A ' (1  z 1 ) m

(1  F ) B B
B BL A A ' (1  z 1 ) m

(1  z 1 ) m 1 A ' K ' B  B 
A L

(1  z 1 ) K '
Correction Master M1 F. Mesquine 33
Exemple
 Soit le système continu de fonction de transfert G(p)
que l’on échantillonne { 1s,:
5
G ( p) 
p2  2 p  5
0.98 z  0.45
à T  1s, G ( z ) 
z 2  0.3 z  0.13
 Le système est stable, ses pôles sont de module 0.36.
 On voudrait calculer le correcteur à temps
d’établissement minimal absolu et le correcteur {
réponse pile pour une entrée en échelon

Correction Master M1 F. Mesquine 34

 Temps d’établissement minimal
1  F ( z )  (1 z 1) K ( z ), K ( z ) un polynôme en z ( 1)
 Le correcteur est donné par :
F
C ( z) 
(1  F ) G
1  (1  z 1 )
C ( z) 
(1  z 1 )G ( z )
(1  (1  z 1 ))(1  0.3 z 1  0.13 z  2 )

(1  z 1 )(0.98 z 1  0.45 z  2 )
z 1 (1  0.3 z 1  0.13 z  2 )

(1  z 1 )(0.98 z 1  0.45 z  2 )
z 2  0.3 z  0.13

0.98 z 2  0.53 z  0.45
Correction Master M1 F. Mesquine 35
Réponse pile
 Pour avoir une réponse pile, on doit avoir (A est stable):

F ( z )  L( z ) B
1 '
et 1  F ( z )  (1  z ) A K '
avec A ' 1
 L’équation { résoudre est donnée par :
1 '
(1  z ) K ( z )  B( z ) L ( z ) 1
(1  z 1) K '  (0.98 z 1  0.45 z  2 ) L 1

Correction Master M1 F. Mesquine 36

  Équation régulière, donc la solution est donnée par :
1
L (z )  lo  0.69
1 1
K '(z ) 1  0.31 z
 Donc le correcteur est donné par:


A L
C ( z) 
1
(1  z )K '
0.69(1  0.3 z 1  0.13 z  2 )

1 1
(1  z )(1  0.31z )

Correction Master M1 F. Mesquine 37

 Méthode de Zdan
Ce n’est ni un PID ni un correcteur transposé du continu.
Dans le cas général, le correcteur comporte
 un gain ajustable,
 des pôles et zéros choisis de manière à compenser les
pôles et zéros stables du système G(z).
 un pôle en z = 1 d’ordre suffisant pour avoir une erreur
nulle en régime permanent
 des paramètres de réglages en nombre suffisant pour
répondre aux spécifications imposées.

Correction Master M1 F. Mesquine 38

 En général, on voudrait avoir
 système bouclé stable,
 une erreur de position ou de vitesse nulle et l’erreur
d’ordre supérieur finie,
 un temps de réponse donné (à 2% ou à 5%)
 Le système s’écrit :

 
B( z ) B ( z)B ( z)
G( z )  
A( z ) (1  z 1 ) m A ( z ) A ( z )

B+(z) stable B-(z) instable,

de même A+(z) stable et A-(z) instable.
Le système possède m intégrateurs

Correction Master M1 F. Mesquine 39

 Le correcteur s’écrit :

C ( z )  C1( z )C2 ( z ) C3 ( z )
 Les 3 parties du correcteur vont s’écrire :

1
C1 ( z ) 
1 m  q
(1  z )
 Pour annuler l’erreur statique et introduire le nombre
d’intégrateurs nécessaires

Correction Master M1 F. Mesquine 40

 A ( z )
C2 ( z ) 
B ( z)
 Compense les parties stables de B(z) et de A(z)

1 ( z )
C3 ( z ) 
2 ( z)
 impose le comportement désirée en boucle fermée.

Correction Master M1 F. Mesquine 41

Soit le schéma classique :

Y sortie, Yc référence
H(z-1)représente le processus H(p) avec un bloqueur
d’ordre zéro

H(z-1) = (1 – z-1) Z(H(p)/p)

C(z-1) = R(z-1) / S(z-1); H(z-1) = B(z-1)/A(z-1)
degA(z-1) > deg B(z-1) (causalité)

Correction Master M1 F. Mesquine 43

 Exemple PID numérique
K p Te N ( z  1)
C ( z)  K p   Kp
Ti z 1 Te
(1  N ) z  1
Td
Te Te Te
K p (( z  1)(1  N ) z  1)  (1  N ) z  1)  K p N ( z  1) 2

Td Ti Td

Te
( z  1)(1  N ) z  1)
Td
R( z )

S ( z) Correction Master M1 F. Mesquine 44
  L’algorithme de commande s’écrit:
 U(z) = (R(z)/S(z))ε(z) S(z)U(z) = R(z) ε(z)

 S(z)U(z) = R(z)( Yc(z) – Y(z))

En boucle fermée, on aura

Y(z) = (B(z)/A(z) ) (R (z)/S(z)) (Yc(z) - Y(z))
A(z) S (z)Y(z) = B(z) R(z) Yc(z) – B(z)R(z)Y(z)
Ce qui donne :

B( z ) R( z )
Y ( z)  Yc ( z )
A( z ) S ( z )  B( z ) R( z )
Correction Master M1 F. Mesquine 45
Remarques
- Y et Yc dans l’algorithme de commande sont multipliées
par le même polynôme R(z)
- Le polynôme R (z) apparait au numérateur et au
dénominateur de la boucle fermée

Le régulateur RST est un algorithme plus sophistiqué. Son

nom met en évidence les 3 polynômes qu’il fait intervenir
R , S et T.
Correction Master M1 F. Mesquine 46
 D’après la remarque, l’extension serait d’avoir des
polynômes différents pour Y(z) et Yc(z) dans l’algorithme
de commande :
S ( z ) U ( z )  T ( z ) Yc ( z )  R( z ) Y ( z )

Le schéma de structure devient alors :

Correction Master M1 F. Mesquine 47

  Le régulateur RST respecte la structure classique et la
généralise en introduisant un 3ème polynôme.
 Il n’y a plus de comparaison entre Y et Yc.
 En général, le système comporte un retard pur donc,

H(z) = z-d B(z) / A(z)

 Donc en boucle fermée cette fois on aura:

 Y(z)=z-d (B(z)/A(z)S(z) )( T(z) Yc(z) – R(z) Y(z))

d d
A( z)S ( z) Y ( z)  z B( z) T ( z) Yc ( z)  z B( z) R( z) Yc ( z)

Correction Master M1 F. Mesquine 48

 d
z B( z ) T ( z ) Yc ( z )
Y ( z) 
d
A( z ) S ( z )  z B( z ) R( z )
 W ( z ) Yc ( z )
avec
d
z B( z ) T ( z )
W ( z)  *
A( z ) S ( z )  z  d B ( z ) R ( z )
z  d B( z ) T ( z )

Am ( z )
Correction Master M1 F. Mesquine 49
Remarques :

 Dans le numérateur apparait le polynôme T(z) , absent

du dénominateur
 C’est un degré de liberté supplémentaire introduit par la
synthèse RST
 Le régulateur RST est dit à deux degrés de liberté.
 Les dynamiques de régulation et de poursuite peuvent
être choisies indépendamment.

Correction Master M1 F. Mesquine 50

Synthèse des correcteurs RST
Soit le schéma général suivant :

U et Y sont des perturbations au niveau de l’entrée et de la

sortie respectivement
T, R et S sont des polynômes en z à déterminer
Correction Master M1 F. Mesquine 51
 Hypothèses :
 Le polynôme A (z) est monique
A(0) = 1
-1 -1
 B(z ); A(z ) sont premiers entre eux
 le système s’écrit :

d
z B( z )
H ( z)  avec d 1
A( z )

Correction Master M1 F. Mesquine 52

  En boucle fermée on aura :

d d
z BT z BS AS
Y ( z)  d
Yc  d
U  d
Y
AS  z BR AS  z BR AS  z BR

 La loi de commande est donnée par :

d
AT z BR AR
U ( z)  d
Yc  d
U  d
Y
AS  z BR AS  z BR AS  z BR
Correction Master M1 F. Mesquine 53
Objectifs de la synthèse
1) Suivi de consigne
 On voudrait que le système suive une trajectoire désirée
qui est la sortie d’un modèle :

z  d Bm ( z )
M ( z) 
Am ( z )
avec M (1)  1
 Pour avoir une erreur de position nulle Bm(1)= Am (1)
 Am(z-1) monique donc on doit avoir Am(0) = 1

Correction Master M1 F. Mesquine 54

 Remarque : Le retard n’est pas compensé, on le
retrouve dans le modèle à suivre, avec

z  d Bm ( z )
M ( z) 
Am ( z )

 Le choix des modèles :

 Soit un 1er ordre avec une constante de temps 

Te

1
Am ( z ) 1  z avec   e 

Correction Master M1 F. Mesquine 55

 Soit un 2ème ordre avec
 pulsation naturelle n,
 amortissement 
 Dans ce cas

Am ( z ) 1  2 cos(  ) z 1
 z 2 2
avec
  n Te
  e
  n Te 1   2

Correction Master M1 F. Mesquine 56

2) Rejet de perturbations d’entrée
z  d BS
Y ( z)  d
U
AS  z BR
Perturbation constante donc
1
U 
1  z 1
Peut être éliminée si
S ( z 1 )  (1 z 1 ) S1 ( z 1 )

Perturbation rampe Te z 1
U 
(1  z 1 ) 2

Peut être éliminée si

1 1 2 1
S ( z )  (1 z ) S1 ( z )
Correction Master M1 F. Mesquine 57
 3) Rejet de perturbations de sortie
AS
Y ( z)  d
Y
AS  z BR
Perturbation constante, pour l’éliminer on doit avoir :

1 1 1 1 1
A( z ) S ( z )  (1 z ) A1 ( z ) S1 ( z )
Perturbation rampe :
1 1 1 2 1 1
A( z )S ( z )  (1 z ) A1 ( z )S1 ( z )
En conclusion, pour le rejet de perturbation selon l’ordre, par
exemple p, on doit avoir p intégrateurs dans le polynôme S :

S ( z 1 )  (1 z 1 ) p S1 ( z 1 )
Correction Master M1 F. Mesquine 58
4) Compensation de zéros :
Le polynôme B contient des zéros que l’on souhaite compenser (ils
doivent être stables), On note B+(z-1) cette partie de B
On choisit en général B+(z-1) monic i.e., B+(0) = 1

 Le reste de B contient les zéros que l’on ne souhaite pas

compenser :
 Zéros instables
 Zéros { partie réelle négative…
 On la note alors B-(z-1)
 donc finalement

1  1  1
B( z )  B ( z ) B ( z )

Correction Master M1 F. Mesquine 59

Pour que les zéros de B+ soient compensés, il faut que B+
apparaisse dans S soit :

S ( z 1 )  B  ( z 1 ) S1 ( z 1 )
On aura donc :
AB S1  z d B  B  R  B  Am1


donc entre Yc et Y, on aura :

z  d B T
Y ( z)  d 
Yc ( z )
AS1  z B R
Il n’ ya plus de B+ entre Yc et Y

Correction Master M1 F. Mesquine 60

5) Compensation de pôles :
Le polynôme A(z) s’écrit aussi A+(z-1) pôles à compenser
On choisit A+(z-1) monique i.e., A+(0) = 1
Et A-(z-1) pôles à ne pas compenser (A-(z-1) est aussi monique
car A est monique)
Pour que A+(z-1) soit compensé, il faut que A+(z-1) apparaisse
dans T et R, soit alors
T ( z 1 )  A ( z 1 )T1 ( z 1 )
1  1 1
R( z )  A ( z ) R1 ( z )

z  d B  AT1
On aura donc : Y ( z )  A A S  z  d B  A R Yc ( z )
1 1

z  d B  T1
  d 
Yc ( z )
A S1  z B R1
Correction Master M1 F. Mesquine 61
6) Filtrage des perturbations :
On peut aussi introduire un polynôme A0(z-1) (monic
i.e., A0(0) = 1 ) stable pour filtrer les perturbations.
pour ceci il faut que A0(z-1) apparaisse dan s

1  1 1
T (z )  Bm ( z ) A0 ( z )
et
Am1 ( z 1 )  Am ( z 1 ) A0 ( z 1 )
L’équation de diophantine devient:

(1 z 1 ) p A S1  z  d B  R1  Am A0

Correction Master M1 F. Mesquine 62

  Ainsi la dynamique de AO est excitée par les
perturbations et non par U. en effet,

z  d Bm Ao z  d Bm
Pour U  0 et Y  0, Y ( z )  Yc  Yc
Am Ao Am
Pour U  0, Yc  0 et Y  0
d
z BS
Y ( z)  U
Am Ao
Pour U  0, Yc  0 et Y  0
AS
Y ( z)  Y
Am Ao Correction Master M1 F. Mesquine 63
 Exemple Commande en vitesse d’un M.C.C.

Correction Master M1 F. Mesquine 64

 Le système a été identifié avec T = 0.2 s, on obtient
alors une fonction de transfert de second ordre

1 2
0.92 z  0.82 z
H ( z 1 )  1 2
1 1.02 z  0.13 z
Nous avons donc
un retard d = 1,
un zéro z = 0.88 < 1,
2 pôles z1 = 0.86 et z2 = 0.16 stables et réels
1 1
1 0 .92 z ( 1  0.88 z )
H (z ) 
(1  0.86 z 1 ) ( 1  0.16 z 1 )
z 1 B  ( z 1 ) B  ( z 1 )
 1
Correction Master M1
A( z )
F. Mesquine 65
 Cahier de charges : Améliorer les performances telles
que :
 Erreur statique de position nulle
 Abaissement de l’ordre du système
 Comportement en régulation du type premier ordre avec
un pôle 0.8

Pour satisfaire la 1ère exigence, on doit avoir un

intégrateur dans S soit

S ( z 1 )  (1  z 1 ) S1 ( z 1 )

Correction Master M1 F. Mesquine 66

Pour compenser la partie stable de B (B+), il doit
apparaître dans S, soit
1 1  1 1
S ( z )  (1  z ) B ( z ) S2 ( z )
 D’où l’équation de Diophantine devient :

(1 z 1 ) A S 2  z 1 B  R  Am
 Pour que l’ordre soit abaissé et que le comportement soit du
1er ordre, il faut que A soit compensé, dans ce cas A est
stable (A = A+ ) donc peut être entièrement compensée :
1 1 1
Am ( z )  (1  0.8z ) A( z )
 0.8 le pôle demandé
Correction Master M1 F. Mesquine 67
 1 1  1 1
(1 z ) A S2  z B R  (1  0.8z ) A( z )
 Pour compenser A, elle doit apparaître dans R et T
1 1 1
R( z )  A( z ) R1 ( z )
T ( z 1 )  A( z 1 ) T1 ( z 1 )
 L’équation de Diophantine devient alors
1 1  1 1
(1  z ) A S 2  z B A R1  (1  0.8 z ) A( z )
soit
1 1  1
(1  z ) S 2  z B R1  (1  0.8 z )
Correction Master M1 F. Mesquine 68
 B   0.92
(1  z 1 ) S 2  z 1 0.92 R1  (1  0.8 z 1 )
 Pour la résolution de cette équation:
 Deg(S2) = 0, or S est monique donc s2 = 1
 Deg(R1) = 0 dons R1 = r0

1 1 1
(1  z )  z 0.92 r0  (1  0.8 z )
 0.8  1
 r0   0.21
0.92

Correction Master M1 F. Mesquine 69

 Finalement,

S  (1  z 1 ) B   (1  z 1 )(1  0.88 z 1 )
R  A( z 1 ) R1 ( z 1 )  0.21 A( z 1 )
 Pour le polynôme T, on peut choisir

T ( z 1 )  Am ( z 1 )  (1  0.8 z 1 ) A( z 1 )
 Ce choix permet d’avoir

Correction Master M1 F. Mesquine 70

 z 1B T
Y ( z)  Yc ( z )
d
AS  z BR
z 1 B  B  Am
 Yc ( z )
A (1  z 1 ) B   z 1 B  B  A  0.21
z 1B  (1  0.8 z 1 )
 Yc ( z )
1
(1  0.8 z )
 z 1B  Yc ( z )

 La dynamique de poursuite se réduit dans ce cas au

retard non compensé (z-1) et B-

Correction Master M1 F. Mesquine 71

  La loi de commande s’écrit alors :

S ( z ) U ( z )  T ( z ) Yc ( z )  R( z ) Y ( z )
 Avec les polynômes :
1 1 1 1 2
S ( z )  (1  z )(1  0.88 z ) 1  1.88 z  0.88 z
1 1 1 2
R( z )  0.21A( z )  0.21  0.21z  0.03z
1 1 1 1 2 3
T ( z )  (1  0.8 z ) A( z ) 1  1.82 z  0.95 z  0.1z
D’où la commande:

u (kTe ) 1.88u ((k  1)Te )  0.88 u ((k  2)Te )
1 1
 T ( z ) yc (kT )  R( z ) y(kT )
Correction Master M1 F. Mesquine 72
 Poursuite : Choix du polynôme T(z)
 On voudrait que la sortie du système suive l’entrée de
consigne d’une certaine manière en suivant une
trajectoire de référence.
 La trajectoire de référence est construite comme la
sortie d’un système appelé modèle de poursuite :

 En général, ce modèle est déterminé d’après les

performances désirées en poursuite.
 Le but est de déterminer comment suivre la trajectoire
Bmp ( z 1 )
Yc ( z 1 )  Yr ( z 1 )
1
A
Correction Master M1 mp
( z )
F. Mesquine 73
 En général, on choisit :
 Gain unitaire entre Yc et Yr
 Une compensation des pôles de Am(z)
On pose alors

T ( z 1 )  G ( z 1 ) Am ( z 1 )
av ec
 1
1  si B (1)  0
G( z )   B (1)
1


Correction Master M1 F. Mesquine 74

 Dans ce cas la boucle fermée s’écrit :
d 1 1 1
1 z B ( z )B ( z )G ( z )
Yr ( z 1 )
mp
Y (z ) 
Amp ( z 1 )

 Ou si nous avons compensé la partie stable de B :

d 1  1 1
1 z Bmp ( z )B ( z )G ( z ) 1
Y (z )  Yr ( z )
Amp ( z 1 )

Correction Master M1 F. Mesquine 75

 Résolution de l’équation de Diophantine :
 La synthèse du correcteur RST est basée sur la résolution
d’une équation polynômiale de Diophantine sous la forme :

A( z 1 ) X ( z 1 )  B( z 1 )Y ( z 1 )  C ( z 1 )
où
1
A, B, C des polynômes en z connus
X et Y des polynômes en z 1 à chercher

Correction Master M1 F. Mesquine 76

 Cette équation admet une solution ssi :

d 0 X  d 0Y 1 max( d 0 AX , d 0 BY , d 0C )
 S’il existe une solution alors elle vérifie

d 0 X  d 0 B 1
d Y  d A 1
0 0

 Dans ce cas, deux possibilités se présentent :

Correction Master M1 F. Mesquine 77

L’équation est L’équation n’est pas régulière
régulière

d0 C < d0A + d0 B d0 C  d0A + d0 B

Solution minimale en X Solution minimale en Y

d0 X = d0 B – 1 d0 X = d0 B – 1 d0 X = max(d0C - d0A, d0B – 1)

d0 Y = d0A - 1 d0 Y = max(d0C - d0B, d0A – 1) d0 Y = d0A - 1

Correction Master M1 F. Mesquine 78

 Dans le cas général, on aura :

1 1  na
A( z )  a0  a1 z    ana z
1 1  nb
B( z )  b0  b1 z    bnb z
1 1  nc
C ( z )  c0  c1 z    cnc z
X ( z 1 )  x0  x1 z 1    xnx z  nx
Y ( z 1 )  y0  y1 z 1    yny z  ny
( si un polynôme est monique () 0  1)

Correction Master M1 F. Mesquine 79

 A( z 1 ) X ( z 1 )  B( z 1 )Y ( z 1 )  C ( z 1 )
 Est équivalent à écrire
1  na 1  nx
( a0  a1 z    ana z )( x0  x1 z    xnx z )
1  nb 1  ny
( b0  b1 z    bnb z )( y0  y1 z    yny z ) 
1  nc
c0  c1 z    cnc z

avec nc  na + sup(nx, ny) (pour nous, en général nb  na

causalité)

Correction Master M1 F. Mesquine 80

 En identifiant les termes de même puissance dans les
deux termes de l’ égalité on obtient :

 z : a0 x0  b0 y0  c0
0

 1
 z : a1 x 0  x1a0  b1 y0  b0 y1  c1
 2
 z : a0 x2  a1 x1  a2 x0  b2 y0  b1 y1  b0 y2  c2
  




Correction Master M1 F. Mesquine 81

 Soit sous forme matricielle :
 a0 0  0 b0 0  0 
a a 0 b1 b0 0  0 
 1 0 
 a2 a1 a0  0 b2 b1 b0 0  0 
 
    x c0 
  0   c 
b0  1 
   
 b1    
 x 
  n x   c 
bn b   nc 
   y0 
 an a  a0  0 
      
0  y    
  n y  0 
 
 
0  0 0 bn b 
 
 

 


 Pour que cette matrice soit inversible, il faut que

d X d Y 
0 0
1 max( d AX
Correction Master M1
0 0
F. Mesquine
0
, d BY , d C ) 82
  Exemple 1 : On cherche à résoudre :
1 2 3 1
(1  2 z  3 z  z ) X  (2  3 z )Y  1
deg( C ) 1, deg( A)  3, deg( B) 1
 L’équation devient :
1 2 3 1 1 2
(1  2 z  3 z  z ) x0  (2  3 z )( y0  y1 z  y2 z )  1
deg( X )  0, deg( Y )  2,

 1 2 0 0   x0  1 
 2 y 
 3 2 0 
 0
0 
   
 3 0 3 2   y1  0 
    
 1 0 0 3   y2  0 
Correction Master M1 F. Mesquine 83
 1
X ( z )  x0   0.73
1 1 2
Y ( z )  0.86  0.56 z  0.24 z
 Exemple 2 : On cherche à résoudre :

1 2 3 1 2 3 4
(1  2 z  3 z  z ) X  (0.5  0.01 z )Y  0.7 z  0.9 z  z
deg( C )  4, deg( A)  3, deg( B) 1

 Deux cas se présentent :

 Solution minimale en X, ou
 Solution minimale en Y

Correction Master M1 F. Mesquine 84

 Solution minimale en X:
 Dans ce cas deg(X) = deg(B) – 1 = 0 implique X = x0
 deg(Y) = max(deg(C) –deg(B),deg(A)-1)= 3
 3 2
 Ceci nous donne :
 1 0.5 0 0 0  x0   0 
 2 0.01 0.5 0 0  y   0 
  0   
 3 0 0.01 0.5 0   y1   0.7 
    
 1 0 0 0.01 0.5   y 2   0.9 

 0 0 0 0 
0.01  
 y3  
 1  
 x0   0.49
 D’où la solution y   
 0  0 .99 
 y1    1.96 
   
 2 
y  1 .61 
y  
Correction Master M1 F. Mesquine  3   0.84   85
 Solution minimale en Y:
 Dans ce cas deg(Y) = deg(A) – 1 = 2
 deg(X) = max(deg(C) –deg(A),deg(B)-1)= 1
 1 0
 Ceci nous donne :
 1 0 0.5 0 0  x0   0 
 2 1 0.01 0.5 0 x   0 
  1   
 3 2 0 0.01 0.5   y0   0.7 
    
 1 3 0 0 0.01   y1   0.9 

 0 1 0 0 0 
 
 y2  
 1  
 x0   2.23 
 D’où la solution x   
 1   1 
 y0    4.58
   
 1 
y  7 . 08 
y  
Correction Master M1 F. Mesquine  2   19.3   86
 Remarque :
 Si S2 et R0 sont solution particulière de l’équation de
Diophantine :

(1 z 1 ) p A S2  z  d B  R0  Am A0
1 1 d 
S 2 ( z )  Q( z ) z B
et
R0 ( z 1 )  Q( z 1 )(1  z 1 ) p A

 est aussi solution pour tout polynôme Q(z-1 ),

 en effet:

Correction Master M1 F. Mesquine 87

 1 p  d  1
(1  z ) A ( S 2  z B Q( z )) 
d  1 1 p 
z B ( R0  Q( z )(1  z ) A )  Am A0

Correction Master M1 F. Mesquine 88