Chapitre 4. Analyse des systèmes échantillonnés N.

DJEGHALI

Chapitre 4. Analyse des systèmes échantillonnés

4.1 Introduction

Dans ce chapitre, nous allons étudier les méthodes principales permettant l’analyse de la
stabilité et la précision des systèmes échantillonnés (discrets).

4.2 La stabilité

Plusieurs définitions de la stabilité peuvent être données.

• Première définition: On dit qu’un système est stable, lorsque celui-ci tend à revenir
à son état d’équilibre lorsqu’on lui applique une perturbation de courte durée.

• Deuxième définition: un système est dit stable si et seulement si à une entrée bornée
e(t) correspond une sortie bornée s(t). Cette définition permet de qualifier la stabilité des
systèmes forcés.

s(t) s(t)

t t
Système instable Système stable

4.2.1 Conditions de stabilité

Soit un système discret décrit par la fonction de transfert suivante :
S(z) b m z m + b m −1z m −1 + ... + b 0
F(z) = = ,n≥m
E(z) z n + a n −1z n −1 + ... + a 0

La réponse impulsionnelle du système est donnée par :

S(z) = F(z)E (z) = F(z) , (l’entrée est une impulsion de Dirac , i.e., E(z)=1).
Soient z1 , z 2 ,......., z n , les pôles de F(z) , supposés et réels simples, alors F(z) peut être
décomposée comme suit:

A1z A2z Anz

S(z) = F(z) = + + ...... +
(z − z1 ) (z − z 2 ) (z − z n )

D’où : s(k ) = Z −1{S(z)} = A1z1k + A 2 z k2 + ..... + A n z kn

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Pour que le système soit stable, il faut que lim s(k ) = 0.

k → +∞
La réponse impulsionnelle s(k) tend vers zéro si ∀i, z i < 1 , d’où la définition suivante.

• Un système discret (échantillonné, numérique) est stable, si tous les pôles de sa

fonction de transfert sont à l’intérieur du cercle de rayon 1, c'est-à-dire, les pôles zi
sont de module strictement inférieur à 1 ( z i < 1 ).
• Le système est juste oscillant si ses pôles sont de module 1 (i.e., situés sur le cercle
unité)
Ces conditions sont valables pour tout système, qu’il soit en boucle ouverte ou fermée.
Im
Instable

Stable
1 Re

Juste
oscillant

Figure 4.1 Zones de stabilité des systèmes discrets (échantillonnés)

Exemple : Soit la fonction de transfert suivante

b
G (z) =
z−a
Le système est stable si a < 1 .

Pour un système d’ordre élevé, le calcul des pôles devient difficile. Cependant, il y’a des
critères qui permettent d’analyser la stabilité d’un système échantillonné sans le calcul des
pôles. Ces critères sont:
– Critères algébriques (Jury, Routh et Schur-Cohn)
– Critères graphiques (Lieu d’Evans et critère de Nyquist).

4.2.2 Critères de stabilité algébriques

a) Critère de Jury : Considérons un système échantillonné de fonction de transfert:

N(z)
F(z) =
D( z )
L’étude de l’équation caractéristique D(z) = 0 permet de conclure sur la stabilité du système.
Soit l’équation caractéristique: D(z) = a n z n + a n −1z n −1 + ... + a1z + a 0 = 0, a n > 0

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• Construction du tableau de Jury

z0 z … zn-k … zn-2 zn-1 zn

1 a0 a1 … an-k … an-2 an-1 an

2 an an-1 … ak … a2 a1 a0

3 b0 b1 … bn-k ... bn-2 bn-1

4 bn-1 bn-2 … bk-1 … b1 b0

5 c0 c1 ... ... … cn-2

6 cn-2 cn-3 … … … c0
... … … … … ...
… … … … … …

2n-5 p0 p1 p2 p3

2n-4 p3 p2 p1 p0

2n-3 q0 q1 q2

a a n −k b b n −1− k
Avec : b k = 0 ; ck = 0 ;…… ;
an ak b n −1 bk

p p3 p p2 p p1
q0 = 0 ; q1 = 0 ; q2 = 0
p3 p0 p3 p1 p3 p2

• Enoncé du critère de Jury

Le système est stable si :
D(1) > 0
D(−1) > 0 si n est pair , D(−1) < 0 si n est impair et les (n-1) conditions suivantes :
a0 < an ,
b 0 > b n −1 ,
c0 > c n − 2 ,
.
.
.

q0 > q 2

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N(z)
Exemple : Soit F(z) = , la fonction de transfert d’un système échantillonné (discret).
D( z )
D(z) est le polynôme caractéristique du système donné par :

D(z) = z 3 + 1.9z 2 + .2.26z + 0.6 = 0, (n = 3 : impair)

Etudier la stabilité du système par le critère de Jury.

Solution : a 0 = 0.6, a1 = 2.26, a 2 = 1.9, a 3 = 1 .

Le système est stable si :

D(1) > 0 D(1) = 5.76 > 0

D(−1) < 0 D(−1) = −0.76 < 0

et si les 2 conditions suivantes sont vérifiées:

a 0 < a 3 (*)
b 0 > b 2 (**)
On a : a 0 = 0.6, a 3 = 1 , donc (*) est vérifiée, i.e., 0.6 < 1
-Calcul de b 0 et b 2
a0 a n −k
On a : b k =
an ak
a0 a3 a a1
D’où : b 0 = = −0.64 et b 2 = 0 = −1.12
a3 a0 a3 a2

Donc la condition (**) n’est pas vérifiée. On conclue que le système est instable.

b) Critère de Routh-Hurwitz
1+ w
La méthode consiste à remplacer z par dans la fonction de transfert du système F(z).
1− w
On obtient ainsi F(w). Apres transformation en w, on peut alors appliquer le critère de Routh-
Hurwitz à l’équation caractéristique de F(w).

c) Critère de Schur-Cohn

Considérons un système échantillonné dont l’équation caractéristique est donnée comme

suit : a n z n + a n −1z n −1 + ... + a1z + a 0 = 0

Soit la matrice de Schur-Cohn suivante :

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a0 0 . . . . . . . . . 0 an an-1. . . . . …… an-k+1
a0 . 0 0 . 0
. . . . . .
. . . . . .
. . 0 . . an-1
ak-1 …………...a1 a0 0 ........ 0 an
SC k =
an 0 . . . . . . . . . 0 a0 a1………… ak-1
an-1 . 0 0 . .
. . . . . .
. . . . . .
. . 0 . . a1
an-k+1 . . . . . . . . an-1 an 0 ……...…… 0 a0

Soit : ∆ k = det(SC k )

• Enoncé du critère de Schur

Le système est stable si pour k=1,…,n :

det(∆ k ) < 0 si k est impair

det(∆ k ) > 0 si k est pair

4.2.3 Critères géométriques

a) Critère de Nyquist simplifié (critère de Revers)

Un système asservi échantillonné en boucle fermée est stable, si le lieu de Nyquist de la

fonction de transfert en boucle ouverte T(e jω∆ ) parcouru dans le sens des pulsations ( ω )
croissantes, laisse le point critique (-1,0) à gauche.

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Instable Im ( T(e jω∆ ) )

ω=0
−1 ω=π

Re ( T(e jω∆ ) )

Stable

Figure 4.2 : Stabilité dans le plan de Nyquist

b) Lieu d’Evans (Lieu des racines)

Soit T(z) la fonction de transfert en boucle ouverte d’un asservissent échantillonné, avec T(z)
peut être en fonction du gain statique : T(z)=KG(z)
Cette approche consiste à tracer les racines de l’équation caractéristique 1+T(z)=0 dans le
plan complexe en fonction du gain statique K, lorsqu’ il varie de 0 à l’infini.
A partir de ce tracé, on déduit les valeurs de K pour lesquelles les pôles de la fonction de
transfert en boucle fermée sortent du disque unité.

4.3 Précision statique des asservissements échantillonnés

La précision d’un système asservi est évaluée par le calcul de l’écart entre la consigne et la
sortie. Un système sera précis si cet écart tend vers 0, c’est-à-dire que la sortie tend vers la
valeur désirée (consigne). La précision statique consiste à l’analyse de l’écart en régime
permanent. L’écart statique (l’écart en régime permanent) est la valeur de ε(k ) quand k tend
vers l’infini:
z −1
ε(∞) = lim ε(k ) = lim ε( z )
k → +∞ z →1 z

Considérons le système asservi échantillonné suivant:

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ε (k)
e(t) ε *(t) s(t) s*(t)
ε (t) G(p)
E(p) ε (p) S(p) S*(p)
ε *(p)

H(p)

où : G(p) = B0(p) F1(p) et H(p) = B0(p) F2(p).

• Calcul de l’écart ε(z)

ε (p)= E(p)- H(p) S*(p) ⇒ ε * (p)= E*(p)- H*(p) S*(p)
On a : S(p)=G(p) ε *(p) ⇒ S*(p)= G*(p) ε *(p)
D’où:
ε * (p)= E*(p)- H*(p) G*(p) ε *(p)
ε *(p)[1+G*(p)H*(p)]= E*(p)
E * ( p) E ( z)
ε * ( p) = ⇒ ε( z ) =
1 + G * ( p) H * ( p ) 1 + G (z)H(z)
Soit T(z)= G(z)H(z), la fonction de transfert en BO.

On voit que l’écart dépend de l’entrée et de la fonction de transfert en boucle ouverte.

La forme générale de T(z) est:
z−r
S(z) K N ( z)
T ( z) = =
E (z) (z − 1) α D( z )

Où α correspond à la classe du système qui représente le nombre d’intégrateurs présents dans

la fonction de transfert.

a) Ecart statique de position ε p

E0 z
C’est l’écart quand l’entrée e(k) est un échelon. Soit e(k) = E0 u(k) ⇒ E (z) =
z −1
z −1 z − 1 E ( z) E 0 (z − 1) α
ε p = lim ε(k ) = lim ε(z) = lim = lim
k →∞ z →1 z z →1 z 1 + T ( z) z →1 ( z − 1) α + K
• Si α = 0 (absence d’intégrateurs), on obtient:
E
εp = 0
1+ K
• Si α ≥ 1 (présence d’intégrateurs), on obtient:
εp = 0 .

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b) Ecart statique de vitesse (trainage) ε v

a∆ z
C’est l’écart quand l’entrée e(k) est une rampe. Soit e(k) = ak ∆ u(k) ⇒ E (z) =
(z − 1) 2
z −1 z − 1 E(z) a∆(z − 1) α −1
ε v = lim ε(z) = lim = lim
z →1 z z →1 z 1 + T ( z) z →1 ( z − 1) α + K
• Si α = 0, on obtient:
εv = + ∞
a∆
• Si α = 1 ⇒ ε v =
K
• Si α ≥ 2 ⇒ ε v = 0

c) Ecart statique d’accélération ε a

a ( k∆ ) 2
C’est l’´ecart quand l’entrée e(k) est sous forme parabolique. Soit e(k ) = u (k )
2
a∆2 z(z + 1)
⇒ E(z) = .
2(z − 1) 3
z −1 z − 1 E ( z) a∆2 (z − 1) α − 2
ε a = lim ε(z) = lim = lim
z →1 z z →1 z 1 + T ( z) z →1 ( z − 1) α + K
• Si α = 0 et α = 1 on obtient: ε a = + ∞ .
a∆2
• Si α = 2 ⇒ ε a =
K
• Si α ≥ 3 ⇒ ε a = 0.

Conclusion: Pour diminuer l’écart statique (l’écart en régime permanent), il faut augmenter
soit:
– Le gain K
– La classe α du système, c’est-à-dire le nombre d’intégrateurs dans T(z).

Exemple : Considérons l’asservissement échantillonné suivant :

e(t) s(t)
ε (t) BOZ Ga(p)
ε (p)
E(p) S(p)

z − 1  G a ( p)  0.16z
On donne G (z) = Z =
z  p  (z − 1)(z − 0.37)
-Calculer l’érreur de position en régime permanent.

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• Solution: Calcul de l’écart ε(z)

ε (p)= E(p)- S(p) ⇒ ε * (p)= E*(p)- S*(p)
On a : S(p)=G(p) ε *(p) ⇒ S*(p)= G*(p) ε *(p)
D’où
ε * (p)= E*(p) - G*(p) ε *(p)
ε *(p)[1+G*(p)]= E*(p)
E * ( p) E(z)
ε * ( p) = ⇒ ε( z ) =
1 + G * ( p) 1 + G (z)
L’écart statique de position ε p , c’est l’´ecart quand l’entrée e(k) est un échelon. Soit e(k) =
E0 z
E0 u(k) ⇒ E (z) =
z −1
z −1 z − 1 E (z ) z −1 z E0
ε p = lim ε(k ) = lim ε(z) = lim = lim
k →∞ z →1 z z →1 z 1 + G ( z) z →1 z z − 1 1 + 0.16z
(z − 1)(z − 0.37)
E0
ε p = lim =0
z →1 1 + 0.16z
(z − 1)(z − 0.37)
On constate que l’erreur statique de position est nulle, parce que la fonction de transfert en
boucle ouverte G(z) contient un intégrateur (un pôle en z=1).

4.4 Rapidité des systèmes discrets

La rapidité d'un système échantillonné, est aussi mesurée par son temps de réponse
comme dans le cas des systèmes continus. Le temps de réponse à 5% (tr(5%)), est le temps au
bout duquel la sortie s(k) atteint 95% de sa valeur finale (s(∞)).
Comme la réponse du système échantillonné (discret) n'existe qu'aux instants
d'échantillonnage, le temps de réponse est donné en fonction de nombre de périodes
d’échantillonnage:
tr (5%) = m∆ , m : est un entier positif.
Plus le temps de réponse est petit, plus le système est rapide.

Références
1- A. Jutard, M. Betemps, Systèmes asservis linéaires échantillonnés, institut national des
sciences appliquées, Lyon, 1998.
2- D. Peaucelle, Systèmes à temps discret, Commande numérique des procédés, 2003.
3- Maurice Rivoire, Jean Louis Ferrier, Commande par calculateur. Identification, Eyrolles,
1998.

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4- R. Longchamp, Commande numérique de systèmes dynamiques, P. P. U. R., 1995.

5- I. D. Landau, Identification et commande des systèmes, Hermès, 1993.
6- Y. Granjon, Automatique-Systèmes linéaires, non linéaires, à temps continu, à temps
discret, représentation d'état, Cours et exercices corrigés, 2ieme édition, Dunod, Paris, 2001,
2010.
7- C. L. Phillips, H. T. Nagle, Digital control system- analysis and design, Prentice Hall,
1990.

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