Cinématique du Solide

Ecole Nationale d’Ingénieurs Abderrahmane Baba Touré

ENI-ABT

Cours de Cinématique du Solide

GME S2

2022-2023

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Ecole Nationale d’Ingénieurs Abderhamane Baba Touré
 Cinématique du Solide

Chapitre 1 : Eléments de Géométrie Vectorielle

I. Calcul Vectoriel
1.1 Définitions et éléments caractéristiques d’un vecteur
Un vecteur est une grandeur définie par une direction, un sens et une intensité (voir Fig. 1).
En Mécanique, les vecteurs sont utilisés pour représenter les forces, les moments, les vitesses,
les accélérations, les contraintes, etc.
- La direction est la droite qui porte le vecteur
Elle est définie par l’angle 𝜃 que fait cette direction
avec un axe de référence (très souvent la verticale
ou l’horizontal).
- Le sens représente l’orientation origine-
extrémité
du vecteur et est symbolise par une flèche.
Fig. 1
- L’intensité, ou norme ou module, représente
La valeur de la grandeur mesurée par le vecteur. Graphiquement elle correspond à la longueur
de celui-ci.

Notation : l’intensité du vecteur ⃗𝑽

⃗ est notee ‖𝑽
⃗ ‖.

- Le point d’application sert d’origine a un représentant du vecteur.

Remarques :
Définir un vecteur, c’est connaitre les quatre éléments caractéristiques ci-dessus.
Un vecteur dont le point d’application peut être quelconque sur un support est appelé vecteur
glissant ou glisseur.
1.2 Operations sur les vecteurs : Addition, multiplication par un scalaire, produit
scalaire, produit vectoriel
Addition de deux vecteurs : Deux vecteurs de même nature peuvent être additionner pour
former un troisième vecteur appelé vecteur somme ou résultante.
Exemple :

Déterminons graphiquement (voir Fig. 2) la somme ⃗𝑹

⃗ des deux vecteurs ⃗𝑨
⃗ et ⃗𝑩
⃗ proposes.

La construction du vecteur somme est basée sur la méthode dite du parallélogramme.

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Fig. 2

⃗ sobstient en construisant
Remarque : La construction de la différence de deux vecteurs 𝐴 𝑒𝑡 𝐵
la somme 𝐴 + (−𝐵⃗ ).

Multiplication d’un vecteur par un scalaire :

La multiplication 𝛼𝐴 du vecteur 𝐴 par un

réel 𝛼 donne un vecteur de même dimension
(Fig. 3).
Si le scalaire 𝛼 est positif alors les deux
vecteurs sont de même sens sinon ils sont de
sens opposes.
⃗ ‖ = |𝜶|‖𝑨
La norme du vecteur 𝛼𝐴 est : ‖𝜶𝑨 ⃗⃗ ‖. Fig. 3

Coordonnées d’un vecteur :

Les vecteurs 𝑖, 𝑗 𝑒𝑡 𝑘 ⃗ (Fig. 4) sont des

vecteurs unitaires d’intensité égales à 1.
Ce sont les vecteurs de base du repère
Orthonormée (O, x, y, z).
Les vecteurs unitaires sont parfois notes
𝑥 , 𝑦 et 𝑧. Fig. 4

- Coordonnées dans le plan :

⃗ a pour coordonnées 𝑉
Dans le plan, le vecteur 𝑉 ⃗⃗⃗𝑥 et ⃗⃗⃗
𝑉𝑦 (voir Fig. 5).

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⃗ =𝑉
𝑉 ⃗⃗⃗𝑥 + ⃗⃗⃗
𝑉𝑦 = 𝑉𝑥 . 𝑖 + 𝑉𝑦 . 𝑗
𝑉
Direction : 𝑡𝑎𝑛𝜃 = 𝑉𝑥
𝑦

⃗ ‖ = √𝑉𝑥2 + 𝑉𝑦2
Intensité : ‖𝑉

Fig. 5

- Coordonnées dans l’espace

⃗
𝐹 = 𝐹𝑥 . 𝑖 + 𝐹𝑦 . 𝑗 + 𝐹𝑧 . 𝑘

‖𝐹 ‖ = √𝐹𝑥2 + 𝐹𝑦2 + 𝐹𝑧2

Autres expressions :
𝐹𝑥 = 𝐹 cos 𝜃𝑥
{ 𝑦 = 𝐹. cos 𝜃𝑦
𝐹
𝐹𝑧 = 𝐹. cos 𝜃𝑧
Fig. 6

Avec 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃𝑥 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃𝑦 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃𝑧 = 1.

⃗ 𝐹 ‖ = 1)
Si est le vecteur unitaire de la direction de (‖𝑢

alors on a :

⃗ 𝑭 = 𝐜𝐨𝐬 𝜽𝒙 . 𝒊 + 𝐜𝐨𝐬 𝜽𝒚 . 𝒋 + 𝐜𝐨𝐬 𝜽𝒛 . ⃗𝒌

𝒖

⃗ = 𝑭. 𝒖
𝑭 ⃗
⃗ 𝑭 = 𝐅. 𝐜𝐨𝐬 𝜽𝒙 . 𝒊 + 𝐅. 𝐜𝐨𝐬 𝜽𝒚 . 𝒋 + 𝐅. 𝐜𝐨𝐬 𝜽𝒛 . 𝒌
Fig. 7

⃗ . Déterminer le vecteur unitaire de la direction de 𝐹 .

Exemple : On donne 𝐹 = 3𝑖 + 4𝑗 + 5𝑘
1.3 Position d’un point et d’un segment dans l’espace
Soit le point 𝐴 de coordonnees (𝑋𝐴 , 𝑌𝐴 , 𝑍𝐴 ).
La position du point A dans l’espace est donnée

En représentant le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝐴 (voir Fig. 8) :
⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑋𝐴 . 𝑖 + 𝑌𝐴 . 𝐽 + 𝑍𝐴 . 𝑘
𝑂𝐴
Soient les points A et B de coordonnées
respectives :
Fig. 8

𝑋𝐴 𝑋𝐵
𝐴 (𝑌𝐴 ) et 𝐵 (𝑌𝐵 ), on a :
𝑍𝐴 𝑍𝐵

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⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑂𝐵
𝐴𝑂 + 𝑂𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ − ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 (Voir Fig. 9)
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝐴𝐵 = (𝑋𝐵 − 𝑋𝐴 ). 𝑖 + (𝑌𝐵 − 𝑌𝐴 ). 𝑗 + (𝑍𝐵 − 𝑍𝐴 ). 𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ = √(𝑋𝐵 − 𝑋𝐴 )2 + (𝑌𝐵 − 𝑌𝐴 )2 + (𝑍𝐵 − 𝑍𝐴 )2
‖𝐴𝐵

Fig. 9

1.4 Produit Scalaire de deux vecteurs :

Le produit scalaire du vecteur 𝐴 par le vecteur 𝐵 ⃗ , noté 𝐴. 𝐵

⃗ , est égal au produit des modules
des deux vecteurs, multiplié par le cosinus de l’angle 𝜃 entre leurs
directions respectives (Voir Fig. 10).
⃗A. ⃗B = ‖A
⃗ ‖. ‖B
⃗ ‖. cos θ

⃗ et B
Si les vecteurs A ⃗ ont pour coordonnées respectives

(Ax , Ay , Az ) et (Bx , By , Bz ), on a alors : ⃗A. ⃗B = (Ax . Bx + Ay . By + Az . Bz ). Fig. 10

Le produit scalaire de deux vecteurs est donc un nombre réel.

Remarque : Le produit scalaire de deux vecteurs est nul ssi ces deux vecteurs sont orthogonaux
(car cos 90° = 0).
Le produit scalaire est commutatif et distributif par rapport à l’addition.
𝟐
⃗ .𝑭
Le produit scalaire d’un vecteur par lui-même est appelé carre scalaire : 𝑭 ⃗ = ‖𝑭
⃗‖

1.5 Produit vectoriel de vecteurs :

Le produit vectoriel d’un vecteur 𝐴 par un vecteur

⃗ donne un troisième vecteur noté 𝐴 ∧ 𝐵
𝐵 ⃗.

Le vecteur 𝐴 ∧ 𝐵 ⃗ est perpendiculaire au plan forme

⃗ (Voir fig. 11)
par les deux vecteurs 𝐴 et 𝐵

Les vecteurs (𝐴; 𝐵 ⃗ ; 𝐴∧𝐵

⃗ ) pris dans cet ordre
forment un trièdre direct (analogie avec les axes
𝑥, 𝑦 et 𝑧 d un repère).
Propriétés du produit vectoriel
- Le produit vectoriel n’est pas commutatif :
⃗ = −𝐵
𝐴∧𝐵 ⃗ ∧𝐴

Fig.11

- 𝑘(𝐴 ∧ 𝐵⃗ ) = (𝑘𝐴 ∧ 𝐵
⃗ ) = (𝐴 ∧ 𝑘𝐵⃗ ).
- Si 𝐴 et 𝐵 ⃗ = ⃗0.
⃗ sont colineaires alors 𝐴 ∧ 𝐵

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- ⃗ ‖ = ‖𝐴‖. ‖𝐵
Module du produit vectoriel : ‖𝐴 ∧ 𝐵 ⃗ ‖. sin 𝜃

Le module du produit vectoriel correspond à l’aire du parallélogramme forme par les deux
vecteurs.

- ⃗ ∧ (𝐁
Formule du double produit vectoriel : 𝐀 ⃗ .C
⃗⃗ ∧ 𝐂) = (A ⃗ )𝐁 ⃗ .B
⃗⃗ − (A ⃗ )𝐂 .
- Division vectorielle : La division vectorielle consiste à résoudre une équation du type :
𝐴∧𝑋 =𝐵 ⃗ , ou 𝐴 et 𝐵
⃗ sont des vecteurs connus et 𝑋 le vecteur inconnu.

⃗ ∧𝐴
𝐵
Alors on a : 𝑋= + 𝜆. 𝐴
𝐴2

- Produit vectoriel et repère orthonormé :

⃗ ) sont les vecteurs de base du repère alors on a :
Si (𝑖, 𝑗, 𝑘

⃗,
𝑖∧𝑗 =𝑘 ⃗ = 𝑖,
𝑗∧𝑘 ⃗ ∧ 𝑖 = 𝑗.
𝑘
- Calcul du produit vectoriel en coordonnées cartésiennes :
⃗ et 𝐵
Soient 𝐴 = 𝑎𝑥 . 𝑖 + 𝑎𝑦 . 𝑗 + 𝑎𝑧 . 𝑘 ⃗ on a :
⃗ = 𝑏𝑥 . 𝑖 + 𝑏𝑦 . 𝑗 + 𝑏𝑧 . 𝑘

⃗
⃗ = (𝑎𝑦 . 𝑏𝑧 − 𝑏𝑦 . 𝑎𝑧 ). 𝑖 + (𝑎𝑧 . 𝑏𝑥 − 𝑏𝑧 . 𝑎𝑥 ). 𝑗 + (𝑎𝑥 . 𝑏𝑦 − 𝑏𝑥 . 𝑎𝑦 ). 𝑘
𝐴∧𝐵

Détermination à partir du calcul de déterminant :

𝑏
⃗ avec 𝐴 (𝑎𝑎𝑦𝑥 ) et 𝐵 (𝑏𝑦𝑥 ). Cela revient à calculer le
Soit à calculer le produit vectoriel 𝐴 ∧ 𝐵
𝑎𝑧 𝑏𝑧
déterminant suivant :
𝑖 𝑎𝑥 𝑏𝑥
⃗ = |𝑗
𝐴∧𝐵 𝑎𝑦 ⃗
𝑏𝑦 | = (𝑎𝑦 . 𝑏𝑧 − 𝑏𝑦 . 𝑎𝑧 ). 𝑖 + (𝑎𝑧 . 𝑏𝑥 − 𝑏𝑧 . 𝑎𝑥 ). 𝑗 + (𝑎𝑥 . 𝑏𝑦 − 𝑏𝑥 . 𝑎𝑦 ). 𝑘
⃗
𝑘 𝑎𝑧 𝑏𝑧
1.6 Champ de vecteurs :
On appelle champ de vecteurs une application qui à chaque point de l’espace affine associe un
vecteur.
L’exemple typique est l’application qui, à tout point d’un solide en mouvement dans un repère,
lui associe sa vitesse dans ce repère.
Soit 𝛼 un champ de vecteurs, P et M deux points
Ce champ de vecteur est dit équiprojectif si :

⃗⃗ (𝑴). ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜶 𝑴𝑷 = 𝜶 ⃗⃗ (𝑷). ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑷
Les deux vecteurs 𝛼 (𝑀) et 𝛼 (𝑃) ont même projection
Fig. 12
orthogonale sur la direction ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑃 , (voir Fig. 12).

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Champ de vecteur Antisymétrique (ou Champ de moment) :

Un champ de vecteur H est antisymétrique s’il existe un vecteur 𝑅⃗ tel que, quelque soient les
points P et Q, on a :

𝐻 ⃗ (𝑄) + ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ (𝑃) = 𝐻 𝑃𝑄 ∧ 𝑅⃗
Cette relation est appelée relation de transport de moment.
Propriété :
Un champ de vecteur est antisymétrique si et seulement s’il est équiprojectif.
1.7 Torseurs :

On appelle torseur, l’ensemble d’un champ de vecteur antisymétrique et de son vecteur 𝑅⃗ .

Défini en un point donné (A), un torseur d’action mécanique est un système force-couple
constitué de deux grandeurs :

a) une force ou somme vectorielle 𝑅⃗ ,indépendante du point choisi.

b) un couple ou moment résultant ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑀𝐴 , fonction du point A choisi.
𝑋 𝐿𝐴
𝑇𝑜𝑟𝑠𝑒𝑢𝑟 𝑅⃗
Notation : { } = {𝑇𝐴 }𝐴 = { } = {𝑌 𝑀𝐴 }
𝑒𝑛 𝐴 𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗𝐴
𝑀 𝐴 𝑍 𝑁𝐴 𝐴
Remarques :
𝑋 𝐿𝐴
𝑅⃗ ⃗ et ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
- Si { } = {𝑌 𝑀𝐴 } alors 𝑅⃗ = 𝑋. 𝑖 + 𝑌. 𝐽 + 𝑍. 𝑘 𝑀𝐴 = 𝐿𝐴 . 𝑖 + 𝑀𝐴 . 𝑗 + 𝑁𝐴 . 𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴 𝐴 𝑍 𝑁𝐴 𝐴
- 𝑅⃗ et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴 sont appelés les éléments de réduction du torseur.
- Actions de contacts, en A et B, exerces par un solide 1 sur un solide 2 :

𝑋1/2 𝐿𝐴1/2 𝑋1/2 𝐿𝐵 1/2

𝑅⃗1/2 𝑅⃗1/2
{𝑇1/2 } = { } = { 𝑌1/2 𝑀𝐴1/2 } et {𝑇1/2 } = { } = { 𝑌1/2 𝑀𝐵 1/2 }
𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴1/2 𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴 1/2
𝐴 𝑍1/2 𝑁𝐴1/2 𝐵 𝑍1/2 𝑁𝐵 1/2
𝐴 𝐵

Un torseur {𝑇} étant connu en A, pour le déterminer en B, on a :

a) La somme vectorielle 𝑅⃗ est le même en tout point, elle est invariante ;

b) Le moment en ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴 étant connu, on détermine le moment en B par la relation (dite de
Transport du moment) :

⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑀𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐵 = ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐵𝐴 ∧ 𝑅⃗

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−2 2
Exemple : Réduire au point 𝐵(3,2,0) le torseur {𝑇} = { 4 1} avec 𝐴(2,1,0).
5 1𝐴

Remarques :
- Un torseur est un champ de vecteur équiprojectif. De ce fait, tout champ de vecteur
vérifiant la relation de transport du moment est associé à un torseur.
- Deux cas particuliers de torseurs sont définis : le torseur couple et le torseur glisseur.

𝑅⃗ ≠ ⃗0 𝑅⃗ = ⃗0
Torseur glisseur : { Torseur couple : {
𝑀𝐴 = ⃗0
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑀𝐴 ≠ ⃗0
⃗⃗⃗⃗⃗

Opérations sur les torseurs :

⃗⃗⃗⃗
𝑅1 ⃗⃗⃗⃗
𝑅
Soient {𝑇1 }𝐴 = { } et {𝑇2 }𝐴 = { 2 } deux torseurs exprimes au même point A
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀1𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀2𝐴

𝑅⃗ 𝑅⃗ = ⃗0
- Torseur nul : Le torseur { } est nul si et seulement si { .
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴 𝑀𝐴 = ⃗0
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴
- Egalite de deux torseurs :

𝑅⃗1 = 𝑅⃗2
{𝑇1 }𝐴 = {𝑇2 }𝐴 Si et seulement si { .
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀1𝐴 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀2𝐴
- Addition de deux torseurs : On peut faire l’addition de deux torseurs réduit au même
point.
⃗⃗⃗⃗
𝑅1 + ⃗⃗⃗⃗
𝑅2
{𝑇1 }𝐴 + {𝑇2 }𝐴 = { } .
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀1𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀2𝐴 𝐴

Tout torseur peut se décomposer sous forme d’une somme d’un torseur couple et d’un glisseur.
- Comoment de deux torseurs (Produit) :
Le comoment des torseurs {𝑇1 }𝐴 et {𝑇2 }𝐴 est le scalaire défini par :

{𝑇1 }𝐴 ∘ {𝑇2 }𝐴 = ⃗⃗⃗⃗

𝑅1 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀2𝐴 + ⃗⃗⃗⃗
𝑅2 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀1𝐴 .
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑹𝟏 𝝀. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑹𝟏
- Produit d’un torseur par un scalaire : 𝝀. {𝑻𝟏 }𝑨 = 𝝀. { }={ }
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝟏𝑨 𝝀. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝟏𝑨
- Automoment d’un torseur :
On appelle automoment d’un torseur l’invariant scalaire obtenu lors du produit scalaire du
vecteur résultant et du vecteur moment en un point quelconque.
- Pas d’un torseur : Le pas 𝑝 d’un torseur est défini par la relation :

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𝑅⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴
𝑝=
𝑅⃗ 2
𝑅⃗
Eléments centraux d’un torseur : soit un torseur quelconque {𝑇𝐴 }𝐴 = { } .
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴 𝐴

- Point Central d’un Torseur : On appelle point central d’un torseur, un point C ou le
moment ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴 est colinéaire à la résultante 𝑅⃗ . Ce qui se traduit par la relation :

𝑀𝐶 ∧ 𝑅⃗ = ⃗0 .
⃗⃗⃗⃗⃗

- Axe Central d’un torseur : Dans la définition du point central du torseur, nous avons
𝑀𝐶 ∧ 𝑅⃗ = ⃗0, ou le point C est inconnu. En développant cette
abouti à la relation ⃗⃗⃗⃗⃗
relation, on obtient :

𝑅⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐶 = + 𝜆. ⃗⃗⃗
𝑅
⃗𝑅 2

En résolvant cette équation vectorielle pour 𝜆 = 0 par exemple, on calcul les coordonnées du
point C. L’axe central est la droite passant par C et de vecteur directeur 𝑅⃗ .
L’axe central d’un torseur est la droite pour laquelle le vecteur résultante et le vecteur
moment sont colinéaires. Cet axe central est défini dès que le vecteur résultant n’est pas nul.
- Moment Central : On appelle moment central du torseur, le moment du torseur en un
point de l’axe central du torseur. Le moment central est le même en tout point de l’axe
central.
Torseur associé à un vecteur lié :
En mécanique on rencontre beaucoup de grandeurs représentées par un vecteur défini en un
point de l’espace. C’est le cas d’une force appliquée en point (exemple le poids), du champ des
vitesses d’un solide.
Soit (𝐴; 𝑢
⃗ ) un vecteur lié. Considérons le champ 𝑚
⃗⃗ de vecteur défini pour tout point M par :

𝑚 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑢
⃗⃗ (𝑀) = 𝑀𝐴 ⃗
Ce champ de vecteur est antisymétrique. Il définit donc un champ de moment de torseur.
Le torseur, ainsi défini, est appelé torseur associé au vecteur lié (𝐴; 𝑢
⃗ ).
Pour que le moment soit nul en un point M, il faut et il suffit que le vecteur lié passe par M. Il
faut en effet que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴 et 𝑢⃗ soient colinéaires.
Torseur associé à plusieurs vecteurs liés :
Soient (𝐴1 ; 𝑢⃗ 1 ), (𝐴2 ; 𝑢
⃗ 2 ), (𝐴3 ; 𝑢
⃗ 3 ) des vecteurs liés. Le torseur défini par ces trois vecteurs
lies à sa résultante 𝑅⃗ et son moment résultant 𝐻 ⃗ en un point M définis par :

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𝑅=𝑢⃗1+𝑢 ⃗2+𝑢 ⃗3
{
⃗ (𝑀) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐻 𝑀𝐴1 ∧ 𝑢 ⃗ 1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴2 ∧ 𝑢 ⃗ 2 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴3 ∧ 𝑢 ⃗3

II. Principaux repères utilisés :

Pour résoudre tout problème de physique et notamment de mécanique, il est nécessaire de
repérer un point M dans l’espace. Il faut connaître les composantes du vecteur-position
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 et des vecteurs qui pourront être définis à partir de celui-là.
Pour noter l’évolution d’un mécanisme, un observateur a besoin d’un système de référence
constitue :
- Dun espace physique auquel on associe un espace affine de dimension 3.
ℛ(𝑂, 𝑥, 𝑦, 𝑧) est un repère orthonormé direct de cet espace à 3 dimensions.
- Du temps, auquel on associe un espace affine de dimension 1, dont les points sont
appelés instants.
L’étude de tout mouvement implique deux solides en présence :
- Le solide S dont on étudie le mouvement
- Le solide 𝑆0 par rapport auquel on étudie le mouvement.
Le solide 𝑆0 est appelé solide de référence, auquel on associe le repère de référence ℛ0 . Le
mouvement du solide (S) par rapport au solide 𝑆0 est noté : Mvt 𝑆⁄𝑆 .
0

Trajectoire : On appelle trajectoire du point (M) d’un solide (S) l’ensemble des positions
occupées successivement par ce point, au cours du temps, et au cours de son déplacement par
rapport à un référentiel donné. Une trajectoire est donc représentée par une courbe (C).
2.1 Systèmes de coordonnées
Les Paramétrages qui définissent la position d’un point dans un repère sont habituellement :
- Les coordonnées cartésiennes,
- Les coordonnées cylindriques (ou polaires),
- Les coordonnées sphériques.
Le type de coordonnées est choisi en fonction du problème que l’on a à traiter (problème à
symétrie de révolution autour d’un axe, problème à symétrie sphérique...).

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2.1.1 Les coordonnées cartésiennes :

Le point M est repère à l’aide de trois paramètres qui sont 𝑥,
𝑦, 𝑧, de façon unique dans le repère ℛ(𝑂, 𝑥 , 𝑦, 𝑧).
O : origine du repère
𝑥, 𝑦, 𝑧 : vecteurs unitaires orthogonaux de ℛ (Voir Fig. 13).
Le vecteur position est alors :
𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑥. 𝑥 + 𝑦. 𝑦 + 𝑧. 𝑧 = (𝑦) .
𝑂𝑀 Fig. 13
𝑧 ℛ

2.1.2 Les coordonnées cylindriques :

(𝜌; 𝜃) sont les coordonnées polaires de la
projection H de M sur le plan (𝑂𝑥𝑦), (Voir Fig. 14)
𝑥 = 𝜌. cos 𝜃
On a : { .
𝑦 = 𝜌 . sin 𝜃
H
Fig. 14

Alors on a : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝜌. cos 𝜃 . 𝑥 + 𝜌 . sin 𝜃 . 𝑦 + 𝑧. 𝑧
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ,
⃗⃗⃗⃗ρ le vecteur unitaire de la direction de 𝑂𝐻
Soit U

⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ρ et ⃗⃗⃗⃗

𝑈𝜃 la normale a U 𝑈𝑧 = 𝑧, (Voir Fig. 15)

Alors on peut écrire : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑀 = 𝜌𝑈⃗⃗⃗⃗𝜌 + 𝑧. ⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑧

⃗⃗⃗⃗ρ le contient.
Cette écriture ne contient pas 𝜃 car U

Coordonnées cylindriques : (𝝆; 𝜽; 𝒛), avec

0 ≤ 𝜌; 0 ≤ 𝜃 ≤ 2𝜋. Fig. 15

⃗⃗⃗⃗⃗𝝆 + 𝝆𝒅𝜽𝑼
En coordonnées cylindriques, un élément de vecteur s’écrit : 𝒅𝝆𝑼 ⃗⃗⃗⃗⃗𝜽 + 𝒅𝒛𝑼
⃗⃗⃗⃗𝒛 .

En coordonnées cylindriques, le point M évolue sur un cylindre d’axe 𝑧.

Le repère (𝑀; ⃗⃗⃗⃗

𝑈𝜌 ; ⃗⃗⃗⃗
𝑈𝜃 ; ⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑧 ) est un repère local mobile par rapport au repère (𝑂; 𝑥 ; 𝑦; 𝑧).

2.1.3 Les coordonnées sphériques :

L’angle 𝜃 des coordonnées cylindriques devient
𝜑 en coordonnées sphériques et 𝜃 correspond à
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ et l’axe 𝑧 et 𝑟 = 𝑂𝑀,
l’angle entre le vecteur 𝑂𝑀
(Voir Fig. 16).

Fig. 16
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𝑈𝑟 le vecteur unitaire de la direction ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Soit ⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝑀

Alors, on a : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑟. ⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑟

Il faut noter que ⃗⃗⃗⃗

𝑈𝑟 contient 𝜃 et 𝜑.

Coordonnées sphériques : (𝒓; 𝜽; 𝝋) avec 0 ≤ 𝑟; 0 ≤ 𝜃 ≤ 𝜋; 0 ≤ 𝜑 ≤ 2𝜋.

Dans ce système de coordonnées, un élément de vecteur s’écrit :
⃗⃗⃗⃗𝑟 + 𝑟𝑑𝜃𝑈
𝑑𝑟𝑈 ⃗⃗⃗⃗𝜃 + 𝑟 sin 𝜃 𝑑𝜑𝑈
⃗⃗⃗⃗⃗𝜑 .

En coordonnées sphériques, le point M est situé sur une sphère de centre O.

Le repère (𝑀; ⃗⃗⃗⃗

𝑈𝑟 ; ⃗⃗⃗⃗
𝑈𝜃 ; ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑈𝜑 ) est un repère local mobile par rapport au repère (𝑂; 𝑥 ; 𝑦; 𝑧).

III. Dérivation d’un vecteur

3.1 Dérivée d’un vecteur mobile par rapport à un repère :

𝑘0 ) et soit le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Soit ℛ0 un repère de base ℬ0 = (𝑖⃗⃗0 ; ⃗⃗𝑗⃗0 ; ⃗⃗⃗⃗ 𝑉(𝑡) definie dans cette base
par : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑖0 + 𝑦(𝑡). ⃗⃗𝑗⃗0 + 𝑧(𝑡). ⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝑡) = 𝑥(𝑡). ⃗⃗⃗ 𝑘0 ou t est associe au temps.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ par rapport à t relativement à la base ℬ0 le vecteur note
On appelle dérivée du vecteur 𝑉(𝑡)
𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
[𝑑𝑡 𝑉(𝑡) ] défini par :
ℬ0

𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑥(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡) 𝑑𝑧(𝑡)

[ 𝑉(𝑡) ] = . ⃗⃗⃗
𝑖0 + . ⃗𝑗⃗0 + . ⃗⃗⃗⃗
𝑘0
𝑑𝑡 ℬ0 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Si les fonctions 𝑥(𝑡), 𝑦(𝑡), 𝑧(𝑡) admettent des dérivées d’ordre n alors il est possible de
définir le vecteur dérivé d’ordre n :
𝑑𝑛 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑 𝑛 𝑥(𝑡) 𝑑 𝑛 𝑦(𝑡) 𝑑 𝑛 𝑧(𝑡)
[ 𝑛 𝑉(𝑡) ] = . ⃗⃗⃗
𝑖0 + . ⃗𝑗⃗0 + . ⃗⃗⃗⃗
𝑘0
𝑑𝑡 ℬ0 𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑛

Propriétés :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Soient 𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 (𝑡) et 𝑉2 (𝑡) deux vecteurs définis par leurs composantes dans la base ℬ0 et 𝜆1 (𝑡),
𝜆2 (𝑡) deux fonctions scalaires dérivables, on a :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑(𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 (𝑡) + 𝑉2 (𝑡))
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑(𝑉 1 (𝑡) ) 𝑑( ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉2 (𝑡))
- [ ] =[ ] +[ ]
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
ℛ0 ℛ0 ℛ0

𝑑(𝜆1(𝑡).⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉1 (𝑡) + 𝜆2 (𝑡).𝑉 2 (𝑡))
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑(𝑉 1 (𝑡) ) 𝑑(𝜆1(𝑡)) 𝑑( ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉2 (𝑡)) 𝑑(𝜆2 (𝑡))
- [ ] = 𝜆1 (𝑡). [ ] + . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉1 (𝑡) + 𝜆2 (𝑡). [ ] + . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉2 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
ℛ0 ℛ0 ℛ0

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- Dérivée du produit scalaire de deux vecteurs :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑 (𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 (𝑡) . 𝑉2 (𝑡))
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑 (𝑉 1 (𝑡) )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑( 𝑉 2 (𝑡))
[ ] =[ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
] . 𝑉2 (𝑡) + [ ] ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
.𝑉 1 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
ℛ0 ℛ0 ℛ0

- Dérivée du produit Vectoriel :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑 (𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 (𝑡) ∧ 𝑉2 (𝑡))
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑 (𝑉 1 (𝑡) )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑( 𝑉 2 (𝑡))
[ ] =[ ] ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∧𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2 (𝑡) + 𝑉1 (𝑡) ∧ [ ]
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
ℛ0 ℛ0 ℛ0

- Cas particulier : Dérivée d’un vecteur de module constant

Soit ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
U(t) un vecteur fonction de t dont le module est constant.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 2 = constante = U(t)
On a donc : U(t) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . U(t)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ .U(t)
d(U(t) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )
d(U(t) d( ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
U(t))
Alors [ dt
] =0 ⟹ [ dt
] . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
U(t) + [ dt
] . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
U(t) = 0
ℛ0 ℛ0 ℛ0

d( ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
U(t))
D’où : [ ] . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
U(t) = 0
dt
ℛ0

Nous avons ainsi le produit scalaire de ces deux vecteurs non nuls qui est nul, donc ils sont
orthogonaux.
Le vecteur dérivé d'un vecteur unitaire est donc un vecteur orthogonal à ce vecteur.
3.2 Dérivation d’une base dans une autre : vecteur rotation

On considère deux repères orthonormées directes ℛ0 = (𝑂 ; ⃗𝑖⃗0 ; ⃗𝑗⃗0 ; ⃗⃗⃗⃗

𝑘0 ) et

ℛ1 = (𝑂1 ; ⃗⃗𝑖1 ; ⃗⃗𝑗1 ; ⃗⃗⃗⃗

𝑘1 ) (Voir Fig. 17).

On cherche à exprimer les dérivées vectorielles des vecteurs ⃗⃗𝑖1 ; ⃗⃗𝑗1 ; ⃗⃗⃗⃗
𝑘1 dans le repère ℛ0 .
𝑑𝑖⃗⃗⃗ 𝑑𝑗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑘
On veut donc déterminer : [ 𝑑𝑡1 ] ; [ 𝑑𝑡1 ] ; [ 𝑑𝑡1 ] .
ℛ0 ℛ0 ℛ0

Posons :
di⃗⃗⃗
[ dt1 ] = a(t). ⃗⃗i1 + b(t). ⃗⃗j1 + c(t). ⃗⃗⃗⃗
k1
ℛ0

dj⃗⃗⃗
[ dt1 ] = d(t). ⃗⃗i1 + e(t). ⃗⃗j1 + f(t). ⃗⃗⃗⃗
k1
ℛ0

⃗⃗⃗⃗
dk
[ dt1 ] = g(t). ⃗⃗i1 + h(t). ⃗⃗j1 + l(t). ⃗⃗⃗⃗
k1
ℛ0

Fig. 17

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Les vecteurs ⃗⃗i1 ; ⃗⃗j1 ; ⃗⃗⃗⃗

k1 étant unitaires alors
d’après la remarque ci-dessus, on a :
di⃗⃗⃗
⃗⃗i1 et [ dt1 ] sont orthogonaux, donc a(t) = 0 ;
ℛ0

dj⃗⃗⃗
⃗⃗j1 et [ dt1 ] sont orthogonaux, donc e(t) = 0 ;
ℛ0

dk ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗
k1 et [ dt1 ] sont orthogonaux, donc l(t) = 0.
ℛ0

⃗⃗⃗⃗1 sont deux a deux orthogonaux, on a :

En suite les vecteurs ⃗⃗i1 ; ⃗⃗j1 ; k
di⃗⃗1 dj⃗⃗1
⃗⃗i1 . ⃗⃗j1 = 0 ⟹ [ ] . ⃗⃗j1 + ⃗⃗i1 . [ ] = 0 ⟹ b(t) = −d(t)
dt ℛ dt ℛ
0 0

di⃗⃗1 ⃗⃗⃗⃗
dk
⃗⃗⃗⃗1 = 0
⃗⃗i1 . k ⟹ [ ] .k ⃗⃗⃗⃗1 + ⃗⃗i1 . [ 1 ] =0 ⟹ c(t) = −g(t)
dt ℛ dt
0 ℛ0

dj⃗⃗1 ⃗⃗⃗⃗1
dk
⃗⃗j1 . ⃗⃗⃗⃗
k1 = 0 ⟹ [ ] . ⃗⃗⃗⃗
k1 + ⃗⃗j1 . [ ] =0 ⟹ f(t) = −h(t) .
dt ℛ dt
0 ℛ0

Ainsi, en posant : b(t) = −d(t) = 𝐫(𝐭); c(t) = −g(t) = 𝐩(𝐭); f(t) = −h(t) = 𝐪(𝐭), on
appelle vecteur rotation de ℬ1 /ℬ0 le vecteur note ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ωℛ1 /ℛ0 défini par :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Ω1/0 = p(t). ⃗⃗i1 + q(t). ⃗⃗j1 + r(t). ⃗⃗⃗⃗

Ωℛ1 /ℛ0 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ k1

𝑑𝑖⃗⃗⃗ 𝑑𝑗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗

𝑑𝑘
On peut déduire les expressions de [ 𝑑𝑡1 ] ; [ 𝑑𝑡1 ] ; [ 𝑑𝑡1 ] en fonction de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω1/0 ∶
ℛ0 ℛ0 ℛ0

di⃗⃗1 di⃗⃗1
⃗⃗⃗⃗1
[ ] = r(t). ⃗⃗j1 + q(t). k ⟹ [ ] = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω1/0 ∧ ⃗⃗i1
dt ℛ dt ℛ
0 0

dj⃗⃗1 dj⃗⃗1
[ ] = −r(t). ⃗⃗i1 + p(t). ⃗⃗⃗⃗
k1 ⟹ [ ] = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω1/0 ∧ ⃗⃗j1
dt ℛ dt ℛ
0 0

⃗⃗⃗⃗1
dk ⃗⃗⃗⃗1
dk
[ ] = q(t). ⃗⃗i1 − p(t). ⃗⃗j1 ⟹ [ ] Ω1/0 ∧ ⃗⃗⃗⃗
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ k1
dt dt
ℛ0 ℛ0

Détermination du vecteur rotation :

a- Cas général : On a
𝑑𝑖⃗⃗⃗ 2
⃗⃗𝑖1 ∧ [ 𝑑𝑡1 ] ⃗⃗⃗⃗1 ∧ ⃗⃗𝑖1 ) = ⃗⃗𝑖1 . ⃗⃗⃗⃗
= ⃗⃗𝑖1 ∧ (Ω Ω1 − (𝑖⃗⃗1 . ⃗⃗⃗⃗
Ω1 ). ⃗⃗𝑖1 = ⃗⃗⃗⃗
Ω1 − (𝑖⃗⃗1 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω1/0 ). ⃗⃗𝑖1
ℛ0 0 0 0 0

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𝑑𝑖⃗⃗⃗
D’où on obtient pour ⃗⃗𝑖1 ∧ [ 𝑑𝑡1 ] et de même pour les autres :
ℛ0

𝑑𝑖⃗⃗⃗
⃗⃗𝑖1 ∧ [ 𝑑𝑡1 ] = 𝑞(𝑡). ⃗⃗𝑗1 + 𝑟(𝑡). ⃗⃗⃗⃗
𝑘1
ℛ0

𝑑𝑗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗𝑗1 ∧ [ 𝑑𝑡1 ] = 𝑝(𝑡). ⃗⃗𝑖1 + 𝑟(𝑡). ⃗⃗⃗⃗
𝑘1
ℛ0

⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑘
⃗⃗⃗⃗
𝑘1 ∧ [ 𝑑𝑡1 ] = 𝑝(𝑡). ⃗⃗𝑖1 + 𝑞(𝑡). ⃗⃗𝑗1
ℛ0

En additionnant ces trois relations membres à membres, on obtient :

1 𝑑𝑖⃗⃗1 𝑑𝑗⃗⃗1 ⃗⃗⃗⃗1

𝑑𝑘
Ω1/0 = (𝑖⃗⃗1 ∧ [ ] + ⃗⃗𝑗1 ∧ [ ] + ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑘1 ∧ [ ] )
2 𝑑𝑡 ℛ 𝑑𝑡 ℛ 𝑑𝑡
0 0 ℛ0

b- Cas particulier du repère ayant une direction fixe par rapport au repère de référence
Rotation plane de deux bases une par rapport à l’autre :

La direction ⃗⃗⃗⃗
𝑘1 du repère ℛ1 est fixe par
Rapport au repère de référence ℛ0 , 𝑑𝑜𝑛𝑐
⃗⃗⃗⃗
k1 = ⃗⃗⃗⃗
k 0 . (Voir fig. 18)
θ est une fonction de t, on a :

⃗⃗i1 = cos(θ(t)) . ⃗⃗i0 + sin(θ(t)) . ⃗⃗j0

En simplifiant la notation, on a:
i⃗⃗1 = cos(θ) . ⃗⃗i0 + sin(θ) . ⃗⃗j0 Fig. 18
⃗⃗j1 = − sin θ . ⃗⃗i0 + cos θ . ⃗⃗j0
di⃗⃗⃗ dθ dθ dj⃗⃗⃗ dθ dθ
[ dt1 ] = − dt . sin θ . ⃗⃗i0 + . cos θ . ⃗⃗j0 ; [ dt1 ] = − dt . cos θ . ⃗⃗i0 − . sin θ . ⃗⃗j0
ℛ0 dt ℛ0 dt

dk ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗
k1 = ⃗⃗⃗⃗
k 0 donc [ 1 ] = ⃗0.
dt
ℛ0

Alors on reprend :

1 di⃗⃗⃗ dj⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗

dk
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω1/0 = 2 (i⃗⃗1 ∧ [ dt1 ] + ⃗⃗j1 ∧ [ dt1 ] + ⃗⃗⃗⃗
k1 ∧ [ dt1 ] )
ℛ0 ℛ0 ℛ0

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1 dθ dθ
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω1/0 = ((cos(θ) . ⃗⃗i0 + sin(θ) . ⃗⃗j0 ) ∧ (− . sin θ . ⃗⃗i0 + . cos θ . ⃗⃗j0 )
2 dt dt
dθ dθ
+ (− sin θ . ⃗⃗i0 + cos θ . ⃗⃗j0 ) ∧ (−
. cos θ . ⃗⃗i0 − . sin θ . ⃗⃗j0 ))
dt dt
1 dθ dθ dθ dθ dθ
Ω1/0 = ( . cos2 θ + . sin2 θ + . cos 2 θ + . sin2 θ) . ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ k0 = . ⃗⃗⃗⃗
k
2 dt dt dt dt dt 0
𝒅𝜽
D’où : 𝜴𝟏/𝟎 = 𝒅𝒕 . ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒌𝟎

Le vecteur rotation d'une base par rapport à une autre en rotation plane est porté par l'axe autour
duquel s'effectue la rotation.
3.3 Dérivation d’un vecteur mobile par rapport à deux repères :

Soit ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝑡) un vecteur fonction de la variable t défini dans le repère ℛ1 = (𝑂1 ; ⃗⃗𝑖1 ; ⃗⃗𝑗1 ; ⃗⃗⃗⃗
𝑘1 ) par :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝑡) = 𝑥(𝑡). ⃗⃗𝑖1 + 𝑦(𝑡). ⃗⃗𝑗1 + 𝑧(𝑡). ⃗⃗⃗⃗
𝑘1 (Voir Fig. 19)
On recherche une relation
𝑑 𝑑
entre [𝑑𝑡 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝑡) ] et [𝑑𝑡 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝑡) ] .
ℛ0 ℛ1

On sait par définition que :

d ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ dx(t) dy(t) dz(t)
[ V(t) ] = . ⃗⃗i1 + . ⃗⃗j1 + . ⃗⃗⃗⃗
k1
dt ℛ1 dt dt dt

d ⃗⃗⃗⃗1 )
d(x(t).i⃗⃗⃗1 +y(t).j⃗⃗⃗1 +z(t).k
De même [ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ]
V(t) =[ ] .
dt ℛ0 dt Fig. 19
ℛ0

On a:
d dx(t) di⃗⃗⃗ dy(t) dj⃗⃗⃗ dz(t) ⃗⃗⃗⃗
dk
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ]
[dt V(t) = . ⃗⃗i1 + x(t). [ dt1 ] + . ⃗⃗j1 + y(t). [ dt1 ] + . ⃗⃗⃗⃗
k1 + z(t). [ dt1 ]
ℛ0 dt ℛ0 dt ℛ0 dt
ℛ0

d dx(t) dy(t) dz(t) di⃗⃗⃗ dj⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗

dk
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ]
[dt V(t) = . ⃗⃗i1 + . ⃗⃗j1 + ⃗⃗⃗⃗1 + x(t). [ 1 ]
.k + y(t). [ dt1 ] + z(t). [ dt1 ]
ℛ0 dt dt dt dt ℛ0 ℛ0 ℛ0

di⃗⃗⃗ dj⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗

dk
En exprimant [ dt1 ] ; [ dt1 ] et [ dt1 ] en fonction du vecteur rotation, on a :
ℛ0 ℛ0 ℛ0

d dx(t) dy(t) dz(t)

[dt ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V(t) ] = dt
. ⃗⃗i1 + dt
. ⃗⃗j1 + dt
. ⃗⃗⃗⃗
k1 + x(t). ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω1/0 ∧ ⃗⃗i1 + y(t). ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Ω1/0 ∧ ⃗⃗⃗⃗
Ω1/0 ∧ ⃗⃗j1 + z(t). ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ k1
ℛ0

d d
[dt ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V(t) ] = [dt ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V(t) ] + x(t). ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω1/0 ∧ ⃗⃗i1 + y(t). ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Ω1/0 ∧ ⃗⃗⃗⃗
Ω1/0 ∧ ⃗⃗j1 + z(t). ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ k1 .
ℛ0 ℛ1

D’où la relation :

d ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ d ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
[ V(t) ] = [ V(t) ] + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω1/0 ∧ V(t)
dt ℛ0 dt ℛ1

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Cas particuliers :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ est un vecteur constant de ℛ1 alors les fonctions 𝑥1 (𝑡); 𝑦1 (𝑡) 𝑧1 (𝑡) sont des
 Si 𝑉(𝑡)
𝑑
fonctions constantes qui ne dépendent pas de t ; donc : [ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝑡) ] = 0. 𝑑𝑡 ℛ1

d ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Alors : [ V(t) ] Ω1/0 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ V(t) .
dt ℛ0

 Si le repère ℛ1 est en translation par rapport a ℛ0 alors ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Ω1/0 = 0.
d ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ d ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Alors : [ V(t) ] = [ V(t) ] .
dt ℛ0 dt ℛ1

3.4 Composition des vecteurs vitesses de rotation :

d
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ] d⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ]
Nous savons que : [dt V(t) = [dt V(t) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω1/0 ∧ V(t)
ℛ0 ℛ1

d
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ] d
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ]
Et [dt V(t) = [dt V(t) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω2/1 ∧ V(t)
ℛ1 ℛ2

d ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ] d
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ]
[dt V(t) = [dt V(t) Ω2/0 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
+ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ V(t)
ℛ0 ℛ2

d ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ] d
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ] ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
D’où : [dt V(t) = [dt V(t) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
+ (Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2/1 + Ω1/0 ) ∧ V(t) . Fig. 20
ℛ0 ℛ2

D’où la relation entre les vecteurs rotations :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω2/0 = Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2/1 + Ω1/0

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Chapitre 2 : Cinématique du Solide Indéformable

La plupart des objets étudiés par les physiciens sont en mouvement : depuis les particules
élémentaires telles que les électrons, les protons et les neutrons qui constituent les atomes,
jusqu’aux galaxies, en passant par les objets usuels et les corps célestes. On ne peut espérer
bien comprendre comment fonctionne la nature que si l’on est capable de définir clairement le
mouvement et de le mesurer. La branche de la physique qui étudie les mouvements s’appelle la
mécanique.
La cinématique est la branche de la Mécanique qui étudie les mouvements d’un point de vue
purement géométrique, sans tenir compte des causes du mouvement.

I. Hypothèses du solide indéformable :

Un solide est dit indéformable lorsque
dans son mouvement au cours du temps
la distance entre deux quelconques de
ses points reste constante.
Si 𝐴 𝑒𝑡 𝐵 sont deux points quelconques,
(Voir Fig. 21).

Fig. 21

alors on : ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 2 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒

Cette relation nous donne :

⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 2 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 ⟹ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
On en déduit :
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ .
𝐴𝐵 =0
𝑑𝑡
Ainsi le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 est orthogonal à sa dérivée par rapport au temps.
Pour étudier le mouvement d’un solide (𝑆) nous devons disposer dun solide de référence
(𝑆0 ) par rapport auquel on étudie le mouvement de (𝑆).
En outre si les solides (𝑆0 ) 𝑒𝑡 (𝑆) sont respectivement associe à deux repères
(ℛ0 ) et (ℛ) alors l’étude du mouvement du solide (𝑆) par rapport a (𝑆0 ) revient à l’étude
du mouvement du repère (ℛ) par rapport a (ℛ0 ) au cours du temps.
Dans la suite de ce cours on considèrera les deux repères associes au temps :

ℛ0 = (O; ⃗⃗i0 ; ⃗⃗j0 ; ⃗⃗⃗⃗

k 0 ) et ℛ = (O1 ; i; j; ⃗k).

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II. Rappels de Cinématique du Point :

1. Vecteurs Position, Vitesse et Accélération d’un
point d’un solide :
Le vecteur position d’un point 𝑀 d’un solide dans un
repère (ℛ), a la date t, est le vecteur :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑡) = 𝑥(𝑡). 𝑥 + 𝑦(𝑡). 𝑦 + 𝑧(𝑡). 𝑧
𝑂𝑀 (Voir Fig. 22)
𝑥(𝑡); 𝑦(𝑡); 𝑧(𝑡) sont des fonctions scalaires du temps.
La trajectoire du point M est la courbe joignant l’ensemble Fig. 22
des positions occupes par le point M au cours du temps.

Le vecteur vitesse du point M du solide (𝑆) dans le repère ℛ note 𝑉⃗ (𝑀/ℛ), a la date t est la
dérivée par rapport au temps par rapport au repère ℛ du vecteur position.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑡)
𝑑𝑂𝑀 𝑑𝑥(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡) 𝑑𝑧(𝑡)
⃗ (𝑀⁄ ) = [
𝑉 ] = .𝑥 + .𝑦 + .𝑧
ℛ 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
ℛ

La vitesse d'un point correspond à la variation de sa position au cours du temps. Elle s'obtient
en dérivant par rapport au temps la fonction trajectoire. Elle est donc tangente à la trajectoire.
Son unité est le m/s.
L'accélération correspond à la variation de la vitesse. Elle s'obtient donc en dérivant la vitesse
par rapport au temps. Son unité est le 𝑚/𝑠 2 ou 𝑚. 𝑠 −2
Le vecteur accélération du point M du solide (𝑆) dans le repère ℛ, a la date t, est la dérivée
par rapport au temps du vecteur vitesse :
⃗ (𝑀⁄ )
𝑑𝑉 𝑑 2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀(𝑡) 𝑑 2 𝑥(𝑡) 𝑑2 𝑦(𝑡) 𝑑 2 𝑧(𝑡)
Γ(𝑀⁄ℛ ) = [ ℛ ] =[ ] = . 𝑥 + . 𝑦 + .𝑧
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 ℛ
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2
ℛ

2. Champs des vitesses – Torseur Cinématique :

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ .
On sait que pour un solide indéformable, on a : 𝐴𝐵 = 0.
𝑑𝑡

On a:
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ +𝑂𝐵
𝑑(𝐴𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )
𝑑(𝐴𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )
𝑑(𝑂𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 . [ 𝑑𝑡 ] = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 . [ ] = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 . [ + ] = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 . [𝑣(𝐵/ℛ0 ) − 𝑣(𝐴/ℛ0 )]
ℛ0 𝑑𝑡 ℛ0 𝑑𝑡 𝑑𝑡 ℛ0

Ainsi : ⃗⃗⃗⃗⃗ . [𝑣 (𝐵/ℛ0 ) − 𝑣 (𝐴/ℛ0 )] = 0 soit

𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝑣 (𝐵/ℛ0 ) = 𝐴𝐵
𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝑣 (𝐴/ℛ0 )

On déduit que le champ des vitesses d’un solide est équiprojectif et par conséquent c’est un
champ antisymétrique.

Ainsi il existe un unique vecteur ⃗Ω

⃗ tel que : v ⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ (A/ℛ0 ) + ⃗Ω
⃗ (B/ℛ0 ) = v AB.

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Soit ℛ le repère lié au solide. En utilisant la relation

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dAB ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dAB ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dAB
[ ] =[ ⃗⃗ (ℛ/ℛ0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
] +Ω AB ; [ ] = 0 car ⃗⃗⃗⃗⃗
AB est fixe dans ℛ.
dt ℛ0 dt ℛ dt ℛ

⃗⃗ n’est autre que le vecteur vitesse de rotation instantanée de ℛ par rapport à ℛ0

On voit que Ω
Le champ des vitesses d’un solide est donc un torseur, on l’appelle torseur cinématique. Ses
éléments de réduction (ou coordonnées) au point A sont :
⃗⃗ (𝑆/ℛ0 ): la résultante
Ω
{𝑉}𝐴 = {
𝑣(𝐴/ℛ0 ): le vecteur moment
3. Champ des accélérations d’un solide :

Si 𝐴 et 𝐵 sont deux points du solide (𝑆), on a : v

⃗ (B/ℛ0 ) = v ⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ (A/ℛ0 ) + Ω AB
En dérivant cette relation membre a membre par rapport au temps, on aura :
⃗⃗
𝑑Ω
⃗ (B/ℛ0 ) = γ
γ ⃗ (A/ℛ0 ) + [ ] ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
AB + ⃗Ω
⃗ ∧ (v ⃗ (A/ℛ0 ) )
⃗ (B/ℛ0 ) − v
𝑑𝑡 ℛ
0

⃗⃗
𝑑Ω
⃗ (B/ℛ0 ) = γ
γ ⃗ (A/ℛ0 ) + [ ] ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
AB + Ω⃗⃗ ∧ (Ω ⃗⃗⃗⃗⃗ ).
⃗⃗ ∧ AB
𝑑𝑡 ℛ
0

B A ⃗⃗
𝑑Ω
⃗ ( ) + [ ] ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ ( )=γ
γ ⃗⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗
AB + (Ω AB)Ω ⃗⃗ 2 . ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ − (Ω AB).
ℛ0 ℛ0 𝑑𝑡 ℛ
0

Le terme (Ω⃗⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗

AB)Ω ⃗⃗ 2 . ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ − (Ω AB) n’est pas nul en général, alors le champ des accélérations n’est
pas un torseur.
III. Mouvements d’un Solide :
1. Mouvement de translation :
a. Vitesses et Accélérations :
On appelle mouvement de translation d’un solide tout mouvement pendant lequel chaque droite
de ce dernier se déplace tout en restant parallèle à elle-même.
Au cours du mouvement de translation d’un solide tous ses points décrivent des trajectoires
égales (superposables) et à chaque instant ils possèdent des vitesses et des accélérations égales
en module et en direction.
En effet, soit le solide (𝑆) en mouvement de translation par
rapport au repère 𝑂𝑥𝑦𝑧, et soient 𝐴 𝑒𝑡 𝐵 deux points de
⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗
(𝑆) tels que : 𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗
𝑟𝐴 ; 𝑂𝐵 𝑟𝐵 et ⃗⃗⃗
𝑟𝐵 = ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐴 + 𝐴𝐵

Le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 est tel que 𝐴𝐵 = constante.

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D’autre part la direction (support et sens) du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗

𝐴𝐵 est fixe car (S) effectue un mouvement
⃗⃗⃗⃗⃗
de translation. Dons le vecteur 𝐴𝐵 est constant durant le mouvement.

De la relation ⃗⃗⃗
𝑟𝐵 = ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ on en déduit que la trajectoire de B se déduit de celle de A par
𝑟𝐴 + 𝐴𝐵
déplacements parallèles de tous ses points (éléments de la trajectoire de A) d’une grandeur
⃗⃗⃗⃗⃗ |.
|𝐴𝐵

Alors les trajectoires de 𝐴 et 𝐵 sont superposables.

De la relation ⃗⃗⃗ 𝑟𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑟𝐵 = ⃗⃗⃗ 𝐴𝐵 on en déduit que :
⃗⃗⃗⃗⃗𝐵
𝑑𝑟 ⃗⃗⃗⃗⃗𝐴
𝑑𝑟 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗𝐵
𝑑𝑟 ⃗⃗⃗⃗⃗𝐴
𝑑𝑟
= + ce qui donne = , d’où : ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝐵 .
𝑉𝐴 = 𝑉
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Par suite : 𝛾𝐴 = 𝛾
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝐵 .
b. Torseur Cinématique d’un mouvement de translation :
⃗ (𝑆/ℛ0 ) = ⃗0 au
Le solide (S) est animé d’un mouvement de translation par rapport à ℛ0 si ⃗Ω
cours du temps.
Il en résulte que : 𝑣 (𝐵/ℛ0 ) = 𝑣 (𝐴/ℛ0 ); comme décrit plus haut.
⃗⃗⃗⃗⃗ reste équipollent a lui-même.
De plus, dans un mouvement de translation le vecteur 𝐴𝐵
⃗0
Le torseur cinématique en n’importe quel point s’écrit : {𝑉} = { .
𝑣(𝐴/ℛ0 )
Dans un mouvement de translation le torseur cinématique est un couple.
2. Mouvement de Rotation :
a. Angle de Rotation, vitesses et accélération angulaires :
On appelle mouvement de rotation (d’un solide) autour d’un axe fixe tout mouvement pendant
lequel deux points du solide restent fixes.
La droite passant par ces deux points est appelée axe de rotation. Du fait que le solide est
invariable, tous les points appartenant à l’axe de rotation restent fixes pendant le mouvement

La rotation d’un solide est définie par son mouvement

angulaire. Pour un solide en rotation plane, il suffit
de mesurer l’angle de rotation 𝜃 d’une droite
quelconque (OA, OB, etc.) appartenant au solide pour
repérer la rotation de celui-ci (voir Fig. 24).
𝜽𝑩 = 𝜽𝑨 + 𝜸 Fig. 24

Définir la position de (S) à chaque instant revient donc à définir 𝜃 = 𝜃(𝑡). C’est la loi de
rotation du solide autour de l’axe de rotation.

20
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 Cinématique du Solide

Il n’est pas nécessaire d’avoir un axe de rotation fixe pour avoir un mouvement de rotation.
- Vitesse Angulaire ou Vitesse de rotation
Elle caractérise la rapidité de rotation du solide / repère choisi. Si pendant Δ𝑡 le solide tourne de
Δ𝜃 alors la vitesse angulaire moyenne est donnée par :
Δ𝜃
𝜔𝑚𝑜𝑦 =
Δ𝑡
La vitesse angulaire instantanée est donnée par :

Δ𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝜃
𝜔 = lim 𝜔𝑚𝑜𝑦 = lim = soit 𝜔= (𝑟𝑎𝑑. 𝑠 −1 )
Δ𝑡⟶0 Δ𝑡⟶0 Δ𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

La vitesse angulaire instantanée est égale à la dérivée première par rapport au temps de
l’angle de rotation du solide
- Vecteur Vitesse Angulaire :
On peut représenter la vitesse angulaire par un vecteur glissant 𝜔
⃗ dont :
Le support est l’axe de rotation
𝑑𝜃
Le module est |𝜔
⃗ | = | 𝑑𝑡 |

Le sens est celui d’où la rotation du solide s’observe dans le sens contraire de la rotation des
aiguilles d’une montre.
- Vitesse des Points :
Soient 𝜔 la vitesse de rotation du solide. Si pendant l’intervalle de
temps 𝑑𝑡 le solide a tourné d’un angle 𝑑𝜃 alors le point M de (𝑆) a
parcouru 𝑑𝑆 = 𝑅. 𝑑𝜃 ,(voir Fig. 25).
La vitesse du point M est alors : Fig. 25
𝑑𝑆 𝑅𝑑𝜃
𝑉𝑀 = = = 𝑅𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝑡
La vitesse du point d’un solide en rotation autour d’un axe fixe est égale au produit du rayon
de rotation (distance du point à l’axe de rotation) par la vitesse angulaire du corps.
- Loi de Distribution des Vitesses :

A tout instant chaque point 𝑀𝑖 du solide à un vecteur vitesse 𝑉 ⃗ 𝑀 tangent en ce point au cercle
𝑖
qu’il décrit, dans le sens de la rotation. Le module de la vitesse est donné
par :

𝑉𝑀𝑖 = |𝑉𝑀𝑖 | = 𝑅𝑀𝑖 |𝜔|. Il en résulte :

𝑉𝑀1 𝑉 𝑀2 𝑉𝑀3 𝑉𝑀𝑛
=𝑅 =𝑅 =⋯=𝑅 = 𝜔 = 𝑡𝑔𝛽 Fig. 26
𝑅𝑀1 𝑀2 𝑀3 𝑀𝑛

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 Cinématique du Solide

- Vecteur Vitesse :
Soit (𝑆) en rotation autour de 𝑂𝑧, 𝜔⃗ son vecteur vitesse angulaire et 𝑟 le vecteur position d’un
point 𝑀 du solide par rapport au repère 𝑂𝑥𝑦𝑧. 𝑟 est constant en module mais change de direction
au cours de la rotation de (𝑆) autour de 𝑂𝑧. Alors
𝑑𝑟
⃗ =
𝑉 =𝜔
⃗ ∧𝑟
𝑑𝑡
Le module du produit vectoriel 𝜔
⃗ ∧ 𝑟 est :
|𝜔
⃗ ∧ 𝑟| = |𝜔
⃗ ||𝑟| sin 𝜃 = 𝜔𝑅 = 𝑉. Fig. 27

D’autre part 𝜔 ⃗ ∧ 𝑟 est perpendiculaires en 𝑀 et son sens dépend de celui de 𝜔 ⃗ , donc

perpendiculaire et orienté dans le sens du mouvement. Donc sa direction et son sens coïncide
avec de celui du vecteur vitesse 𝑉⃗ . Le vecteur 𝜔
⃗ ∧ 𝑟 coïncide donc en module, en direction et
⃗ défini plus haut (Vitesse des points).
en sens avec le vecteur vitesse 𝑉
Le vecteur vitesse d’un point d’un solide en rotation autour d’un axe fixe est le produit
⃗⃗⃗ par le vecteur position 𝒓
vectoriel du vecteur vitesse angulaire 𝝎 ⃗ du point en question.
- Accélération angulaire :
Elle caractérise la rapidité de la variation de la vitesse angulaire. Si la variation de
correspondante à un intervalle de temps Δ𝑡 est Δ𝜔 alors l’accélération angulaire moyenne
Δ𝜔
𝛼𝑚𝑜𝑦 est donnée par : 𝛼𝑚𝑜𝑦 = Δ𝑡
Δ𝜔 𝑑𝜔
L’accélération angulaire instantanée est définie par : 𝛼 = lim 𝛼𝑚𝑜𝑦 = lim = .
Δ𝑡⟶0 Δ𝑡⟶0 Δ𝑡 𝑑𝑡

𝑑2 𝜃
Soit : 𝛼= (𝑟𝑎𝑑. 𝑠 −2 ).
𝑑𝑡 2

L’accélération angulaire instantanée d’un solide en rotation autour d’un axe fixe est égale à la
dérivée première par au temps de la vitesse angulaire 𝜔 ou à la dérivée seconde par rapport
au temps de l’angle de rotation 𝜃.
- Vecteur Accélération angulaire :
On représente l’accélération angulaire par le vecteur glissant 𝛼 dont :
Le support est l’axe de rotation
𝑑𝜔 𝑑2 𝜃
Le module est |𝛼 | = | 𝑑𝑡 | = | 𝑑𝑡 2 |

Le sens coïncide avec celui de 𝜔

⃗ si la rotation est accélérée, et de sens contraire si la rotation
est décélérée.
- Accélération des Points :
Accélération tangentielle ⃗⃗⃗
𝛾𝑡 :
L’accélération tangentielle d’un point d’un solide
Fig. 28
22
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 Cinématique du Solide

en rotation autour d’un axe fixe est le produit du rayon de rotation par l’accélération angulaire
du solide

𝑑𝑉 𝑑𝑅𝜔
𝛾𝑡 = = = 𝑅. 𝛼
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Le vecteur ⃗⃗⃗
𝛾𝑡 est perpendiculaire au rayon de rotation R et est dirigé dans le sens de rotation
si celle-ci est accélérée et de sens contraire si celle-ci est retardée.
Accélération normale ⃗⃗⃗
𝛾𝑛 :
L’accélération normale d’un point d’un solide en rotation autour d’un axe fixe est le produit
du rayon de rotation par le carré de la vitesse angulaire.

𝑉2
𝛾𝑛 = = 𝑅𝜔2
𝑅
Le vecteur ⃗⃗⃗
𝛾𝑛 est porté par le rayon de rotation et est dirigé vers le centre (axe) de rotation.
Accélération totale :
L’accélération 𝛾 totale est la somme vectorielle de ⃗⃗⃗
𝛾𝑡 et ⃗⃗⃗
𝛾𝑛 ∶ 𝛾 = ⃗⃗⃗
𝛾𝑡 + ⃗⃗⃗
𝛾𝑛

Comme ⃗⃗⃗ 𝛾𝑛 , alors 𝛾 = √𝛾𝑡2 + 𝛾𝑛2 = 𝑅√𝛼 2 + 𝜔 4

𝛾𝑡 ⊥ ⃗⃗⃗
La direction de 𝛾 est définie par l’angle que fait ce vecteur avec le rayon de rotation :
|𝛾
⃗⃗⃗ | |𝛼|
tan 𝛼 = |𝛾⃗⃗⃗⃗𝑡 | = |𝜔2| , independent du point.
𝑛

- Loi de Distribution des accélérations :

Soient 𝜔 et 𝜀 la vitesse et l’accélération angulaires d’un solide en rotation autour d’un axe
fixe. À un instant quelconque 𝜔 et 𝛼 sont les mêmes pour tous les points du solide. Il en
résulte pour deux points indicés 1 et 2 du solide :
𝛾1 𝛾𝑡1 𝛾𝑛1 𝑅1
= = =
𝛾2 𝛾𝑡2 𝛾𝑛2 𝑅2
On en déduit :
𝛾1 𝛾2 𝛾𝑛 𝛾𝑡1 𝛾𝑡2 𝛾𝑡𝑛 𝛾𝑛1 𝛾𝑛2 𝛾𝑛𝑛
= =⋯= ; = =⋯= ; = =⋯=
𝑅1 𝑅2 𝑅𝑛 𝑅1 𝑅2 𝑅𝑛 𝑅1 𝑅2 𝑅𝑛

Loi de distribution des accélérations

- Vecteurs accélérations :
Accélération totale : 𝛾
𝑑𝑉 𝑑𝜔 ⃗
⃗⃗⃗ 𝑑𝑟
⃗ =𝜔
𝑉 ⃗ ∧ 𝑟 alors 𝛾 = 𝑑𝑡 = 𝑑𝑡 ∧ 𝑟 + 𝜔
⃗ ∧ 𝑑𝑡 = 𝛼 ∧ 𝑟 + 𝜔 ⃗
⃗ ∧𝑉

Fig. 29
23
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 Cinématique du Solide

Accélération tangentielle :
On a |𝛼 ∧ 𝑟| = |𝛼 ||𝑟| sin 𝜃 = |𝛼|𝑅 = |𝛾
⃗⃗⃗𝑡 |
De plus la direction de 𝛼 ∧ 𝑟 est perpendiculaire à R en M,
Donc ⃗⃗⃗
𝛾𝑡 et 𝛼 ∧ 𝑟 ont même direction.

𝛾𝑡 et 𝛼 ont meme sens de deplacement, finalement :

⃗⃗⃗ 𝛾𝑡 = 𝛼 ∧ 𝑟 .
⃗⃗⃗

L’accélération tangentielle d’un point d’un solide en rotation autour d’un axe fixe est le produit
vectoriel du vecteur accélération de rotation 𝜀 par le vecteur position 𝑟 du point considéré.
Accélération normale :

On a : |𝜔 ⃗ | = |𝜔
⃗ ∧𝑉 ⃗ | sin 90° = 𝜔. 𝜔𝑅 = 𝜔2 𝑅 = |𝛾
⃗ |. |𝑉 ⃗⃗⃗𝑛 |.

La direction de 𝜔 ⃗ est perpendiculaire a celle de 𝜔

⃗ ∧𝑉 ⃗ , donc
⃗ et de 𝑉
même direction que R, (voir Fig. 30).
Le sens est vers le centre C, donc même sens que ⃗⃗⃗
𝛾𝑛 , finalement
𝛾𝑛 = 𝜔
⃗⃗⃗ ⃗ ∧𝑉⃗ .
Fig. 30
L’accélération normale d’un point d’un solide en rotation autour d’un axe fixe est le produit
vectoriel du vecteur vitesse de rotation 𝜔 ⃗ du point en question.
⃗ par le vecteur vitesse 𝑉
b. Torseur Cinématique d’un mouvement de rotation :
Supposons que (S) est en mouvement de rotation autour d’un axe (Δ), fixe dans ℛ0
(de manière instantanée ou permanente). Soit A un point appartenant à (Δ), alors

𝑣(𝐴/ℛ0 ) = ⃗0. (On retiendra comme remarque le fait que tous les points fictifs ou
géométriques appartenant à l’axe de rotation sont considérés comme des points du solide et
peuvent être utilisés dans les relations de transfert).
Soit 𝑀 un point du solide (𝑆) alors :
⃗ (𝑆/ℛ0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣(𝑀/ℛ0 ) = 𝑣 (𝐴/ℛ0 ) + ⃗Ω ⃗ (𝑆/ℛ0 ) ≠ ⃗0 sinon le solide serait au repos.
𝐴𝑀 avec ⃗Ω
Ainsi :

𝑣(𝑀/ℛ0 ) = Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ , alors 𝑣(𝑀/ℛ0 ) ⊥ Ω

⃗⃗ (𝑆/ℛ0 ) ∧ 𝐴𝑀 ⃗⃗ (𝑆/ℛ0 ) d ou 𝑣(𝑀/ℛ0 ). Ω
⃗⃗ (𝑆/ℛ0 ) = 0

⃗⃗ (𝑆/ℛ0 ) = 0.
On a alors l’invariant scalaire : 𝐼 = 𝑣(𝑀/ℛ0 ). Ω
Dans un mouvement de rotation autour d’un axe fixe (Δ), le torseur cinématique est un glisseur
[ℊ].
L’axe de rotation (Δ) du solide est confondu avec l’axe central (Δ′) du torseur cinématique.
Remarques :
Lorsqu’il s’agit d’une rotation de (S) autour d’un axe (Δ) on retient que :

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 Cinématique du Solide

- Le torseur cinématique est un glisseur ;

- L’axe de rotation du solide est l’axe central du glisseur ;
- [ℊ(𝐴)] = [0⃗ ;Ω
⃗⃗ (𝑆/ℛ0 )] si A est un point de l’axe (Δ);
- [ℊ(𝐵)] = [𝑣(𝐵/ℛ0 ); Ω ⃗⃗ (𝑆/ℛ0 )] si B n’appartient pas à l’axe (Δ).
3. Mouvement Hélicoïdal :
Un mouvement hélicoïdal est la composée d’une rotation et d’une translation.
Dans un mouvement hélicoïdal, tout point M du solide (S) tourne autour d’un axe (Δ) et, en
même temps, se déplace suivant cet axe.
Soit A un point de (Δ) appartenant à (S). On a :

𝑣(𝑀/ℛ0 ) = ⏟ ⃗ (𝑆/ℛ0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑣(𝐴/ℛ0 ) + ⃗⏟
Ω 𝐴𝑀
𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑙𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛

Interprétation :
D’après la figure, le point P représente la projection de M sur le plan(𝜋), (Voir Fig. 31). Ainsi,
on a :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑂𝐻
𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐻𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝑂𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑂𝐻 ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑣(𝑀/ℛ0 ) = 𝑣 (𝐻/ℛ0 ) + 𝑣(𝑃/ℛ0 )

⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ (𝑆/ℛ0 ) ∧ 𝑂𝑃
= 𝑣(𝐻/ℛ0 ) + Ω

= ⏟
𝑣(𝐻/ℛ0 ) + ⃗⏟
⃗ (𝑆/ℛ0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω 𝐻𝑀
𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑙𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑙𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑎𝑢𝑡𝑜𝑢𝑟 𝑑𝑒 𝑙 𝑎𝑥𝑒
𝑙𝑜𝑛𝑔 𝑑𝑒 𝑙 𝑎𝑥𝑒

L’invariant scalaire n’est pas nul dans un mouvement hélicoïdal. Fig. 31

4. Mouvement général d’un solide :
Pour tous points 𝐴 et 𝐵 dun solide (𝑆) on a la relation de transfert suivante :
⃗⃗⃗⃗⃗ .
⃗⃗ (𝑆/ℛ0 ) ∧ 𝐴𝐵
𝑣(𝐵/ℛ0 ) = 𝑣(𝐴/ℛ0 ) + Ω
⃗ (𝑆/ℛ0 ) = ⃗0, alors 𝑣 (𝐵/ℛ0 ) = 𝑣(𝐴/ℛ0 ). Et on dira alors, qu’à
- Si à un instant donne ⃗Ω
cet instant, le mouvement du solide est tangent à une translation.
- Si, à un instant t donné ⃗Ω ⃗ (𝑆/ℛ0 ) ≠ ⃗0, on dira alors, qu’à cet instant, le torseur
cinématique admet un axe central (Δ).
Soit H un point de (Δ).
⃗ (𝑆/ℛ0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣(𝐴/ℛ0 ) = 𝑣 (𝐻/ℛ0 ) + ⃗Ω 𝐻𝐴.

= 𝜆. ⃗Ω ⃗ (𝑆/ℛ0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ (𝑆/ℛ0 ) + ⃗Ω 𝐻𝐴.

25
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 Cinématique du Solide

 Si 𝑣 (𝐻/ℛ0 ) = ⃗0, on dira que le mouvement du solide est tangent à une rotation d'axe
(Δ).
 Si 𝑣 (𝐻/ℛ0 ) ≠ ⃗0 le mouvement du solide est dit tangent à un mouvement hélicoïdal
ayant (Δ) comme axe instantané de rotation.
Dans le chapitre suivant nous étudions le mouvement plan général d’un solide.

5. Compositions de Mouvements :
a. Composition des vitesses :

Soit M un point du solide (𝑆), on peut écrire : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑀 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂1 + 𝑂⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1𝑀

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 1𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 1𝑀
𝑣 (𝑀/ℛ0 ) = 𝑣(𝑂1 /ℛ0 ) + [ ] = 𝑣(𝑂1 /ℛ0 ) + [ ] +Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ (ℛ1 /ℛ0 ) ∧ 𝑂 1𝑀
𝑑𝑡 ℛ 𝑑𝑡 ℛ
0 1

𝑣(𝑀/ℛ0 ) = 𝑣(𝑀/ℛ1 ) + 𝑣(𝑂1 /ℛ0 ) + ⃗Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗ (ℛ1 /ℛ0 ) ∧ 𝑂 1 𝑀 = ⃗⃗⃗
𝑣𝑟 (𝑀) + ⃗⃗⃗
𝑣𝑒 (𝑀)
Posons :
𝑣𝑎 (𝑀): Vitesse absolue du point M
⃗⃗⃗⃗
𝑣𝑟 (𝑀): Vitesse relative du point M
⃗⃗⃗

⃗⃗⃗𝑒 (𝑀) = 𝑣(𝑂1 /ℛ0 ) + ⃗Ω

𝑣 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ (ℛ1 /ℛ0 ) ∧ 𝑂 1 𝑀 ∶ Vitesse d’entrainement du point M

On peut simplement écrire la relation de composition des vitesses :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽𝟑/𝟎 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽𝟑/𝟐 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽𝟐/𝟏 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽𝟏/𝟎

Remarque :
La vitesse d’entraînement s’interprète comme étant la vitesse absolue d’un point 𝑀𝑒 fixe dans
ℛ1 et coïncidant avec M à l’instant t.
b. Composition des vecteurs rotations :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dAB ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dAB
[ ] =[ ] ⃗⃗ (ℛ1 /ℛ0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
+Ω AB
dt ℛ0 dt ℛ1

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dAB ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dAB
[ ] =[ ⃗⃗ (ℛ /ℛ1 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
] +Ω AB
dt ℛ1 dt ℛ

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dAB ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dAB
[ ] =[ ⃗⃗ (ℛ /ℛ0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
] +Ω AB
dt ℛ0 dt ℛ

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dAB ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dAB
Alors : [ ] =[ ] + (Ω ⃗ (ℛ1 /ℛ0 )) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ (ℛ /ℛ1 ) + ⃗Ω AB.
dt ℛ0 dt ℛ

On en déduit que :
⃗⃗ (S /ℛ0 ) = Ω
Ω ⃗⃗ (S /ℛ1 ) + Ω
⃗⃗ (ℛ1 /ℛ0 )

26
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 Cinématique du Solide

Ou encore :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟑/𝟎 = 𝛀𝟑/𝟐 + 𝛀𝟐/𝟏 + 𝛀𝟏/𝟎

Composition des vitesses angulaires

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛚𝟑/𝟎 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛚𝟑/𝟐 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛚𝟐/𝟏 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛚𝟏/𝟎

On peut généraliser la relation à plusieurs repères :

⃗Ω
⃗ (S /ℛ0 ) = ⃗Ω
⃗ (S /ℛ1 ) + ⃗Ω
⃗ (ℛ1 /ℛ0 ) + ⃗Ω
⃗ (ℛ1 /ℛ2 ) + ⃗Ω
⃗ (ℛ2 /ℛ3 ) + ⋯ + ⃗Ω
⃗ (ℛn /ℛ0 ).

c. Composition des accélérations :

Considérons un point M du solide (𝑆) et utilisons la loi de composition des vitesses :

𝑣(𝑀/ℛ0 ) = ⏟
⏟ 𝑣(𝑂1 /ℛ0 ) + ⃗Ω
𝑣(𝑀/ℛ1 ) + ⏟ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ (ℛ1 /ℛ0 ) ∧ 𝑂 1𝑀
⃗𝑎
𝑣 ⃗𝑟
𝑣 ⃗𝑒
𝑣

En dérivant cette expression par rapport à t dans ℛ0 on obtient :

⃗ (𝑀/ℛ1 )
𝑑𝑣 ⃗⃗ (ℛ1 /ℛ0 )
𝑑Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ (M/ℛ0 ) = [
γ ] +γ
⃗ (O1 /ℛ0 ) + [ ] ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O1 M + ⃗Ω⃗ (ℛ1 /ℛ0 ) ∧ [𝑑O1 M]
𝑑𝑡 ℛ0 𝑑𝑡 𝑑𝑡 ℛ0
ℛ0

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑O 1M
Or [ ] = 𝑣(𝑀/ℛ1 ) + Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ (ℛ1 /ℛ0 ) ∧ 𝑂 1𝑀
𝑑𝑡 ℛ0

⃗ (𝑀/ℛ1 )
𝑑𝑣 ⃗ (𝑀/ℛ1 )
𝑑𝑣
[ ] =[ ] + ⃗Ω
⃗ (ℛ1 /ℛ0 ) ∧ 𝑣 (𝑀/ℛ1 ) = γ
⃗ (M/ℛ1 ) + ⃗Ω
⃗ (ℛ1 /ℛ0 ) ∧ 𝑣 (𝑀/ℛ1 )
𝑑𝑡 ℛ0 𝑑𝑡 ℛ1

En définitive on obtient :
dΩ ⃗⃗
⃗ (M/ℛ0 ) = γ
γ ⃗⃗ (ℛ1 /ℛ0 ) ∧ v
⃗ (M/ℛ1 ) + 2Ω ⃗ (M/ℛ1 ) + γ
⃗ (O1 /ℛ0 ) + [ ] ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O1 M + ⃗Ω ⃗⃗ (ℛ1 /ℛ0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ (ℛ1 /ℛ0 ) ∧ (Ω O1 M)
dt ℛ
0

⃗ (M/ℛ0 ) = γ
γ ⃗ 𝑎 (𝑀) = γ
⃗ 𝑟 (𝑀) + γ
⃗ 𝑐 (𝑀) + γ
⃗ 𝑒 (𝑀)
⃗ 𝑟 (𝑀) = γ
γ ⃗ (M/ℛ1 ): Accélération relative

γ ⃗⃗ (ℛ1 /ℛ0 ) ∧ v
⃗ 𝑐 (𝑀) = 2Ω ⃗ (M/ℛ1 ) Accélération de Coriolis
⃗⃗
dΩ
⃗ 𝑒 (𝑀) = γ
γ ⃗ (O1 /ℛ0 ) + [ dt ] ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O1 M + ⃗Ω ⃗⃗ (ℛ1 /ℛ0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ (ℛ1 /ℛ0 ) ∧ (Ω O1 M) : Accélération
ℛ0
d’entrainement.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛄 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟐/𝟎 = 𝛄 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟐/𝟏 + 𝛄 𝟏/𝟎 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛄𝑪𝒐𝒓
6. Torseurs Cinématiques de Mouvement Particuliers
Nous considérons ici le mouvement de deux solides (𝑆1 ) et (𝑆2 ) l’un par rapport à l’autre. Le
torseur cinématique du mouvement du solide (𝑆2 ) par rapport au solide (𝑆1 ) en un point A est
note : {𝑉(2/1)}𝐴
Mouvement de Translation :

27
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 Cinématique du Solide

Dans le cas du solide (𝑆2 ) en translation par rapport au solide (𝑆1 ), tous les points ont même
vitesse linéaire, il n'est alors plus indispensable de préciser le centre d'expression du torseur. Il
s'agit d'un torseur "moment pur", tout point de l'espace est central.

⃗0 0 u21
{V(2/1)}A = { } = {0 v21 }
⃗V(A, 2/1)
0 w21 Base de projection

Mouvement de Rotation autour d’un point O :

α21 0
⃗⃗ (2/1)
Ω
{V(2/1)}O = { } = {β21 0}
𝑂
⃗0 γ 0
𝑂 21 Base de projection

Mouvement de rotation autour d’un axe (𝑶; 𝒖

⃗ ):

𝛼 .𝑢 ⃗ α21 0
{V(2/1)}A = { 21 } = { 0 0} le point 𝐴 ∈ (𝑂; 𝑢
⃗ ).
⃗0
𝐴 0 0 Base de projection
𝐴

Mouvement hélicoïdal d'axe (𝑶; 𝒖

⃗)
α21 𝑢21
𝛼21 . 𝑢
⃗
{V(2/1)}A = { }= { 0 0 } le point 𝐴 ∈ (𝑂; 𝑢
⃗ ).
𝑢 .𝑢
𝐴 21
⃗
𝐴 0 0 Base de projection

Dans ce cas, si 𝜆 est le pas du système vis/écrou, on a :

𝜆.𝛼21 𝜆.𝛼21
𝑢21 = si l’hélice est à droite et 𝑢21 = − si l’hélice est à gauche.
2𝜋 2𝜋

Mouvement Plan sur Plan de normale 𝒛

⃗ :
0 𝑢21
𝛾21 . 𝑧
{V(2/1)}A = { }= { 0 v21 }
𝐴
𝑢21 . 𝑥 + v21 . ⃗⃗
y γ 0
𝐴 21 Base de projection

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Chapitre 3 : Mouvement Plan Général

Un solide est en mouvement plan lorsque tous les points de celui-ci se déplacent dans des plans
parallèles à un plan de référence. Une translation (plane) et une rotation d’axe sont des
mouvements plans particuliers. Un mouvement plan peut être considéré comme l’addition
d’une translation et d’une rotation.
Exemple : système bielle manivelle.
Les liaisons en O, A et B sont des
pivots dont les axes sont
perpendiculaires au plan de la figure
32.
Le mouvement du piston (3) par
rapport au bâti (0), 𝑀𝑣𝑡 3/0 , est une
translation rectiligne de direction OB.
Le mouvement de la manivelle (1) par rapport à (0), 𝑀𝑣𝑡 1/0 , est une rotation Figure 32

d’axe passant par O et perpendiculaire au plan de la figure. Le mouvement de la bielle (2) par
(0), 𝑀𝑣𝑡 2/0 , est un mouvement plan général.

Remarques :
- La propriété d’équiprojectivité du champ des vitesses est abondamment utilisée dans
l’étude d’un mouvement plan.
- En pratique, pour tout solide en mouvement plan, il suffit de connaître complètement la
vitesse d’un point et la direction d’une autre, pour déterminer la vitesse de tous les
points.
Relations entre les vitesses d’un solide en mouvement plan :
Un mouvement plan peut être considéré comme l’addition d’une translation et d’une rotation.

Figure 33 : Décomposition d’un mouvement plan

⃗⃗⃗⃗𝐵 = ⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝑉𝐴 + 𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ ∧ 𝐴𝐵

On écrit souvent : ⃗⃗⃗⃗𝐵 = ⃗⃗⃗⃗

𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴 + 𝑉 𝐵𝐴 avec ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐵𝐴 = 𝜔⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵

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 Cinématique du Solide

Si (𝑂; 𝑥; 𝑦) est le plan du mouvement, alors on sait que : ⃗⃗⃗ = 𝝎. ⃗𝒌

𝝎
Soient 𝑢
⃗ un vecteur unitaire de la direction 𝐴𝐵, et 𝑣 un vecteur directement perpendiculaire à
𝑢 ⃗ ∧𝑢
⃗ . Alors : 𝑘 ⃗⃗⃗⃗𝐵 = ⃗⃗⃗⃗
⃗ = 𝑣 , la relation 𝑉 ⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴 + 𝜔 𝐴𝐵 s’écrit alors :
⃗⃗⃗⃗𝐵 = ⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝑉𝐴 + 𝜔. 𝐴𝐵𝑣
Relations entre les accélérations d’un solide en mouvement plan :
La relation est obtenue en dérivant par rapport au temps la relation suivante :
⃗⃗⃗⃗𝐵 = ⃗⃗⃗⃗
𝑉 ⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴 + 𝜔 𝐴𝐵

𝑎𝐵 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝜔
𝑎𝐴 + 𝛼 ∧ 𝐴𝐵 ⃗ ∧ (𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗ )
⃗ ∧ 𝐴𝐵

Si (𝑂; 𝑥; 𝑦) est le plan du mouvement, alors on sait que : ⃗⃗⃗ = 𝝎. ⃗𝒌

𝝎
Soient 𝑢
⃗ un vecteur unitaire de la direction 𝐴𝐵, et 𝑣 un vecteur directement perpendiculaire à
𝑢 ⃗ ∧𝑢
⃗ . Alors : 𝑘 ⃗ = 𝑣 , la relation ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐵 = ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝜔
𝑎𝐴 + 𝛼 ∧ 𝐴𝐵 ⃗ ∧ (𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗ ) s’écrira alors :
⃗ ∧ 𝐴𝐵

⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝐴 + 𝛼. 𝐴𝐵𝑣 − 𝜔2 . 𝐴𝐵𝑢

𝑎𝐵 = ⃗⃗⃗⃗ ⃗

Figure 34 : décomposition des accélérations

Le polygone des accélérations permet d’obtenir graphiquement les accélérations inconnues :

Figure 35 : Polygone des accélérations

𝑎𝐵 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐵/𝐴 = ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐴 + (𝑎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
On écrit souvent 𝐵/𝐴 ) + (𝑎𝐵/𝐴 )
𝑛 𝑡

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 Cinématique du Solide

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑎 2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Avec : 𝐵/𝐴 ) = −𝜔 . 𝐴𝐵𝑢
𝑛
⃗ et (𝑎 𝐵/𝐴 ) = 𝛼. 𝐴𝐵𝑣
𝑡

Etude Cinématique du Système Bielle Manivelle

Figure 36 : Bielle-Manivelle

Considérons le système Bielle Manivelle de la figure 28, 𝑂𝐴 = 𝑟 et 𝐴𝐵 = 𝑙; la manivelle

effectue un mouvement de rotation autour de la normale au plan de la figure passant par 𝑂 avec
la vitesse angulaire constante 𝜔.
Donc
𝑑𝜃
=𝜔
𝑑𝑡
Vitesse et Accélération du Piston
La vitesse du piston est égale a la vitesse du point 𝐵.
La distance 𝑂𝐵 est donnée par :
𝑂𝐵 = 𝑟. cos 𝜃 + 𝑙. cos 𝛽

sin 𝜃 sin 𝛽 𝑟 𝑟 2
Or = donc sin 𝛽 = 𝑙 sin 𝜃 alors cos 𝛽 = √1 − ( 𝑙 𝑠𝑖𝑛 𝜃)
𝑙 𝑟

On obtient :
𝑟 2
𝑂𝐵 = 𝑟 cos 𝜃 + 𝑙 √1 − ( 𝑠𝑖𝑛 𝜃)
𝑙
Le piston effectue un mouvement de translation rectiligne suivant l’axe 𝑂𝐵. Le vecteur vitesse
du piston est donc porte par l’axe 𝑂𝐵.
La norme de la vitesse du point 𝐵 est donc donnée par :

𝑟 𝑟
𝑂𝐵 𝑑𝑂𝐵 𝑑𝜃 𝑑𝑂𝐵 2 (− cos 𝜃) ( 𝑠𝑖𝑛 𝜃)
𝑉𝐵 = 𝑑 = . = 𝜔. = 𝜔 −𝑟 sin 𝜃 + 𝑙 𝑙 𝑙
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜃 2
2 √1 − (𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝜃)
[ 𝑙 ]
𝑟 𝑟 𝑟
2 (− cos 𝜃) ( 𝑠𝑖𝑛 𝜃) (− cos 𝜃) ( 𝑠𝑖𝑛 𝜃)
𝑉𝐵 = 𝜔 −𝑟 sin 𝜃 + 𝑙 𝑙 𝑙 = 𝑟𝜔 − sin 𝜃 + 𝑙
2 2
2 √1 − (𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝜃) √1 − (𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝜃)
[ 𝑙 ] [ 𝑙 ]

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 Cinématique du Solide

𝑟
(− cos 𝜃) ( ) cos 𝜃
𝑉𝐵 = 𝑟𝜔 sin 𝜃 [−1 + 𝑙 ] = −𝑟𝜔 sin 𝜃 [𝑟 + 1]
√𝑙 2 − 𝑟 2 𝑠𝑖𝑛2 𝜃 √𝑙 2 − 𝑟 2 𝑠𝑖𝑛2 𝜃

L’expression de la vitesse du piston est donc donnée par :

𝑟 2 . sin 2𝜃
𝑉𝐵 = 𝜔 [−𝑟. sin 𝜃 − ]
2√𝑙 2 − 𝑟 2 𝑠𝑖𝑛2 𝜃

A partir de l’expression de la vitesse du piston, on détermine son accélération :

𝑑𝑉𝐵 𝑑𝑉𝐵 𝑑𝜃 𝑑𝑉𝐵
𝛾𝐵 = 𝑎𝐵 = = =𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜃
𝑟 2 . cos 2𝜃 𝑟 4 . sin2 2𝜃
𝛾𝐵 = 𝜔2 [−𝑟 cos 𝜃 − − ]
√𝑙 2 − 𝑟 2 𝑠𝑖𝑛2 𝜃 4(𝑙 2 − 𝑟 2 𝑠𝑖𝑛2 𝜃)3/2

Vitesse linéaire et Accélération du point de la manivelle

Le point 𝐴, centre d’une liaison pivot, appartenant à la manivelle (à la bielle aussi) effectue
un mouvement de rotation autour de la normale passant par 𝑂. La vitesse du point 𝐴 est donc
orthogonale a 𝑂𝐴. Sa norme est donnée par :
𝑉𝐴 = 𝑂𝐴. 𝜔 = 𝑟. 𝜔
L’accélération 𝛾𝐴 du point 𝐴 est égale à la somme de l’accélération normale et l’accélération
tangentielle ; cette dernière est nulle car la manivelle tourne avec la vitesse angulaire
𝜔 constante.

𝛾𝐴 = 𝑟. 𝜔2

Vitesse angulaire et accélération angulaire de la Bielle :

La vitesse angulaire de la bielle est égale à la vitesse angulaire du point 𝐵 par rapport au point
𝐴. La vitesse angulaire 𝜔𝐵𝐴 de la bielle est donc donnée par :
𝑑𝛽
𝜔𝐵𝐴 =
𝑑𝑡
On a :
sin 𝜃 sin 𝛽 𝑟
= soit sin 𝛽 = sin 𝜃
𝑙 𝑟 𝑙
En dérivant membre a membre par rapport à 𝑡, on obtient :
𝑑 𝑑 𝑟 𝑑𝛽 𝑟 𝑑𝜃
(sin 𝛽) = ( sin 𝜃) soit cos 𝛽 × = cos 𝜃 ×
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑙 𝑑𝑡 𝑙 𝑑𝑡
𝑑𝛽 𝑟 𝑑𝛽 𝑟 cos 𝜃
cos 𝛽 × = 𝜔 cos 𝜃 soit = 𝜔
𝑑𝑡 𝑙 𝑑𝑡 𝑙 cos 𝛽

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𝑑𝛽 𝑟 cos 𝜃
𝜔𝐵𝐴 = = 𝜔
𝑑𝑡 𝑙 cos 𝛽
𝑟
En utilisant les relations cos 2 𝛽 + 𝑠𝑖𝑛2 𝛽 = 1 et sin 𝛽 = 𝑙 sin 𝜃, on obtient :

𝑟 cos 𝜃 𝜔 cos 𝜃
𝜔𝐵𝐴 = 𝜔 =
𝑙 2 2
√1 − 𝑟2 𝑠𝑖𝑛2 𝜃 √ 𝑙 2 − 𝑠𝑖𝑛2 𝜃
𝑙 𝑟
𝝎 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝝎 𝐜𝐨𝐬 𝜽
𝝎𝑩𝑨 = = 𝟏/𝟐
𝟐 𝒍𝟐
√ 𝒍 𝟐 − 𝒔𝒊𝒏𝟐 𝜽 ( 𝟐 − 𝒔𝒊𝒏𝟐 𝜽)
𝒓 𝒓

L’accélération angulaire de la bielle est égale à l’accélération du point 𝐵 par rapport à 𝐴:

𝑑𝜔𝐵𝐴 𝑑𝜔𝐵𝐴 𝑑𝜃 𝑑𝜔𝐵𝐴
𝛾𝐵𝐴 = = =𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜃
Le calcul nous donne :
𝒍𝟐 −𝝎𝟐 𝐬𝐢𝐧 𝜽
𝜸𝑩𝑨 = ( 𝟐 − 𝟏) 𝟑/𝟐
𝒓 𝒍𝟐
( 𝟐 − 𝒔𝒊𝒏𝟐 𝜽)
𝒓

Exemple 2 : Reprenons le système bielle manivelle ci-dessus.

𝑂𝐴 = 35 𝑚𝑚; 𝐴𝐵 = 128 𝑚𝑚; 𝜔1/0 = 100 𝑟𝑎𝑑. 𝑠 −1

L’angle 𝜃 = 𝐴𝑂𝐵 = 50°. Déterminons les vitesses en A et B.

Figure 37

𝐴 étant le centre de la liaison pivot entre 1 et 2, il en résulte que : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑉𝐴1/0 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴2/0 .

Même remarque en B entre 2 et 3 : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑉𝐵2/0 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐵3/0 .

On a: 𝑉𝐴 = 𝑉𝐴1/0 = 𝜔1/0 . 𝑂𝐴 = 100 × 0,035 = 3,5 𝑚. 𝑠 −1

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 Cinématique du Solide

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴1/0 est perpendiculaire en 𝐴 à 𝑂𝐴 (propriété de la rotation).

⃗⃗⃗⃗𝐵 = 𝑉
𝑉 ⃗ 𝐵3/0 à pour direction 𝑂𝐵 (propriété de la translation).

La relation d’équiprojectivité nous donne, voir figure 37 :

𝑉𝐴 . ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝐵 = 𝑉⃗⃗⃗⃗𝐵 . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 (ce qui signifie que 𝐴𝐻 = 𝐵𝐾)
On obtient :
𝑉𝐴 cos 𝛼 = 𝑉𝐵 cos 𝛽
On a 𝛼 = 90 − 𝜃 − 𝛽
Finalement, on a : 𝑉𝐵 = 3,16 𝑚/𝑠.
Application :
Soit le système bielle-manivelle représenté. La manivelle 𝐴𝐵 à une vitesse angulaire constante dans
le sens horaire de 2000 r/min, voir figure 38.

a. décrire les trajectoires des points

𝐵 ; 𝐺 et 𝑃.
b. Calculer la vitesse angulaire de la
manivelle 𝐴𝐵.
c. Calculer la vitesse et l’accélération
du point 𝐵.
d. Calculer la vitesse et l’accélération
du point 𝑃.
e. Calculer la vitesse angulaire et
l’accélération angulaire de la bielle 𝐵𝐷. Figure 38

Centre instantané de rotation (CIR) :

Définition et propriété :
Pour tout solide en mouvement plan, il existe un point I et un seul, ayant une vitesse nulle
⃗⃗⃗𝐼 = ⃗0) à l’instant considéré (ou pour la position de la figure) et appelé centre instantané de
(𝑉
rotation ou CIR.
Remarque : Le CIR a les propriétés d’un centre de rotation à l’instant (𝑡) considéré. À l’instant
suivant 𝑡 ′ = 𝑡 + Δ𝑡, le CIR a changé de position géométrique. Cette position varie au cours
du temps et décrit une certaine trajectoire.
- La trajectoire du point I dans le repère 𝑅 (plus généralement dans le plan mobile) est
appelée roulante du mouvement plan sur plan de 𝑅 par rapport à 𝑅1 .
- La trajectoire du point I dans le repère 𝑅1 (plus généralement dans le plan fixe) est
appelée base du mouvement plan sur plan de 𝑅 par rapport à 𝑅1 .

34
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 Cinématique du Solide

La base et la roulante sont deux courbes tangentes au point I qui roulent sans glisser l’une sur
l’autre.

Le CIR est toujours défini sauf lorsque 𝜃̇ = 0.

Le CIR est, pour un instant donné, unique mais est une notion instantanée.
Dans le cas de mouvements plans de trois plans (1, 2, 3) les CIR 𝐼1/2 ; 𝐼2/3 ; 𝐼1/3 sont alignés.

Remarque : Le CIR est une notion instantanée :

- Pour les translations, 𝐼𝑆/𝑅1 est rejeté à l’infini ;
- Pour les rotations, 𝐼𝑆/𝑅1 occupe une position fixe ;
- Pour les autres mouvements plans 𝐼𝑆/𝑅1 évolue dans le plan fixe 𝑅1 (base) et dans le
plan mobile lié à 𝑆 (roulante).
Détermination et construction du CIR :
En tant que centre de rotation, le CIR est situé à l’intersection des perpendiculaires aux vecteurs-
vitesses du solide, voir figure 39.

Figure 39

Connaissant les directions des vitesses ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗𝑩 de deux points 𝑨 𝒆𝒕 𝑩, il suffit de tracer
𝑽𝑨 𝒆𝒕 𝑽
les directions perpendiculaires respectivement aux directions de ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑽𝑨 𝒆𝒕 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽𝑩 ; le point
d’intersection des deux perpendiculaires donne le centre instantanée de rotation.

Après détermination du centre instantané de rotation 𝐼, on considère que le solide effectue une
rotation de centre 𝐼. Alors on obtient que :
𝑉𝐴 = 𝜔. 𝐴𝐼; 𝑉𝐵 = 𝜔. 𝐵𝐼; 𝑉𝐶 = 𝜔. 𝐶𝐼
Soit :

𝑉𝐴 𝑉𝐵 𝑉𝐶
= = =𝜔
𝐼𝐴 𝐼𝐵 𝐼𝐶

35
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 Cinématique du Solide

Exemple d’Application :
On considère une échelle de longueur 𝑙 glissant sur le sol le long d’un mur, voir figure.
Les modules des vitesses des deux extrémités 𝐴 et 𝐵 de l’échelle sont respectivement
𝑉𝐴 et 𝑉𝐵 .
a. Quels sont les mouvements des points 𝐴 et 𝐵 ?
b. Quel est le mouvement décrit par l’échelle ?
c. Dans la position de la figure, déterminer le centre instantanée de rotation 𝐼.
d. Déterminer les coordonnées de 𝐼. On supposera 𝜔 la vitesse angulaire de rotation.

Figure 40

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 Cinématique du Solide

Liaisons Cinématiques
Les mécanismes sont des dispositifs constitués de solides assemblés pour transformer des
mouvements pour en obtenir de nouveaux.
1. Liaisons de Solides :
Une liaison mécanique entre deux solides est une relation de contact entre deux solides. Deux
solides en contact peuvent être en mouvement l’un par rapport à l’autre. Les mouvements dont
on parle sont des mouvements de translation et de rotation de l’un par rapport à l’autre sans
interruption du contact.
Nous avons théoriquement trois types de contacts de liaisons, obtenu à partir de trois formes de
base : la sphère, le cylindre et le plan.
- Contact Ponctuel : cas du contact plan-sphère
- Contact Linéique : cas du contact sphère-cylindre ou cylindre-plan ;
- Contact surfacique : cas du contact cylindre-cylindre ou plan-plan.
Tableau des différents types de contacts

Contact Ponctuel Contact Linéique Contact surfacique

Degrés de liberté d'une liaison : C'est le nombre de déplacements élémentaires indépendants

autorisés par cette liaison.
Il s’agit de trois translations et de trois rotations. Chaque mouvement possible est un degré de
liberté.
Degrés de liaison : C'est le nombre de déplacements élémentaires interdits. Chaque mouvement
interdit est un degré de liaison.
On notera que pour une liaison, la somme des degrés de liberté et des degrés de liaisons est
égale à 6.
2. Torseur Cinématique associe à une liaison :
Le torseur cinématique du mouvement quelconque d’un solide 𝑆1 par rapport à un solide 𝑆2
non limité par un contact, est de la forme suivante au point de réduction A :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝛼 𝑢
Ω1/2 = 𝜔𝑥 . 𝑥 + 𝜔𝑦 . 𝑦 + 𝜔𝑧 . 𝑧
{𝑉1/2 } = { } = {𝛽 𝑣}
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴,1/2 = 𝑉𝐴,𝑥 . 𝑥 + 𝑉𝐴,𝑦 . 𝑦 + 𝑉𝐴,𝑧 . 𝑧 𝛾 𝑤 𝐴
𝐴

37
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 Cinématique du Solide

Un contact entre ces deux solides va supprimer des degrés de libertés, et ce sont donc des
possibilités de mouvement qui seront interdits. Un mouvement interdit par le contact se traduira
au niveau du torseur cinématique par la nullité de la composante correspondant au mouvement
interdit.
Le torseur cinématique d’une telle liaison est l’ensemble des coordonnées ou des composantes
selon les trois directions de l’espace du vecteur de vitesse de rotation ; la résultante ;
(𝛼; 𝛽; 𝛾) et des composantes du vecteur vitesse de translation ; le moment du torseur (𝑢; 𝑣; 𝑤).
Le nombre de composantes non nulles du torseur cinématique correspond au nombre de degré
de liberté.
Exemple : La liaison sphère/plan
On sait que cette liaison est caractérisée par un contact ponctuel.
L’axe (𝐴; 𝑥) est normal à cette liaison. Elle supprime donc un degré
de liberté : la translation suivant (𝐴; 𝑥), (Voir fig. 41).
Le torseur cinématique de la liaison entre 𝑆1 et 𝑆2 s’écrira donc : Fig. 41

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω1/2 = 𝜔𝑥 . 𝑥 + 𝜔𝑦 . 𝑦 + 𝜔𝑧 . 𝑧 𝛼 0
{𝑉1/2 } = { } = {𝛽 𝑣}
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝐴,1/2 = 𝑉𝐴,𝑦 . 𝑦 + 𝑉𝐴,𝑧 . 𝑧 𝛾 𝑤 𝐴
𝐴

La liaison Plan/Plan : Contact surfacique

A est le centre de la face de contact, et la normale au contact est (𝑂; 𝑧).
Cette liaison supprime 3 degrés de liberté : la translation suivant (𝑂; 𝑧)
et les 2 rotations autour de (𝐴; 𝑥) et (𝐴; 𝑦), (Voir Fig. 42).
Fig. 42
Le torseur cinématique de la liaison entre 𝑆1 et 𝑆2 s’écrira donc :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω1/2 = 𝜔𝑧 . 𝑧 0 𝑢
{𝑉1/2 } = { } = {0 𝑣}
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴,1/2 = 𝑉𝐴,𝑥 . 𝑥 + 𝑉𝐴,𝑦 . 𝑦 𝛾 0 𝐴
𝐴

3. Torseur d’efforts transmissibles par une liaison (Torseur statique) :

A toute liaison élémentaire on peut associer un torseur d’effort transmissible par la liaison. Sa
forme canonique sera obtenue dans le repère considéré :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑋1/2 𝐿1/2

𝑅1/2
{𝑇}𝐴 = { } = { 𝑌1/2 𝑀1/2 }
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴,1/2
𝐴 𝑍1/2 𝑁1/2
𝐴

Le torseur transmissible de cette liaison est l’ensemble des coordonnées des actions mécaniques
; la résultante ; qui empêchent ou suppriment les translations et des coordonnées des couples
ou des moments qui empêchent ou suppriment les rotations.

38
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 Cinématique du Solide

Le nombre de composantes non nulles du torseur d’efforts transmissibles est égale au nombre
de degré de liaison.
Le tableau suivant nous donne les torseurs cinématiques des liaisons normalisées.

39
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 Cinématique du Solide

Tableau des torseurs statiques cinématiques des liaisons normalisées

Nom de la Schéma plan Schéma 3D Mobilité Torseur Cinématique Torseur des Efforts
liaison {𝑉1/2 } transmissibles
Ponctuelle de 5 ddl 𝛼 0 𝑋 0
normale (𝑂; 𝑥) Rx {𝛽 𝑣 } { 0 0}
Ty Ry 𝛾 𝑤 𝐴 0 0𝐴
Tz Rz

Linéaire 4 ddl 𝛼 0 𝑋 0
rectiligne Rx {𝛽 𝑣} {0 0}
d’axe (𝑂; 𝑦) et Ty Ry 0 𝑤 𝐴 0 𝑁 𝐴
de normale Tz
(𝑂; 𝑥)

Linéaire 4 ddl 𝛼 𝑢 0 0
annulaire {𝛽 0} {𝑌 0}
d’axe (𝑂; 𝑥) Tx Rx 𝛾 0 𝐴 𝑍 0𝐴
Ry
Rz

Appui plan de 3 ddl 0 𝑢 0 𝐿

normale (𝑂; 𝑦) Tx {𝛽 0} {𝑌 0}
Ry 0 𝑤 𝐴 0 𝑁 𝐴
Tz

40
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 Cinématique du Solide

3 ddl 𝛼 0 𝑋 0
Rx {𝛽 0} {𝑌 0}
Rotule de Ry 𝛾 0𝐴 𝑊 0𝐴
centre A Rz

Sphérique a 2 ddl 0 0 𝑋 𝐿
doigt de centre {𝛽 0} {𝑌 0}
A 𝛾 0𝐴 𝑍 0𝐴
Ry
Rz

Liaison Pivot 1 ddl 𝛼 0 𝑋 0

d’axe (𝐴; 𝑥) Rx {0 0} {𝑌 𝑀}
0 0𝐴 𝑍 𝑁 𝐴

Liaison Pivot 2 ddl 𝛼 𝑢 0 0

Glissant d’axe Tx Rx {0 0} {𝑌 𝑀}
(𝐴; 𝑥) 0 0 𝐴 𝑍 𝑁 𝐴

41
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 Cinématique du Solide

Liaison 1 ddl 0 𝑢 0 𝐿
Glissière d’axe Tx {0 0 } {𝑌 𝑀}
(𝐴; 𝑥) 0 0 𝐴 𝑍 𝑁 𝐴

Liaison 1 ddl 𝛼 𝑢 0 0
Hélicoïdale Ty ou Rx {0 0} {𝑌 𝑀 }
d’axe (𝐴; 𝑥) 0 0 𝐴 𝑍 𝑁 𝐴
𝑝
De pas p avec 𝐿 = − 2𝜋 𝑋

Liaison 0 ddl 0 0 𝑋 𝐿
Encastrement {0 0 } {𝑌 𝑀}
0 0𝐴 𝑍 𝑁 𝐴

𝑑𝑑𝑙 : degré de liberté

𝑇𝑥 : 𝑇𝑦 ; 𝑇𝑧 : Translations suivant les axes
𝑅𝑥 ; 𝑅𝑦 ; 𝑅𝑧 : Rotations autour des axes

42
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 Cinématique du Solide

Chapitre 4 : Cinématique du Contact Ponctuel

Soit deux solides 𝑆1 et 𝑆2 en contact ponctuel, voir figure 43. Soit [𝑃] le plan tangent
commun aux deux solides. On peut définir à un instant donné trois points coïncidents :
𝐼1 ∈ 𝑆1 ; 𝐼2 ∈ 𝑆2 ; 𝐼 point de contact géométrique.

Figure 43 : Solides en contact ponctuel

On note 𝑛⃗ la normale au plan tangent passant par I. 𝑡 et 𝑢 ⃗ deux vecteurs unitaires du plan
tangent en I tel que le triplet (𝑡; 𝑢
⃗ ; 𝑛⃗) forme un trièdre direct, i.e. : 𝑡 ∧ 𝑢
⃗ = 𝑛⃗.
Les mouvements possibles entre les deux solides sont :

 une translation dans le plan tangent suivant le vecteur 𝑡;

 une translation dans le plan tangent suivant le vecteur 𝑢⃗;
 une rotation autour de l’axe (𝐼; 𝑛⃗);
 une rotation dans le plan tangent autour de l’axe (𝐼; 𝑡);
 une rotation dans le plan tangent autour de l’axe (𝐼; 𝑢
⃗ ).
Définitions :

Les translations suivants 𝑡 et 𝑢

⃗ sont appelées Glissement
de 𝑆1 sur 𝑆2 .
La rotation autour de l’axe (𝐼; 𝑛⃗) est appelée Pivotement.

Les rotations autour des axe (𝐼; 𝑡) et (𝐼; 𝑢

⃗ ) sont appelées
Roulement de 𝑆1 sur 𝑆2 .
Le mouvement entre les deux solides peut donc être décrit
par :

Ω2/1 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Ω𝑡2/1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛺𝑝2/1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝛺𝑢2/1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛺2/1 = 𝜔𝑝 . 𝑛⃗ + 𝜔𝑡 . 𝑡 + 𝜔𝑢 . 𝑢 ⃗
{ ={
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐼∈2/1 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑡𝐼∈2/1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑢𝐼∈2/1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐼∈2/1 = 𝑉𝑡 . 𝑡 + 𝑉𝑢 . 𝑢
⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛺𝑝2/1 : Vecteur Vitesse de rotation du Pivotement ;

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Ω𝑡2/1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Ω𝑟2/1 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝛺𝑢2/1 : Vecteur Vitesse de rotation du Roulement ;

Ecole Nationale d’Ingénieurs Abderhamane Baba Touré Cinématique du Contact 43

 Cinématique du Solide

On écrit alors : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝛀𝟐/𝟏 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜴𝒑𝟐/𝟏 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛀𝒓𝟐/𝟏

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑡𝐼∈2/1 : Vecteur Vitesse de translation suivant l’axe 𝑡;

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑢𝐼∈2/1 : Vecteur Vitesse de translation suivant l’axe 𝑢
⃗.

On peut écrire ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑉𝐼∈2/1 = 𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐼/1 − 𝑉𝐼/2

Le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐼∈2/1 est appelé Vitesse de Glissement de 𝑆2 sur 𝑆1 . Il appartient à tout instant au
plan tangent de contact.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐼∈2/1 . 𝑛⃗ = 0

Torseur distributeur des vitesses de 𝑆2 par rapport à 𝑆1 est donc de la forme :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω2/1
[V2/1 ] = { }
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V I∈2/1 I

Cas Particuliers :

𝑉𝐼∈2/1 = ⃗0 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 Roulement sans glissement : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Ω𝑡2/1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛺𝑢2/1 ≠ ⃗0.
𝑉𝐼∈2/1 = ⃗0; (absence de glissement).
 Pivotement et/ou Roulement : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Le tableau suivant nous donne les différentes configurations possibles :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛺𝑝2/1 = ⃗0 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛺𝑝2/1 ≠ ⃗0 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛺𝑝2/1 = ⃗0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛺𝑝2/1 ≠ ⃗0
Ω𝑟2/1 = ⃗0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Ω𝑟2/1 = ⃗0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Ω𝑟2/1 ≠ ⃗0
Ω𝑟2/1 ≠ ⃗0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐼∈2/1 = ⃗0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Adhérence Pivotement Roulement
Roulement avec
Pivotement
𝑉𝐼∈2/1 ≠ ⃗0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Glissement Glissement avec Glissement avec Glissement avec
Pivotement Roulement Roulement et
Pivotement

Condition de roulement sans glissement

La condition de roulement sans glissement en 𝐼 de 𝑆2 par rapport à 𝑆1 s’écrit :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉𝐼,2/1 = ⃗0
𝑉𝐼, 𝑆2 /𝑆1 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Cette relation est utile pour de très nombreux mécanismes.

Exemple d’application :
Une came 1, entraînée en B par un arbre moteur, pousse en A
un poussoir 2 en liaison glissière par rapport au bâti (0). La
liaison en B entre 1 et (0) est une liaison pivot de centre B. Le
dispositif occupe la position de la figure 35, 𝜃 = 70°
𝐴𝐵 = 35 𝑚𝑚 et 𝜔1/0 = 155 𝑟𝑎𝑑. 𝑠 −1

1. Déterminer la vitesse de levée du poussoir 𝑉𝐴2/0 .

Ecole Nationale d’Ingénieurs Abderhamane Baba Touré Cinématique du Contact 44

 Cinématique du Solide

2. Déterminer la vitesse de glissement ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑉𝐴2/1 en A.

Le mouvement de la came par rapport au bâti est une rotation de centre 𝐵, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴1/0 est
perpendiculaire en 𝐴 à 𝐴𝐵.
𝑉𝐴2/0 = 𝑉𝐴1/0 = 𝜔1/0 . 𝐴𝐵 = 155x0,035 = 5,43 𝑚/𝑠.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴2/1 ou ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴1/2 caractérise la vitesse de glissement
en 𝐴 entre la came et le poussoir.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴2/1 appartient au plan tangent en 𝐴 entre 1 et 2 et
est porté par (𝑥).
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴2/0 suit la translation du poussoir et est porté par
(𝑦).
Composition des vitesses en 𝐴:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴2/0 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴2/1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴1/0

𝑉𝐴2/0 = 𝑉𝐴1/0 cos 70° = 5,43 cos 70° = 1,86 𝑚/𝑠

𝑉𝐴2/1 = 𝑉𝐴1/0 sin 70° = 5,43 sin 70° = 5,10 𝑚/𝑠

Roues de friction
Principe : Deux roues cylindriques sont en contact. L’adhérence permet d’assurer le roulement
sans glissement au point 𝐼 de contact des roues, et donc de transmettre le mouvement de la roue
1 dite ménante à la roue 2 dite menée, voir figure 44.

Figure 44 : Roues de friction

La condition de non glissement s’écrit :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉𝑂2 ∈2/0 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐼∈2/0 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐼𝑂2 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω2⁄0 = −𝑅2 ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 ∧ 𝜔2⁄0 . ⃗⃗⃗
𝑧0 = −𝑅2 . 𝜔2/0 . ⃗⃗⃗⃗
𝑥0

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐼∈1/0 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑂1∈2/0 + 𝐼𝑂⃗⃗⃗⃗⃗⃗1 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω1⁄0 = 𝑅1 ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 ∧ 𝜔1⁄0 . ⃗⃗⃗
𝑧0 = 𝑅1 . 𝜔1/0 . ⃗⃗⃗⃗
𝑥0

On a alors: 𝑅1 . 𝜔1/0 . ⃗⃗⃗⃗

𝑥0 = −𝑅2 . 𝜔2⁄0 . ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 soit 𝑅1 . 𝜔1/0 = −𝑅2 . 𝜔2⁄0
𝝎𝟐⁄𝟎 𝑹 𝑫
Rapport de transmission des roues de friction : = − 𝑹𝟏 = − 𝑫𝟏
𝝎𝟏⁄𝟎 𝟐 𝟐

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 Cinématique du Solide

Le signe moins indique que le sens de rotation des deux roues est inversé.

Engrenages
Principe : Un engrenage est constitué de deux roues dentées qui engrènent l’une avec l’autre.
La géométrie de la denture permet d’obtenir la même cinématique que celle imposée par deux
roues de friction, correspondant aux cercles primitifs, voir figure 45.
Les cercles primitifs sont représentés sur les schémas cinématiques.

Figure 45 : Engrenage
Diamètre primitif : 𝐷1 et 𝐷2 : diamètres des cercles primitifs, c’est-à-dire des roues de friction
équivalentes qui donneraient la même cinématique
Nombre de dents : 𝑍1 pour la roue 1 et 𝑍2 pour la roue 2.
Pas primitif : Longueur de l’arc de cercle entre deux profils (en 𝑚𝑚)
𝐷𝑖
𝑝𝑎𝑠 = 𝜋. = 𝜋. 𝑚
𝑍𝑖
Le nombre 𝑚, appelé module caractérise la taille des dentures. Pour que deux roues dentées
engrènent, elles doivent avoir le même module.
Engrènement : Il y a roulement sans glissement au point de tangence 𝐼 des cercles primitifs.
La condition de non glissement s’écrit :

𝑉𝐼∈2/0 = ⃗0.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

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 Cinématique du Solide

Engrenage Engrenage Cylindrique Engrenage Conique

Cylindrique intérieur
extérieur

Formes

Axes de rotation Parallèles Parallèles Concourantes

Rapport de 𝜔2⁄0 𝐷1 𝑍1 𝜔2⁄0 𝐷1 𝑍1 𝜔2⁄0 𝐷1 𝑍1
=− =− = = | |= =
transmission 𝜔1⁄0 𝐷2 𝑍2 𝜔1⁄0 𝐷2 𝑍2 𝜔1⁄0 𝐷2 𝑍2

Pignons-Chaine et Poulies-Courroie
Considérons le brin supérieur (𝑏1 ) de la courroie (resp. de la chaine), tendu entre les 2 poulies
(rep. les deux pignons), voir figure 38. En supposant que la courroie ne glisse pas sur les
poulies
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
En 𝐴: 𝑉 𝐴∈𝑏1 /1 = 0
⃗ donc 𝑉𝑏1 /1 = 𝑅𝑒 . 𝜔𝑒/0

𝑉𝐵∈𝑏1 /1 = ⃗0
En 𝐵: ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ donc 𝑉𝑏1 /1 = 𝑅𝑠 . 𝜔𝑠/0

Ainsi : 𝑅𝑒 . 𝜔𝑒/0 = 𝑅𝑠 . 𝜔𝑠/0

Pignons-Chaine Poulie-Courroie

Figure 38

Les poulies et les pignons tournent dans le même sens. Le rapport de transmission s’écrit :

𝜔𝑠⁄0 𝑅𝑒 𝐷𝑒 𝑍𝑒
= = =
𝜔𝑒⁄0 𝑅𝑠 𝐷𝑠 𝑍𝑠

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