La régulation industrielle BTS CIRA
Chapitre 4 – Les régulateurs industriels
Chapitre 4 – Les régulateurs industriels
Objectif :
Un régulateur industriel a pour rôle de comparer la mesure X d’un procédé (grandeur réglée) à une
consigne prédéfinie W et de générer un signal de commande Y destiné à égaliser la mesure à la
consigne.
1. Schéma fonctionnel
W + ε Y
C(p)
-
X
Le régulateur est composé de :
- Un comparateur
- Un correcteur de type PID (Proportionnelle – Intégrale – Dérivée)
Le signal d’écart ε est le résultat de la différence entre la consigne W et la mesure X.
2. Sens d’action du régulateur
Afin d’être opérationnel dans une boucle de regulation, le sens d’action du régulateur doit être
configuré. Il est en opposition avec le sens d’action du procédé (sens de variation de la mesure X
suivant le sens de variation de la commande Y).
- Régulateur en INVERSE pour une procédé Direct
- Régulateur en DIRECT pour un procédé Inverse
INVERSE DIRECT
W ε W - ε
+
- +
X X
3. Le correcteur PID
Le correcteur PID est le correcteur le plus couramment rencontré dans les régulateurs industriels.
Il comprend trois actions distinctes ayant chacune un rôle spécifique.
Action Rôle Inconvénients
Proportionnelle : P Rapidité / Stabilité P à associer à l’action I
Intégrale : I Précision Tend à déstabiliser le procédé
Dérivée : D Stabilité Tend à provoquer des dépassements
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La régulation industrielle BTS CIRA
Chapitre 4 – Les régulateurs industriels
Programmation des actions :
1- L’action P se règle par l’action de la Bande Proportionnelle Xp (%) généralement entre 1 et
1000%.
2- L’action I se règle par la constante de temps d’intégration notée Ti (s).
3- L’action D se règle par la constante de temps de dérivation notée Td (s).
4. Structures des correcteurs PID
Il existe trois structures différentes de correcteurs PID :
- La structure mixte (la plus couramment rencontrée)
- La structure parallèle
- La structure série
Structure
Mixte Série Parallèle
P ( )=
+ . 1
PI ( )= . ( )= +
Action
. .
PD ( ) = . (1 + . ) ( )= + .
1 1 1
PID ( ) = . (1 + + . ) ( ) = . (1 + ). (1 + . ) ( )= + + .
. . .
Remarque :
Pour l’action P, l’amplification A correspond à la valeur de Xp par la relation suivante :
=
5. Identification de la structure d’un correcteur
1 – Différentiation entre un correcteur PI série/mixte d’un correcteur PI parallèle
- On implémente une valeur de A et Ti (Td = 0s) et on relève la réponse à un échelon sur
l’écart ε. On observe la pente de la partie « Intégrale » du signal de commande Y (partie
évolutive)
- On modifie la valeur de l’amplification A et on effectue un second relevé dans les mêmes
conditions que le premier essai.
Synthèse : si la valeur de la pente est modifiée, il s’agit d’une structure Série ou Mixte. Dans le
cas contraire, il s’agit d’une structure Parallèle.
2 – Différentiation entre un correcteur PID série et mixte
- On mesure la partie Proportionnelle (partie indicielle) du précédent relevé
- On ajoute une une valeur de Td et on effectue un second relevé dans les mêmes conditions.
Synthèse : si la valeur de la partie indicielle de la réponse augmente, il s’agit d’une structure
Série. Dans le cas contraire, il s’agit d’une structure Mixte.
y(t)
Partie proportionnelle Pente de la partie Intégrale
t(s)
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