Fiches 1èreGénérale - Sciences de L’Ingénieur

Ressource Cinématique du solide – Partie 1

Ciné[Link] Séquence 2 – L’assistance à la personne Page 1/3

Position & Mouvement d’un solide

Objet de la cinématique :
Étudier les mouvements des solides indépendamment des causes de ces mouvements.

1. Position d’un solide :

1.1. Notion de mouvement :
La notion de mouvement est relative. Il est donc indispensable de préciser par rapport à quel solide de
référence le mouvement est étudié.
Tout mouvement suppose donc 2 solides en présence :
• Le solide dont on étudie le mouvement
• Le solide de référence par rapport auquel on définit le mouvement.
Exemple : Cas d’un voyageur dans un train.
Le voyageur étant assis dans le train en marche ; on peut dire que le voyageur est immobile par rapport
au train mais en mouvement par rapport à la terre.
Lorsque 2 trains sont arrêtés en gare, si l’un d’eux démarre, le voyageur peut ne pas savoir s’il est lui-
même en mouvement, tant qu’il n’a pas trouvé de repère lié à la terre.
z
On étudie un mouvement dans un repère R0 (O0,x0,y0,z0) lié au
S +A y
solide de référence S0. L’étude du mouvement du solide étudié S z0
par rapport à S0 se traduira par l’étude des coordonnées de O
certains points de S (A, B et C non alignés par exemple) dans le C+
repère R0. S0 +B
O0
x
x0 y0

1.2. Notion de temps :

On mesure généralement le temps à l’aide d’horloges ; à chaque indication de l’horloge correspond un instant.
La différence entre 2 instants t1 et t2, correspond à une durée.
Le choix d’une échelle de temps définit une chronologie.
L’unité de durée ou de temps est la seconde (s).

2. Trajectoire d’un point d’un solide :

2.1. Point coïncident :
À l’instant t, on peut imaginer qu’en M se superposent 2 points géométriques distincts : M  S et M  R0.
Le point M  R0 est appelé point coïncident de M  S à l’instant t

2.2. Notion de trajectoire :

Notons les positions successives du point M  S dans le repère R0. Cela nous donne un ensemble de points
 R0. Ce sont les points coïncidents du point M  S dans le repère R0.
La courbe reliant l’ensemble des points coïncidents de M pris dans l’ordre chronologique s’appelle
trajectoire du point M  S par rapport à R0 notée TMS/Ro
Exemple : Trajectoires d’un point d’une roue de vélo.
• Dans le repère R0 la trajectoire du point M est :
la cycloïde TMS/Ro TMS/R1
• Dans le repère R1 la trajectoire du point M est : TMS/Ro
le cercle de centre O1 et de rayon O1M
Conclusion :
La trajectoire dépend du repère choisi.

2.3. Équation(s) de la trajectoire :

Selon les cas et les types de problèmes, on peut écrire l’équation de la trajectoire sous la forme y = f(x)
(équation cartésienne) ou sous une forme plus complexe (équations paramétrées en fonction du temps).
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3. Mouvements particuliers d’un solide : P

3.1. Mouvement plan (ou mouvement plan sur plan) :
Un solide S est animé d’un mouvement plan s’il existe S
au moins 3 points non alignés du solide dont les A
TAS/Ro
trajectoires appartiennent à un plan P fixe dans R0. TBS/Ro
y0
C B

TCS/Ro

O0

z0 x0
3.2. Translation :
Un solide S est animé d’un mouvement de translation dans un repère R0 si S ne change pas
d’orientation au cours du mouvement. Dans ce cas les trajectoires des points de S sont “identiques” et
les vecteurs bipoints du solide restent équipollents à tout moment.
Cas particuliers :
S
• Si les trajectoires des points du solide sont
+A
contenues dans un plan (ou // à ce plan), on a TAS/Ro
affaire à un mouvement de translation plane. +B
y0 TBS/Ro
• Si les trajectoires des points du solide sont des
segments de droite (parallèles), on a affaire à un +C
mouvement de translation rectiligne. TCS/Ro
• Si les trajectoires des points du solide sont des
cercles (ou arcs de cercles) de même rayon, on a
O0
affaire à un mouvement de translation circulaire.
Remarque : les translations rectiligne et circulaire
sont des cas particuliers de translation plane. z0 x0

3.3. Rotation autour d’un axe : z0

Un solide S est animé d’un mouvement de rotation autour d’un axe fixe
(O0,z0) de R0 si 2 points distincts de S coïncident en permanence avec 2 B+B0 TMS/Ro
S
points fixes de l’axe (O0,z0).
M+
Les trajectoires des points de S ne se situant pas sur l’axe (O0,z0) sont des A+A0
cercles (ou arcs de cercle) d’axe (O0,z0). O0
Remarque : la rotation autour d’un axe est un mouvement plan dans un
plan ⊥ à l’axe de rotation. x0 y0
z0

3.4. Rotation autour d’un point : TMS/Ro S

M
+
Un solide S est animé d’un mouvement de rotation autour d’un point fixe si
un point du solide coïncide en permanence avec un point de R0.
O0
Les trajectoires des points de S se situent sur des sphères de centre le point
fixe.
x0 y0

3.5. Mouvement hélicoïdal :

Un solide S est animé d’un mouvement hélicoïdal si les trajectoires
des points de S sont des hélices de même axe et de même pas
(sauf les points appartenant à l’axe).

TMS/Ro
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Remarque : Les mouvements qu’il faut reconnaître et caractériser

Famille de Mouvement
Exemple Comment reconnaître
mouvement particulier

Les points A, B & C  plan (O,x,y)

Translation &
plane À tout instant :
AB = A’B’ et AC = A’C’
Translations

Tous les points du solide se

Translation
déplacent suivant des segments de
rectiligne
droite parallèles entre eux.

Tous les points du solide se

Translation déplacent suivant des cercles
circulaire géométriquement identiques (même
rayons mais centres différents).
autour d’ un
Rotation

Tous les points du solide décrivent

axe

Rotation des cercles centrés sur l’axe du

mouvement.
Mouvement
plan

Tous les points du solide ont des

Mouvement
trajectoires contenues dans des
plan
plans parallèles entre eux.

On peut également rencontrer :

 le mouvement de rotation autour d’un point (caractéristique de la liaison rotule)
 le mouvement hélicoïdal, caractéristique du système vis-écrou (liaison hélicoïdale)