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I 1, 2 et 3 :

C’

Fig.1 : schéma cinématique

Nature du mouvement de 1/0 : Mouvement de rotation d’axe (𝐴, ⃗⃗⃗


𝑧0 )

Nature du mouvement de 4/0 : Mouvement de translation circulaire

50
Amplitude angulaire du bras 1 : 𝜃 = 𝐴𝑟𝑐𝑠𝑖𝑛 (58) = 59,5° ou simplement valeur énoncée car ils ont le
rapporteur

𝑷𝟏 𝑷𝟏
I4: 𝜼=
𝑷𝒎
𝑶𝑼 𝑷𝟏 = 𝜼 𝑷𝒎 𝑶𝑼 𝑷𝒎 =
𝜼

𝝎𝟏 𝝎𝟏
I5: 𝒌=
𝝎𝒎
𝑶𝑼 𝝎𝟏 = 𝒌 𝝎𝒎 𝑶𝑼 𝝎𝒎 =
𝒌

I6: 𝑷 𝒎 = 𝑪 𝒎 𝝎𝒎 𝑬𝑻 𝑷𝟏 = 𝑪𝟏 𝝎𝟏

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𝑪𝟏 𝝎𝟏 𝑪𝟏 𝒌
I7: 𝑪𝒎 𝝎𝒎
= 𝜼 ⟺
𝑪𝒎
𝒌 = 𝜼 ⟺ 𝑪𝒎 =
𝜼
𝑪𝟏

𝚷 𝒁𝒎𝒆𝒏𝒂𝒏𝒕𝒆𝒔 𝐙 𝐙 𝐙 𝐙 𝐙
I8: 𝒌 = (−𝟏)𝒏 = (−𝟏)𝟓 𝐙𝒎𝐙 𝒃𝐙 𝒃𝐙 𝒃𝐙 𝒃 = −𝟎, 𝟎𝟏𝟐𝟔
𝚷 𝒁𝒎𝒆𝒏é𝒆𝒔 𝒂 𝒂 𝒂 𝒂 𝟏

I9: 𝐌(𝑨,𝑃⃗) = −𝒎𝒈𝑹𝒄𝒐𝒔(𝜽)

I 10 : 𝑪𝟏 = 𝒎𝒈𝑹𝒄𝒐𝒔(𝜽)

I 11 : 𝑪𝟏 𝒆𝒔𝒕 𝒎𝒂𝒙𝒊 𝒑𝒐𝒖𝒓 𝜽 = 𝟎 (𝒄𝒐𝒔(𝟎) = 𝟏)

I 12 : 𝑪𝒎 = 𝟎, 𝟏𝟓 . 𝟗, 𝟖𝟏 . 𝟎, 𝟎𝟖/𝟔𝟕 = 𝟏, 𝟕𝟔. 𝟏𝟎−𝟑 𝑵. 𝒎

II 1 : Ebat=∑𝟒𝟏 𝑾𝒊 = ∑𝟒𝟏 𝑷𝒊 × ∆𝒕𝒊=1x50+2x28+4x16+2x6=182 J

II 2 : Pbatmoy= Ebat/50=3.64 W

II 3 : Imoy=3.64/4= 0.91A

II 4 : Charge batterie C20 : 0,2x620 = 124 mAh

𝟎,𝟖.𝟔𝟐𝟎.𝟏𝟎−𝟑
II 5 : décharge batterie : 0,8x620x10-3 sous un courant de 0.91 A : Temps décharge = =
𝟎.𝟗𝟏
𝟎. 𝟓𝟓 𝒉 Nombre séquences : 0.55x3600/50= 39.6 séquences soit 39 séquences complètes.

III 1 : Roue droite : 160ms - Roue gauche : 140ms . Pendant 2 secondes (2000 ms), roue droite : 12.5
impulsions – roue gauche : 14 impulsions

III 2 : la roue gauche a une fréquence de rotation supérieure à la roue droite donc virage à droite.

III 3 : Soit i courant qui traverse R1 et R2 car pas de courant à l’entrée du micro contrôleur
(R1+R2)i=4V R1.i=2V R2.i=2V donc R2=R1=460Ω

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