Commande par retour d’état

Introduction aux systèmes asservis

Rappel des transformées de Laplace

Représentation externe et stabilité

Représentation interne

Commandabilité et Observabilité

Commande par retour d’état

Régulateur / Observateur et RST

Synthèse

1
 Qui suis je?

Damien Koenig :
52 ans
Enseignant à l’Esisar
 Recherche au Gipsa-lab UMR CNRS
 Phd : 1998
 Habilité à diriger les recherches 2007

Site web à votre disposition

http://koenig-damien.jimdo.com/enseignement
 Introduction aux systèmes asservis
Systèmes de régulation

Clim automatique
Pacemaker

Régulateur niveau
piscine
Consigne constante
Types de systèmes asservis:
Systèmes suiveurs

Missile à tête chercheuse

Suiveur solaire

Consigne variable
 But de l’Automatique

Perturbations La sortie doit correspondre au

plus près à l’entrée
(boucle retour avec capteur)
Entrée e(t) Sortie s(t)
Système stabilité
asservi précision
Pilote automatique rapidité
Commandé en continu amortissement …

5
 Quelques applications

Automobile : ABS/ESP/ASR UAV : unmanned aerial vehicle

Conduite autonome….

installation d’épuration de gaz

MP 89 CA ‘’METEOR’’ de haut-fourneau
6
 Critères de performance

Distinction des régimes

Transitoire Permanent

7
Critères de performance

Régime permanent
Précision : écart entre les valeurs souhaitée (consigne) et obtenue (sortie)

Err(t)=e(t)-s(t)

8
Critères de performance

Régime transitoire
Rapidité : caractérisée par le temps mis pour arriver en régime
permanent

9
Critères de performance

Régime permanent
Stabilité : stable si la sortie est bornée, pour une entrée bornée

Instable 10
Critères de performance

Régime permanent
Stabilité : stable si la sortie est bornée, pour une entrée bornée

Stable
11
 Critères de performance

Régime transitoire
Amortissement : caractérisé par la diminution de l’amplitude des
oscillations

12
Schématisation par schéma-blocs

Trois éléments de base:

Bloc

Comparateur
(sommateur)

Point de
prélèvement
13
Modélisation par équations différentielles

Modèle général
Les SLCI étudiés seront représentables la plupart du temps par
des équations différentielles à coefficients constants liant la
grandeur d'entrée e(t) à la grandeur de sortie s(t).

Ordre du système

14
Modélisation par équations différentielles

Systèmes du premier ordre

constante de temps du système (s)

Gain du système [s]/[e]

15
Modélisation par équations différentielles

Systèmes du premier ordre

Exemple : circuit RL (moteur électrique)

16
Modélisation par équations différentielles

Systèmes du premier ordre

Identification avec

Exemple : circuit RL (moteur électrique)

17
Modélisation par équations différentielles

Systèmes du deuxième ordre

Pulsation propre
Non amortie (rad/s)

Coefficient d’ amortissement Gain du système [s]/[e]

(rad/s)

18
Modélisation par équations différentielles

Systèmes du deuxième ordre Amortisseur

Ressort

Exemple : Suspension
19
Modélisation par équations différentielles

Systèmes du deuxième ordre

Exemple : Suspension
20
Modélisation par équations différentielles

Systèmes du deuxième ordre

Le Principe Fondamental de la
Dynamique appliqué à la masse donne
l'équation différentielle :

Identification avec

Exemple : Suspension
21
 Commande par retour d’état

Rappel des transformées de Laplace

Représentation externe et stabilité

Représentation interne

Commandabilité et Observabilité

Commande par retour d’état

Régulateur / Observateur et RST

Synthèse

22
Transformées de Laplace et FT
Objectif :
Supprimer les équations différentielles dans les calculs (simplifier les
équations de modélisation).

Démarche:

23
Transformées de Laplace et FT
Démarche (exemple d’un moteur CC) :

d (t ) 1
J .R / K E 2 .   (t )  u (t ) 1
dt KE J .R / K E 2 . p.( p )  ( p)  U ( p)
KE
1/ K E
1  J .R / K E 2 . p
Si le système est soumis à
U(p) = 8/p
une consigne u(t) = 8V

8 / KE Stabilité,
8  
t
 ( p )  Temps de réponse,
 (t )  1  e

J .R / K E 2


1  J .R / K E . p  . p Précision…
2

KE   24
Transformées de Laplace et FT

Transformée de Laplace :

 F(p)  L  f (t)  (p)    f (t).e
f (t)  L  p.t
.dt
0

avec p une variable complexe, dont l’unité est en s-1 : p = a + j.b

avec j² = -1

F(p) = L(f(t)) : transformée de Laplace de la fonction f.

f(t) = L -1(F(p)) : transformée inverse de la fonction F.

25
Transformées de Laplace et FT

Propriétés importantes de la transformée de Laplace :

Propriétés f(t) F(p) = L(f(t))

linéarité a.f1 (t)  b.f 2 (t) a.F1 (p)  b.F2 (p)

dérivation f '(t) p.F(p)
t
F(p)
intégration 0 
f (x).dx
p
.p
retard f (t  ).u(t  ) e .F(p)
26
Transformées de Laplace et FT

Théorème de la valeur initiale :

lim  f (t)   lim  p.F(p) 
t 0 p 


t 0 p 

=> Pente à l’origine : lim  f '(t)   lim p 2 .F(p) 
Théorème de la valeur finale :
lim  f (t)   lim  p.F(p) 
t  p0

=> Pente finale : lim  

f
t 
'(t)  lim
 .F(p) 
p 0
p 2

si la limite existe

27
 Hypothèse : CI = 0 lors
Transformées de Laplace et FT de la recherche FT.

Fonction de transfert (FT) d’un système :

La FT d’un système est la traduction dans le domaine de Laplace
de l’équation différentielle liant l’entrée et la sortie du système.
d n s(t) d n 1s(t) d m e(t) d m 1e(t)
an. n
 a n 1. n 1
 ...  a 0 .s(t)  b m . m
 b m 1. m 1
 ...  b0 .e(t)
dt dt dt dt

Transformation dans Laplace

 d n s(t)   d n 1s(t)   d m e(t)   d m1e(t) 
a n .L  n   a n 1.L  n 1   ...  a 0 .L  s(t)  b m .L  m 
 b m1.L  m 1 
 ...  b0 .L  e(t)
 dt   dt   dt   dt 

a n .p n .S(p)  a n 1.p n 1.S(p)  ...  a 0 .S(p)  b m .p m .E(p)  b m 1.p m 1.E(p)  ...  b 0 .E(p)

S(p).  a 0  a1.p  ...  a n .p n   E(p).  b0  b1.p  ...  b m .p m 

 b0  b1.p  ...  b m .p m  Fonction de S(p)

S(p)  E(p). H(p) 
a 0  a1.p  ...  a n .p n  transfert E(p)
28
Transformées de Laplace et FT

Fonction de transfert (FT) d’un système :

e(t) Équations différentielles s(t)
Domaine temporel entre e(t) et s(t)
Domaine de Laplace L
L-1
S(p)
Fonction de transfert : H(p) 
L E(p)
SYSTEME
E(p) ε(p) S(p) = H(p).E(p)
D(p)
+
-

R(p)

E(p) S(p) = H(p).E(p)

H(p)
29
Transformées de Laplace de fonctions usuelles

Échelon unitaire, ou fonction d’Heaviside :

Échelon unitaire défini par :

u(t) u(t) = 1 pour t ≥ 0 ;
1 u(t) = 0 sinon.
t

Tous les phénomènes physiques que l’on étudiera commenceront à

t=0, et seront nuls avant (grâce éventuellement à un changement
d’origine). Toutes les fonctions seront donc multipliées par u(t)

1
L  u(t)  
p

30
Transformées de Laplace de fonctions usuelles

Échelon (ou « constante ») :

e(t)=E0.u(t)
E0
t

E0
L  E 0 .u(t) 
p

31
Transformées de Laplace de fonctions usuelles

Impulsion (de Dirac) :

Impulsion de Dirac définie par :

δ(0) = + ;
(t) δ(t) = 0 pour t  0 ;

t
 (t).dt  1

L  (t)  1
L’impulsion de Dirac est la dérivée de l’échelon

32
 Commande par retour d’état

Représentation externe et stabilité

Représentation interne

Commandabilité et Observabilité

Commande par retour d’état

Régulateur / Observateur et RST

Synthèse

33
 Représentation Externe
• La fonction de transfert d’un système LTI est de
la forme :
Réponse impulsionnelle
y(t)=H(t)u(t) Y(P)=H(p)U(p)
H(t) H(p)
u(t) y(t) U(p) Y(p)
Laplace

Fonction de transfert externe :

• H(t) : réponse impulsionnelle
• H(p) réponse fréquentielle
Impulsion

34
Représentation Externe
• La fonction de transfert d’un système LTI est de la forme :

Fonction de
Y ( p) B( p ) b0  b1. p  ....  bm . p m transfert
 G ( p)  
U ( p) A( p ) a0  a1. p  ....  an . p n externe

• Vocabulaire : u y
Système
– G(p) est la fonction de transfert du Système
– L’ordre du système est n
– Les racines de B(p) sont les Zéros du Système
– Les racines de A(p) sont les Pôles du Système
– Si m< n le système est Strictement Propre
– Si m=n le système est Propre
– Si m>n le système est Impropre

3535
 Représentation Externe
• Le système :
Y ( p) B ( p ) b0  b1 p
 G ( p)  
U ( p) A( p ) a0  a1. p

– Est d’ordre 1
– Est strictement propre si b1=0
– Est propre si b1≠0
– Le pôle du système est p=-a0/a1

– Le zéro du système est z=-b0/b1

3636
Etude d’un système du premier ordre stable

Etudions la réponse à un échelon d’un système du premier ordre de la forme:

1
G ( p)  pour pi  0.5 , 0.7 , 2
p
1
pi

37
On observe que :

-Tous les pôles du système sont négatifs.

-Le système est stable (dans le sens entrée bornée / sortie bornée).

-Le système est d’autant plus rapide que le pole est grand en valeur absolue.

Rapide Lent

Reel
0
Stable
 Réponse à un échelon système 1er ordre
 On considère un circuit électrique RC, dont le
condensateur est déchargé. A t=0 on ferme l’intérupteur

 L’allure de la tension peut être déterminée

 e(t)=Ri(t) + u(t) où i(t)=Cdu(t)/dt
 e(t)=RCdu(t)/dt + u(t) avec e(t)=5V (cte) => E(p)=5/p

 par la transformée de Laplace on a

 E(p)=RCpU(p)+U(p)

 par la transformée de Laplace inverse on obtient :


 Cas général : Système du 1er ordre
 On considère la fonction de transfert

 Où

– k est le gain statique du système

–  est la constante de temps > 0, elle caractérise la vitesse
d’évolution de la sortie y(t)
 Réponse impulsionnelle : entrée de type Dirac, x(t)=(t)
– Donne d’après Laplace la relation

– et le Laplacien inverse donne la réponse temporelle suivante :

 Cas général : Système du 1er ordre
 Réponse indicielle: x(t) = u(t) = 1

– On a d’après Laplace la relation

– et le Laplacien inverse donne la réponse temporelle suivante :

Réponse à un échelon 2ème ordre
c
 Système du second ordre : G ( p) 
 p2  p  c 
 Cas 1 pour c=1  Pôles -0.5 ± 0.866i
 Cas 2 pour c=0.4375  Pôles -0.5 ± 0.433i

42
 Domaine de stabilité
 Un système est stable si et seulement si les pôles de la
fonction de transfert sont à partie réelle strictement
négative :
B ( p)
G ( p)  est stable  p / A( p )  0  ( p )  0
A( p)

+Oscillant

Instable
+ Dynamique

43
 Influence des zéros
 Un système qui a un zéro à partie réelle positive est un système à non
minimum de phase

Influence d’un zéros

dans le demi plan droit

44
 Matlab : Création du système
 Fonction : tf

1
G (s) 

s2  s 1 

45
 Commande classique d'asservissement

On note L = K . P le transfert de boucle

On note S la fonction de sensibilité

On note T la fonction de sensibilité complémentaire

46
Commande classique d'asservissement + perturbations

Avec :
 bruit sur l'entrée u
 bruit de sortie
 bruit de mesure

La sortie Y est alors donnée part la relation suivante

47
Allure recherchée lors de l’étude du correcteur K

Retard de phase

Avance de phase

48
 Exemple

Montrer que

Transfert de boucle

Sensibilité

Réponse fréquentielle 49
 Exemple

Sensibilité

Réponse fréquentielle

Réponse temporelle à une perturbation échelon en sortie à t=15s

Réponse indicielle avec une perturbation sur la sortie

50
 Etude des correcteurs : Régulateur de type proportionnel intégrale dérivée

y* + ε u y
Régulateur système
-

d
u (t )  K p * ( y (t )  y (t ) )  K i  ( y (t )  y (t ) )dt  K d ( y (t )  y (t ) * )
* *

dt
d
 K p *  (t )  K i   (t )dt   (t )
dt

Pour augmenter la dynamique et compenser les inerties dues au temps

mort on ajoute une action dérivée au régulateur.
 Structure : Régulateur de type proportionnel intégrale dérivée

Régulateur

Parallèle Kp

commande
consigne erreur 1
Xe
X ( p) 1 Xc  Ti p
C ( p)  e  K p  Td p 
 ( p) Ti p
Xr Td p
mesure

Série
Régulateur

X e ( p)  1  commande

C ( p)   K p 1   1  Td p 
consigne erreur 1
Kp Td p Xe
 ( p)  Ti p 
Xc  Ti p

Xr 1 1  Td p
1
mesure Ti p
y* + ε u y
Retard de
Régulateur 1/(p+1)
1s
-
Résumé : du régaleur PID

Action Avantage Désavantage

P Dynamique Ne permet pas d’annuler une erreur statique

I Annulation d’erreur
statique Action lente
D Action très dynamique Sensibilité aux bruits

Avantage des régulateur PID :

-Structure simple
-Pas besoin de modélisation pour la synthèse du régulateur

Désavantage des régulateur PID

-Réglage empirique
-Pas de garantie sur les performances et la stabilité
 Résumé : du régaleur PID

1)
1) Le correcteur proportionnel amplifie le signal
d’erreur mais il persiste une erreur.

2) On ajoute un correcteur intégral pour annuler 2)

l’erreur statique.

3) Si le système ne réagit pas assez vite, il convient 3)

d’ajouter le correcteur dérivé.
 Rappel: Boucle d’asservissement
 Montrer que :
b=wi wo
 es   Ss SsGs  rs 
     r + e u y
us  KsSs KsSsGsbs K G
-
1
avec S(s) 
1 K(s)G(s)
n
Boucle de suivi (tracking)

56/166
 Exemple stabilité externe et interne
 Stabilité externe : On considère le système G et le correcteur K :
1 s
Gs  Ks 
s(s 1) s 1

y(s) 1
 Ts 
 On obtient r(s) w w n0 1  s  12
i o

 Lequel est BIBO stable, puisqu’il n’y a pas de changement de signe au

dénominateur (critère de Routh)

y(s) 1 s 1
     
 Stabilité interne wi (s) w nr0
o
 G s I  K s G s 
s 1 s  12 
 Instable, d’après le transfert GsKs  1 s

1
s(s 1) s 1 (s 1)2

 On constate qu’il y a eu simplification du pole instable s=0, par un zéro de K

57/166
 Compensation de pôles et/ou zéros instables

 Hypothèse : Pour assurer une stabilité interne en présence de pôles et/ou zéros instables on suppose
qu’il n’y a pas de compensation de pôles et zéros entre K(s) et G(s) (robustesse aux incertitudes de
modèle).

1 s 1
 Exemple: Ps  , K1s  , K2s  2
s 1 s 1
 Le correcteur K1(s) compense le pôle instable p=1, on obtient dès lors pour K1(s) et K2(s)
respectivement les fonctions de sensibilité complémentaire
1 2
1 2 1
T1s  s 1  , T2 s  s 1  P s  ,
1 s2 2 s 1 s 1 
1 1
s 1 s 1
 Si l’on considère maintenant une petite variation  du pôle du procédé alors :
1 s 1 2
s 1 s 1 2
T1s  s 1  s 1   , T2s  s 1  
1 s 1 s 1 s 1  s 1 s2   1s    2 2 s 1  
1 1
s 1  s 1 s 1 
 T1(s) est alors instable pour une perturbation  très faible, alors que T2(s) reste stable pour  >-1
  e   S SG  r 
Obtention des objectifs de synthèse     
u
   KS KSGb

On peut déduire le comportement asymptotique des fonctions de transfert  S SG 

 M  
composant M(s) en faisant des hypothèses sur le gain de la BO :  KS KSG
– Si le gain de la BO est grand soit G jwK jw 1

 G jwK jw1 K jw1

M jw    G jwK jw 1
G  jw1
1 
 

» K agit sur les transferts de r vers  et de b vers  Performance

» cette approximation intervient notamment en basse

fréquence, par exemple si K(s) présente un pôle en 0, le
gain de la BO tend vers l’infini en basse fréquence et les
transferts S(s) et S(s)G(s) ont un zéros en 0, ce qui signifie
l’absence d’erreur statique pour les signaux r et b
constants.
Robustesse
» u est directement influencé en basse fréquence (module =
1) par b afin de le compenser (u=b)
  e   S SG  r 
Obtention des objectifs de synthèse     
u
   KS KSGb

 Si le gain de la BO est faible en HF  S SG 

M  
G jwK jw 1
 KS KSG

 alors les transferts asymptotiques sont réduits à :

 1 G  jw  
M  jw     Performance
 K  jw  G  jw K  jw 

» K(s) agit sur les transferts de r vers u et de b vers u, tandis qu’il est sans
effet sur les transferts de r vers  et de b vers  G jwK jw 1

» cette approximation intervient notamment en HF car le gain du système

non corrigé à naturellement tendance à décroître avec la fréquence et
l’on cherche en général à synthétiser un correcteur qui atténue les
hautes fréquences, pour
Robustesse
 éviter d’exciter inutilement la commande en dehors de la BP
de l’asservissement
 ne pas solliciter les dynamiques négligées ou mal
modélisées en dehors de la BP
 Commande par retour d’état

Représentation interne

Commandabilité et Observabilité

Commande par retour d’état

Régulateur / Observateur et RST

Synthèse

61
 Représentation Interne
 Modèle d’état de la forme
x  Ax  Bu
y  Cx  Du

 Où x est l’état, u est la commande et y les mesures

u : vecteur des entrées y : vecteur de sortie

de dimension nu de dimension m
x
vecteur d’état de
dimension n

62
 Représentation interne
 Oscillateur harmonique
 Le système est formé d’une masse M soumise à un ressort de raideur k.

x
2
 Principe fondamental de la dynamique : Mx  kx, où x 
d x
dt 2
 Représentation d’état par variable de phase :

 x   0 1  x 
Représentation interne      
 x   k / M 0  x 

63
 Représentation interne
 Pendule
 Le système est formé d ’une masse M suspendue à un

fil rigide de longueur l fixé en 0, soumise à l ’action du


champ de gravité g. l

d 2
 g / l sin    / Ml 2
M
dt 2
 Représentation d’état linéaire par variable de phase autour Mg
de l’équilibre :

Représentation interne
du système linéaire    0 1    0 
      
DL à l’ordre 1 : sin     g / l 0   1 / Ml 2 
     
autour de l’équilibre

64
 Représentation interne
 Mobile
 u(t) est le signal de
commande k

u(t)
M
My(t )  f y t   ky t   u (t ) y(t)
f

Représentation interne :

 y   0 1  y   0 
        u
 y    k / M  f / M  y  1 / M 


65
 Représentation interne
R L1 L2

i1 i2
s

e1 C v e2

Avec :
s est la sortie du système et correspond à la tension au borne de la self L1,
i1 et i2 sont les intensités des selfs L1 et L2,
e1 et e2 sont deux générateurs de tension,
et v est la tension aux bornes du condensateur C.
66
 Représentation interne
La représentation d'état permet de mettre en évidence des informations internes au
processus, qui n'apparaissent pas nécessairement sur la description par fonction (ou
matrice) de transfert.
  di1t 
Modélisation : e
 1 t  Ri 1  t   L1  v t 
dt

e 2 t   L 2 di 2 t   v t 
 dt

 dv t   1 i1t   i 2 t 
 dt C
 di t 
st   L1 1
 dt
Cette formulation différentielle fait apparaître explicitement la dynamique du
procédé, à savoir : les deux courants i1 et i2 et la tension v.

Ces variables (i1, i2 et v) sont associées aux éléments pouvant stocker de l'énergie
(respectivement L1, L2 et C) et auxquelles on pourra donc attribuer des conditions
initiales.
67
 Variables d’états
 Par définition les variables d’état (internes) du
système électrique correspondent aux
variables pouvant stocker de l’énergie ici
i1, i2 et v  x1( t )   i1( t ) 
 Elles forment le vecteur d’état : xt   x 2 ( t )  i2 ( t )
 x 3 ( t )  v ( t ) 
 i1(0) 
 Avec pour CI : x 0   i 2 (0)
 
 v (0) 

68
 Mise sous la forme matricielle
 Déduire les matrices A, B, C et D sachant que:

 di1t  R 1 1
  i  t   v  t   e1t   dx1t  R 1 1
 dt L1
1
L1 L1    x 1  t   x 3  t   u1  t 
 dt L1 L1 L1
di
 2  t  1 1 
 dt
v t   e 2 t   dx 2 t    1 x t   1 u t 
L2 L2  3 2
   dt L2 L2
 dv t   1 i t   i t   dx t  1
 dt C
1 2  3  x1t   x 2 t 
  dt C
di  t 
st   L1 1   Ri1t   v t   e1t   yt    Rx1t   x 3 t   u1t 
 dt

69
 Autre exemple électrique
 La représentation d’état peut être orientée de façon à
faire apparaître explicitement des variables (d'état)
choisies par l'utilisateur.
 Exemple :
 1er cas avec y1(t) et y2(t)
 2ème cas avec y2(t) et i2(t).
R1 i1+i2 i2 R2

i1
u y1 y2
C1 C2

70
 Autre exemple électrique
 1er cas on le vecteur d’état x composé des états y1(t)
et y2(t) :  y2 
x 
 y1 
 Montrer que :

 1 1 
 R C R 2C 2   0 
x   2 2 x
1 1 1  1 R C u
     1 1
 R 2C1 R 1C1 R 2C1 
y  1 0x

71
 Autre exemple électrique
 2ème cas, on considère le vecteur d’état :   y2 
x 
 Montrer que :
   
x  Ax  Bu i 2 

y  Cx
 avec  1 
0
  C2 
A
1 1 1 1 
    
 R 1R 2C1 R 1C1 R 2C 2 R 2C1 

  0  
B C  1 0

1 R 1R 2C1

 On peut noter que cette seconde représentation est semblable à la

première, à ceci près que le nouvel état est une combinaison
linéaire de l'état x.
72
 Changement de base

 Matrice de passage : x  Px
 1 0 
 où P 
 1 R 2 1 R 2 

 Montrer que : 
A  PAP 1

B  PB

C  CP 1

 Aide : di 2 ( t )

1
y 1  y 2 
dt R2

73
 Passage de la représentation d’état à la
représentation externe.
Schéma bloc
 Représentation d’état
 x t   A xt   Bu t  D

 y t   C xt   Du t  dx(t)/dt
y(t)
u(t) x(t)
B I/p C

 Laplace
A
 p x p   A x p   Bu  p 

 y  p   C x p   Du  p 
 
y  p   C  pI  A B  D u  p 
1

La mémoire du système

74
Passage de la représentation externe à la
représentation d’état.
 Représentation externe
Y  p b0  b1 p    bm p m Y  p X  p
 
U  p  p n  an 1 p n 1    a0 X  p  U  p 

 Laplace inverse
X  p 1 d n x( t ) d n 1 x( t )
  a n 1    a0 xt   u t 
U  p  p n  an 1 p n 1    a0 dt n
dt n 1

Y  p d m xt 
 b0  b1 p    bm p m y( t )  b0 x( t )  b1
dx( t )
   bm
X  p dt dt m

75
Obtention de la représentation d’état
 On pose les variables de phase :
 xt   x1  x2
 dx( t )   1  x
x2  x3
  x 
dt
xt        2  
 n 1    
d x( t )   x3  x4
x
 dt n 1   n  xn  a0 x1  a1 x2   an 1 xn  u

 On obtient la représentation d’état:

 0 1 0 0  0
    Les modes de A sont les
  0 1     pôles de la fonction de
x t        0  xt     u t  transfert.
   
 0 0 0 1  0
  a  a   a   1
 0 1 n 1   
y t   b0 b1 b2  bm 0  0 xt 
76
 Réponse des systèmes linéaires invariants
 Cas scalaire  x  ax  bu

 y  cx
 x( 0 )  x
 0

 Problème : déterminer l'évolution de x(t) et y(t) sous l'influence de u(t) et x(0).

 Système libre ou autonome (x(0)  0 et u(t)=0)

x( t )  eatx0, y( t )  cx( t )

 Système forcé (x(0)  0 et u(t)  0)

t
x( t )  eat x0   ea( t  )bu(  )d
0
y( t )  cx( t )

77
 Réponse des systèmes linéaires invariants
 Cas matricielle x  Ax Bu

y  Cx

 Problème : déterminer l'exponentielle de matrice

 3 approches, pour les détails voir polycopié de cours.

 Calcul des valeurs et vecteur propres

 Calcul des valeurs propres et des αi

1 1
 Calcul du Laplace inverse e  L  pI  A
At

78
 Commande par retour d’état

Commandabilité et Observabilité

Commande par retour d’état

Régulateur / Observateur et RST

Synthèse

79
 Propriétés de commandabilité et d’observabilité

Commandabilité

Peut-on amener en un temps fini le système à

commander d’un état arbitraire x(t0) à un état x(tf)
désiré x(tf) avec une loi de commande
admissible?

 Concept de Commandabilité des systèmes x(t0)

80
 Pourquoi étudier les propriétés de
commandabilité ?
 Réponse : s’assurer avant de calculer la
commande que le système est bien
contrôlable.

81
Commandabilité au sens de Kalman
 Critère de Kalman
 Un système linéaire stationnaire est commandable
vis à vis des états si et seulement si la matrice de
commandabilité est de plein rang :
C( A,B)  [B AB  An1B]

rang[B AB  An1B]  n  dim(x)

82
Etats commandables au sens de Kalman
 Critère de Kalman :
 La paire (A,B) est complètement commandable
(CC) s'il est possible en agissant sur u d'amener en
un temps fini (t1-t0) n'importe quel état x(t0) vers
n'importe quel autre état x(t1)

83
Etats commandables au sens de Kalman
 Critère de Kalman :
 La paire (A,B) est complètement commandable
(CC) s'il est possible en agissant sur u d'amener en
un temps fini (t1-t0) n'importe quel état x(t0) vers
n'importe quel autre état x(t1)

84
 Application du critère de Kalman
 Exercice

85
Etats commandables au sens de Popov
 Critère de Popov:

{p1, p2, ….}

86
 Application du critère de Popov
 Exercice

87
 Observabilité
 Définition

88
 Pourquoi étudier les propriétés
d’observabilité ?
 Réponse : s’assurer avant de déterminer
l’estimer de l’état que les capteurs (mesures)
sont bien placées sur le système pour que le
système soit observable ou au-moins
détectable et donc que l’observateur existe.

89
 Observabilité au sens de Kalman
 Critère de Kalman
 Un système linéaire stationnaire est observable vis
à vis des états si et seulement si la matrice de
d’observabilité est de plein rang :

90
 Application du critère de Kalman
 2ème partie du TP pendule inverse

91
 Etats observable au sens de Popov
 Critère de Popov:

92
 Commande par retour d’état

Commande par retour d’état

Commande par retour d’état d’estimé

Régulateur / Observateur et RST

Synthèse

93
Commande par retour d’état

94
 I) Commande par retour d’état
 Hypothèse
 x est accessible à la mesure
 Système
 x  Ax  Bu

 y  Cx
 commande u   Kx  hyref
 K stabilise la BF
 h est un préfiltre qui assure une erreur statique 0

95
 I) Commande par retour d’état
 Schéma bloc
y ref y
u x I x
h B C
 p


 Boucle fermée
 x   A  BK x  Bhyref

 y  Cx

96
 I) Commande par retour d’état
 Fonctions :
 Transfert de boucle (loop)
 loop  K  pI  A1 B

 Sensibilité S
1
 S  p 
1  K  pI  A1 B

 Sensibilité Complémentaire T
y p 
 T  p   C  pI   A  BK 1 Bh
yref  p 

transfert directe
 T  p 
1  loop
 I) Commande par retour d’état
 Exercice:
 On considère le système
y p  2
G p   
u p  p  1
 donner sa représentation par variable de phase
 déterminer K tel que la dynamique de la BF soit fixée en -2
 déterminer h tel que y  yref
 donner le schéma bloc complet
 déduire les transferts : loop, S et T
 tracer les modules
 conclure.
 II) Commande par retour d’état avec
effet intégral
 Système
 x  Ax  Bu  Ed

 y  Cx
 d est une perturbation constante
 Objectif
lim y t   yref d cte
t 

 Solution
 Appliquer la synthèse de commande à partir du
système augmenté d’un état intégrateur
t
 
y t    y    yref d
~
0 99
 II) Commande par retour d’état avec
effet intégral
 Système augmenté
𝑥̇ = 𝐴 𝑥 + 𝐵 𝑢 + 𝐸 𝑑 + 𝐻 𝑦 𝑥̇ 𝑥
= 𝑦 + 𝑢+ 𝑑+ 𝑦
𝑥 𝑦̇
𝑦=𝐶 𝑦 ⇔ 𝑥
𝑦= 𝑦

x 
xa   ~ 
 Où y
t
 
y t    y    yref d  ~
~ y t   y  yref
0
 Déduire Aa, Ba, Ea, Ha et Ca
 Donner les propriétés de commandabilité
 Commande avec effet intégral
t

u   K a xa   K x   
K ~y xa   K x x  K ~y   y    yref d
0 100
 II) Commande par retour d’état avec effet intégral
yref d
 Schéma bloc compact Ha Ea
u xa I xa y
Ba Ca
 p


Aa

Ka

 Schéma bloc équivalent détaillé

d x
E xa
y ref
y  ~
y
u x I x I
B C ~
 p y p


Ka 101
 II) Commande par retour d’état avec effet intégral
 Boucle fermée :  xa   Aa  Ba K a xa  Ea d  H a yref

 y  Ca x

 Fonctions
 Transfert de boucle (loop)
 loop  K a  pI  Aa 1 Ba

 Sensibilité perturbation
y p  1
 S yd  p   d  p   Ca  pI   Aa  Ba K a  Ea

 Sensibilité Complémentaire T
y p 
 Tyyref  p    Ca  pI   Aa  Ba K a 1 H a
yref  p 
 II) Commande par retour d’état augmenté pour tenir
compte de la nature de la perturbation
 Cas 1 : Perturbation d de type constante
d x
1
filtre  E xa
p y ref
y  ~
y
u x I x
B C y filtre
~
 p


Ka
x
 Cas 2 : Perturbation d de type rampe
1 ~
y xa
filtre  2 1/ p ~ 1/ p ~
p y y
 Cas 3 : Perturbation d de type sinusoïdale de pulsation w
~
y
x
1
filtre  2 Représentation d’état associé xa
p  w2
Etats filtre
 II) Commande par retour d’état avec effet intégral

 Exercice:
 On considère le système  x   x  u  d

y  x

 Objectif
 lim y t   yref d cte
t 

 Solution
Donner le système augmenté
 Déterminer Ka tel que la dynamique de la BF soit fixée en -2
 Donner le schéma bloc complet
 Déduire les transferts : loop, S et T
 Tracer les modules
 Conclure.
 Commande par retour d’état

Commande par retour d’état d’estimé

Régulateur / Observateur et RST

Synthèse

105
 III) Commande par retour d’état estimé

 Système
 x  Ax  Bu

 y  Cx
 Hypothèse : x n’est pas accessible à la mesure
 Objectif : tlim

y t   yref

 Solution
 Commande : u   Kxˆ  hyref
 Observateur : 
xˆ 
Axˆ 
Bu  
L 
y  Cxˆ 
 
Modèle mathématique gain terme de correction

106
 IV) Commande par retour d’état estimer avec effet intégral.
Cas continu :

 Système
 x  Ax  Bu  Ed

 y  Cx
 Hypothèse : x n’est pas accessible à la mesure
 Objectif : tlim

y t   yref d cte

 Solution
 Commande Reg/obs : u   K a xˆa
t
Etat augmenté :  xˆ  ~
 
xˆa   ~  , y t    y    yref d
y 0

Observateur : xˆ 

 Axˆ 
Bu  
L 
y  Cxˆ 
 
Modèle mathématique gain terme de correction
107
 IV) Commande par retour d’état estimer avec effet intégral

 A) Synthèse de l’Observateur
xˆ 
 Axˆ 
Bu  
L 
y  Cxˆ 
 
Modèle mathématique gain terme de correction

 Objectif 1 : Construire l’observateur

lim xˆ t   xt  x0 , xˆ0 , u et y
t  d 0
 Etude de la dynamique d’erreur d’estimation d ’état
et    A  LC et  d 0 où et   xt   xˆ t 

 Le gain L est déterminé pour assurer la vitesse de

convergence souhaitée.
 Placement de pôles dim( x )
pI  ( A  LC )    p  pi 
 pi pôles désirés de l’observateur i 1
108
 IV) Commande par retour d’état estimer avec effet intégral

 B) Synthèse de la commande
 Objectif 2 : lim y t   yref t  d  cte
t 

 Solution : Trouver Ka tel que

 dim( x )  dim( y )
pI  ( Aa  Ba K a )    p  pi 
i 1

 On montre d’après le système matriciel ci-

dessous que Ka et L peuvent être déterminés
indépendamment :  xa    xa     
        d    yref
 e    e     

 Complétez le système ci-dessus et expliquer

pourquoi cette indépendance est respectée. 109
 IV) Commande par retour d’état estimé avec effet intégral

 Schéma bloc compact

Observateur
x̂ x̂a
d
E y ref
y  ~
y
u x I x I
B C ~
 p y p


Ka

110
 IV) Commande par retour d’état estimé avec effet intégral

 Boucle fermée :  xa  

   
 xa     
    d    yref
 e    e     
 Compléter le système 
y    xa 

 
 e 

 Déduire les fonctions

 Sensibilité Sortie/Perturbation
 y p 
S yd  p  
d  p

 Sensibilité Complémentaire T
 y p 
Tyyref  p  
yref  p 
 IV) Commande par retour d’état estimé avec effet intégral

 Exercice:
   1 1  1  1 
 On considère le système  x   0  1 x   0 u   0 d
      
 y  1 0x

 Objectif
 lim y t   yref d cte
t 

 Solution
 Donner le système augmenté
 Déterminer Ka tel que la dynamique de la BF soit fixée en -1
– Pourquoi on ne peut pas fixer l’ensemble de la dynamique en -2
 Déterminer L tel que la dynamique de l’Obs soit fixée en -2
 Déduire les transferts : S et T
 Tracer les modules
 Conclure.
 V) Passage du Régulateur/Observateur au RST

 Système
 x  Ax  Bu  Ed

 y  Cx
 Objectif : lim yt   yref
t 
d cte

 Solution
 Commande Reg/Obs:
Etat augmenté avec effet intégral : u   K a xˆa

 Commande RST:
T R
 Fonctions de transfert u
S
yref  y
S

113
 V) Passage du Régulateur/Observateur au RST

 Solution : Poser la représentation associée

 xˆ    xˆ     

 ~     ~     y    yref
 y    y     

  xˆ 
u    ~ 
 y

 Complétez les éléments ci-dessus et déduire

à partir de cette représentation les
polynômes R, S et T : 
T u




1
  
 
S yref    
y 0
1
R u    
      
S y y 0    
ref 114
 Commande par retour d’état

Régulateur / Observateur et RST

Synthèse

115
 V) Passage du Régulateur/Observateur au RST

 Schéma bloc RST

d

yref  u y Schéma
T Process bloc
S  compact
R Reg/Obs
S

 Retrouvez à partir du RST les fonctions S et T du Reg/Obs

116
 VI) Commande par retour d’état estimé avec effet intégral.
Cas discret :

 Système  xk 1  Axk  Buk  Ed k


 yk  Cxk

 Hypothèse : x n’est pas accessible à la mesure

 Objectif : klim

yk  yref d cte

 Solution
 Commande Reg/obs : uk   Ka xˆa k
Etat augmenté :  xˆ 
xˆa   ~  , ~
yk 1  ~
yk  yk  yref k
y

Observateur : xˆk 1  Axˆk  Buk  

   
L y
k Cxˆk 

Modèle mathématique gain terme de correction

La synthèse reste identique au cas continu. 117

 Synthèse
 Voir les 2 synthèses complètes élaborées en TP
 Pendule Inverse
Modélisation NL, linéarisé et commande
 Moteur à courant continu
Commande Reg/Obs et implémentation RST

118