Lycée Saint-Stanislas (Nantes) Sciences de l’ingénieur Cours – Séq.

Séquence 5

Modéliser cinématiquement un ensemble mécanique

Objectif de la séquence
La méthode de calcul de la vitesse et l’accélération d’un point par rapport à un solide a été vue précédem-
ment. Les points étaient alors définis à partir de leur position, d’une façon purement géométrique. Dans ce
cours nous identifierons les limites de la définition géométrique des points. Nous nous donnerons ensuite
des outils adaptés à l’étude de la cinématique des solides et notamment à la description des mouvements
autorisés par les liaisons normalisées.

Table des matières Page

1 Torseurs cinématiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

2 Modélisation des liaisons et torseurs cinématiques associés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

3 Liaisons équivalentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1 Torseurs cinématiques
1.1 Limite de la définition géométrique des points

F IGURE 1 – Trajectoire d’un point de la roue avant de la moto par rapport au sol et étude de la vitesse du point de
contact.

L’observation de la trajectoire d’un point de la roue avant de la moto montre que la vitesse de celui-ci est nulle
au moment où il est en contact avec le sol 1 . Or, le point de contact, situé toujours à la verticale du centre de la
roue avance à la même vitesse que la moto : sa vitesse par rapport au sol est donc non nulle. On peut également
s’intéresser à la vitesse du point du sol qui est en contact avec la roue à ce même instant : sa vitesse par rapport au
sol est forcément nulle, puisque le point en question est fixe par rapport au sol par définition.

1.2 Notion de point appartenant à un solide

La définition d’un point par sa position dans l’espace est donc insuffisante pour décrire la vitesse des points
matériels (point de la roue ou du sol) qui sont à un instant donné coïncidents avec des points géométriques parti-
culiers (point de contact).

À savoir
On distingue les points géométriques, définis uniquement par leur position dans l’espace, des points ap-
partenant à un solide (ou fixes par rapport à un solide ou matériellement/naturellement liés à un solide)
dont le mouvement est directement lié à celui du solide.

On note habituellement cette appartenance avec le signe ∈.

1. Sa direction est de plus en plus proche de la verticale lorsque l’instant du contact approche mais sa norme est de plus en plus petite
jusqu’à ce qu’elle s’annule.

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Si on note A le centre de la roue de rayon R, M le point de contact entre la roue et le sol et →

−z la verticale
0
ascendante, alors on distinguera
−−→
• M , le point géométrique défini par AM = −R →
−z ;
0
• M ∈ roue, le point appartenant à la roue et coïncidant avec le point géométrique de contact entre la roue et
le sol, M , à un instant donné ;
• M ∈ sol, le point appartenant au sol et coïncidant avec le point géométrique de contact entre la roue et le sol,
M , à un instant donné ;
Bien que ces trois points aient à un instant donné la même position dans l’espace, ils n’ont a priori pas la même
vitesse (même à l’instant où ils sont coïncidents dans l’espace) et leur trajectoire par rapport au sol est différente.

1.3 Notion de champ scalaire et vectoriel

À savoir
On appelle champ scalaire une application associant à chaque point du plan ou de l’espace une valeur sca-
laire (ici, un réel).

La carte des reliefs est une représentation d’un champ scalaire : l’altitude. À chaque point du plan est associée
l’altitude en ce point. La carte des prévisions de température en France diffusée quotidiennement est également
un exemple de champ scalaire : à chaque point du plan est associée la valeur de la température en ce point. On
pourrait également définir le champ des températures à différentes altitudes ; on aurait alors un champ scalaire
défini dans l’espace.

À savoir
On définit un champ vectoriel comme une application du plan ou de l’espace qui associe à chaque point un
vecteur.

La carte de la vitesse de l’air est un exemple de champ vectoriel en deux dimensions.

F IGURE 2 – Champ scalaire d’altitude (à gauche) et de température (au centre) et champ vectoriel de vitesse du vent
(à droite).

Un champ vectoriel qui nous intéresse particulièrement est le champ des vitesses d’un solide par rapport à un
autre. Déterminons ses caractéristiques.

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1.4 Champ vectoriel des vitesses d’un solide indéformable

On s’intéresse à un solide S supposé indéformable et à deux points A et B fixes par rapport à ce solide. Ces
points sont parfois notés A ∈S et B ∈S pour expliciter leur nature matérielle.
L’indéformabilité se traduit par
−−−−−−−→
k A ∈S B ∈S k = cte
−−−−−−−→ −−−−−−−→ −−−−−−−→
Or, k A ∈S B ∈S k2 = A ∈S B ∈S · A ∈S B ∈S par définition. La condition d’indéformabilité implique donc, en dérivant 2
l’expression précédente par rapport au temps et par rapport à une base B0 quelconque, par

−−−−−−−→ ¯ −−−−−−−→ ¯
−−−−−−−→ d A ∈S B ∈S ¯¯ d A ∈S B ∈S ¯¯ −−−−−−−→
A ∈S B ∈S · ¯ + ¯ · A ∈S B ∈S = 0
dt dt
B0 B0
¯ ¯

Par symétrie du produit scalaire on déduit

−−−−−−−→ ¯
−−−−−−−→ d A ∈S B ∈S ¯¯
A ∈S B ∈S · ¯ =0
dt
B0
¯

Soit O l’origine d’un repère R 0 = (O, B0 ), alors

−−−−−−−→ ¯ −−−−→ ¯ −−−−→ ¯

d A ∈S B ∈S ¯¯ dOB ∈S ¯¯ dO A ∈S ¯¯
¯ = ¯ − ¯
dt dt ¯ dt ¯
B0 B0 B0
¯

Ces grandeurs sont les vitesses par rapport à R 0 des points matériels A ∈S et B ∈S , que l’on note

−−−−→ ¯ −−−−→ ¯
dOB ∈S ¯¯ →
− dO A ∈S ¯¯ →
−
¯ = V (B ∈ S /R 0 ) et ¯ = V (A ∈ S /R 0 )
dt ¯ dt ¯
B0 B0

On déduit finalement que, pour A et B appartenant à S indéformable

−−−−−−−→ ³→ − →
− ´
A ∈S B ∈S · V (B ∈ S /R 0 ) − V (A ∈ S /R 0 ) = 0

−→ −−−−−−−→
Le vecteur AB est par nature le même à un instant donné que A ∈S B ∈S , donc

−→ ³→− →
− ´
AB · V (B ∈ S /R 0 ) − V (A ∈ S /R 0 ) = 0

ou encore
−→ → − −→ → −
AB · V (B ∈ S /R 0 ) = AB · V (A ∈ S /R 0 )

Pour aller plus loin

Le champ vectoriel des vitesses d’un solide indéformable est dit équiprojectif : la projection de ce champ sur
un vecteur liant deux points est la même en ces deux points.

Remarque
Ceci se traduit naturellement dans des cas particuliers. Par exemple, si la vitesse de A est nulle, alors la vitesse
de B est orthogonale à (AB ) pour assurer l’indéformabilité du solide. Par ailleurs, si les deux vitesses sont de
direction (AB ), elles sont forcément égales comme pour un train avançant en ligne droite.

d→
− d→
−
¯ ¯
d → u ¯¯ v ¯¯
2. La dérivée du produit scalaire →
−
u ·→
−
v vaut (−
u ·→
−
v )= ·→
−
v +→
−
u· en dérivant les vecteurs →
−
u et →
−
v en supposant une même
dt dt BB
¯ dt ¯BB
base B fixe.

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1.5 Torseur cinématique

−→ ³→− →
− ´
La relation AB · V (B ∈ S /R 0 ) − V (A ∈ S /R 0 ) = 0 implique l’existence d’un vecteur, le vecteur taux de rota-
→
−
tion de S par rapport à B0 , noté Ω(S /B0 ), permettant d’exprimer la vitesse d’un point matériel en fonction de la
vitesse d’un autre point appartenant au même solide :

À savoir
Formule de Varignon (ou formule de changement de point)
→
− →
− →− −→
V (B ∈ S /R 0 ) = V (A ∈ S /R 0 ) + Ω(S /B0 ) ∧ AB

Remarque
Pour décrire le champ des vitesses des points d’un solide indéformable par rapport à un référentiel, il suffit
alors de donner la vitesse en un point quelconque, la position du point et le vecteur taux de rotation.

À savoir
L’ensemble du champ de vecteurs vitesse d’un solide indéformable Sn par rapport
o à un repère R 0 est appellé
torseur cinématique du solide S par rapport au repère 0 et se note VS /R 0 .

À savoir
Pour caractériser un torseur cinématique, on indique entre accolades : en haut le vecteur taux de rotation
et en bas le vecteur vitesse en un point. À l’extérieur des accolades et en indice, on précise le point choisi
pour exprimer la vitesse. ( →
− )
Ω(S /B0 )
VS /0 = →
© ª
−
V (M ∈ S /R 0 ) M

Il est également possible de noter un torseur à partir des composantes des deux vecteurs qui le composent
exprimées dans une certaine base. Par exemple, si on se donne une base B = (→ −x ,→
−y , →
−z ) et si
→
− →
− →
− →
− →
− →
− →
− →
−
Ω(S /B0 ) = ωx x + ω y y + ωz z et V (M ∈ S /R 0 ) = VM x x + VM y y + VM z z , alors on peut noter

 ωx
 
( →
− ) VM x 
n o Ω(S /B0 )
VS /R 0 = →
− = ω VM y
V (M ∈ S /R 0 )  y
ωz VM z

M
M ,B

Le vecteur taux de rotation s’écrit sur la colonne de gauche. La vitesse du point choisi (ici M ) s’écrit sur
lacolonne droite. Il faut également préciser la base d’expression des vecteurs du torseur.

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Attention !
Un même torseur cinématique a une infinité d’écritures possibles puisqu’il est possible d’écrire la vitesse en
n’importe quel point : le vecteur taux de rotation sera toujours le même (on dira qu’il s’agit d’un invariant
du torseur, en particulier de son invariant vectoriel) mais le point d’expression de la vitesse, et donc celle-ci,
est arbitraire.

Pour aller plus loin

Il existe une autre grandeur qui est constante quel que soit le point d’expression du torseur et qui constitue
une autre invariant, dit invariant scalaire :
→
− →
−
Ω(S /B0 ) · V (M ∈ S /R 0 ) = cte

En effet la valeur de ce scalaire est indépendante du choix du point M comme on peut le prouver en appli-
quant la formule de Varignon.
(preuve à faire en exercice pour les plus motivés)

Attention !
Le torseur cinématique d’un solide par rapport à un autre fournit toute l’information sur le mouvement
d’un solide par rapport à l’autre : connaître le torseur cinématique entre deux solides est équivalent à
connaître la vitesse de chacun des points de l’un des solides par rapport à l’autre.

Pour aller bien plus loin K

Remarques sur l’accélération
Il est également possible de définir le champ des accélérations des points d’un solide par rapport à un autre.
En revanche, le champ des accélérations n’est pas équiprojectif et ne peut donc pas s’écrire sous la forme
d’un torseur. La relation liant l’accélération des points d’un solide est
→
− ¯
→
− →− d Ω(S /B0 ) ¯¯ −→ → − ³→
− −→´
Γ (B ∈ S /R 0 ) = Γ (A ∈ S /R 0 ) + ¯ ∧ AB + Ω(S /B0 ) ∧ Ω(S /B0 ) ∧ AB
dt ¯
0

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2 Modélisation des liaisons et torseurs cinématiques associés

2.1 Modélisation des liaisons

À savoir
Une liaison mécanique est le résultat d’un contact entre deux solides qui conduit à une contrainte de mou-
vement de l’un par rapport à l’autre.

Par exemple, lorsque deux surfaces cylindriques (l’une intérieur et l’autre extérieur) appartenant à deux solides
sont en contact, les seuls mouvements possibles de l’un par rapport à l’autre sont une rotation autour de l’axe des
cylindres et une translation de direction celle de l’axe. Cette liaison est appelée pivot-glissant et est donc caracté-
risée par un axe. Le diamètre des cylindres importe peu : les mouvements possibles entre les solides ne dépendent
que de la position de l’axe. Si on se donne un repère (A, →−x ,→
−y , →
−z ) tel que (A→
−
x ) est l’axe de la liaison, on pourra dire
que la liaison autorise la translation de direction x , souvent abrégée T x et la rotation autour de →
→
− −x , souvent abrégée
Rx .

Méthode à conaître
L’analyse des surfaces en contact entre des solides ou des contraintes de mouvement entre eux permet de
déterminer la nature de la liaison et ses caractéristiques.

Le tableau 1 (en fin de polycopié) regroupe les liaisons normalisées à connaître (le dessin 3D est donné à titre
indicatif ).

2.2 Torseurs cinématiques associés aux liaisons

La présence d’une liaison entre deux soldies peut se traduire par une contrainte sur la forme que peut avoir le
champ des vecteurs vitesse de l’un des solides par rapport à l’autre, c’est-à-dire, le torseur cinématique de l’un par
rapport à l’autre. Par souci de simplicité, on dit qu’il s’agit du torseur cinématique de la liaison.
Intéressons-nous à la forme du torseur cinématiques d’un solide (2) par rapport à un solide (1).

2.2.1 Liaison libre

À savoir
En l’absence de liaison, aussi appelé liaison libre, le torseur cinématique de (2) par rapport à (1) V2/1 est
© ª

quelconque. On peut écrire que sa forme générale, dans une base B quelconque et exprimé en un point M
quelconque est
ª  ωx V M x 
 

V2/1 = ω
©
VM y
 y
ωz V M z

M ,B

2.2.2 Liaison encastrement

À savoir
Si les deux solides sont fixes l’un par rapport à l’autre, on dit qu’il y a une liaison encastrement et le torseur
cinématique de (2) par rapport à (1) est nul (toutes les vitesses de (2) par rapport à (1) sont nulles) :
 
 0 0 
V2/1
© ª
= 0 0
0 0 M ,B
 

© ª
L’expression du torseur nul est indépendant du point d’expression et est noté simplement 0 .

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2.2.3 Autres liaisons

La présence d’une liaison pivot d’axe O →

−x impliquera que seule la rotation d’axe O → −
x sera autorisée. Autrement
→
− →
− →
−
dit, en écrivant le torseur en A et l’exprimant dans une base ( x , y , z ), tous les mouvements éĺementaires autres
ª  ωx 0 
 

que R x seront empêchés et donc la composante correspondante du torseur nulle : V2/1 =

©
0 0 .
0 0 O,(→
 
− →− →
−
x,y,z)
Cette expression traduit que la laison pivot entre (1) et (2) autorise la rotation autour de O → −
x mais empêche les
autres mouvements.

Remarque
Évidemment, les deux solides peuvent rester immobiles l’un par raport à l’autre et donc avoir ωx = 0. Cette
approche permet d’exprimer la forme possible du torseur cinématique de la liaison et non l’expression
exacte. La présence d’une liaison pivot entre une porte et un mur n’impose pas la vitesse de fermeture de
celle-ci.

Pour aller bien plus loin K

L’ensemble des torseurs (muni des opérations somme et produit externe) est un espace vectoriel de dimen-
sion 6 : il y a au plus six mouvements élémentaires posssibles (trois rotations et trois translations) qui consti-
tuent une base de cet espace. Un torseur donné se caractérise par sa projection dans chacun des éléments de
cette base, donc par l’amplitude de chacun de ces mouvements élémentaires (vitesse de translation suivant
→
−x,→
−y et →−z et taux de rotation suivant →
−
x,→
−y et →
−z ).

La présence d’une liaison revient à restreindre la dimension de cet espace vectoriel en imposant un certain
nombre de projections dans cette base des torseurs comme étant nulles.

Revenons à l’expression du torseur cinématique d’une

liaison pivot d’axe (O →
−
x ) entre un solide (1) et un solide (2) :

ª  ωx
 
0 
V2/1 =
©
0 0
0 0 O,(→
 
−
x ,→
−y ,→
−z )

La forme 3 de ce torseur cinématique donnée ci-dessus

n’est valable que pour un point de l’axe.

En un point n’appartenant pas à l’axe, l’expression du

même torseur sera différente. Par exemple, si on se donne
un point A à la surface de l’arbre de la figure 3 (haut) tel que
−−→ −y , alors →
− →
− →
− −−→
O A = a→ V (A ∈ 2/1) = V (O ∈ 2/1) + Ω(2/1) ∧ O A = F IGURE 3 – Assemblage autorisant uniquement la
→
−
0 + ωx →
−
x ∧ a→ −y = aω →
−
x z . Ainsi, le torseur cinématique V2/1
© ª
rotation de l’arbre (2) par rapport à l’alésage (1) au-
peut également s’écrire tour de l’axe de l’arbre (en haut) et modélisation
de l’assemblage sous forme de schéma cinématique
 ωx
 
0 
ωx →
− comportant une liaison pivot (en bas).
½ ¾
x
V2/1 =
© ª
= 0 0
aωx →
−z
A 0 aωx
 
A,(→
−
x ,→
−y ,→
−z )

3. Composantes nulles du torseur

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À savoir
On préfère toujours exprimer les torseurs cinématiques sous leur forme la plus compacte, en choisissant
un point pertinent. Sous leur forme la plus compacte, on peut identifier les mouvements autorisés par la
liaison : chaque composante de la vitesse de rotation (à gauche) traduit l’autorisation d’une rotation autour
d’un axe et chaque composante de la vitesse (à droite) traduit l’autorisation d’une translation suivant une
direction.

2.3 Mouvements plans

Lorsque la vitesse de tous les points d’un solide par rapport à un autre appartiennent à un même plan (l’une
des composantes est toujours nulle), alors on peut affirmer que le vecteur taux de rotation est porté par le vecteur
normal à ce plan. Dans ce cas, le mouvement est qualifié de plan. On précise alors le vecteur normal au plan.

Pour aller plus loin

La réciproque n’est pas vraie : que le vecteur taux de rotation soit porté par un vecteur unitaire particulier
n’a aucune implication directe sur la direction des vitesses, comme dans le cas du vol d’un Frisbee ou d’un
ballon de rugby.

À savoir
Sous l’hypothèse de mouvement plan, certaines composantes des torseurs cinématiques sont forcément
nulles. Prenons par exemple un mouvement plan de normale → −z . La composante suivant →
−z des vitesses est
→− →
−
forcément nulle. De plus, les vitesses de rotation autour de x et de y sont également nulles car elles sont à
l’origine de vitesses portées par →
−z .

 ωx
   
VM x   
ω VM y
 y
ωz VM z
  
M ,(→
−
x ,→
−y ,→
−z ) M ,(→
−
x ,→
−y ,→
−z )

On se place dans le cadre des mouvements plans lorsque le mouvement est effectivement plan du fait des
liaisons existantes dans le mécanismes (que des liaisons pivots d’axes parallèle par exemple) ou lorsqu’on ne s’in-
téresse qu’à une partie du mouvement possible, par exemple parce que les mouvements hors plan sont autorisés

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mais improbables ou sans impact sur le fonctionnement du système.

Remarque
Sous l’hypothèse de problème plan, plusieurs liaisons peuvent être identiques. Par exemple, dans un pro-
blème plan de normale →
−x , une liaison pivot d’axe porté par →
−
x se comporte comme une liaison pivot glissant
de même axe ou encore comme une liaion rotule de centre appartenant à l’axe.

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3 Liaisons équivalentes
Il n’existe pas toujours des solutions technologiques simples pour réaliser les liaisons voulues par le concepteur.
Dans ce cas, on est amené à réaliser plusieurs liaisons entre les deux mêmes solides ou encore à introduire des
pièces intermédiaires au niveau de la liaison. L’objectif de cette partie est d’être capable de déterminer la liaison
cinématiquement équivalente à un ensemble de liaisons entre deux solides.

3.1 Liaisons en série

À savoir
Lorsqu’entre
n o deux solides (0) et (n), il existe n liaisons en série, alors le torseur cinématique de (n) par rapport
éq
à (0) Vn/0 s’écrit
n o ©
éq
Vn/0 = Vn/n−1 + Vn−1/n−2 + · · · + V2/1 + V1/0
ª © ª © ª © ª

n o
où les Vi / j sont les torseurs cinématiques de chacune des liaisons. La liaison équivalente regroupe ainsi les
degrés de liberté des différentes liaisons.

Remarque
n o
éq
La notation « éq » dans Vn/0 permet de distinguer le torseur cinématique de la liaison équivalente du torseur
cinématique d’une liaison qui existerait entre les solides (n) et (0) ou encore de la définition même du torseur
cinématique de (n) par rapport à (0).

Attention !
La somme des torseurs ne peut s’écrire que si tous les torseurs sont exprimés en un même point.

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Liaison équivalente à une sphérique et un appui-plan en série

F IGURE 4 – Pompe hydraulique à pistons axiaux (ou à barillet) : modèle 3D à gauche et plan d’assemblage en coupe
au milieu. À droite, deux pistons avec leur patin.

A. Parrilla Gómez 11 MPSI & PCSI – 2022-2023

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3.2 Liaisons en parallèle

À savoir
Lorsque deux solides (1) et (0) ont n liaisons entre eux, alors le torseur cinématique de la liaison doit tra-
duire l’ensemble des contraintes cinématiques
n o imposées par chacune des liaisons. Le torseur cinématique
éq
équivalent de (1) par rapport à (0) V1/0 doit donc respecter les égalités
n o n o n o n o
éq l1 l2 ln
V1/0 = V1/0 = V1/0 = · · · = V1/0
n o
li
où les V1/0 sont les torseurs cinématiques de chacune des liaisons.

Remarque
n o
éq
La notation « éq » dans V1/0 permet de distinguer le torseur cinématique de la liaison équivalente du torseur
cinématique des n liaisons qui existent entre les solides (1) et (0) ou encore de la définition même du torseur
cinématique de (1) par rapport à (0).

Attention !
L’égalité des torseurs ne peut s’écrire que si tous les torseurs sont exprimés en un même point.

Liaison équivalente à deux pivots-glissants en parallèle

F IGURE 5 – Système de guidage en translation par double tige.

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A. Parrilla Gómez 13 MPSI & PCSI – 2022-2023

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 Nom Degré Dessin Schéma 3D Schéma 2D Torseur©cinématique Position
V2/1
ª
mobilité point A
Pivot d’axe 1 mobilité A ∈ axe (O →
−
x)
(O →
−
x) (R x )
ωx →
−
x
½ ¾
→
−
0 A

Glissière de 1 mobilité A
direction →
−x (T x ) ½ →
− ¾ quelconque
0
V →
x
−x A

Pivot-glissant 2 mobilités A ∈ axe (O →

−
x)
d’axe (O →
−x) (R x , T x )
ωx →
−
½ ¾
x
Vx →
−
x A

Hélicoïdale 1 mobilité A ∈ axe (O →

−
x)
d’axe (O →
−
x) (R x et T x
ωx →
−
½ ¾
x
couplés)
Vx →
−
x A

p
avec Vx = ωx
2π
Rotule à 2 mobilités A = centre O
doigt, centre (R x , R y )
ωx →
−
x + ωy →
−y
½ ¾
O, normale →
−
au plan de 0 A
rainurage →−y ,
direction du
doigt →
−
x
Rotule (ou 3 mobilités A = centre O
sphérique) (R x , R y , R z )
ωx →
−
x + ωy →
−y + ω →
−
z z
½ ¾
de centre O →
−
0 A

Appui-plan 3 mobilités A
de normale (T x , T y , R z ) quelconque
ωz →
−z
½ ¾
→
−z
→
− →
−
Vx x + V y y A

Linéaire 4 mobilités A ∈ axe (O →

−
x)
rectiligne (T x , T y , R x ,
ωx →
−
x + ωz →−z ¾
½
(cylindre- Rz ) →
− →
−
Vx x + V y y
plan) d’axe A
(O →
−
x ),
normale → −z
Linéaire 4 mobilités A = centre O
annulaire (T x , R x , R y ,
ωx →
−
x + ωy →
−y + ω →
− ¾
½
(sphère- Rz ) z z
Vx →
−x
cylindre) de A
centre O,
d’axe (O →− x)
Ponctuelle 5 mobilités A = centre O
(sphère-plan) (T x , T y , R x ,
ωx →
−
x + ωy →
−y + ω →− ¾
½
de centre O, R y , Rz ) z z
Vx →
−
x + Vy →
−y
normale → −z A

TABLEAU 1 – Tableau des liaisons normalisées et de leur torseur cinématique.