Ecole Nationale d’Ingénieurs de Sousse

Cours

Commande Numérique des systèmes

mécatroniques

Niveau d’étude : 2ème Année Mec & GMP

Volume horaire : 21h

Réalisé par l’enseignant

Hassen Mekki
 Cours Commande Numérique des systèmes mécatroniques

Table des Matières

Chapitre I : Généralités sur les systèmes échantillonnés……………3

I. Introduction…………………………………………………….4
II. Echantillonnage d’un signal…………………………………....5
III. Fonctions et systèmes échantillonnés……………………..……6
IV. Spectre de fréquence d’un signal échantillonné……………..…8
V. Reconstitution d’un signal échantillonné…………………..…11
Chapitre II : Transformée en Z des signaux discrets……….……….13

I. Introduction………………………………………………..….14
II. Transformée en Z…………………………………….……….14
III. Relation entre la transformée en Z et Laplace…………….….15
IV. Propriétés de la transformée en Z …………………….………17
V. Transformée en Z inverse……………………………..………18
Chapitre III : Représentation des systèmes échantillonnés………....23

I. Introduction………………………………………...…………24
II. Système linéaire à temps discret……………………….……..24
III. Modélisation des systèmes échantillonnés……………………27
Chapitre IV : Etude de performance des systèmes échantillonnés.30

I. Introduction………………………………………………...…31
II. Etude de la stabilité…………………………………….……..31
III. Etude de la précision………………………………….………35
Chapitre V : Système du 1er et 2ème ordre échantillonné…………….38

I. Introduction……………………………………………..…….39
II. Système du premier ordre………………………………...…..39
III. Système du second ordre……………………………...………40
Chapitre VI : Commande Numérique………………………………..42

I. Introduction…………………………………………….……..43
II. Méthode de ZDAN………………………………………..…..43
III. Régulateur RST……………………………………………….47

Références bibliographiques………………………………………..…53

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Chapitre I :

Généralités sur les systèmes

échantillonnés

3
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Chapitre I :

Généralités sur les systèmes échantillonnés

I. Introduction

Depuis l'apparition et le développement des systèmes informatiques (microprocesseurs,

micro-ordinateurs, microcontrôleurs), leur utilisation en commande et régulation des
systèmes industriels ne cesse de s'accroître. Ce développement résulte essentiellement
de la souplesse de réalisation des régulateurs numériques : la mise au point et le réglage
consistent essentiellement à déterminer les coefficients d'une équation dite équation
récurrente, qui constitue le cœur d'un programme de calcul exécuté en boucle par un
processeur. Le coût de développement et de maintenance d'un tel régulateur est donc
nettement plus avantageux que la réalisation de cartes analogiques spécifiques,
nécessaires à la réalisation de régulateurs analogiques.
Le schéma-bloc de la figure 1.1 présente la structure d’un système de régulation
numérique. Ce schéma comprend un bloc désigné « système à régler », dans lequel se
trouve, outre le système proprement dit, un amplificateur de puissance, le capteur de la
grandeur réglée y(t) voire des filtres analogiques. Par comparaison avec un
asservissement analogique, les éléments nouveaux suivants apparaissent :
– un convertisseur analogique-digital (appelé convertisseur A/D par la suite) ;
– un algorithme, faisant office de régulateur, exécuté par une unité de calcul ;
– un convertisseur digital analogique (appelé convertisseur D/A par la suite) ;

Calculateur Système physique

Numérique) à commander
CNA
Partie (Analogique)
commande

CAN

Figure 1.1 : structure d’un système de régulation numérique.

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Chaque conversion A/D, lancée à intervalles réguliers h par l’horloge, échantillonne le

signal analogique y(t) représentant la grandeur à régler et met ainsi à disposition du
processeur un nombre y(k·h) représentant la valeur de y(t) à l’instant t = k·h auquel la
conversion A/D s’est effectuée.
Le processeur exécute alors l’algorithme de régulation basé sur la mesure de la sortie
y(k·h) et la consigne w(k·h) et des anciennes mesures de la sortie et de la consigne. Le
résultat de l’exécution de l’algorithme est un autre nombre, la commande u(k·h) à
appliquer sans délai au système à régler. Le nombre u(k·h) n’étant pas un signal
physique, il n’a aucune énergie et doit être préalablement transformé en un signal
analogique u(t) par le convertisseur D/A. Le signal de commande analogique u(t) est
alors appliqué à l’entrée du système à régler.
Cette suite d’opérations est répétée à intervalles réguliers h imposés par la fréquence
d’échantillonnage fe = 1/h. Celle-ci est normalement ajustable par programmation de
l’horloge, et constitue un paramètre à part entière du système asservi numériquement.

II. Echantillonnage d’un signal

Considérons une fonction qu’on désire échantillonner pour aboutir à une suite
qui représente des valeurs de la fonction aux instants (les instants
d’échantillonnage).
∗
Le signal obtenu, après échantillonnage, sera noté

2 3

Nous avons bien :

∗
0 si n’est pas multiple entier de la période d’échantillonnage
∗

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III. Fonctions et systèmes échantillonnés

∗
a. Expression de

l’échantillonage de la foction est le résultat de sa modulation par un train

d’impulsions. Partons de la relation suivante :

− . −

où est l’impusion de Dirac centrée à 0. Ceci permet d’écrire :

− −

soit encore :

∗
− . −

∗
b. Expression de
- Première formule :

Notons par ! , la transformée de Laplace de . Soit aussi

∗
! ∗

on a la première relation :

∗
"# $%

Echantillonnage idéal

- Deuxième formule

Notons par : ∆ ∑ "# $%

. La transformée de Laplace de ∆ est :

∆ "# $%

Soit alors :

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1
∆ p
1 − e#,-
Ainsi, on déduit la seconde relation exprimant F ∗ p
F∗ p L0f t . δ t 4 L0f t 4 ∗ L δ t
Soit :
F∗ p F p ∗∆ p
C’est le produit de convolution de F p et ∆ p .
D’où l’on extrait que :
1 : ;
F∗ p 7 F ϑ ∆ p − ϑ dϑ
2jπ :#;

1 : ; F ϑ
F p ∗
7 dϑ
2jπ :#; 1 − e#, -#<
F ϑ
F∗ p Résidus
1 − e#, -#<
-ôCDE FD G -

Remarque
G <
la fonction H#DIJ KIL possède deux types de pôles :

- Ceux de F ϑ
- Ceux qui annulent la quantité 1 − e#, -#< , soit T p − ϑ un multiple entier de
O;P
2jπ. soit ϑ pN . k , k est un entier relatif
,

Considérons les deux parcours suivants

Figure : Deux parcours CH et CO

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CH et CO deux demi-cercles de rayons infinis. Ceci nous mène à écrire que :

: ;
F ϑ F ϑ
7 dϑ 2jπ Résidus
:#; 1 − e#, -#< 1 − e#, -#<
-ôCDE FD G -

F ϑ
−2jπ Résidus
1 − e#, -#<
SéTUE H#DIJ KIL

Finalement, on déduit que :

F ϑ
F∗ − Résidus
1 − e#, -#<
SéTUE H#DIJ KIL
OWP
soit le zéro zW pN j
,

F ϑ F zW F zW
Résidus X Y
1 − e#, -#< d −T e -#<
#,
1 − e#, -#< < SZ < SZ
dϑ
F zW 1
− ;OPW − F zW
Te T

En conclusion :

1 2kπ
F∗ p F pNj
T T
W #
OP
Il est clair que F ∗ p est périodique de période ,

IV. Spectre de fréquence d’un signal échantillonné

Rappelons que :

1 2kπ
F∗ p F pNj
T T
W #
OWP
Il est clair que les pôles de F ∗ p sont ceux des fonctions F p N j ,
. Ceci donne que
OP
les pôles de F ∗ p sont ceux de F p translatés une infinité de fois de ± parallèlement
,

à l’axe des imaginaires.

Déterminons maintenant le spectre fréquentiel de F ∗ jω . Soit le spectre de F jω :

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Figure : Spectre de F jω

désignons par ω] la pulsation la plus grande contenue dans le spectre de F jω .

Réellement, pour ω ^ ω] , F jω _ 0 mais |F jω | est très faible de façon qu’on
peut le négliger. Deux cas de spectre se présentent :

Figure : Spectre de F ∗ jω

OP
Nous rappelons, tout d’abord que |F ∗ jω | est périodique de période ,
. Lorsque
P
ω] a , on peut distinguer le spectre de F jω parmi celui de F ∗ jω . Dans le cas
P
contraire ω] ^ , il est impossible de retrouver le spectre de F jω . De plus si l’on

imagine un filtre cardinal G jω défini par :

π
|G∗ jω | 1 si ω] a
T
π
|G∗ jω | 0 si ω] ^
T

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Figure : Spectre de F ∗ jω

Théorème de Shannon

Le théorème suivant, connu sous le nom de théorème de l’échantillonnage ou de

Shannon, donne les conditions dans lesquelles un signal analogique peut être reconstruit
à partir de sa version échantillonnée.
Pour pouvoir reconstituer sans perte d’information un signal continu à partir des
échantillons de période Te de celui-ci, il faut que la fréquence d’échantillonnage, c
H
− $ soit au moins égale au double de la fréquence maximale contenue dans le spectre
d

de ce signal :
gh
c e 2 f où f Oi

kc H
La fréquence j O O$d
est appelé fréquence de Nyquist.

Figure 2.4 : Echantillonnage d’un signal continu.

On peut reconstituer f1(t) mais on ne peut pas reconstituer f2(t).

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V. Reconstitution d’un signal échantillonné

Dans une chaîne de commande par calculateur, celui-ci nous donne une commande, à
appliquer au système, représentée par un signal échantillonné. Or les actionneurs d’un
système physique n’acceptent que des signaux continus. On est donc obligé à
transformer un signal de commande échantillonné en un signal continu. Cette opération
est appelée reconstitution, restitution ou encore extrapolation qui est l’inverse de
l’opération de l’échantillonnage.

a. Bloqueur d’ordre zéro

Un bloqueur d’ordre zéro (BOZ) (en anglais “zero order holder”) est un système qui
permet d’obtenir un signal analogique à partir d’une suite d’échantillons ou d’un signal
numérique. En effet, le bloqueur d’ordre zéro maintient à sa sortie la valeur de
l’échantillon d’entrée, durant la période d’échantillonnage qui sépare deux échantillons
consécutifs. Un exemple est montré par la figure 2.5.

Figure 2.5 : Réponse d’un Bloqueur d’ordre zéro.

Soit " le signal numérique à l’entrée du BOZ. Alors, le signal bloqué qui se trouve
à la sortie du bloqueur s’écrit :
lmn " pour ∈ p ", N1 "r
Afin de déterminer la fonction de transfert B(p) du BOZ, on va chercher sa réponse
impulsionnelle b(t). Pour e(t)=f(t)=δ(t), la sortie est donnée par cette expression :

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1, 0 u a ;s
s t
0, wxyy" z{
donc,
s | −| − "
avec u(t) est la fonction échelon unitaire.

En utilisant la transformée de Laplace, on déduit la fonction de transfert du BOZ :

1 − " #$c%
}
~

∗
{
}

Figure 2.6 : Bloqueur d’ordre zéro.

b. Bloqueur d’ordre un

Le bloqueur d’ordre un permet une extrapolation linéaire de la variation du signal entre

deux instants d’échantillonnage kT et (k + 1)T à partir de la variation entre les deux
instants précédents :
−
• • N €• − 0 −1 4•

La fonction de transfert de ce filtre est donnée par :

O
1N 1 − " #$%
}H ‚ ƒ

Figure 2.7 : Effet du bloqueur d’ordre un.

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Chapitre II
Transformée en Z des signaux
discrets

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Chapitre II
Transformée en Z des signaux discrets

I. Introduction

La transformée en z est un outil mathématique très puissant permettant la manipulation

les suites numériques temporelles. L’intérêt que présente l’utilisation de la transformée
en z dans le cas des systèmes échantillonnés est pratiquement le même que celui que
présente l’exploitation de la transformée de Laplace dans le cas des systèmes linéaires
continus

II. Transformée en Z

La transformée en z d’une séquence de valeurs échantillonnées {f(0), f(Te), …,f(kTe)}

obtenue par discrétisation d’un signal causal f(t) avec une période Te, est définie par :

„ … c „ #†
†

Exemple 1 :
Calculer la transformée en z de la fonction f(t)=U(t)

„ … c „ #†
†

„ #†
†

Il s’agit d’une série géométrique de raison z−1 et de premier terme égal à 1. La

transformée en z existe si et seulement si la série converge et cette série converge en
valeur absolue si et seulement si |z−1| < 1. On en déduit que la transformée en z existe
si et seulement si |z| > 1. Dans ces conditions, elle vaut :
1 „
„
1 − „ #H „−1

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Exemple 2 :
Calculer la transformée en z de la fonction f(t)=e-atU(t)

„ … c „ #†
†

" #‡†$d „ #† " #‡$d „ #H #†

† †

Il s’agit d’une série géométrique de raison e-aTe z−1 et de premier terme égal à 1. La
transformée en z existe si et seulement si la série converge et cette série converge en
valeur absolue si et seulement si |e-aTe z−1| < 1. On en déduit que la transformée en z
existe si et seulement si |z| > e-aTe. Dans ces conditions, elle vaut :
1 „
„
1− " #‡$d „ #H „ − " #‡$d

Exemple 3 :

Calculer la transformée en z de la fonction f(t)=t

∞ ∞ ∞
F ( z ) = kT e z − k = T e kz − k = z T e kz − k −1
k =0 k =0 k =0
∞ ∞
d −k d
= −z T e  z = −zT e z −k

k = 0 dz dz k =0
−2
d 1 zTe z
= −z T e =
(1 − z −1 )
−1
dz 1 − z 2

Te z
=
(1 − z )−1 2

III. Relation entre la transformée en z et la transformée de

Laplace

On montre que la transformée de Laplace de la fonction échantillonnée à la période Te

est donnée par :

" " " #†$d%

†

On remarque alors que la transformée en z est un cas particulier de la transformée de

Laplace adaptée au cas des systèmes linéaires discrets, et qui s’obtient avec le
changement de variable suivant :
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„ " $d%
a. Calcul de la transformée en z avec la méthode de résidu
Dans ce qui suit, nous allons préciser comment calculer les résidus d’une fonction, pour
pouvoir utiliser la seconde formule.
Cas d’un pôle simple :
ˆ %
On peut écrire que :
%#%‰

‘
Šé{x‹ { • lim −~
1− " $Œ „ #H Œ‰ %→Œ‰ 1− " $Œ „ #H 1 − " $%‰ „ #H
j %
Si F(p) est une fraction rationnelle ayant des pôles simples :
’ %

” ~• ” ~•
Šé{x‹ { •
1− " $Œ „ #H Œ“ –
‹— ~
1 − " $Œ „ #H ˜ —™ ~• 1 − " $Œ“ „ #H
‹ Œ“

” ~• 1
„
—™ ~• 1 − " $Œ“ „ #H
•

Cas de pôles multiples :

Si F(p) admet p = p0 comme pôle de multiplicité n, alors le résidu correspondant à p0

est :

1 ‹ #H
1
Šé{x‹ { • – − ˜
1− " $Œ „ #H
Œ‰ − 1 !‹ #H 1 − " $Œ „ #H % Œ‰

Exemple :

1
O N1

a) Calcul par la méthode de résidus :

p1 = 0 : pôle double et p2 = -1 : pôle simple
‹ 1 1
z1 – O
˜
‹ O N 1 1 − " $Œ „ #H %
‹ 1 1
↔ z1 – ˜
‹ N 1 1 − " $Œ „ #H %

−1 1 − " $Œ „ #H N N 1 " $Œ „ #H − 1 − „ #H N „ #H
↔ z1 ‚ ƒ
N 1 O 1 − " $Œ „ #H O %
1 − „ #H O

Ce qui donne :

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1 „ #H
zH − N
1 − „ #H 1 − „ #H O

Le résidu r2 relatif au pôle simple p2 = -1 est donné par :

1 1 1
zO – O1
˜
− " $Œ „ #H % #H
1 − " #$ „ #H

D’où :

1 1 „ #H 1
„ …œ • − N N
O N1 1 − „ #H 1 − „ #H O 1 − " #$ „ #H
Où encore :
z Tz z
F (z ) = − + +
z − 1 ( z − 1) z − e −T
2

Remarquons, qu’il est plus simple de décomposer F(p) en élément simple, puis
appliquer la transformation en Z :
1 w s ž
N N
O N1 O N1

avec :
s 1, ž 1, w N ž 0, ‹Ÿ ž w −1
−1 1 1
N N
O N1
1 1
…œ •
1 − „ #H
1 ‹ 1 " $% „ #H „ #H
…œ • – ˜ ‚ ƒ
O ‹ 1 − " $% „ #H % 1 − " $% „ #H O % 1 − „ #H O

1 1
…œ •
N1 1 − " #$ „ #H

IV. Propriétés de la transformée en z

Soit deux signaux à temps discret f(k), g(k) et soit F(z), G(z) leurs transformées en z
respectives.

Linéarité :

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Z {α f (k ) + β g (k )} = α F (z ) + βG (z ), ∀α , β ∈

Changement d’échelle :

Z {α k f ( k )} = F ( ), ∀α ∈
z
α

Retard :

Z {f (k − n )} = z − n F (z ), ∀n ∈

Avance :
n −1
Z {f ( k + n )} = z n F ( z ) −  f ( k ) z n − k , ∀n ∈
k =0

Théorème de la valeur initiale :

f (0) = lim f (k ) = lim F (z )

k →0 z →+∞

Théorème de la valeur finale :

Lorsque la valeur finale existe alors cette valeur peut être calculée comme suit :

f (∞ ) = lim f ( k ) = lim (1 − z −1 ) F ( z )
k →∞ z →1

Notons que la valeur finale existe si les pôles de la transformée F(z) sont tous à
l’intérieur du cercle unité.

V. Transformée en z inverse

Le calcul de la transformée en z inverse peut se faire à l’aide des tables de

transformations. De manière plus générale, la transformée en z inverse peut être
calculée par une des méthodes suivantes :

– décomposition en éléments simples,

– division polynomiale (selon les puissances croissantes de z−1),

– formule d’inversion.

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Décomposition en éléments simples

Cette méthode est la plus simple et elle consiste à faire une décomposition en éléments
F (z )
simples de . L’idée à la base de cette méthode consiste à faire ressortir dans F(z)
z
des termes dont la transformée en z inverse découle d’une simple utilisation de la table
des transformée en z.

F (z )
• Développer en élément simple.
z
• Rechercher les racines du dénominateur z1, z2, z3,…
• Construire
F (z ) C1 C2 Cn
= + +K +
z z − z1 z − z 2 z −zn

• Revenir à
C 1z C z C z
F (z ) = + 2 +K + n
z − z1 z − z 2 z −zn

• On obtient :
f ( kT e ) = C 1z 1k + C 2 z 2k + K + C n z nk

Exemple :
Soit la transformée en z X(z) d’un signal discret x(k)

0.1z ( z + 1)
X (z ) =
(z − 1) ( z − 0.6 )
2

avec Te=1s

X (z )
En décomposant en élément simple, on obtient :
z

X (z ) 0.1( z + 1)
=
( z − 1) ( z − 0.6 )
2
z
a b c
= + +
z − 1 ( z − 1) z − 0.6
2

−1 0.5 1
= + +
z − 1 ( z − 1) z − 0.6
2

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La table des transformées en z offre les transformées en z inverses de chacun des

éléments simples :

x (k ) = Z −1 {X (z )} = −1 + 0.5kT e + 0.6k

Les premiers échantillons de x(k) sont donc :

x (0)=-1 + 0 + 1 = 0

x (1) = -1 + 0.5 + 0.6 = 0.1

x (2) = -1 + 0.5 * 2 + 0.62 = 0.36

Inversion par division polynomiale

La suite de nombres x(k) ayant pour transformée en z X(z) peut être obtenue très
simplement par la division formelle du numérateur par le dénominateur de X(z). Partant
de :

b0 + b1z −1 + L + bm z − m
X ( z ) = z −d
a0 + a1z −1 + L + an z − n

On effectue donc la division :

b 0 z −d + b1z −1−d + L + b m z − m −d 1 + a1z −1 + L + an z − n

x (0) z −d + x (1) z −1−d + L + x ( n )z − n −d

Les nombres x(k) cherchés ne sont autres que les coefficients du résultat de la division.
Par rapport à la méthode précédente, x(k) n’est donc pas obtenu explicitement, mais
sous la forme de ses valeurs numériques successives.

Exemple :
Soit la transformée en z X(z) d’un signal discret x(k) :

0.1z ( z + 1) 0.1z −1 + 0.1z −2

X (z ) = =
(z − 1) ( z − 0.6 ) 1 − 2.6z −1 + 2.2z −2 − 0.6z −3
2

On effectue donc la division :

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0.1z −1 +0.1z −2 1 − 2.6z −1 + 2.2z −2 − 0.6z −3

0.1z −1 −0.26z −2 0.22z −3 −0.06z −4
0.36z −2 −0.22z −3 +0.06z −4 0.1z −1 + 0.36z −2 + 0.716z −3
0.36z −2 −0.936z −3 +0.792z −4 −0.216z −5
0.716

Ce qui donne directement les valeurs des échantillons cherchées :

x(0) = 0 ; x(1) = 0.1 ; x(2)= 0.36 ; x(3) = 0.716

Inversion par la méthode de résidus

D'après le théorème des résidus :

• c Šé{x‹ { „ †#H „
%ô¡c¢ c £ ¤

Le résidu rq à un pôle d’ordre q en z = a est donné par :

1 ‹ ¦#H
z¥ p „ − w ¦ „ †#H „ r¤ ‡
¥ − 1 ! ‹„ ¦#H

Pour un pôle simple (q = 1) en z = a, l’expression du résidu r1 se réduit à :

z1 p „ − w „ †#H „ r¤ ‡

Exemple : pôles simples

Calculer la transformée en z inverse par la méthode des résidus de la fonction suivante :

2
X (z ) =
(1 − z )(1 − 0.2z −1 )
−1

Il y a deux simples qui sont z=1 et z=0.2

2z k −1
z k −1X (z ) =
(1 − z −1 )(1 − 0.2z −1 )
2z k +1
=
( z − 1)( z − 0.2 )
Donc,

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H. Mekki
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x ( kT e ) =
(z − 1) 2z k +1
+
( z − 0.2 ) 2z k +1
( z − 1)( z − 0.2 ) z =1 ( z − 1)( z − 0.2 ) z =0.2
2z k +1 2z k +1
= +
( z − 0.2 ) z =1 ( z − 1) z =0.2
= 2.5 − 2.5 ( 0.2 )
k +1

= 2.5 (1 − 0.2 k +1 )

Exemple : pôles multiples

Calculer la transformée en z inverse par la méthode des résidus de la fonction suivante :

Te z
X (z ) =
(z − 1)
2

Le pôle z=1 est un pôle multiple d’ordre 2. Donc,

1 d 2−1 
x ( kT e ) = 2 −1 (
z − 1) z k −1X ( z ) 
2

( 2 − 1)! dz  z =1

d  T z 
( z − 1) z k −1 e 2 
2
=
dz  ( z − 1)  z =1
d
= T e z k 
dz z =1

= kTe

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H. Mekki
 Cours Commande Numérique des systèmes mécatroniques

Chapitre III :

Représentation des systèmes

Echantillonnés

23
H. Mekki
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Chapitre III :
Représentation des systèmes Echantillonnés

I. Systèmes linéaire à temps discret

Considérons un système à temps discret, linéaire, causal et invariant dans le temps. Ce

système fournit en sortie un signal à temps discret y(k) en réponse à un signal à temps
discret d’entrée u(k) (voir la figure 4.1).

‘ „
| „ - „
Figure 1

Nous allons aborder dans ce cours deux types de modèles externes, complémentaires
l’un de l’autre, que sont les équations récurrentes et les fonctions de transfert.

a. Equation récurrente

La modélisation d’un système à temps discret conduit à une relation entrée-sortie qui
est caractérisée par une équation aux différences linéaire à coefficients constants. Il
s’agit de la loi donnant la sortie du système, à l’instant k, en fonction de l’entrée à
l’instant k et des entrées et des sorties aux instants précédents. Cette relation peut
s’écrire de manière générale :

a y k N aH y k − 1 N ⋯ N a ] y k − n
b u k N bH u k − 1 N ⋯ N b¬ u k − m

où encore :
n m

ai y ( k - i ) = b j u ( k - j )
i =0 j =0

24
H. Mekki
 Cours Commande Numérique des systèmes mécatroniques

Par hypothèse a] _ 0 et n est appelé l’ordre du système. Le système est dit causal si
les sorties dépendent uniquement des évènements passés. Pour cela il doit
obligatoirement vérifier m u n. Dans ce cas, il est possible d’écrire l’algorithme qui
détermine la sortie du système à la donnée des entrées/sorties précédentes

a y k −aH y k − 1 − ⋯ − a] y k − n N b u k N bH u k − 1 N ⋯
N b¬ u k − m

b. Fonction de transfert

La transformée en z, appliquée à l’équation aux différences (4.1.1) en supposant des

conditions initiales nulles, donne :

 (a z )Y ( k ) =  (b z )U ( k )
n m
-i -j
i j
i =0 j =0

Définition :

On appelle fonction de transfert du système à temps discret ou transmittance discrète,

la fraction rationnelle :

Y (k )
G (z ) =
U (k )

Autrement dit, la transmittance discrète est définie comme le rapport entre la

transformée en z du signal de sortie et la transformée en z du signal d’entrée.

En utilisant la relation précédente, cette transmittance discrète peut s’écrire sous la

forme suivante :

 (a z )
n
-i
i
G (z ) = i =0

 (b z -j )
m

j
j =0

Par définition, les pôles du système discret sont les racines du polynôme dénominateur
de la fonction de transfert et les zéros sont les racines du polynôme numérateur.

Définition : (gain statique)

Pour une fonction de transfert discrète G(z), son gain statique vaut G(1).

25
H. Mekki
 Cours Commande Numérique des systèmes mécatroniques

Cela veut dire que pour un signal d’entrée constant u(k) = u0 la sortie en régime
permanent vaut G(1)u0.

Remarquons que la fonction de transfert à temps discret est la transformée en z de la

réponse impulsionnelle du système. En effet, la réponse impulsionnelle du système
numérique est obtenue en prenant :

u ( k ) = δ ( k ) alors U ( z ) = 1

Par conséquent, Y(z) = G(z), ce qui implique y(k) = g(k). Donc, la transformée en z de
la réponse impulsionnelle du système discret est identique avec la transmittance discrète
G(z). Notons qu’on peut calculer la réponse impulsionnelle comme :

g ( k ) = Z −1 {G (z )}

Exemple :

Etant donné le signal à temps discret f(k) de transformée en z :

10z + 5
F (z ) =
z − 1.2z + 0.2
2

La méthode la plus simple pour calculer f(k) est la décomposition en éléments simples
de

F (z )
z
ou la division selon les puissances croissantes de z−1.

Nous proposons de calculer f(k) en utilisant les éléments développés dans le paragraphe
précédent. Considérons que F(z) est la fonction de transfert d’un système numérique
d’entrée u(k) et de sortie y(k). On a alors :

10z + 5 10z −1 + 5z −2
F (z ) = 2 =
z − 1.2z + 0.2 1 − 1.2z −1 + 0.2z −2

d’où l’équation aux différences :

y ( k ) − 1.2 y ( k -1) + 0.2 y ( k - 2 ) = 10u ( k -1) + 5u ( k - 2 )

Finalement, la réponse du système à une impulsion unité discrète u(k) = δ(k) vaut f(k)
= y(k) et obéit à l’équation aux différences :

26
H. Mekki
 Cours Commande Numérique des systèmes mécatroniques

f ( k ) = 1.2f ( k -1) − 0.2f ( k - 2 ) + 10u ( k -1) + 5u ( k - 2 )

On obtient finalement :

f ( 0 ) = 0,
f (1) = 10,
f ( 2 ) = 17,
f ( 3) = 18.4,

II. Modélisation des systèmes échantillonnés

Dans un système à temps discret, se trouvent rassemblés pour composer une chaîne de
commande (en chaîne ouverte ou en boucle fermée) des éléments de type analogique
(continu) et de type numérique (discret), associés à des convertisseurs numérique-
analogique CNA et analogique-numérique CAN pour passer des uns aux autres.

Ainsi, l’analyse d’un système commandé par calculateur numérique passe par la
définition d’un système à temps discret, comprenant le procédé commandé de nature
généralement continue, et les convertisseurs numérique-analogique et analogique-
numérique, que l’on peut respectivement assimiler au bloqueur d’ordre zéro et à
l’échantillonneur, selon le schéma de la figure suivante :

}
† †
Procédé

Figure 2

a. Calcul de la transformée d'un système précédé par un bloqueur d'ordre 0

La fonction de transfert échantillonnée d’un système précédé par un bloqueur d’ordre

zéro est :

{
G ( z ) = Z L −1 {B 0 ( p ) F ( p )} }
avec F(p) la fonction de transfert du procédé.

Par souci de simplification d'écriture nous écrirons :

27
H. Mekki
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G ( z ) = Z {B 0 ( p ) F ( p )}

On a vu que la transformée de Laplace du bloqueur d’ordre zéro est donnée par cette
relation :

1 − e −Tp
B0 ( p ) =
p

donc :

1 − e −Tp 
G (z ) = Z  F ( p )
 p 
 F ( p ) −Tp F ( p ) 
=Z  −e 
 p p 

En appliquant la linéarité de la transformation puis le théorème du retard, on obtient :

F (p)  −Tp F ( p ) 
G (z ) = Z   − Z e 
 p   p 
F (p)
= (1 − z −1 ) Z  
 p 

d’où :

 z −1  F (p) 
G (z ) =  Z  
 z   p 

b. Transmittance échantillonnée des systèmes ouverts

Supposons que le procédé continu est composé de deux sous-systèmes en série, comme
présenté à la figure ci-dessous. Dans ce cas, les deux sous-systèmes ne peuvent pas être
dissociés. En effet :

| |c ‘H ‘O - -c

Y ( p ) = G1 ( p )G 2 ( p )U e ( p )
Et donc :

28
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Y e ( p ) = (G1 ( p )G 2 ( p )U e ( p ) )e
= (G1 ( p )G 2 ( p ) )e U e ( p )

Cela implique :

Y ( z ) = Z {G1 ( p )G 2 ( p )}U ( z )

Donc de manière générale :

(G ( p )G ( p ) ) ≠ (G ( p ) ) (G ( p ) )
1 2 e 1 e 2 e

29
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Chapitre IV :

Etude de performances des systèmes

échantillonnés

30
H. Mekki
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Chapitre IV :

Etude de performances des systèmes

échantillonnés

I. Introduction

Commander un système consiste à trouver la loi de commande qui permet de

satisfaire les performances désirées. Les performances sont en nombre de 3 :

- Stabilité
- Précision
- Rapidité

II. Etude de la stabilité

a. Définition :

Un système stable si sa réponse impulsionnelle tend vers 0 lorsque le temps tend vers
l’infini.

Considérons un système linéaire décrit par la fonction de transfert échantillonnée

suivante :

® „ ∑±
° s° „ °
‘ „ , ²u
¯ „ ∑• w • „ •

En décomposant en éléments simples dans ℂ, on obtient des fractions du type :

1
„ − z• ¦“

¥• étant le coefficient de multiplicité du pôle z• . la réponse impulsionnelle sera sous la

forme :

31
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ℎ ~• z•†
•

où ~• est un polynôme en . Pour que ℎ soit fini lorsque → N∞, il faut que
|z• | u 1.

Pour que ℎ tend vers zéro lorsque → N∞, il faut que |z• | a 1.

Ainsi, on déduit la condition de stabilité d’un tel système qui s’énonce par :

Le système est stable si et seulement si les racines de l’équation caractéristique ont leurs
modules inférieurs à l’unité. Dans le plan complexe, il faut que les pôles du système
soient à l’intérieur du cercle unité.

Figure : Domaine de stabilité

b. Critère de stabilité : Critère de Jury

Soit H(z) = N(z)/D(z) la fonction de transfert d'un système échantillonné.

D (z ) = a0 + a1z + a2 z 2 + L + an z n

avec an >0

On construit le tableau suivant :

32
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a0 an a0 an −k a0 a1
avec : b0 = ; bk = ; b n −1 = ;
an a0 an ak an an −1

p0 p3 p0 p2 p0 p1
q0 = ; q1 = ; q2 =
p3 p0 p3 p1 p3 p2

Le polynôme D(z) n'a aucun zéro de module supérieur à 1 si les n + 1 conditions

suivantes sont respectées :

1. D(1) > 0,
2. D(–1) > 0 si n est pair, D(–1) < 0 si n est impair,
3. |a0| < an,
4. |b0| > |bn–1|,
5. ...
6. |p0| > |p3|,
7. |q0| > |q2|,

Exemple :

En utilisant le critère de Jury, déterminez la stabilité du système en boucle fermée en

fonction du gain K > 0

avec :

K
H BO (z ) =
( z − 0.5)( z − 0.1)( z + 0.1)
Le polynôme caractéristique est :

33
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D (z ) = z 3 − 0.5z 2 − 0.01z + 0.005 + K

= d 3z 3 + d 2 z 2 + d 1z + d 0

On a :(2n-3) lignes = 3 lignes et (n+1) conditions = 4 conditions

1. |d0| < dn  0.005+K<1  K<0.995

2. D(1)=0.495+K>0  K>-0.495
3. D(-1)=-1.485+K<0  K<1.485
4. |b0| > |b2|  d 02 − d 32 > d 0d 2 − d 1d 3

 K 2 + 0.51K − 1.007525 > 0

 K1 = -1.2906 et K2 = 0.7806

En conclusion, le système est stable en boucle fermé ssi 0 < K < 0.7806

c. Critère de Routh-Hurwitz

On rappelle que si le système est continu de fonction de transfert à dénominateur

polynomial, son équation caractéristique est :

— w N w #H
#H
N ⋯ N wH N w 0

Le système est stable si les termes de la première colonne du tableau de Routh sont tous
de même signe.

dans le cas discret :

— „ w „ N w #H „
#H
N ⋯ N wH „ N w 0

Ce critère n’est plus valable, on effectue alors une transformation homographique (qui
transforme un cercle en une droite).

soit la transformation en ¶ suivante :

„−1 1N¶
¶ ⇔ „
„N1 1−¶

cette transformation transforme le cercle unité en une droite d’équation • 0 (droite

des ordonnées). L’intérieur du cercle est transformé en demi plan à partie réelle
négative.

34
H. Mekki
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figure : Transformation en ¶

On déduit que :

|„| a 1 ⇔ Š"y ¶ a 0

|„| 1 ⇔ Š"y ¶ 0

Ainsi, on peut appliquer le critère de Routh en ¶.

Exemple

— „ „O N " #$ − 1 − " #$ „ N 1 − 2" #$ N " #$

pour 1{, on a :

— „ „ O N 0.37 − 1.37 „ N 0.37 N 0.26 0

1N¶
„ ⇒ — ¶ 2.74 − 0.11 ¶ O N 1.26 − 0.52 ¶ N 0.63 0
1−¶

le système est stable si 0 a a 2.4.

III. Etude de la précision

Considérons le système discret suivant :

la fonction de transfert liant ½ à ¯ est exprimée par :

35
H. Mekki
 Cours Commande Numérique des systèmes mécatroniques

½ 1
¯ 1N‘ „

a. Précision statique (en position) : Entrée en échelon :

1
" 1 Ÿ z e 0, "† 1" ¯ „
1 − „ #H
1
½ „
1 − „ #H p1 N ‘ „ r

L’erreur statique est :

1
½¢ lim 1 − „ #H ½ „ lim
¤→H ¤→H 1 N ‘ „

- si „ 1 est pôle de ‘ „ , alors ½¢ 0

- si „ 1 n’est pas pôle de ‘ „ , on pose ¾ ‘ 1 , le gain statique du système.
On a alors :
1 1
½¢
1N‘ 1 1N¾
b. Précision de trainage (Erreur en vitesse) : entrée Rampe

„
" Ÿ z e 0, "† " ¯ „
„−1 O

„ 1
½ „
„−1 O 1N‘ „

L’erreur de vitesse est :

1
½¿ lim 1 − „ #H ½ „ lim
¤→H „−1 1N‘ „
¤→H

À
- Si „ 1 est un pôle simple de ‘ „ , on pose ‘ „ Á „ avec Á 1
¤#H
$
1, ¾ est le gain en vitesse de ‘ „ , alors ½¿
À

- Si „ 1 est un pôle multiple de ‘ „ , alors ½¿ 0

- Si „ 1 n’est pas pôle de ‘ „ , alors ½¿ ∞

Exemple :

Soit le système en boucle fermée suivant :

36
H. Mekki
 Cours Commande Numérique des systèmes mécatroniques

Â
avec ‘
% H Ã%

‘ „ s’écrit sous la forme suivante :

¾ „N∝
‘ „ …p} ‘ r
„ − 1 „ − " #±
À ¤ ∝
„ 1 est un pôle simple de ‘ „ , alors ½¢ 0. Le gain en vitesse est ¾¿ H#c IÅ
,

alors

1 − " #±
½¿
¾¿ ¾ „N∝

37
H. Mekki
 Cours Commande Numérique des systèmes mécatroniques

Chapitre V :

Systèmes du premier et du
second ordre échantillonné

38
H. Mekki
 Cours Commande Numérique des systèmes mécatroniques

Chapitre V :

Systèmes du premier et du second ordre

échantillonné

I. Système du premier ordre

La fonction de transfert d’un premier ordre est :

w
‘
1NÆ

Sa fonction de transfert échantillonnée est :

1 1 Æ
‘ „ …p} ‘ r w 1 − „ #H … – ˜ w 1 − „ #H … – − ˜
1NÆ 1NÆ

Ce qui donne :

¾
‘ „
„−∝
Ç
avec ∝ " # È et ¾ w 1−∝

Sa réponse indicielle est donnée par :

¾„
® „
„ − 1 „−∝

La fonction échantillonné est :

{ … #H p® „ r w 1 −∝

39
H. Mekki
 Cours Commande Numérique des systèmes mécatroniques

Figure : Système du premier ordre

$
Pour chercher le temps de réponse, on calcule Æ − CUÉ ∝

donc le temps de réponse est :

Ê 3Æ −3
log ∝

La réponse impulsionnelle est

{ ¾∝ #H

II. Système du second ordre

Sa fonction de transfert est :

® „ ¾„ ¾„
¯ „ „O − 2„" #‡$ cos Î N " #O‡$ „O − 2z„ cos Ï N z O

Les pôles sont dans ce cas complexes conjugués :

„H,O " #‡$ " ±°g‰ $ " # ‡±°g‰ $

z" ±°Ð

correspondant aux pôles dans le plan complexe H,O −w ± ÑÎ .

La pulsation propre non amortie est :

40
H. Mekki
 Cours Commande Numérique des systèmes mécatroniques

Î ÒwO N ÎO

Son facteur d’amortissement est :

w w
Ó
Î ÔwO N ÎO

Figure : Système du premier ordre

41
H. Mekki
 Cours Commande Numérique des systèmes mécatroniques

Chapitre VI :

Commande Numérique des

systèmes

42
H. Mekki
 Cours Commande Numérique des systèmes mécatroniques

Chapitre VI :
Commande Numérique des systèmes
linéaires

I. Introduction

Commander un système consiste à trouver la loi de commande qui permet de satisfaire

les performances désirées. (Stabilité, précision et rapidité).

Dans ce chapitre, on propose d’étudier deux méthodes de régulation numérique à savoir

la méthode de Zdan et la méthode RST. La méthode de Zdan, ne s'occupe que des pôles
de la fonction de transfert en boucle fermée. En présence de zéros, une première
synthèse donne un correcteur aux performances assez éloignées du cahier des charges
que vous vous êtes posé. Une deuxième synthèse tenant compte de ce premier résultat
donne alors de bonnes performances.

La méthode RST, dont le nom reflète les trois polynômes en z qu’il fait intervenir,
présente un degré de liberté supplémentaire permet de placer les zéros aussi bien que
les pôles.

II. Méthode de ZDAN

La méthode de Zdan propose de calculer un correcteur tel que le système en boucle

fermée se comporte comme un système du second ordre de pulsation propre ωn et de
facteur d'amortissement ξ donnés.

Y(z)
Yc(z) +
C(z) G(z)
-

On impose au système bouclé :

43
H. Mekki
 Cours Commande Numérique des systèmes mécatroniques

• en régime transitoire : un comportement type second ordre (ωn et ξ)

• en régime permanent : erreur nulle pour une entrée canonique u(t) = tm et
éventuellement une erreur donnée pour u1(t) = tm+1. Exemple : erreur nulle à
l'échelon, erreur spécifiée pour une rampe.

La transmittance à asservir est mise sous la forme suivante :

B + (z ) B − (z )
G (z ) =
(1 − z )
−1 l
A + (z ) A − (z )

où B+(z), B-(z), A+(z) et A-(z) sont des polynômes tels que :

- B+(z) contient tous les zéros de G(z) intérieurs au cercle unité (dits "stables")
- B-(z) contient tous les zéros de G(z) extérieurs au cercle unité (dits "instables")
ainsi que les retards purs du système
- A+(z) contient tous les pôles de G(z) intérieurs au cercle unité (stables)
- A-(z) contient tous les pôles de G(z) extérieurs au cercle unité (instables)

Le correcteur est décomposé en trois parties, sous la forme :

C ( z ) = C 1 ( z )C 2 ( z )C 3 ( z )

C1(z) doit annuler l'erreur permanente, compte tenu des l intégrateurs purs déjà contenus
dans G(z) :

1
C 1 (z ) =
(1 − z )
−1 m +1− l

C2(z) doit compenser les pôles et les zéros stables de G(z) donc :

A + (z )
C 2 (z ) = +
B (z )

C3(z) doit imposer le comportement en boucle fermée et comporte au moins autant de

paramètres que de spécifications à satisfaire.

Posons :

∆1 ( z )
C 3 (z ) =
∆2 ( z )

avec ∆1(z) et ∆2(z) seront choisis les plus courts possible de la forme :

44
H. Mekki
 Cours Commande Numérique des systèmes mécatroniques

4 paramètres 6 paramètres L
∆1 ( z ) = k c (1 + α1z −1 ) k c (1 + α1z −1 + α 2 z −2 ) L
∆2 ( z ) = β 0 + β1z −1 β 0 + β1z −1 + β 2 z −2 L

La transmittance en boucle ouverte s'écrit alors :

B − ( z ) ∆1 ( z )
C ( z ) G ( z ) = C 1 ( z ) C 2 ( z )C 3 ( z ) G ( z ) =
(1 − z )−1 m +1
A − ( z ) ∆2 ( z )

La transmittance en boucle fermée est :

C ( z )G ( z ) B − ( z ) ∆1 ( z ) N F (z )
F (z ) = = =
1 + C ( z )G ( z ) (1 − z ) −1 m +1
A − ( z ) ∆ 2 ( z ) + B − ( z ) ∆1 ( z ) DF ( z )

En écrivant l'égalité des dénominateurs on obtient :

D F ( z ) = (1 − z −1 )
m +1
A − ( z ) ∆ 2 ( z ) + B − ( z ) ∆1 ( z )

Choix de DF(z) : comme indiqué précédemment, on cherche un comportement de type

second ordre. Aussi, DF(z) sera décomposé en deux parties telles que :

D F ( z ) = (1 + p1z −1 + p 2 z −2 )
144 42444 3
pôles dominants

avec :

(
p1 = −2e −ξωnTe cos ωnT e 1 − ξ 2 )
p 2 = −e −2ξωnTe

Ce qui nous donne le polynôme caractéristique suivant :

( )
D F ( z ) = 1 − 2e −ξωnT e cos ω nT e 1 − ξ 2 z −1 + e −2ξωnT e z −2

Exemple :

Soit un système décrit par le schéma fonctionnel suivant :

45
H. Mekki
 Cours Commande Numérique des systèmes mécatroniques

E(z) + T T S(z)
R(z) B0(p) H(p)
−

avec :

- période d’échantillonnage T=1s

1 + 0, 2 z −1
- H (z ) = 0,5z −1
1 − 0,5 z −1

Calculer le correcteur permettant d’obtenir les performances suivantes en boucle

fermée un système de second ordre de :

1. un coefficient d’amortissement z=0.8 et ωn =1 rd/s

2. les écarts de position et de traînage nuls

Solution :

Fonction transfert du correcteur :

On choisit C(z)=1/H(z) , ainsi on supprime les pôles et les zéros de la transmittance de

départ, mais il faut de plus que le système possède une erreur de position et de traînage
nulles, il faut donc ajouter deux intégrateurs

1 1 − 0,5 z −1
C (z ) =
(1 − z −1 ) 1 + 0, 2 z
2 −1

Maintenant il faut introduire des paramètres (que l’on règlera) qui permettent de
satisfaire le cahier de charges. On choisit donc :

1 1 − 0,5 z −1 1 + A1 z −1
C (z ) = G
(1 − z −1 ) 1 + 0, 2 z 1 + A 2 z
2 −1 −1

La nouvelle transmittance en boucle ouverte est :

1 1 + A1 z −1 N (z )
C (z )H (z ) = 0,5Gz −1 =
(1 − z )
−1 2 1 + A z −1
2 D (z )

On identifie ensuite le polynôme caractéristique 1 + H(z)C(z) = 0 à l’équation du second

ordre :

46
H. Mekki
 Cours Commande Numérique des systèmes mécatroniques

D F (z ) = N (z ) + D (z )

( )
D F (z ) = 1 − 2e −ξωnTe cos ωnT e 1 − ξ 2 z −1 + e −2ξωnTe z −2 = 1 − 0.7417z −1 + 0.2019z −2

On obtient après identification :

D '(z ) = 1 − (2 − 0, 5G − A 2 )z −1 + ( 0, 5GA1 + 1 − 2A 2 ) z −2 + A 2 z −3
A 2 = 0 A 2 = 0
 
2 − 0, 5G = 0.7417  G = 2.5166
0, 5GA + 1 = 0.2019 A = −0.6343
 1  1

Ce qui nous donne le correcteur suivant :

C (z ) = 2.5166
(1 − 0,5 z )(1 − 0.6343 z )
−1 −1

(1 + 0, 2 z )(1 − z )
−1 −1 2

III. Régulateur RST

Reprenons l’architecture classique d’un système automatique en poursuite :

-" „ ¯ „ | „ - „
¾ „ Á „

Y(z), U(z) et Y(z) dénotent les grandeurs de consignes, de commande et la sortie,

respectivement ; H(z) désigne la fonction de transfert échantillonnée du système à
commander ; K(z) est la fonction de transfert du régulateur :

R (z )
K (z ) =
S (z )

Les polynômes R(z) et S(z) possèdent des degrés adéquats ; H(z) es une fonction
rationnelle :

B (z )
H (z ) =
A (z )

L’algorithme de commande est décrit par l’équation polynomiale suivante :

47
H. Mekki
 Cours Commande Numérique des systèmes mécatroniques

S ( z )U ( z ) = R ( z )Y c ( z ) − R ( z )Y ( z ) (7.1)

Et al fonction de transfert en boucle fermée est fournée par :

Y (z )= B (z ) R (z )
Y c (z ) A (z )S (z ) + B (z ) R (z )

Le régulateur RST généralise cette structure classique ; à la place du seul polynôme

R(z) apparaissant dans les deux termes constituant le membre de droite de l’égalité
(7.1), on introduit deux polynômes R(z) et T(z) distincts :

S ( z )U ( z ) = T ( z )Y c ( z ) − R ( z )Y ( z )

Il n’y a donc plus de comparaison directe entre Yc(z) et Y(z), générant l’écart
E(z)=Yc(z)-Y(z) ;

Le schéma fonctionnel de figure 7.1 est remplacé par celui de la figure 7.2

La fonction de transfert en boucle fermée s’écrit :

Y (z ) z B ( z )T ( z )
−d −1 −1

=
Y r ( z ) A ( z −1 ) S ( z −1 ) + z −d B ( z −1 ) R ( z −1 )
144444424444443
( )
P z −1

Le polynôme P(z−1) va définir les pôles du système en boucle fermée.

Le polynôme T(z−1) introduit un degré de liberté supplémentaire qui va permettre de

faire de la poursuite.

Ce correcteur est appelé un correcteur à deux degrés de liberté car il permet d’assurer
des performances différentes pour la régulation et la poursuite.

48
H. Mekki
 Cours Commande Numérique des systèmes mécatroniques

Les polynômes R(z−1), S(z−1) et T(z−1) du régulateur RST vont être dimensionnés afin
que cette fonction de transfert en boucle fermée soit égale à la fonction de transfert
Hm(z−1) d’un modèle à poursuite, ou modèle de référence, donné par l’utilisateur :

z − d B m ( z −1 )
H m (z −1
)= A m ( z −1 )

En ce qui concerne les performances en régime permanent, le modèle à poursuivre

Hm(z−1) doit être choisi de telle sorte que la différence yc(k)-y(k) tende vers l’écart
permanent d’asservissement spécifié. Si les spécifications ne tolèrent aucun statisme
d’asservissement ; la transformé en z de la consigne, en forme de saut unité, vaut z/(z-
1) et il faut que :

0 = lim ( y c ( k ) − y ( k ) ) = lim (z − 1) (Y c ( z ) −Y ( z ) )
k →∞ z →1

= lim ( z − 1) (1 − H m ( z ) )Y c ( z )
z →1

= lim ( z − 1) (1 − H m ( z ) )
z
z →1 z −1

D’où :

H m (1) = 1

Il existe un statisme d’asservissement si cette égalité n’est pas respectée, même en

présence d’un intégrateur puisque la synthèse astreint Hm(z−1) à la fonction de transfert
en boucle fermée.

Choix du modèle de référence

On choisit un polynôme stable, i.e. les racines de P(z−1) appartiennent au disque unité.
La dynamique de la régulation (et du rejet de perturbation) est fixée par les pôles de
P(z−1). Il faut les choisir afin d’assurer un rejet de perturbation satisfaisant (en terme de
rapidité et de dépassement).

Calcul des polynômes R(z−1) et S(z−1)

La synthèse d’un régulateur RST consiste à déterminer les polynômes R(z−1), S(z−1) et
T(z−1) afin que :

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Y (z ) B ( z −1 )T ( z −1 ) B m ( z −1 )
= = H m (z ) =
−1

Y r ( z ) A ( z −1 ) S ( z −1 ) + B ( z −1 ) R ( z −1 ) A m ( z −1 )

Le polynôme B(z−1) est factorisé en un facteur B+(z−1) qui contient les zéros instables
et B-(z−1) qui contient les zéros stables :

B ( z −1 ) = B ( z −1 ) B − ( z −1 )
+

donc, on peut écrire :

B ( z −1 ) B − ( z −1 )T ( z −1 ) B m ( z −1 )
+
Y (z )
= = H m (z −1
)= A
Y r (z ) A ( z −1 ) S ( z −1 ) + B ( z −1 ) B − ( z −1 ) R ( z −1 )
+
m (z )
−1

Afin de composer les zéros instables, on doit faire la simplification par B+(z−1) de
l’équation ci-dessous. Pour cela, on pose :

Puisque S(z-1) est le dénominateur du correcteur, il doit compenser la partie stable du

numérateur (zéros stables) du système :

S ( z −1 ) = B ( z −1 ) S ′ ( z −1 )
+

on obtient alors :

B ( z −1 ) B − ( z −1 )T ( z −1 )
+
Y (z )
=
Y r ( z ) A ( z −1 ) B ( z −1 )+ S ′ ( z −1 ) + B ( z −1 )+ B − ( z −1 ) R ( z −1 )

B − ( z −1 )T ( z −1 )
=
A ( z −1 ) S ′ ( z −1 ) + B − ( z −1 ) R ( z −1 )

Par identification avec le modèle de référence Hm(z−1), on peut écrire :

B − ( z −1 )T ( z −1 ) = B m ( z −1 )


A ( z ) S ′ ( z ) + B ( z ) R ( z ) = A m ( z )
−1 −1 − −1 −1 −1

Puisqu'on sait que l'on ne doit pas compenser les zéros instables du système, ces
derniers se retrouveront forcément dans la fonction de transfert en BF :

B m ( z −1 ) = B − ( z −1 ) B m′ ( z −1 )

et à partir de ces simplifications, on obtient une équation sous la forme :

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T ( z −1 ) B m′ ( z −1 ) B m′ ( z −1 ) A 0 ( z −1 )
= =
A ( z −1 ) S ′ ( z −1 ) + B − ( z −1 ) R ( z −1 ) A m ( z −1 ) A m ( z −1 ) A 0 ( z −1 )

Il découle de cette égalité que le polynôme T(z−1) est égale au polynôme B’(z−1) ; à un
polynôme A0(z−1) en facteur près, et que A(z−1)S’(z−1)+B-(z−1)R(z−1) est égal à Am(z−1)
au même facteur A0(z−1) près ;

T ( z −1 ) = B m′ ( z −1 ) A 0 ( z −1 )


A ( z ) S ′ ( z ) + B ( z ) R ( z ) = A m ( z ) A 0 ( z )
−1 −1 − −1 −1 −1 −1

Le polynôme A0(z−1) porte le nom du polynôme observateur.

Dans ces conditions, l’algorithme synthèse du régulateur RST sans intégrateur et avec
simplification des zéros est résumé comme suit :

• Données :

A(z−1) et B(z−1)

• Spécifications :

Am(z−1), Bm(z−1) et A0(z−1)

• Conditions :
o A(z−1) et B(z−1) n’ont aucun facteur commun.
o B(z−1) = B+( z−1)B−( z−1)
o Bm(z−1) = B−( z−1)B’m(z−1)
o Deg(Am(z−1)) − Deg(Bm(z−1)) ≥ Deg(A(z−1)) − Deg(B(z−1))
o Deg(A0(z−1)) ≥ 2Deg(A(z−1)) − Deg(Am(z−1)) − Deg(B+(z−1)) − 1
o Deg(S’(z−1)) = Deg(Am(z−1)) + Deg(A0(z−1)) − Deg(A(z−1))
o Deg(R(z−1)) = Deg(A(z−1)) − 1
• Etape 1 : Résoudre :
A ( z −1 ) S ′ ( z −1 ) + B − ( z −1 ) R ( z −1 ) = A m ( z −1 ) A 0 ( z −1 )

• Etape 2 : Calculer :

S ( z −1 ) = B + ( z −1 ) S ′ ( z −1 )

T ( z −1 ) = B m′ ( z −1 ) A 0 ( z −1 )

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Si une compensation des perturbations d’ordre j est spécifiée, il suffit d’inclure dans la
fonction de transfert en boucle ouverte le nombre l = j + 1 correspondant d’intégrateurs.
Ceci se fait en imposant que S(z) ait la forme :

S ( z −1 ) = (1 − z −1 ) B ( z −1 ) S ′ ( z −1 )
l = j +1 +

D’une manière générale, si un intégrateur est incorporé dans le régulateur RST et une
simplification ou non de zéros du processus à commander est admise, alors la synthèse
du régulateur RST est résumée comme suit :

• Données :

A(z−1) et B(z−1)

• Spécifications :

Am(z−1), Bm(z−1) et A0(z−1)

• Conditions :
o A(z−1) et B(z−1) n’ont aucun facteur commun.
o B(z−1) = B+( z−1)B−( z−1)
o Bm(z−1) = B−( z−1)B’m(z−1)
o Deg(Am(z−1)) − Deg(Bm(z−1)) ≥ Deg(A(z−1)) − Deg(B(z−1))
o Deg(A0(z−1)) ≥ 2Deg(A(z−1)) − Deg(Am(z−1)) − Deg(B+(z−1)) + l − 1
o Deg(S’(z−1)) = Deg(Am(z−1)) + Deg(A0(z−1)) − Deg(A(z−1)) − l
o Deg(R(z−1)) = Deg(A(z−1)) + l − 1
• Etape 1 : Résoudre :

A ( z −1 )(1 − z −1 ) S ′ ( z −1 ) + B − ( z −1 ) R ( z −1 ) = A m ( z −1 ) A 0 ( z −1 )
l

• Etape 2 : Calculer :

S ( z −1 ) = (1 − z −1 ) B + ( z −1 ) S ′ ( z −1 )
l

T ( z −1 ) = B m′ ( z −1 ) A 0 ( z −1 )

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 Cours Commande Numérique des systèmes mécatroniques

Références Bibliographiques

[1] P. Borne, G. Dauphin Tanguy, J. P. Richard, F. Rotella et I. Zambettakis : “Analyse

et régulation des processus industriels : Régulation numérique”, Ed. Technip 1993.
[2] J. C. Gille, P. Decaulne et M. Pélegrin : “Méthodes modernes d’études des systèmes
asservis”,
Ed. Dunod, 1960.

[3] Y. Sévely : “Systèmes et asservissements linéaires échantillonnés”, Ed. Dunod,

1973.

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