DRONE

Utilisation des drones pour la

surveillance des ouvrages de production
d’EDF dans le domaine du génie civil
Rémy BOUDON - Philippe REBUT - Julien MONNERIE - Nicolas JANVIER - Michel TROUILLET - Florian MAURIS - Patrice SCHARFF
Jean-Pierre ROCHE - Didier BOLDO - Arnaud DURAND
Cet article présente les études en cours, menées MOTS-CLÉS
par le service topographie de la DTG, unité de
Drone, UAV, Lidar, barrage,
mesures et d’expertises au sein de la DPIH (Direction digue, ouvrages hydro-
production et ingénierie hydraulique) d’EDF, sur électriques, glissement
l’utilisation des drones pour la réalisation des de terrain, auscultation
mesures sur les ouvrages de production d’électricité. photogrammétrie

L
’arrivée à maturité de trois types - photogrammétrie numérique auto-
de technologies dans le domaine matique par corrélation d’images,
des drones : le développement des - Lidar embarqué.
Figure 1. Situation de la zone relevée
porteurs et de leur pilotage, la minia- • Mesures, prélèvements et télé-relève :
turisation des capteurs et le traitement - R écolte de données : manteau phiques a été réalisé en 2013 sur le
automatique des données ont amené neigeux, thermométrie, hygromé- canal d’amenée à proximité d’une usine
EDF à étudier ces nouveaux outils pour la trie, modélisation des matières en hydroélectrique (figure 1) sur une zone
réalisation de mesures sur les ouvrages suspension… qui avait déjà été relevée par lever
de production. Un projet d’étude de ces - Analyses thermiques et chimiques terrestre (profils), par photogrammé-
technologies a débuté en 2012 afin de dans les panaches : polluants, gaz, trie aérienne à basse altitude et par
proposer de nouveaux outils intégrés particules… Lidar aérien.
(imagerie, mesures, traitement et capi- - Thermographie infrarouge : transfor-
Cette zone s’étend sur 32 ha et une
talisation des données) permettant une mateurs, fuites, thermique de surface
longueur de 1.6 km. L’objectif de cette
surveillance globale et précise de milieux des plans d’eau.
expérimentation était d’estimer la
environnementaux et de structures Le but est soit d’atteindre des zones
précision des données topographiques
situés dans des zones parfois inacces- inaccessibles par les moyens actuels,
acquises par ce type de système,
sibles par les outils actuels. soit de remplacer des techniques
l’étude s’est articulée autour de deux
actuelles par des moyens plus rapides,
Les opportunités d’utilisation sont les axes :
plus sûrs, moins polluants et moins
suivantes (liste non exhaustive) : • l’acquisition des prises de vues,
coûteux.
• Inspection visuelle, surveillance : • l’exploitation des données.
Dans cet article nous nous limiterons à
- visite des conduites forcées, vérifica-
la présentation des études en cours et La société Delair-Tech a été retenue
tion de la mise en sécurité d’organes,
des perspectives dans le domaine de pour réaliser les prises de vues, la
vannes,
la topographie, de la cartographie et prestation photogrammétrique (cali-
- inspections des barrages, digues,
de la reconstruction 3D. Ces études ont bration du capteur, stéréopréparation,
aéro-réfrigérants, cheminées d’équi-
porté sur la réalisation de plans topo- aérotriangulation et restitution) a été
libre, ouvrages isolés,
graphiques, le suivi de terrassements confiée à la société CEMAP.
- suivi d’évolution des milieux (her-
et la surveillance d'ouvrages par relevé
biers, sédimentation d’îlots…), Le drone utilisé par la société Delair-
“surfacique”.
hydro-morphologie, reconnaissance Tech est le modèle DT-18 (figure 2)
en rivière, cartographie des laisses de composé de :
crues, Réalisation de plans • un mini-drone électrique pouvant
- surveillance de zones particulières embarquer une charge utile maximale
topographiques
inaccessibles : glissements de terrain, de 2 kg, sa longueur est de 1,18 m pour
failles… n Tests sur le canal d’une usine 1,75 m d’envergure ; il peut parcourir
- niveaux d’eau en rivière. hydroélectrique une distance maximale de 100 km, ou
• Topographie, cartographie, recons- Un test sur l’utilisation des drones rester en l’air deux heures avec une
truction 3D : pour la réalisation de plans topogra- vitesse de croisière de 50 km/h,
q
Revue XYZ • N° 141 – 4e trimestre 2014 55
 DRONE

Calculs d’aérotriangulation
Nombre de points Nombre de clichés EMQ planimé- EMQ altimétrique
d’appui trique (m) (m)
57 230 0.01 0.05
57 115 0.02 0.07
39 230 0.01 0.06
19 230 0.02 0.06
19 115 0.02 0.09
9 230 0.02 0.09
9 115 0.04 0.16
Figure 2. Le drone Delair-Tech DT 18
• une charge utile de prise de vues de vues sur un site approprié par • MNT (modèle numérique de terrain)
q intégrant une caméra industrielle la société CEMAP. En revanche, la avec un pas de 1 m,
(capteur global shutter CCD 2444 stabilité de la caméra durant le trans- • MNS ou MNE (modèle numérique de
x 2048 pixels, optique avec une port reste inconnue. Plusieurs calculs surface ou d’élévation) avec un pas
distance focale de 12 mm) ainsi que d’aérotriangulation ont été effectués de 10 cm,
l’ensemble des composants électro- en faisant varier le nombre de points • profils en long et en travers,
niques nécessaires au déclenchement d’appui et le nombre de clichés utilisés. • orthophotoplans avec une taille de
et au stockage des prises de vues. La La restitution est effectuée à partir du pixel au sol de 5 cm.
limitation actuelle du système est le calcul avec 57 points d’appui et 230 Les résultats ont été analysés en
temps d’écriture de l’image sur la clichés, les produits suivants ont été comparant les résultats avec ceux
carte SD, 1.6 seconde, ce qui n’auto- livrés : obtenus par les autres méthodes. Les
rise que la prise d’une photographie
toutes les 2 secondes,
• une station au sol est en permanence
en communication avec le drone. Le
plan de vol est transcrit dans le logi-
ciel de programmation et de suivi
de vol, ce logiciel permet à la fois de
définir au préalable la trajectoire à
respecter par le drone mais aussi de
la modifier en temps réel.

Préalablement à la prise de vues, des

points de calage au sol, environ 57,
ont été matérialisés et mesurés par
méthode GNSS différentiel. Ce sont
soit des points durs comme des angles
de murs ou des regards, soit des cibles
ou des marques de peinture. Un pivot a
été rattaché à 5 stations du RGP en une
Comparaisons des résultats altimétriques (valeurs en mètres)
session de 7 heures, les autres points
ont été mesurés à partir de ce pivot, Comparaison GPS - GPS - GPS - Lidar - Lidar - Drone -
l’incertitude moyenne de détermina- Avion Drone Lidar Drone Avion Avion
tion est de l’ordre de 2 cm. Moyenne 0.08 0.07 0.04 -0.05 -0.06 -0.02

Le vol a été réalisé selon les para- Écart-type 0.17 0.14 0.07 0.11 0.17 0.18
mètres suivants : Maximum 0.66 0.65 0.62 0.26 0.63 0.63
• Hauteur de vol : 150 m (scénario S2+), Minimum -0.59 -0.42 -0.25 -0.92 -0.86 -0.86
• Taille de l’image au sol : 105 x 88 m,
• Taille du pixel au sol : 5 cm, Synthèse des résultats
• 4 bandes de vol. Plan topographique MNT Orthophotographie
Deux passages ont été réalisés après Méthodes Précision à 1σ Précision
Qualité visuelle
avoir réajusté les paramètres de la plani / alti altimétrique à 1σ
caméra. Après tri final, 563 clichés ont Lidar - ± 5 cm / GNSS -
été retenus.
Avion ± 15 cm / ± 10 cm ± 10 cm / Lidar Moyenne (argentique)
La calibration de la caméra a été effec-
tuée après l’acquisition des prises Drone ± 15 cm / ± 10 cm ± 10 cm / Lidar Bonne

56 Revue XYZ • N° 141 – 4e trimestre 2014

Orthophoto avion

Orthophoto drone
Figure 3. Comparaison des orthophotos Figure 4. Zone du relevé et plan de vol
profils en travers ont permis de compa-
rer les quatre méthodes : lever terrestre
par GPS, photogrammétrie aérienne,
Lidar, photogrammétrie avec drone.
Le tableau page précédente présente
les résultats issus des comparaisons
altimétriques entre les différentes
méthodes de relevés, le relevé au sol
par GPS étant la référence.
Il faut considérer ces résultats avec
retenue car la densité des MNT est
Figure 5. Prise de vues Figure 6. Le drone Gatewing X 100
différente selon les méthodes, pour
l’avion les points ont été interpolés ci-dessus reflètent uniquement les mettre en œuvre une photogrammétrie
sur le plan photogrammétrique, pour tests réalisés sur ce canal. aérienne ou un relevé par Lidar.
le Lidar la densité est de 25 cm, pour Les orthophotos sont de meilleure
le drone elle est de 1 m. L’exactitude qualité avec le drone en raison d'un vol n Réalisation d’un plan
du relevé par Lidar est la meilleure : sa à plus basse altitude et à une période topographique
moyenne est inférieure à 5 cm tandis plus favorable (figure 3). Pour des besoins de délimitation du
que celle du drone est de 7 cm et celle Sur le plan économique et sur ce domaine concédé d’une usine hydro-
de l’avion est de 8 cm. cas concret, le prix de ces méthodes électrique un plan topographique à
Une autre analyse a été effectuée en ramené à l’hectare est très proche pour l’échelle du 1/1000 couvrant une zone
comparant les MNT issus des relevés le Lidar et la photogrammétrie aérienne de 32 ha (800 x 400 m) (figure 4) a été
par LIDAR, drone et avion. et plus élevé pour le drone. Le Lidar et réalisé en 2014 à l’aide d’une prise de
Les moyennes des écarts sont cohé- la photogrammétrie aérienne sont des vues aériennes effectuée par un drone.
rentes avec celles calculées sur les techniques éprouvées et exploitées en Il ne s’agit pas d’une expérimentation
profils en travers : production. Le coût plus élevé du drone mais d’un relevé topographique opéra-
• Lidar – drone : environ 5 cm, s’explique par le caractère expérimental tionnel.
• Lidar – avion : environ 10 cm, de la prestation, il faut aussi noter que La prestation a été confiée à la
• Avion – drone : environ 5 cm. la prise de vues par drone nécessite société CEMAP qui a réalisé la stéréo-
Globalement les écarts entre les plus de points de calage au sol qu’une préparation et la restitution photogram-
méthodes sont similaires soit une préci- prise de vues par avion. métrique. CEMAP a fourni l’appareil
sion à 1σ de ± 10 cm, le tableau page En conclusion de ce test on peut photo calibré qui est intégré dans la
précédente synthétise ces comparai- retenir que la photogrammétrie par nacelle du drone mis en œuvre par
sons. drone peut fournir des MNT ou MNE une société spécialisée. Ce mode de
Le terme de précision est entendu avec une précision d’une dizaine de fonctionnement a été efficace, chacun
comme l’intervalle d’incertitude centimètres sur des zones de taille restant dans son domaine de compé-
(probabilité à 68 % en altimétrie et moyenne, trop étendues pour du lever tence. En raison de la météo (vent,
à 39 % en planimétrie), les valeurs au sol et pas assez importantes pour pluie) la prise de vues a été reportée q

Revue XYZ • N° 141 – 4e trimestre 2014 57

 DRONE

deux fois, ce qui a amené un change- de vues aérienne (hauteur de vol 600 m cependant envisager l’utilisation de
q ment de prestataire: AIRDRONE puis et pixel au sol de 4 cm) et celui issu de ces relevés pour réaliser des métrés
ACL Process (figure 5). la prise de vues par le drone (hauteur de terrassement dans un cadre de
Il faut noter que le survol du poste élec- de vol 150 m et pixel au sol de 5 cm), relations contractuelles entre le maître
trique haute tension de RTE n’a pas été la distribution des écarts obtenus est d’œuvre et les entreprises que lorsque
possible, aucun drone n’est autorisé à excentrée d’environ 10 cm, ce qui peut tous les paramètres auront été maîtri-
survoler ce type d’installation. s’expliquer par des dates de relevés sés. Ils seront complémentaires aux
Cette prestation a été satisfaisante et très espacées et une pousse de la moyens de topographie classique
montre le caractère opérationnel de la végétation entre les deux acquisitions. (GNSS, Tachéomètre, Scan Laser)
réalisation de plans par photogrammé- Même avec tous les points de calage compte tenu de l’aléa météo.
trie à partir de prises de vues effectuées pris en compte dans le calcul, un biais
par un drone. Elle a aussi montré que global subsiste avec un effet de vague
le coût de cette méthode est similaire à dont 75 % des écarts altimétriques sont Surveillance d’ouvrages
la prise de vues par avion et inférieur à répartis entre – 25 et + 25 cm.
Le suivi de l’évolution des boursou-
celui d’un lever au sol pour ce type de
Cette étude a une nouvelle fois montré flures du parement aval d’un barrage
plan et de surface.
la nécessité de porter une attention construit en pierres appareillées est
particulière au nombre de points de effectué par topographie sur des cibles
Suivi de chantier calage au sol, à la qualité des prises ponctuelles et par un relevé “surfa-
de vues et au calibrage de l’appareil cique” de l’ensemble du parement par
de terrassement
photo. Elle a également mis en avant lasergrammétrie terrestre avec une
En 2012, le site de construction d’une la difficulté d’obtenir en photogram- précision centimétrique. Ce barrage
centrale nucléaire par une filiale d’EDF métrie la surface du sol et non pas le est situé à une altitude de 2050 m, a
en Angleterre s’est doté d’un drone à dessus de la végétation. Une autre limi- une longueur en crête de 123 m et une
voilure fixe, Trimble Gatewing X100 tation est apparue avec les traitements hauteur de 20 m.
équipé (figure 6) d’une caméra Ricoh informatiques qui se sont révélés extrê- Le relevé par lasergrammétrie effectué
GRD IV, pour réaliser des prises de mement longs en temps de calcul et en 2013 (figure 8) a servi de référence
vues aériennes du chantier à des fins gourmands en performance machine. pour une expérimentation de relevé
de communication. L’intérêt de l’acquisition par drone photogrammétrique par drone.
sur un chantier de terrassement sera L’objectif était d’obtenir la meilleure
Dans le prolongement de cette activité
de permettre un suivi de l’avance- précision possible sur la réalisation
il a été envisagé d’utiliser ce système
ment des travaux avec des prises d’un MNT à partir d’une prise de vues
pour établir des plans par photogram-
de vues fréquentes sur des zones de par drone en minimisant le nombre de
métrie pour le suivi des terrassements.
travaux ou sur l’ensemble du site. Sur points de calage au sol.
Pour évaluer la précision que l’on peut
des chantiers similaires le recours La société SINTEGRA a été retenue
obtenir avec ce matériel on a effectué
à la photogrammétrie aérienne était pour l’acquisition des photos par drone
des comparaisons de MNT obtenues
précieux pour suivre l’évolution des (scénario S1) et la fourniture d’un MNT.
par photogrammétrie aérienne par
travaux et archiver des états des lieux, La prise de vues a été réalisée avec
avion, par lever GNSS au sol et à partir
mais limité en raison de sa difficulté
des photos réalisées avec le drone.
de mise en œuvre (déplacement d’un
Les clichés ont été réalisés avec le
avion) et de son coût. On ne pourra
drone selon 3 bandes en un vol avec
une hauteur de 100 m et un autre vol
avec une hauteur de 150 m, 32 points
de calage au sol (points de canevas,
sondages géotechniques, cibles) ont été
mesurés par GNSS. Les données ont
été traitées par le service topographique
Figure 8 Le scanner laser Riegl
d’EDF avec le logiciel de photogrammé-
trie PIX4D pour obtenir des MNT.
Une première comparaison a été
effectuée entre le MNT obtenu par
photogrammétrie aérienne et plusieurs
petites zones relevées au sol par GNSS,
les écarts observés sont de ± 7 cm à 1σ
ce qui valide la précision attendue sur le
MNT issu du plan photogrammétrique.
La comparaison suivante (figure 7) a Figure 7. Comparaison MNT drone
été faite entre le MNT issu de la prise et avion Figure 9. Le drone DJI

58 Revue XYZ • N° 141 – 4e trimestre 2014

 une précision centimétrique et permet
de détecter des évolutions sur les bour-
souflures du parement de ce barrage.
L’accès à des précisons centimétriques
semble possible mais contraignant
dans l’état actuel des techniques :
nombre de points d’appui, qualité et
stabilité de la caméra, présence de
végétation sur d’autres types d’ou-
vrages (digue, glissement de terrain…).

Perspectives
Figure 10. Cibles de recalage
A la suite de ces tests prometteurs, la
un drone DJI à voilure tournante et MIC MAC développé par l’IGN a été
réalisation de plans topographiques
6 hélices (figure 9), l’autonomie de 10 utilisé pour ce traitement selon les trois
à partir d'une prise de vues aériennes
minutes n’est plus que de 5 minutes phases suivantes : liaison par autocorré-
par drones est opérationnelle. Pour la
à 2000 m d’altitude. Le capteur était lation, aérotriangulation et extraction du
surveillance d'ouvrages le test effectué
un Canon EOS M 18 millions de pixels nuage de points. La corrélation automa-
a montré les limites actuelles de l'utilisa-
avec une focale de 50 mm. tique a bien fonctionné dans ce cas très
tion des drones. Le service topographie
Le premier vol a échoué en raison de favorable, compte tenu de la texture
d'EDF - DTG poursuit aujourd'hui ses
la densité de l’air moins importante du parement et de l’homogénéité de la
études sur l'utilisation des drones pour
en altitude, la portance est réduite de zone.
la surveillance d'ouvrages selon les
20 %. Une deuxième mission a été EDF a fait appel aux compétences du
axes détaillés ci-dessous.
effectuée avec un système allégé et SERTIT (Service Régional de Traitement
des hélices avec un pas plus important. d’Images et de Télédétection) pour
n Choix de sites de tests
Le deuxième vol a été effectué selon travailler sur le traitement de ces
L’objectif était de faire un inventaire en
4 axes de prises de vues obliques (axes données. L’écart moyen obtenu en
collaboration avec les autres services
quasi perpendiculaires au parement du comparant le MNT obtenu par le drone
d’EDF des différents types d’ouvrages
barrage), 111 photos ont été retenues, et celui obtenu par lasergrammétrie
sur lesquels la technologie de relevé
et 6 axes de prises de vues verticales, servant de référence est de 1,7 cm, avec
par drone présente un gain vis-à-vis du
206 photos ont été retenues. La taille une erreur moyenne quadratique de
linéaire à surveiller : digues, canaux,
du pixel sur le barrage était de 5 mm, 1,5 cm et des écarts maximums allant
berges... ; cet inventaire a servi à
le recouvrement de 80 % entre clichés. jusqu'à 3 cm (figure 11).
sélectionner deux ouvrages types sur
Pour le recalage des clichés, 11 cibles Cette expérimentation a permis de
lesquels les expérimentations futures
ont été posées sur le barrage et 4 sur mettre en avant plusieurs problé-
seront menées. Les paramètres pris en
les piliers topographiques à l’aval du matiques : sensibilité au vent et à
compte dans ce choix sont :
barrage (figure 10). l’ensoleillement, vol en altitude,
• la facilité d’accès,
Le traitement a été fait par la société redondance par rapport au risque de
• s ite devant être représentatif du
SINTEGRA. La caméra n’étant pas défaillance du système, calibration de
maximum de cas rencontrés sur les
métrique, sa calibration a été faite sur le la caméra, temps de traitements infor-
ouvrages EDF,
jeu de données, le MNT obtenu présen- matiques importants...
• hétérogénéité des matériaux rencon-
tant un effet de “bombé” une autre La précision atteinte pour cette appli-
trés : végétation, béton, rochers,
calibration de la caméra a été réalisée cation est insuffisante par rapport à la
• cinétique des défauts (pour un glis-
sur un banc d’étalonnage. Le logiciel lasergrammétrie terrestre qui assure
sement),
• taille de l’emprise de l’étude,
• situation géographique,
• historique des désordres observés sur
le site. q

Figure 11. Comparaison MNT photogrammétrie par drone et lasergrammétrie Figure 12. Digue d’un canal

Revue XYZ • N° 141 – 4e trimestre 2014 59

 DRONE

poids trop élevé, d’une consommation notamment un projet de fin d’études

électrique élevée… d’ingénieur sur le sujet.
Après étude du marché deux systèmes
spécifiques pour les drones sont en
cours de commercialisation, mais seul Conclusion
le Riegl VUX-1, apparu cette année, a
Le développement fulgurant des drones
une précision suffisante pour nos appli-
et la miniaturisation des capteurs
cations d’auscultation. Nous avons pu
Figure 13. Glissement de terrain (caméras métriques, GNSS miniature,
participer à l’expérimentation réali-
centrales inertielles…) permettent de
La digue d’un canal et un glissement de sée pour la SNCF directement avec
réaliser des relevés à partir de points de
q terrain ont été retenus (figures 12 et 13). le fournisseur RIEGL et leur autogyre.
vue jusque-là difficilement accessibles.
Caractéristiques : 500 000 mesures/
Les techniques Lidar et photogram-
n Test de nouveaux matériels : seconde, poids environ 4 kg, précision
métrique présentent aujourd’hui un
caméras calibrées, Lidar annoncée 25 mm. Les données de cet
potentiel majeur en topographie.
Les appareils photos utilisés aujourd’hui essai sont en cours de traitement.
Toutefois, si ces techniques semblent
sur les drones ne répondent pas aux
faciles d’accès, l’expérience montre
exigences des caméras métriques tra- n Travail sur les algorithmes
qu’il faut rester extrêmement vigi-
ditionnellement utilisées pour la photo- de traitement de données
lant quant à leur mise en œuvre pour
grammétrie (stabilité géométrique, avec le SERTIT
maîtriser le niveau d’incertitude final, de
vitesse d’acquisition…). La démarche Suite à la coopération réussie en 2013
surcroît pour une utilisation en auscul-
a consisté à lister les caméras photo- avec le SERTIT, il a été mis en place une
tation d’ouvrages. En effet, chacun des
grammétriques qui pourraient être convention de partenariat pour les expé-
paramètres de la chaîne d’acquisition
embarquées à bord d’un drone et qui rimentations et les développements
et de traitement a une influence sur
amélioreraient et fiabiliseraient la préci- futurs. Cette convention est globale et
le résultat final. De même, la donnée
sion finale des relevés. dépasse le champ de la topographie
surfacique ne constitue bien souvent
Deux modèles de caméras photogram- (inspection de conduites, herbiers…).
qu’un complément aux informations
métriques spécifiques aux drones ont Les sujets prévus pour 2014 en topogra-
ponctuelles des techniques classiques,
été identifiées, il s’agit de la PHASE phie dans le cadre de ce partenariat et
et n’est réellement pertinente que dans
ONE IXU sortie cet été et du prototype avec l’appui de la direction R&D d’EDF,
certains cas.
de l’AR CAMLIGHT de l’IGN. Des expéri- concernent le développement d’algo-
En outre, les données surfaciques
mentations sont d’ores et déjà à l’étude. rithmes de détection de changement
génèrent des volumes de données
En complément de la photogrammé- spécifiques et l’appui pour des expéri-
colossaux nécessitant des ressources
trie, la technique Lidar embarquée sur mentations drone en photogrammétrie
informatiques très importantes. Leur
drone est suivie de près pour les appli- et Lidar sur les sites test.
essor est donc aussi lié à l’améliora-
cations d’auscultation. L’inventaire sur Les relevés par drone présenteraient
tion des temps de traitements. Enfin,
les sites d’EDF a montré que tous les une avancée notable s’il était possible de
les efforts de développements doivent
ouvrages comportaient au moins une limiter au maximum ou de s’affranchir
également se poursuivre pour l’opti-
zone enherbée. L’intérêt du Lidar est de des cibles topographiques, des mesures
misation d’algorithmes spécifiques de
pouvoir récupérer les derniers retours au sol et du besoin d’un géoréférence-
détection de changement adapté à la
du signal qui traverse la végétation et ment précis d’une manière générale
surveillance d’ouvrages. l
qui s’approche donc au mieux de la (limite du GNSS pour certains sites
surface nue du sol. Le Lidar permet- encaissés…). Les développements EDF
trait de mesurer directement la surface – SERTIT se concentrent ainsi sur des Contacts
du sol et non pas le dessus de l’herbe algorithmes de détection parfaitement Rémy BOUDON - [Link]@[Link]
comme la photogrammétrie le fait. Il adaptés aux phénomènes physiques à Philippe REBUT - [Link]@[Link]
existe de nombreux Lidar aéroportés détecter (fontis, boursouflure…) à partir Didier BOLDO - [Link]@[Link]
pour les avions, mais aucun ne peut être de relevés grossièrement recalés entre Julien MONNERIE, Nicolas JANVIER,
directement transposé dans un drone à eux. Les nuages de points 3D pouvant Michel TROUILLET, Florian MAURIS,
cause du volume trop important, d’un être issus d’un relevé par photogram- Patrice SCHARFF, Jean-Pierre ROCHE – EDF,
métrie comme d’un Lidar embarqué sur Arnaud DURAND – SERTIT 
un drone. Un capteur Lidar spécifique
est également à l’étude. ABSTRACT
Un premier algorithme avec diffé-
This article presents the current
rents paramétrages a été testé sur les
studies, conducted by EDF Survey
campagnes de mesures réalisées sur
Department about the use of drones
le barrage (paragraphe 3). Les résultats
(UAV) to perform measurements on
sont très prometteurs. Les développe-
scanner Riegl VUX-1 AR CAMLIGHT de l’IGN power generation structures.
ments vont se poursuivre en 2015 avec

60 Revue XYZ • N° 141 – 4e trimestre 2014