Sciences industrielles Cinématique du solide indéformable / Cours

CINEMATIQUE DU SOLIDE INDEFORMABLE

I. CALCUL VECTOREIEL ET TORSORIEL

1.1 Base orthonormée directe

Une base orthonormée directe est constituée de trois vecteurs, perpendiculaires entre eux et de norme
unitaire : x = y = z = 1 .

Pour que cette base soit directe, on trace d’abord les

deux premiers vecteurs x et y formant le plan ( x , y )
, puis le 3ème vecteur z perpendiculaire au plan
( x , y ) et dont le sens est déterminé par la règle :
- des trois doigts de la main droite,
- du tire-bouchon.

La base ( x , y , z ) est représentée par :

1.2 Figures planes de calcul

Pour définir l’orientation relative de deux repères, on utilise une figure plane.
Pour éviter des erreurs dans les calculs, il est conseillé de dessiner :
- des repères orthonormés directs,
- le vecteur commun aux deux bases normal au plan de la figure et sortant de la feuille,

- un paramètre angulaire compris entre 0 et + .
2
Pour réaliser les figures planes de calcul, nous commencerons toujours par tracer le vecteur commun aux
deux bases, puis nous placerons les autres vecteurs de façons à obtenir des trièdres directs.

Nous nous retrouverons donc avec une figure de ce type ou seulement 4 projections sont à connaître :

1.3 Opérations sur les vecteurs :

x1 x2 x3
Soient trois vecteurs V1 y1 , V2 y2 , V2 y3 définis dans une base orthonormée directe ( x , y , z ) .
z1 z2 z3

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1.4 Produits scalaire et vectoriel :

Produit scalaire Produit vectoriel

▪ Définition : ▪ Définition :
Le produit scalaire de deux vecteurs V1 et V2 est Le produit vectoriel de deux vecteurs V1 et V2 est le
le nombre réel suivant : V1 V2 , avec
• vecteur noté V1  V2 tel que :
V1 V2 = V1 V2 cos(V1 ,V2 ) .
• * V1  V2 soit perpendiculaire au plan (V1 , V2 ) ,
* le trièdre (V1 , V2 , V1  V2 ) soit direct,
▪ Expression analytique : * V1  V2 = V1 V2 sin(V1 ,V2 ) .
V1 V2 = x1 x2 + y1 y2 + z1 z2
•

▪ Expression analytique :
▪ Propriétés : V1  V2 = ( y1 z2 − z1 y2 ) x + ( z1 x2 − x1 z2 ) y + ( x1 y2 − y1 x2 ) z
- Symétrie : V1 V2 = V2 V1
• •
,
- Distributivité : V1 (V2 + V3 ) = V1 V2 + V1 V3
• • • x1 x2 ( y1 z2 − z1 y2 )
- Cas de nullité : ▪ l’un des vecteurs est nul, V1  V2 = y1  y2 = ( z1 x2 − x1 z2 )
▪ les deux vecteurs sont z1 z2 ( x1 y2 − y1 x2 )
orthogonaux.

▪ Propriétés :
- Antisymétrie : V1  V2 = −(V2  V1 )
- Distributivité : V1  (V2 + V3 ) = V1  V2 + V1  V3
- Cas de nullité : ▪ l’un des vecteurs est nul,
▪ les deux vecteurs sont colinéaires.

1.5 Produit mixte :

▪ Définition :
Le produit mixte des trois vecteurs V1 , V2 et V3 est le nombre réel suivant : (V1 ,V2 ,V3 ) , avec : (V1 ,V2 ,V3 ) =
V1.(V2  V3 )
▪ Expression analytique :
x1 x2 x3
(V1 , V2 , V3 ) = y1 y2 y3
z1 z2 z3
▪ Propriétés :
- Le produit mixte de trois vecteurs est un scalaire invariant par permutation circulaire des vecteurs ou par
inversion des opérations : V1.(V2  V3 ) = V3 .(V1  V2 ) = V2 .(V3  V1 )
- Distributivité : (V1 + V2 ,V3 ,V4 ) = (V1 , V3 , V4 ) + (V2 , V3 , V4 )
- Permutation de deux vecteurs : (V1 ,V2 ,V3 ) = −(V2 , V1 , V3 )
- Cas de nullité : ▪ l’un des vecteurs est nul,
▪ deux des vecteurs sont colinéaires.
▪ les trois vecteurs sont coplanaires.

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1.6 Exemple d’application :

Soient deux repères R1 (o, x1 , y1 , z1 ) et R2 ( x2 , y2 , z2 ) orthonormés

directs, avec  = ( x1 , x2 ) = ( y1 , y2 ) :

x1  z1 = x2 . y1 = ( y2  z1 ) .x1 =
x1  y2 = y2 .z1 = ( y1  y2 ) .z1 =
y2  z1 = x1.x2 = ( y2  x1 ) .z1 =
y1  y2 = y2 .x1 = ( z1  x1 ) . y2 =
x2  x1 = x1. y1 = ( x2  y1 ) .x2 =

1.7 Double produit vectoriel :

V1  (V2  V3 ) = (V1.V3 )V2 − (V1.V2 )V3

1.8 Champs de vecteurs :

1.8.1. Glisseur :

⃗ ) est défini par :

Un glisseur (P,V (Δ)
⃗ ⃗
𝑉
- un vecteur 𝑉 P
- un point quelconque de son support

1.8.2. Moment en un point d’un glisseur :

- Définition :
On appelle moment au point A d’un glisseur (P,V 𝑀𝐴 (𝑣 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ ) le vecteur suivant : ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝑃 ∧ 𝑉⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴 (𝑣 )

‖𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗ ‖. ‖𝑉
⃗⃗⃗⃗⃗𝐴 (𝑣 )‖ = ‖𝐴𝑃 ⃗ ‖. |sin 𝛼|
A ⃗
𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖
‖𝐴𝐻
On a : sin 𝛼 = ⃗⃗⃗⃗⃗ ‖
‖𝐴𝑃

P
⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑨 (𝒗
Donc : ‖𝑴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖
⃗ ‖. ‖𝑨𝑯
⃗ )‖ = ‖𝑽

- Champ de moments :
Soient deux points A et B.

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐵 (𝑣 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝑃 ∧ 𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ = (𝐵𝐴 ⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑃) ∧ 𝑉 𝐵𝐴 ∧ 𝑉 ⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑃 ∧ 𝑉 ⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐴 ∧ 𝑉 ⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴 (𝑣 )
→ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑉
𝑀𝐵 (𝑣 ) = 𝐵𝐴 ⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴 (𝑣 )
D’où la relation fondamentale de changement de point du moment d’un glisseur :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑩 (𝒗 ⃗ ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑨 (𝒗 ⃗ ) + ⃗𝑽 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨𝑩.

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Le champ de moments est équiprojectif :

𝑀𝐵 (𝑣 ). ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑀𝐴 (𝑣 ). ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝐵 + ⏟ ⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑉 𝐴𝐵). ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑀𝐴 (𝑣 ). ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝐵 → ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑩 (𝒗 ⃗ ). ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨𝑩 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑨 (𝒗⃗ ). ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨𝑩
=0

1.9 Torseurs :

1.9.1. Définition :
Un torseur {𝜏} est défini par :
- un vecteur noté 𝑅⃗ appelé résultante du torseur
- un champ de vecteur noté M vérifiant la relation de changement de point :
∀𝐴, ∀𝐵 : ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑀𝐴 + 𝑅⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐵 = ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴 est appelé moment au point A du torseur {𝜏}
Les deux vecteurs 𝑅⃗ et ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴 sont appelés éléments de réductions du torseur {𝜏} au point A

1.9.2. Notation :
Soit (𝑥 ,y
⃗ ,z) une base orthonormé directe.

On pose 𝑅⃗ = 𝑋𝑥+Yy
⃗ +Zz et ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴 = 𝐿𝑥+My
⃗ +Nz

X L

 R   Xx+Yy+Zz 
On note  =   =  Lx+My+Nz  = 
Y

M
 A 
M A  A Z N
A  (x,y,z)

1.9.3. Egalité de deux torseurs :

Deux torseurs sont égaux s’ils ont les mêmes éléments de réductions en un même point.

1.9.4. Somme de deux torseurs :

𝑅⃗1 𝑅⃗2
Soient deux torseurs : {𝜏1 } = { } et {𝜏2 } = { } ;
𝑀⃗⃗ 1 𝑀⃗⃗ 2
𝐴 𝐴 𝐵 𝐵
Exprimons la somme des deux torseurs au point A. Pour sommer deux torseurs, il est nécessaire qu’ils soient
écrits au même point. Donc il faut écrire le torseur {𝜏2 } au point A :
𝑅⃗1 + 𝑅⃗2
{𝜏1 + 𝜏2 } = { }
⃗⃗ 1 + 𝑀
𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑅⃗2
⃗⃗ 2 + 𝐴𝐵
𝐴 𝐵 𝐴
1.9.5. Multiplication par un scalaire :
⃗
Soit un torseur {𝜏} et un scalaire 𝜆 ∈ ℝ : {𝜆𝜏} = { 𝜆𝑅 } .
𝜆𝑀⃗⃗ 𝐴
1.9.6. Comoment (produit) de deux torseurs :

𝑅⃗1 𝑅⃗2
Soient deux torseurs {𝜏1 } = { } et {𝜏2 } = { } ;
⃗⃗ 1
𝑀 ⃗⃗ 2
𝑀
𝐴 𝐴 𝐴 𝐴
On appelle comoment de deux torseurs le nombre réel suivant : {𝝉𝟏 } ⊗ {𝝉𝟐 } = ⃗𝑹
⃗ 𝟏 × ⃗𝑴
⃗⃗ 𝟐 + ⃗𝑹
𝑨
⃗ 𝟐 × ⃗𝑴
⃗⃗ 𝟏 .
𝑨

Le comoment est indépendant du point choisi pour exprimer les torseurs.

En effet : {𝜏1 } ⊗ {𝜏2 } = 𝑅⃗1 . 𝑀⃗⃗ 2 + 𝑅⃗2 . 𝑀 ⃗⃗ 1 =𝑅⃗1 . (𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑅⃗2 ) + 𝑅⃗2 . (𝑀
⃗⃗ 2 + 𝐵𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑅⃗1 )
⃗⃗ 1 + 𝐵𝐴
𝐵 𝐵 𝐴 𝐴
{𝜏1 } ⊗ {𝜏2 } = 𝑅⃗1 . 𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑅⃗2 ) + 𝑅⃗2 . 𝑀
⃗⃗ 2 + 𝑅⃗1 . (𝐵𝐴 ⃗⃗ 1 + 𝑅⃗2 . (𝐵𝐴⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑅⃗1 )
𝐴 𝐴

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{𝜏1 } ⊗ {𝜏2 } = 𝑅⃗1 . 𝑀

⃗⃗ 2 + 𝑅⃗2 . 𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑅⃗2 ) + 𝑅⃗1 . (𝑅⃗2 ∧ 𝐵𝐴
⃗⃗ 1 +𝑅⃗1 . (𝐵𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗ )
𝐴 𝐴
= 𝑅⃗1 . 𝑀⃗⃗ 2 + 𝑅⃗2 . 𝑀⃗⃗ 1 ⏟ ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑅⃗2 ) − 𝑅⃗1 . (𝐵𝐴
+𝑅⃗1 . (𝐵𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑅⃗2 )
𝐴 𝐴
=0
On aura donc : {𝝉𝟏 } ⊗ {𝝉𝟐 } = ⃗𝑹
⃗ 𝟏 . ⃗𝑴
⃗⃗ 𝟐 + ⃗𝑹
𝑩
⃗ 𝟐 . ⃗𝑴
⃗⃗ 𝟏 = ⃗𝑹
𝑩
⃗ 𝟏 . ⃗𝑴
⃗⃗ 𝟐 + ⃗𝑹
𝑨
⃗ 𝟐 . ⃗𝑴
⃗⃗ 𝟏
𝑨

1.9.7. Invariants du torseurs :

Entre deux points A et B, deux éléments du torseur sont conservés :

- premier invariant : la résultante𝑅⃗.
- second invariant : Automoment du torseur, ∀𝐴, ∀𝐵 : ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐵 . 𝑅⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴 . 𝑅⃗

1.9.8. Torseurs particuliers :

● Torseur glisseur (torseur à résultante)

Tout torseur dont l’automoment est nul (avec 𝑅⃗ ≠ ⃗0 ) est appelé glisseur.
On distingue deus cas :
⃗
𝑀𝐼 = ⃗0 → {𝜏} = {𝑅}
* ⃗⃗⃗⃗
⃗ 𝐼
0
𝑅⃗
* 𝑅⃗ ⊥ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑝 → {𝜏} = {⃗⃗⃗⃗⃗ }
𝑀𝑝 𝑝
𝑅⃗ ⊥ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑝 → 𝑅⃗. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑝 = 0
Soit un point I différent du point P tel 𝑅⃗ et ⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐼 ne sont pas perpendiculaires.
⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗
On a : 𝑅. 𝑀𝑝 = 𝑅. (𝑀𝐼 + 𝑃𝐼 ∧ 𝑅 ) = 𝑅. 𝑀𝐼 + ⏟ 𝑅⃗. (𝑃𝐼
⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑅⃗ ) = 𝑅⃗. ⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐼
=0
On aura donc : 𝑅⃗. ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑀𝐼 = 0 , 𝑜𝑟: 𝑅⃗ ≠ ⃗0 → ⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑝 = 𝑅⃗. ⃗⃗⃗⃗ 𝑀𝐼 = ⃗0
𝑅⃗ ⃗
𝑀𝑝 , alors {𝜏} = {⃗⃗⃗⃗⃗ } = {𝑅}
Donc, si 𝑅⃗ ⊥ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑝 𝑝 ⃗0 𝐼
● Torseur couple
⃗0
Un torseur couple est torseur dont la résultante est nulle :{𝜏} = {⃗⃗⃗⃗⃗ } .
𝑀𝑝 ∀𝑝
Un torseur couple peut être représenté par deux glisseurs de directions parallèles de même norme et de sens
contraire:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑨
⃗
0 −𝑅 ⃗ 𝑅⃗
{𝜏} = { } = { } + { }
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴 𝐴 ⃗0 𝑀 ⃗0 𝑁
On a : M
⃗ ⃗ ⃗𝑹
⃗
{−𝑅} = { −𝑅 }
⃗ 𝑀
0 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ −𝑅⃗ 𝐴
𝐴𝑀
A N
−𝑹⃗⃗
⃗𝑅 ⃗𝑅
{ } ={ }
⃗0 𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑁 ∧ 𝑅⃗ 𝐴
⃗ ⃗
On aura : {−𝑅} + {𝑅} = { −𝑅 } + { 𝑅 } ={
⃗ ⃗ −𝑅⃗ + 𝑅⃗ } ={
⃗0
}
⃗ 𝑀
0 ⃗ 𝑁
0 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀 ∧ −𝑅⃗ 𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑅⃗ 𝐴 𝐴𝑀
𝐴𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ −𝑅⃗ + 𝐴𝑁
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑅⃗ 𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑅⃗ 𝐴
𝑀𝐴 ∧ 𝑅⃗ + 𝐴𝑁
⃗
0 ⃗
={ } ={ 0 }
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐴𝑁
(𝑀𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) ∧ 𝑅⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑁 ∧ 𝑅⃗ 𝐴
𝐴
⃗𝟎 ⃗
Donc : {𝝉} = { } = { 𝟎 } .
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑨 𝑨 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗𝑹
𝑴𝑵 ⃗ 𝑨

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II. Cinématique d’un solide indéformable

2.1. Introduction
La cinématique est l’étude des mouvements des systèmes matériels indépendamment des causes qui
provoquent ces mouvements.
Un système matériel, noté (E) est une quantité de matière homogène ou non, dont la masse reste constante au
cours de l’étude.
Exemples : - un solide noté (S)
- un ensemble de solides noté (Σ)
- un milieu déformable
- une masse de fluide
- des solides et des fluides

2.2. Référentiel : espace - temps

Une référence spatiale est définie par une origine et une base cartésienne orthonormée de trois vecteurs liés à
l’espace.
L’ensemble (origine+base) constitue un repère spatial d’observation caractéristique de l’espace choisi.
Un repère spatial attaché à un solide est un repère tel que tous les points constituant le solide soient sans
mouvement par rapport à ce repère.
Choisir une référence spatiale ne suffit pas. En effet, un solide est en mouvement par rapport à un repère
spatial, si sa position évolue par rapport au temps.
Par conséquent nous pouvons dire qu’un solide est en mouvement, si auparavant nous avons défini une
référence temporelle.
Une référence temporelle sera définie par un repère temporel orienté dans le sens de la succession des
événements dans le temps.

O t1 t1 t(s)

Chaque point de ce repère est appelé instant.

L’ensemble formé par le repère spatial et le repère temporel est nommé référentiel.

2.3. Paramétrage des mécanismes

Le paramétrage consiste à définir :
- le repère associé à chaque pièce du mécanisme,
- le (ou les) paramètres définissant la position relative de deux repères associés à deux pièces en
liaison.

2.3.1. Paramétrage de la position d’un solide

Pour définir la position d’un solde (Si) par rapport à un repère zi

R (O, x , y , z ) , il faut lier un repère Ri (Oi , xi , yi , zi ) au solide
(Si), puis définir la position de (Ri) par rapport à (R). Oi
On doit don définir :
- la position de l’origine Oi dans (R) O (Si)
- l’orientation de la base ( xi , yi , zi ) par rapport à la base
( x , y, z ) .

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2.3.1.1. Paramétrage de la position de l’origine Oi dans (R)

On utilise couramment trois types de coordonnées :

▪ Coordonnées cartésiennes :(x,y,z)

OOi = x.x +y.y +z.z

dv = dx.dy.dz

▪ Coordonnées cylindriques :(r,θ,z)

r = OH ,  = ( x , u ) ,
z = OOi .z

 x =r.cosθ

 y =r.sinθ
 z =z


dv =r.d.dr.dz

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▪ Coordonnées sphériques :(r,θ,φ)

r = OOi ,  = ( x , u ) ,
 = ( z , w)
 x =r.sin.cos θ

 y =r.sin.sinθ
 z =r.cos 


dv =r.d .r.sin.d.dr

2.3.1.2. Paramétrage de l’orientation de la base ( xi , yi , zi )

Pour faire coïncider la base ( x , y , z ) avec la base ( xi , yi , zi ) , il faut procéder
à trois rotations planes successives, ce qui oblige à définir deux bases
intermédiaires : ( x3 , y3 , z3 ) ou (u , v , w) et ( x2 , y2 , z2 ) ou (u , w, zi ) .
Première rotation : axe z , angle  : O
rotation ( z ,  )
( x , y, z ) ⎯⎯⎯⎯⎯ →( x3 , y3 , z3 ) = (u , v , z ) Oi

Deuxième rotation : axe u , angle  : (Si)

rotation ( u , )
( x3 , y3 , z3 ) ⎯⎯⎯⎯⎯ →( x2 , y2 , z2 ) = (u , w, zi )
rotation ( z , )
Troisième rotation : axe z , angle  : ( x2 , y2 , z2 ) ⎯⎯⎯⎯⎯
i
→( xi , yi , zi )

On a utilisé les trois angles d’Euler :

-  : angle de précession
-  : angle de nutation
-  : angle de rotation propre

Figures planes :

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2.3.1.3. Autres paramétrage angulaire

Il existe plusieurs manières de définir l’orientation relative de deux bases de vecteurs.
Exemple :
Pour piloter un avion, il est nécessaire de pouvoir contrôler en permanence ses évolutions dans l’espace
suivant trois directions ou axes:
• l'axe de lacet (vertical) ;
• l'axe de roulis (horizontal et dans la direction de la marche) ;
• l'axe de tangage (horizontal et perpendiculaire à la marche).

2.3.2. schéma cinématique paramétrée

◊ Exemple : Nacelle de manège

1
On considère le mécanisme de manège dont le schéma est
donné ci-contre.
0
On se propose d’effectuer un paramétrage complet 2
du mécanisme.
Nous devons pour cela réaliser deux opérations : 3
▪ attacher un repère à chacun des quatre solides ;
▪ positionner les différents repères les uns par rapport
aux autres.

Bâti 0
z0 L’axe de rotation de la liaison pivot-glissant est naturellement pris
comme direction z0 de la base b0.
Cet axe est arbitrairement orienté vers le haut.
    
0
(
Les vecteurs unitaires x 0 et y 0 sont tels que la base b0 = x0 , y 0 , z0 est)
O orthonormée directe.
x0 L’origine O est prise « quelque part » sur l’axe de rotation z0 de la
y0 liaison.

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Potence 1
z1
L’axe z1 est identique à z0. C’est l’axe de la liaison pivot- glissant existant
entre les deux solides 0 et 1.
z1 L’axe de la liaison pivot entre 1 et 2, orthogonal à z1, est pris comme
A direction x1.
1 La direction y1 est celle de la droite (AB), perpendiculaire commune à x1 et z1.
Les axes x1 et y1 sont orientés de telle manière que la base
   
B
b1 = (x1, y1, z1 = z0 ) soit orthonormée directe.
Les points A et B peuvent être pris indifféremment comme origine du repère
x1 y1
R1 lié à 1.

La distance entre les points A et B est fixée égale à « a » : AB = a y1
y0
y1

 La base b1 est déduite de la base b0 par une rotation d’angle  autour de l’axe
z0 ou z1.
x1 Le point A est situé à une distance variable du point O, distance notée : 

 Alors : OA =  z0
x0
z0, z1

Balancier 2
z2
L’axe x2 est identique à x1. C’est l’axe de la liaison pivot existant entre les
deux solides 1 et 2.
L’axe de la liaison pivot entre 2 et 3, orthogonal à x2, est pris comme
B direction z2.
y2 La direction y2 est celle de la perpendiculaire à x2 et z2.
x2 2 Les axes y2 et z2 sont orientés de telle manière que la base
   
b2 = (x2 = x1, y 2 , z2 ) soit orthonormée directe.
Le point B est pris comme origine du repère R2.
Le point B, situé sur l’axe de la liaison pivot entre 1 et 2 est un point qui
z0,z1 appartient aussi bien à 1 qu’à 2.
z2,z3

y2 La base b2 est déduite de la base b1 par une rotation d’angle  autour de l’axe
x1 ou x2.

y1
x1, x2

Nacelle 3
z3 L’axe z2 de la liaison pivot entre 2 et 3 est bien sûr conservé et nommé z3.
   
( )
Les axes x3 et y3 sont tels que la base b3 = x3 , y 3 , z3 = z2 soit orthonormée
3 directe.

y3 Le point C, situé sur l’axe (B,z2 ) à la distance « b » du point B est l’origine
C 
du repère R3 lié à 3. Dans ce cas : BC = −b z2
D Le point D, situé à la distance « c » de l’axe de la liaison pivot est tel que :
x3 
CD = c x3

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y2
y3


x3
La base b3 est déduite de la base b2 par une rotation d’angle  autour de

x1,x2 l’axe z2 ou z3.
z2, z3

Récapitulation
• Quatre repères : • Trois constantes :
▪ 𝑅0 = (𝑂, 𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 ) lié au bâti 0 ; 
▪ a : porte à faux de la potence 1 AB = a y1 ; ( )
▪ 𝑅1 = (𝐵, 𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 = 𝑧0 ) lié à la potence 1 ; 
▪ b : longueur du balancier 2 BC = −b z2 ; ( )
( )
▪ 𝑅2 = (𝐵, 𝑥2 = 𝑥1 , 𝑦2 , 𝑧2 ) lié au balancier 2 ; 
▪ 𝑅3 = (𝐶, 𝑥3 , 𝑦3 , 𝑧3 = 𝑧2 ) à la nacelle 3. ▪ c : rayon de la nacelle 3 CD = c x3 .
• Quatre variables :

▪  : position du point A par rapport à R0 OA =  z0 ; ( )
▪  : angle de précession qui positionne la base b1 par rapport à la base b0 ;
▪  : angle de nutation qui positionne la base b2 par rapport à la base b1 ;
▪  : angle de rotation propre qui positionne la base b3 par rapport à la base b2 .

Schéma cinématique paramétré

z0, z1
z2, z3
z0, z1
A 
1    
OD =  z0 + a y 1 − b z2 + c x3

0 B
y2

x1, x2 2 y1
O
x0 

x1 3
y1
y0 y3
C 
y2
 D

Figures planes : x1, x2 x3

y0 z0,z1 y2
y1 z2,z3 y3
  

x1 y2 x3

  
x0 y1 x1,x2
z0, z1 x1, x2 z2, z3

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2.4. Position, trajectoire

Pour décrire, à tout instant, la position de n’importe quel point du solide dans l’espace, on utilise un vecteur
position.

Par exemple, dans le mouvement de (S) par rapport à un repère

R0, le vecteur position d'un point M du solide (S) est le vecteur

OM , qui dépend du temps, on le note : OM(t)

La trajectoire du point (M) appartenant au solide (S) est
l’ensemble des positions occupées successivement par ce point,
au cours du temps, dans son déplacement par rapport à un
référentiel donné.

Exemple :
Vélo 2

C Trajectoire de C  2 / 0
Roue 1

y0
Trajectoire de B  2 / 0
(0) Sol 0 B

O A x0
Trajectoire de A  1 / 2

2.5. Mouvements particuliers B

A
➢ Translation

• Cas général B'

Un solide est en translation quelconque, A' B"

dans un repère R, si n’importe quel bipoint (AB)
du solide reste parallèle à sa position initiale A"
au cours du mouvement.

• Rectiligne

Tous les points du solide se déplacent suivant des

lignes parallèles entre elles.

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• Circulaire

Tous les points du solide se déplacent suivant

des courbes géométriques identiques ou
superposables.

➢ Rotation

Tous les points du solide décrivent des cercles

concentriques centrés sur l’axe du mouvement.

➢ Mouvement plan

Tous les points du solide se déplacent dans

des plans parallèles entre eux.

2.6. Notion de vitesse et d’accélaration

➢ Vecteur vitesse instantanée

Soit (S) un solide en mouvement dans un repère et M un point appartenant au solide (S),
Le vecteur vitesse du point M dans son mouvement par rapport au repère R0, est égal à la dérivée vectorielle
(par rapport au temps) du vecteur position, dans ce repère.
→
→ 𝒅 𝑶𝑴
𝑽(𝑴 ∈ 𝑺/𝑹𝟎 ) = ( )
𝒅𝒕
𝑹𝟎
Ce vecteur est tel que :

- son origine est confondue avec la

position de M à l’instant t
- il est toujours tangent en M à la trajectoire
- il est orienté dans le sens du mouvement
→ 𝑑𝑠
- sa norme est ‖𝑉(𝑀 ∈ S/R0)‖= |v| = | |
𝑑𝑡
(unité : mètre par seconde, ou m/s).

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➢ Cas particuliers du mouvement de rotation

La rotation d’un solide est définie par son mouvement angulaire (tous les points de ce solide ont la même
vitesse angulaire).
On a : 2 = 1 +  M2 Instant t2

• Vitesse angulaire (ou vitesse de rotation) M1

2 Instant t1
𝑑𝜃
- vitesse angulaire instantanée : 𝜔 = = 𝜃̇ unité : rad / s 
𝑑𝑡
1
30.𝜔
- fréquence angulaire instantanée : 𝑁 = unité : tr / min x
𝜋

• Vitesse linéaire d'un point TM

Le vecteur vitesse instantané d'un point : VM
- est perpendiculaire au rayon
M
- orienté dans le sens de 
- a pour norme : VP
VM = OM .  = R .  VN
VP = OP . 
P
VN = ON . 
N
R
𝑉𝑀 𝑉𝑁 𝑉𝑃 O
→ 𝜔= = =
𝑂𝑀 𝑂𝑁 𝑂𝑃
x
➢ Vecteur accélération instantanée
Le vecteur accélération du point M dans son mouvement par rapport au repère R0, est égal à la dérivée
vectorielle (par rapport au temps) du vecteur vitesse V ( M  S / R0 ) , dans ce repère.
𝒅 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽(𝑴 ∈ 𝑺/𝑹𝟎 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜞(𝑴 ∈ 𝑺/𝑹𝟎 ) = ( )
𝒅𝒕
𝑹𝟎
(unité : mètre par seconde carré, ou m.s-2).

2.7. Relation entre les dérivées temporelles d’un vecteur par rapport à deux référentiels

2.7.1. Vecteur vitesse de rotation de deux référentiels en mouvement

0n considère une base ( xi , yi , zi ) du repère Ri en rotation suivant l’axe (𝑧 = 𝑧𝑖 ) par rapport à la base
( x , y, z ) du repère R. cette rotation est définie par le paramètre 𝛼(𝑡) = (𝑥, 𝑥𝑖 ).
On pose un vecteur quelconque : 𝑈(𝑡) = 𝑎(𝑡). 𝑥𝑖 + 𝑏(𝑡). 𝑦𝑖 + 𝑐(𝑡). 𝑧𝑖 .

⃗ (𝑡)
𝑑𝑈 𝑑𝑎(𝑡) 𝑑𝑏(𝑡) 𝑑𝑐(𝑡)
( ) =( ) . 𝑥𝑖 + ( ) . 𝑦𝑖 + ( ) .𝑧
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅 𝑖

𝑑𝑥𝑖 𝑑𝑦𝑖 𝑑𝑧𝑖

+𝑎(𝑡) ( ) + 𝑏(𝑡) ( ) + 𝑐(𝑡) ( )
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅

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𝑑𝑥𝑖
𝑥𝑖 = 𝑐𝑜𝑠 𝛼 . 𝑥 + 𝑠𝑖𝑛 𝛼 . 𝑦 ⇒ ( ) = 𝛼̇ (− 𝑠𝑖𝑛 𝛼 . 𝑥 + 𝑐𝑜𝑠 𝛼 . 𝑦) = 𝛼̇ . 𝑦𝑖
𝑑𝑡 𝑅
𝑑𝑦𝑖
𝑦𝑖 = − 𝑠𝑖𝑛 𝛼 . 𝑥 + 𝑐𝑜𝑠 𝛼 . 𝑦 ⇒ ( ) = −𝛼̇ (𝑐𝑜𝑠 𝛼 . 𝑥 + 𝑠𝑖𝑛 𝛼 . 𝑦) = −𝛼̇ . 𝑥𝑖
𝑑𝑡 𝑅
⃗ (𝑡)
𝑑𝑈 ⃗ (𝑡)
𝑑𝑈
( ) =( ) +⏟
𝑎(𝑡). 𝛼̇ (𝑡)𝑦𝑖 − 𝑏(𝑡). 𝛼̇ (𝑡)𝑥𝑖
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅
𝑖 ⃗ 𝑖 +𝑐(𝑡).𝑧𝑖 ]
𝛼̇ (𝑡).𝑧∧[𝑎(𝑡).𝑥𝑖 +𝑏(𝑡).𝑦

⃗ (𝑡)
𝑑𝑈 ⃗ (𝑡)
𝑑𝑈
On trouve par calcul de dérivation : ( ) =( ⃗ (𝑡)
) + 𝛼̇ (𝑡). 𝑧 ∧ 𝑈
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅𝑖
𝑑(𝑥,𝑥𝑖 ) ⃗ ,𝑦
𝑑(𝑦 ⃗ 𝑖)
avec :𝛼̇ (𝑡) = = .
𝑑𝑡 𝑑𝑡
On définit alors :𝛺⃗ (𝑅𝑖 /𝑅) = 𝛼̇ (𝑡). 𝑧, le vecteur rotation de la base Ri par rapport à R.
Avec α’(t) la dérivée du paramètre de position et z le vecteur directeur de l’axe de rotation.
α’(t) est appelée vitesse angulaire, ou fréquence de rotation et est souvent notée w(t).

2.7.2. Formule de dérivation vectorielle

⃗⃗ (𝒕)
𝒅𝑼 ⃗⃗ (𝒕)
𝒅𝑼
( ) =( ) + ⃗𝜴
⃗ (𝑹𝒊 /𝑹) ∧ ⃗𝑼
⃗ (𝒕)
𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑹
𝒊

2.8. Champ des vecteurs vitesses des points d’un solide

Soit A et B deux points quelconques appartenant au solide (S) :

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴𝐵 z1
⃗ (𝐵 ∈ 𝑆/𝑅) = (
𝑉 ) =( ) +( ) +
𝑑𝑡 𝑅 ⏟ 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅 A +
⃗ (𝐴∈𝑆/𝑅)
=𝑉 O1 B
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴𝐵
( ) =( ⃗ (𝑆/𝑅) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
) +𝛺 𝐴𝐵
𝑑𝑡 𝑅 ⏟𝑑𝑡 𝑆
O
⃗
=0 (S)

 ⃗𝑽(𝑩 ∈ 𝑺/𝑹) = ⃗𝑽(𝑨 ∈ 𝑺/𝑹) + ⃗𝜴

⃗ (𝑺/𝑹) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨𝑩

Cette relation est appelée : relation de changement de point entre deux vitesses.
Le champ des vecteurs vitesses vérifie la relation de changement de points des moments d’un torseur, donc
 (S / R) 
On peut représenter au point A le mouvement du solide (S) par le torseur suivant :  (S / R) =   .
V ( A  S / R)  A
Ce torseur est appelé torseur cinématique du mouvement de (S) par rapport à R.

2.9. Torseur cinématique des liaisons normalisées

On considère deux solides S1 et S2 en liaison, liaison à laquelle est associé le repère local R (O, x , y, z ) .
Alors, il peut exister un mouvement relatif de S2 par rapport à S1 caractérisé par le torseur cinématique :
 wx vx 

 ( S2 / S1 )    wx .x + wy . y + wz .z   
 ( S2 / S1 ) =   =
+ +
 =  wy v y  .

V ( A  S 2 / S 
1 A
)  v x . x v y . y v z . z A w v 
A z z ( x , y , z )

Pour les liaisons normalisées, on dit que le torseur est sous la forme canonique (voir tableau, page suivante).

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Tableau des torseurs cinématiques des liaisons normalisées

Nom de la liaison Symbole normalisé Forme du torseur
et caractéristiques Forme conservée
Perspective Représentation plane cinématique
géométriques du torseur
(centre O)
x x 𝑤𝑥
x 0
pivot En tout point de
{0 0}
d’axe (O, x ) l’axe (O, x )
ou : 0 0

x x x 0 𝑣𝑥 En tout point de
Glissière {0 0 } l’espace
de direction x
0 0
𝑤𝑥 𝑣𝑥
HD
x x {0 0}
x 0 0
hélicoïdale 𝑝 En tout point de
d’axe (O, x ) 𝑣𝑥 = ± 𝑤 l’axe (O, x )
HD 2𝜋 𝑥
nouvelle / ancienne ancienne: + : Hélice à droite
- : Hélice à gauche

x x 𝑤𝑥 𝑣𝑥
pivot glissant x En tout point de
d’axe (O, x ) {0 0} l’axe (O, x )
ou : ou : 0 0

sphérique à doigt 0 0
x Au centre O de la
d’axe bloqué x {𝑤𝑦 0} liaison
(O, x )
𝑤𝑧 0

rotule 𝑤𝑥 0 Au centre O de la
(ou sphérique) {𝑤𝑦 0} liaison
de centre O 𝑤𝑧 0
z z
appui plan 0 𝑣𝑥 En tout point de
de normale z {0 𝑣𝑦 } l’espace
𝑤𝑧 0
linéaire annulaire x 𝑤𝑥
x 𝑣𝑥
(ou sphère- x Au centre O de la
cylindre) {𝑤𝑦 0}
𝑤𝑧 0 liaison
de centre O et de
direction x
linéaire rectiligne z z z
de normale z et de x x 𝑤𝑥 𝑣𝑥 En tout point du
ligne de contact x {0 𝑣𝑦 } plan ( x , z )
(O, x ) 𝑤𝑧 0
z q ancienne:
ponctuelle z 𝑤𝑥 𝑣𝑥
En tout point de
(ou sphère-plan) {𝑤𝑦 𝑣𝑧 }
la normale (O, z )
de normale (O, z ) 𝑤𝑧 0

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- Validité : Forme conservée du torseur

C’est l’ensemble des points de l’espace ou la forme du torseur reste conservée (on garde les mêmes zéros
après changement de point).
Exemple :
 wx vx 
 
On considère une liaison pivot glissant d’axe ( A, x ) entre les deux solides (1) et (2) :  (2 /1) =  0 0  .
 0 0
 ( x , y , z )
Déterminons l’ensemble des points P de l’espace tel que la forme canonique du torseur cinématique reste
conservée. On pose ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 = 𝑎. 𝑥 + 𝑏. 𝑦 + 𝑐. 𝑧
V ( P  S / R) = V ( A  S / R) + ( S / R)  AP = vx .x + wx .x  ( a.x + b. y + c.z ) = v x .x + bwx .z − cwx . y

La forme du torseur cinématique reste conservée si V ( P  S / R) = vx .x  b = 0, c=0 et a .

Donc pour la liaison pivot glissant, le torseur garde la même forme en tout point de l’axe du mouvement.

NB : On utilise la forme conservée du torseur dans le cas de la recherche des liaisons équivalentes afin
d’éviter le calcul du changement de point. Cette notion n’est pas utilisée en général dans le calcul des
grandeurs mécaniques.

2.10. Champ des vecteurs accélérations des points d’un solide

Soit A et B deux points quelconques appartenant au solide (S) :

On a : V ( B  S / R) = V ( A  S / R) + ( S / R)  AB.
+
On dérive l’expression précédente par rapport au repère R (O, x , y, z ) : A

 d ( S / R)   d AB  +
( B  S / R ) = ( A  S / R ) +    AB + ( S / R)    O B (S)
 dt R  dt  R
 d AB   d AB 
Avec :   =  + ( S / R)  AB
 dt R  dt S
=0

 d ( S / R) 
Donc : ( B  S / R) = ( A  S / R) +    AB + ( S / R)  ( S / R)  AB 
 dt R

Le champ des vecteur accélération des points d’un solide (S) dans son mouvement par rapport à R n’est pas
représentable par un torseur à cause de la présence du terme : ( S / R)  ( S / R)  AB  .

2.11. Composition de mouvement

2.11.1- Composition des vecteurs vitesses

Soit M un point fixe du solide (S) dans son mouvement par rapport aux repères R0 (O0 , x0 , y0 , z0 ) et

R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) , eux-mêmes en mouvement l’un par rapport à l’autre.

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On peut écrire : O0 M = O0O1 + O1M

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 0𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 0 𝑂1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 1𝑀
( ) =( ) +( ) O1 +
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅
0 0 0 M

𝑀 𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 𝑀 O0
⃗ (
⇒𝑉 ⃗ ( 1) + ( 1 )
)=𝑉
𝑅0 𝑅0 𝑑𝑡 𝑅 (S)
1

⃗ (𝑅1 /𝑅0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

+𝛺 𝑂1 𝑀

⃗ (𝑀/𝑅0 ) = 𝑉
⇒𝑉 ⃗ (𝑂1 /𝑅0 ) + 𝑉 ⃗ (𝑅1 /𝑅0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ (𝑀/𝑅1 ) + 𝛺 𝑂1 𝑀

Si M est fixe dans R1, on peut écrire :

⃗ (𝑀 ∈ 𝑅1 /𝑅0 ) = 𝑉
𝑉 ⃗ (𝑂1 /𝑅0 ) + ⏟ ⃗ (𝑅1 /𝑅0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ (𝑀 ∈ 𝑅1 /𝑅1 ) + 𝛺
𝑉 𝑂1 𝑀
⃗
=0

On déduit donc, l’expression de la composition

des vecteurs vitesses : V ( M / R0 ) : Vitesse absolue
V ( M / R1 ) : Vitesse relative
V ( M / R0 ) = V ( M / R1 ) + V ( M  R1 / R0 ) V ( M  R1 / R0 ) : Vitesse d’entraînement

2.11.2- Compositions des vecteurs vitesses de rotation

Soit U un vecteur quelconque non nul. On peut écrire :

 dU (t )   dU (t ) 
  =   + ( R1 / R0 )  U (t )


dt  R0  dt  R1

 dU (t )   dU (t ) 
 dt  =   + ( S / R1 )  U (t )

  R1  dt S
 dU (t )   dU (t ) 
Ce qui donne :   =  + ( S / R1 ) + ( R1 / R0 )   U (t )
 dt  R0  dt S
 dU (t )   dU (t ) 
On peut écrire aussi :   =  + ( S / R0 )  U (t )
 dt  R0  dt  S
On déduit donc la relation de composition :

( S / R0 ) = ( S / R1 ) + ( R1 / R0 )

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2.11.3- Compositions des torseurs cinématiques

En utilisant les compositions précédentes, on déduit :

 ( S / R0 )   ( S / R1 ) + ( R1 / R0 )   ( S / R1 )   ( R1 / R0 ) 
 (S / R0 ) =   =  =  + 
V ( M / R0 ) M V ( M / R1 ) + V (M  R1 / R0 ) M V ( M / R1 ) M V (M  R1 / R0 ) M

Donc, on peut écrire :  ( S / R0 ) =  ( S / R1 ) +  ( R1 / R0 ) .

2.12. Mouvements élémentaires

- Loi de vitesse en trapèze :

Physiquement il est impossible de passer d’une vitesse nulle à une vitesse non nulle.
Le profil de vitesse adopté pour les actionneurs est en général représenté par une loi de vitesse en trapèze.

Position x(t) ou θ(t) Vitesse v(t) ou  (t ) Accélération  (t ) ou  (t )

Phase 1

Phase 3
Phase 2
t2 t3
t t t
t1 t2 t3 t1 t2 t3 t1
Phase 1

Phase 2

Phase 1
Phase 3

Phase 2

Phase 3

Pour la loi de position, On a :

- mouvement uniformément accéléré en phase (1),
- mouvement uniforme en phase (2),
- mouvement uniformément retardé en phase (3).
La loi de vitesse est obtenue par intégration de l’accélération ;
La loi de position est obtenue par intégration de la loi de vitesse.

- Conseil pour faciliter la résolution :

t3
Calcul de la course : x = 0 v(t ).dt

La course est égale à l’aire du trapèze

Exemple

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Lors d'un essai, le chariot (3) se déplace par rapport au sol (0) en translation rectiligne à une
vitesse V3(t) qui suit une loi de vitesse découpée en 3 phases :
dV3 (t )
- première phase : accélération = constante (ϒ0) jusqu'à atteindre la vitesse terminale
dt
Souhaitée V3(t)= Vm ;
- deuxième phase : vitesse terminale conservée pendant la durée de l'acquisition tacq= T2 − T1 ;
dV3 (t )
- troisième phase : décélération − = constante (ϒ0) jusqu'à l'arrêt complet.
dt
Le profil de vitesse adopté est le suivant :

A chaque essai, le chariot part d'une position initiale X0 et termine sa course à une position finale Xf.
Données :
La longueur totale est de 140m. Le chariot doit observer une distance de sécurité à chaque côté.
Autrement dit on prendra X0=10m et Xf =130m.
La vitesse de déplacement du chariot pendant la deuxième phase sera prise maximale et égale à
Vm=8 m.s-1 . La durée de l'acquisition sera prise égale à tacq = 10s .

Question :
Donner l'expression du temps T1 nécessaire pour avoir tacq = 10s.
En déduire l’expression littérale de l'accélération ϒ de la première phase en fonction de Vm,
tacq , X0 et Xf. Faire l’application numérique.

Réponse :

Course est égale à l’aire du trapèze : Xf-X0 =T2. Vm =(tacq +T1). Vm

T1 =[(Xf-X0) /Vm]-tacq .
On a :
ϒ= Vm/T1 → ϒ= Vm/([(Xf-X0) /Vm]-tacq)
AN :
ϒ= 8 /([(130-10) /8]-10) → ϒ =1,6m.s-1

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2.13. Cinématique du contact ponctuel entre deux solides

La cinématique relative de deux solides en contact ponctuel est générique de celle de nombreux mécanismes
fondamentaux comme par exemple les engrenages.

2.13.1- Vecteur vitesse de glissement

On considère deux solides (S1) et (S2) en contact ponctuel.

Soit Π le plan tangeant commun aux deux solides (S1) et (S2)

Définition : (S2)

Le vecteur vitesse de glissement

au point I du solide (S2) par ⃗V(𝐼 ∈ 𝑆2 /S1 )
rapport au solide (S1) est le vecteur I
vitesse d’entraînement du point I Π
dans le mouvement de (S2) par
⃗ (𝑰 ∈ 𝑺𝟐 /S𝟏 )
rapport à (S1) : V
(S1)

2.13.2- Vecteur vitesse de rotation de roulement et de pivotement

➢ Définition :
On définit : ( S 2 / S1 ) =  n ( S 2 / S1 ) + t ( S 2 / S1 )
 n ( S2 / S1 ) perpendiculaire au plan Π, est appelé vecteur rotation de pivotement du mouvement de
(S2) par rapport (S1) .
t ( S2 / S1 ) parallèle au plan Π, est appelé vecteur rotation de roulement du mouvement de (S2) par
rapport (S1) .
Pivotement

⃗Ω
⃗ 𝑛 (𝑆2 /S1 )
⃗⃗ (𝑆2 /S1 )
Ω

(S2)

Roulement Π
I
⃗⃗ 𝑛 (𝑆2 /S1 )
Ω

(S1)
NB :
Un cas très fréquemment rencontré concerne celui ou les deux solides (S1) et (S2) sont en roulement sans
glissement et sans pivotement.
Mouvement sans glissement ⇒ ⃗V(𝐼 ∈ 𝑆2 /S1 )=0 ⃗ ;
Mouvement sans pivotement ⇒ ⃗Ω ⃗ 𝑛 (𝑆2 /S1 )=0
⃗ ;
Roulement de S2 sur S1 ⇒ ⃗⃗Ω𝑡 (𝑆2 /S1 ) ≠ ⃗0.

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2.13.3- Non glissement : Transmission par engrenages

- Définition :
On appelle engrenage l’ensemble des deux roues dentées engrenant l’une avec l’autre.
Les engrenages font partie des systèmes de transmission de mouvement et de puissances les plus utilisées,
les plus résistants et les plus durables.

A. Engrenages cylindriques à dentures droites

A.1- Caractéristiques :

Nombre de dents : Z

Diamètre primitif : d=2r

𝑑1 +𝑑1
Entraxe : 𝑎 =
2
d1 d 2
Module : m = =
Z1 Z 2
Condition d’engrainement : Pour que les
deux roues dentées s’engrainent, ils
doivent avoir le même module.
Pas :
 Périmètre =  .d =  .m.Z
  Pas =  .m
 Périmètre = Z .Pas

Diamètre de tête : da=d+2m

Diamètre de pied : df=d-2,5m

A.2- Etude cinématique :

⃗.
Le contact entre deux dents est supposé ponctuel et sans glissement ⇒ ⃗V(𝐼 ∈ 𝑆2 /S1 )=0

Contact extérieur Contact intérieur

RSG en I : V(I  S2 /S1 )=0

RSG en I : V(I  S2 /S1 )=0
 V(I  S2 /0)= V(I  S1 /0) (1)
 V(I  S2 /0)= V(I  S1 /0) (1)

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V(I  S1 /0)= V(O1  S1 /0) +IO1  (S1 /0) V(I  S1 /0)= V(O1  S1 /0) +IO1  (S1 /0)
=0 =0

= R 1 . y  10 . z = R 1 .10 x = -R 1 . y  10 . z = −R 1 .10 x

V(I  S2 /0)= V(O 2  S2 /0) +IO 2  (S2 /0) V(I  S2 /0)= V(O 2  S2 /0) +IO 2  (S2 /0)
=0 =0

= -R 2 . y  20 .z = − R 2 .20 x = -R 2 . y  20 .z = − R 2 .20 x

(1) Devient : R 1 .10 = − R 2 .20 (1) Devient : -R1 . 𝜔10 𝑥 = -𝑅2 . 𝜔20 𝑥

Le rapport de réduction de l’engrenage est : Le rapport de réduction de l’engrenage est :

𝝎𝟐𝟎 𝑹𝟏 𝒁𝟏 𝝎𝟐𝟎 𝑹𝟏 𝒁𝟏
=− = − =+ = +
𝝎𝟏𝟎 𝑹𝟐 𝒁𝟐 𝝎𝟏𝟎 𝑹𝟐 𝒁𝟐
NB : Les sens de rotations des deux roues sont NB : Les roues dentées (1) et (2) tournent dans le
opposés. même sens.

A.3- Train simple d’engrenages cylindriques

On parle d’un train d’engrenages, lorsque plus de deux roues sont en contact.

Exmple1 Exemlple2

Le rapport de réduction de l’engrenage est : Le rapport de réduction de l’engrenage est :

𝜔3 𝜔3 𝜔2 𝑍 𝑍 𝜔4 𝜔4 𝜔3 𝜔2 𝑍 𝑍
= . = (− 2) . (− 1 ) , = . . = (− 3 ) . (1). (− 1 )
𝜔1 𝜔2 𝜔1 𝑍3 𝑍2 𝜔1 𝜔3 𝜔2 𝜔1 𝑍 𝑍
4 2
𝝎𝟑 𝒁𝟏
Donc : = +
𝝎𝟏 𝒁𝟑 𝝎𝟒 𝒁𝟏 𝒁 𝟑
Ce rapport est indépendant du nombre Donc : = + .
𝝎𝟏 𝒁𝟐 𝒁 𝟒
de dents de la roue intermédiaire (2) ; NB : les roues dentées (2) et (3) forment la même
Ce train d’engrenage permet de garder le pièce.
même sens de rotation entre la roue d’entrée
(1) et le roue de sortie(3).

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A.3.1- Généralisation :
On considère le train d’engrenage suivant constitué de quatre arbres A, B, C et D en liaisons pivots par
rapport à un bâti :

Schéma synoptique de la transmission :

Entrée A
Engr. cyl. Ext
B
Engr. cyl. Ext
C
Engr. cyl. Int D Sortie
1-2 2-3 3-4

Rapport de réduction :
Dans la pratique, pour calculer la loi entrée sortie des trains d’engrenages, il est inutile de repartir de la
condition de roulement sans glissement. On utilise directement la formule pratique suivante :

𝑤𝑠𝑜𝑟𝑡𝑖𝑒 𝑃𝑜𝑑𝑢𝑖𝑡 𝑑𝑒𝑠 𝑛𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑑𝑒𝑛𝑡𝑠 𝑑𝑒𝑠 𝑟𝑜𝑢𝑒𝑠 𝑚𝑒𝑛𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠

𝑟= = (−1)𝑛 .
𝑤𝑒𝑛𝑡𝑟é𝑒 𝑃𝑜𝑑𝑢𝑖𝑡 𝑑𝑒𝑠 𝑛𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑑𝑒𝑛𝑡𝑠 𝑑𝑒𝑠 𝑟𝑜𝑢𝑒𝑠 𝑚𝑒𝑛é𝑒𝑠
n : nombre de contact extérieurs

Pour le train d’engrenage ci-dessus : on a deux contacts extérieurs entre la roue (1) et la roue (2), puis entre
la roue (2) et la roue(3), et un contact intérieur entre (3) et (4).
𝜔40 𝑍1 .𝑍22 .𝑍32
On aura donc : n=2 → = (−𝟏)2
𝜔10 𝑍21 .𝑍31 .𝑍4

B. Engrenages coniques
C’est un groupe important utilisé pour transmettre le mouvement entre deux arbres non parallèles dont les
axes sont concourants (les axes à 90° sont les plus courants).
Les surfaces primitives sont des cônes.

Le rapport de réduction de chaque

l’engrenage est :
𝜔20 𝑅1 𝑍1
𝑟= =± =±
𝜔10 𝑅2 𝑍2

Le signe du rapport de transmission dépend de la base choisie et s’obtient par :

̅̅̅̅̅
signe(r)= - signe(𝑂 ̅̅̅̅̅
1 𝐼 , 𝑂2 𝐼 )

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𝜔20 𝑅1 𝑍1 𝜔20 𝑅1 𝑍1
=− =− =+ =+
𝜔10 𝑅2 𝑍2 𝜔10 𝑅2 𝑍2

C. Engrenages à roue et vis sans fin

Le signe du rapport dépend du sens des filets de la vis et de la base choisie.

Dans notre cas : le rapport est positif si les filets sont à droite, négatif dans le cas contraire.

Note : Ce mécanisme est irréversible (la vis est toujours motrice).

D. Pignon -crémaillère
Fonction : Transformer le mouvement de rotation en une translation.

Loi Entrée/Sortie : V =± R ω
• V : vitesse de translation ;
• R : rayon du pignon ;
• ω : vitesse de rotation du pignon

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E. Trains épicycloïdaux plans

Avec un seul train d’engrenage simple, la réduction de vitesse n’est généralement pas suffisante et les arbres
de sortie et d’entrée ne sont pas coaxiaux. L’utilisation de trains simples à plusieurs étages permet de
combler ces problèmes mais cette solution devient rapidement encombrante. Par conséquent on utilise des
trains épicycloïdaux qui permettent d’obtenir de grands rapports de réduction sous un faible encombrement.

Définition :
Un train épicycloïdal est composé d’organes rotatifs dont au moins un élément, appelé satellite, est
susceptible de prendre deux mouvements de rotation indépendants : une rotation atour de son axe propre et
une rotation par rapport à l’axe général du système.

La relation de Willis correspond à la loi d’entrée sortie d’un train épicycloïdal.

Pour déterminer cette relation, on peut soit écrire les conditions de roulement sans glissement aux points de
contact ou bien les relations des trains simples.

• Méthode 1 : Ecriture de la formule de Willis à partir des conditions de roulement sans glissement

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RSG en A RSG en B

RSG en A : V(A  2/1)=0 RSG en B : V(B  2/3)=0

On introduit le porte satellite (4) On introduit le porte satellite (4)
 V(A  2/4)= V(A  1/4) (1)  V(B  2/4)= V(B  3/4) (2)
V(A  2/4)= V(O 2  2/4) +AO 2  (2/4) V(B  2/4)= V(O 2  2/4) +BO 2  (2/4)
=0 =0

= R 2 . y4  24 .x4 = − R 2 .24 z4 = -R 2 . y4  24 . x4 = R 2 .24 z4

V(A  1/4)= V(O1  1/4) +AO1  (1/4) V(B  3/4)= V(O1  3/4) +BO1  (3/4)
=0 =0

= -R 1 . y4  14 .x4 = R 1 .14 z4 = -R 3 . y4  34 .x4 = R 3 .34 z4

La relation (1) devient : -R 2 .24 = R 1 .14 (3) La relation (2) devient : R 2 .24 = R 3 .34 (4)

En utilisant les deux relations (3) et (4) du RSG, on déduit la formule de Willis :
𝑤34 𝑅1 𝑍1
=− =−
𝑤14 𝑅3 𝑍3

• Méthode 2: Ecriture de la formule de Willis à partir de la formule des trains simples.

On remarque que si l’on observe le mouvement dans le référentiel du porte satellites (PS), chaque roue
tourne par rapport à un axe fixe. On peut donc écrire la loi entrée sortie d’un train d’engrenage simple : dans
ce référentiel en prenant les planétaires (E) et (S) comme entrée et sortie :

Relation de Willis :
w S /PS w -w PS /0
= S /0 = λ =( -1) n
 Z des Roues menantes
w E /PS w E /0 -w PS /0  Z des Roues menées
Le paramètre λ est appelé raison de base du train, c’est le rapport de réduction du train d’engrenages simple
obtenu en fixant le porte satellite.
w 3/4 Z .Z Z
Pour notre exemple : =( -1)1 1 2 = − 1
w1/4 Z 2 .Z 3 Z3

Remarque :

Relation entre les rayons : R3 =R1 + 2 R2 (condition géométrique de montage)

On déduit : Z3 = Z1 + 2 Z2 .

NB :
L’utilisation de plusieurs satellites ne change pas le rapport de la transmission.
Ils sont ajoutés pour supprimer les efforts radiaux sur les arbres et réduire les efforts sur les dentures.
Loi entrée sortie : Formule de Willis.

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2.13.4- Non glissement : Transmission par lien flexible

Les liens flexibles sont particulièrement avantageux lorsqu’il s’agit de relier de grands entraxes car ils sont
moins couteux que les autres solutions techniques. Ils sont utilisés dans tous les secteurs de la construction
mécanique (machines-outils, moteurs, convoyeurs, engins de BTP,…). Dans les réducteurs à liens flexibles,
les poulies et les roues tournent dans le même sens.

✓ Pignons et chaîne
La transmission de puissance par chaîne se fait par obstacle.

✓ Poulies courroie
La transmission de puissance par poulie courroie se fait par l’intermédiaire de l’adhérence entre la poulie et
la courroie.

➢ Rapport de réduction :

- La courroie est inextensible.

- Il n’existe pas de glissement entre la courroie et les poulies.

𝝎𝒆
𝝎𝑺

𝑣
𝑣
𝑣 = 𝑅𝑠 . 𝑤𝑠 = 𝑅𝑒 . 𝑤𝑒
𝝎𝑺 𝑹𝒆 𝑫𝒆
Le rapport de réduction s’écrit : 𝒓 = = =
𝝎𝒆 𝑹𝑺 𝑫𝑺

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III. Loi entrée-sortie d’un mécanisme

La loi Entrée/Sortie cinématique d’une chaine de solides d’un système mécanique, met en relation le ou les
paramètres d’entrée E (en position, vitesse, accélération) à ceux de la pièce de sortie S (en position, vitesse,
accélération).
Ces relations peuvent être obtenues de manières différentes selon :
le type de mécanisme et sa configuration (ouverte ou fermée).

3.1. Chaîne cinématique ouverte :

Dans le cas des chaînes cinématiques ouvertes, la loi E/S concerne la relation entre les coordonnées
articulaires et les coordonnées opérationnelles du point en bout de chaine.
A cet effet on établit un modèle géométrique indirect à partir d’une relation de Chasles

Application :
système de déploiement

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(
1 : Bras : Repère lié R1 O, x1, y1, z1 . )
Mouvement (1/0) : rotation autour de O, z 0 . ( )
( ) (
Position (1/0) repérée par : x 0, x1 = y 0, y1 =  1 . )
(
2 : Avant-bras : Repère lié R 2 Q, x 2, y 2, z 2 . ) 2 1 2
( )
Mouvement (2/1) : rotation autour de Q, z1 .
1
Position (2/1) repérée par ( x , x ) = ( y , y ) = 
1 2 1 2 2 .

On considère le modèle plan simplifie dans lequel la pince de robot n’est animé que par deux mouvements de
rotation paramètres θ1 et θ2.
OQ = Lx1 et QP = Lx 2
L’extrémité en P est équipée d’une pince de masse négligeable qui saisit la sphère.
Le point P en bout de la chaine a comme coordonnée xp et yp dans le repère 𝑅0 (𝑂, ⃗⃗⃗⃗ 𝑦0 , 𝑧0 )
𝑥0 , ⃗⃗⃗⃗
OP = Xp ( t ) x 0 + Yp ( t ) y 0

Relation directe :
Le modèle géométrique direct permet d’exprimer les coordonnées xp et yp en fonction des paramètres θ1 et
θ2. En écrivant la relation de Chasles ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑄 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑄𝑃 après projection dans le repère R0 on arrive à déterminer
le modèle géométrique direct :
OP = OQ + QP  Xp ( t ) x 0 + Yp ( t ) y 0 = Lx1 + Lx 2

( ) (
Xp ( t ) x 0 + Yp ( t ) y 0 = L cos ( 1) x 0 + sin ( 1) y 0 + L cos ( 1 +  2 ) x 0 + sin ( 1 +  2 ) y 0 )
 Xp ( t ) = L.cos ( 1) + L.cos ( 1 +  2 )


 Yp ( t ) = L.sin ( 1) + L.sin ( 1 +  2 )


Relation indirecte :
Le modèle géométrique indirect permet d’exprimer les paramètres 𝜃1 et 𝜃2 en fonction des coordonnées xB
et yB.

xB 2 yB 2
On : ( ) + ( ) = 2 + 2. 𝑐𝑜𝑠𝜃1. 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 + 𝜃2) + 2. 𝑠𝑖𝑛𝜃1. 𝑠𝑖𝑛(𝜃1 + 𝜃2)
𝐿 𝐿
xB 2 yB 2 1 xB 2 yB 2
( ) + ( ) = 2 + 2. 𝑐𝑜𝑠𝜃2 → 𝜃2 = arccos [ . (( ) + ( ) ) − 1]
𝐿 𝐿 2 𝐿 𝐿

  2 1 +  2   2 
 Xp ( t ) = 2 L cos   cos  
En utilisant les relations trigonométriques :     2
2
 Yp ( t ) = 2 L sin  2 1 +  2  cos   2 
    
  2   2

Yp ( t )  2 1 +  2  𝑦𝐵 𝜃2
Il vient : = tan   → 𝜃1 = arctan (𝑥𝐵 ) − 2
Xp ( t )  2 
 Yp ( t )  1  Xp 2 ( t ) + Yp 2 ( t ) − 2 L2 
 1 = Arc tan   − Arc cos  
 Xp ( t )  2  2 L2 

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3.2. Chaîne cinématique fermée :

S1 S2
Une chaîne de solides est fermée si les deux solides extrêmes sont liés.

La loi E/S dans les chaines cinématiques fermées peut être S0 Si

obtenue de différentes méthodes :
Sn

Typologie Démarche
Ecrire la relation vectorielle de fermeture de la chaîne de solide.
En général, cela consiste à écrire une relation de Chasles en passant par les
points caractéristiques des différents solides tout en parcourant la chaîne
fermée.
Fermeture Exemple : AB + BC + CD + ...........PA = 0
géométrique En projetant cette équation sur les vecteurs unitaires d’une base unique
liant les judicieusement choisie de manière à faire apparaître les paramètres
paramètres de d’entrée-sortie,
position On obtient :
- Trois équations scalaires pour un système en mouvement spatial
- Deux équations scalaires pour un système en mouvement plan.
On élimine enfin les paramètres intermédiaires en combinant les équations
scalaires afin d’obtenir la relation d’entrée-sortie recherchée.
Fermeture Ecrire la relation angulaire de fermeture de la chaîne de solide.
angulaire liant Exemple : ( x0 , x1 ) + ( x1 , x2 ) + ......... + ( xn , x0 ) = 0 .
les paramètres
On obtient une équation scalaire.
d’orientation
Ecrire l’équation qui traduit la particularité angulaire du système.
Produit Il s’agit en général de la conservation, imposée par certaines liaisons, d’une
scalaire valeur angulaire lors du mouvement des solides du système.
constant de xi .x j = constante .
deux vecteurs
d’orientation On obtient une équation scalaire.
Exemple : Joint de Cardan
Ecrire la relation de composition de mouvement des torseurs cinématique au
même point :

Fermeture
 ( Sn / S0 ) =  ( Sn / Sn−1 ) + ....... +  ( S2 / S1 ) +  ( S1 / S0 )
cinématique Pour obtenir la loi entrée-sortie recherchée, on peut résoudre le système
d’équations issu de l’écriture torsorielle ou bien uniquement la relation qui
lie le paramètre d’entrée au paramètre de sortie en utilisant la projection de
la relation de composition des vecteurs vitesses ou rotation.

3.3. Cas des systèmes de transmission de mouvement

Roulement Engrenage, pignon-chaine, poulie-courroie :

sans On utilise les relations directes issues du roulement sans glissement.
glissement
p
Loi d'entrée-sortie géométrique : Déplacement =  angle de Rotation
Système 2
vis-écrou p
Loi d'entrée-sortie cinématique : V ( M  2 /1) =  (2 /1)
2

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Application :
Benne basculante

𝑦0 𝑥3

𝑥1 Benne (3)

G●

Tige du vérin (2)

B
Corps du vérin (1)
 𝑥0
O

φ
Bâti (0)
A 𝑥0
Schéma cinématique

→
Le repère 𝑅0 = (𝑂, 𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 ) est lié au bâti fixe (0), avec : 𝑂𝐴 = 𝑎 ⋅ 𝑥0 − 𝑏 ⋅ 𝑦0 .
Le repère 𝑅1 = (𝐴, 𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 ) est lié au corps du vérin (1), avec : (𝑥0 , 𝑥1 ) = (𝑦0 , 𝑦1 ) = 𝜑.
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑑. 𝑥3 .
Le repère 𝑅3 = (𝑂, 𝑥3 , 𝑦3 , 𝑧3 ) est lié à la benne (3), avec : (𝑥0 , 𝑥3 ) = (𝑦0 , 𝑦3 ) = 𝜃 ; 𝑂𝐵
La tige du vérin (2) est en liaison pivot glissant d’axe (𝐵, 𝑥1 ) avec le corps (1), on pose : ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = 𝑥(𝑡). 𝑥1 .
Les liaisons aux points O, A et B sont des liaisons pivots d’axe 𝑧0 .

Graphe des liaisons :

0
Pivot(𝐴, 𝑧0 ) Pivot(𝑂, 𝑧0 ) 𝑦0
𝑦3 𝑥1
1 3
𝑦1 φ
 φ 𝑥3
Pivot(𝐵, 𝑧0 )
Pivot glissant(𝐵, x
⃗ 1)
2 
𝑥0
𝑧0 = 𝑧1 = 𝑧3

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- Loi entrée sortie géométrique

Fermeture géométrique :

→ → →
𝑂𝐴 + 𝐴𝐵 + 𝐵𝑂 = ⃗0, ce qui s’exprime en fonction du paramétrage :

⃗,
𝑎 ⋅ 𝑥0 − 𝑏 ⋅ 𝑦0 + 𝑥(𝑡). 𝑥1 − 𝑑𝑥3 = 0
 
En projection respectivement sur x 0 et sur y 0 :

𝑃𝑟 𝑜 𝑗/𝑥0 : 𝑎 + 𝑥(𝑡) 𝑐𝑜𝑠 𝜑 − 𝑑 𝑐𝑜𝑠 𝜃 = 0 𝑥(𝑡) 𝑐𝑜𝑠 𝜑 = −𝑎 + 𝑑 𝑐𝑜𝑠 𝜃 (1)

{  {
𝑃𝑟 𝑜 𝑗/𝑦0 : − 𝑏 + 𝑥(𝑡) 𝑠𝑖𝑛 𝜑 − 𝑑 𝑠𝑖𝑛 𝜃 = 0 𝑥(𝑡) 𝑠𝑖𝑛 𝜑 = 𝑏 + 𝑑 𝑠𝑖𝑛 𝜃 (2)

2
(𝑥(𝑡) 𝑐𝑜𝑠 𝜑)2 + (𝑥(𝑡) 𝑠𝑖𝑛 𝜑)2 = (𝑥(𝑡)) ⇒ 𝑥(𝑡) = √(−𝑎 + 𝑑 𝑐𝑜𝑠 𝜃)2 + (𝑏 + 𝑑 𝑠𝑖𝑛 𝜃)2

- Loi entrée sortie cinématique

Fermeture cinématique :

𝑉
⏟ ⃗
⃗ (𝐵 ∈ 2/3) = 0 ⇒ ⃗ (𝐵 ∈ 2/1) + 𝑉
𝑉 ⃗ (𝐵 ∈ 1/0) − 𝑉 ⃗
⃗ (𝐵 ∈ 3/0) = 0
¨=0
⃗ :𝑝𝑖𝑣𝑜𝑡

⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ (𝐵 ∈ 2/1) = [𝑑(𝐴𝐵)]
On a : 𝑉 =[
𝑑(𝑥(𝑡).𝑥1 )
] = 𝑥̇ . 𝑥1 .
𝑑𝑡 𝑅1 𝑑𝑡 𝑅1
𝑉 ⃗ (𝐴 ∈ 1/0) + ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ (𝐵 ∈ 1/0) = ⏟
𝑉 𝐵𝐴 ∧ 𝛺⃗ (1/𝑅0 ) = −𝑥(𝑡). 𝑥1 ∧ 𝜑̇ . 𝑧1 = 𝑥(𝑡). 𝜑̇ . 𝑦1
=0 ⃗ :𝑝𝑖𝑣𝑜𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )
𝑑(𝑂𝐵 𝑑(𝑑.𝑥3 )
⃗ (𝐵 ∈ 3/0) = [
𝑉 ] =[ ] = 𝑑. 𝜃̇ . 𝑦3 .
𝑑𝑡 𝑅0 𝑑𝑡 𝑅1

Donc : 𝑥̇ . 𝑥1 + 𝑥(𝑡). 𝜑̇ . 𝑦1 + 𝑑. 𝜃̇ . 𝑦3 = ⃗0

Proj/𝑥1 ⇒ 𝑥̇ (𝑡) = −𝑑. 𝜃̇ . 𝑦3 . 𝑥1 = 𝑑. 𝜃̇ . 𝑠𝑖𝑛( 𝜑 − 𝜃) (3)

⇒ 𝑥̇ (𝑡) = 𝑑. 𝜃̇ . (𝑠𝑖𝑛𝜑. 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑐𝑜𝑠𝜑. 𝑠𝑖𝑛𝜃 )

D’après la fermeture géométrique :

[−𝑎+𝑑 𝑐𝑜𝑠 𝜃]
𝑥(𝑡) 𝑐𝑜𝑠 𝜑 = −𝑎 + 𝑑 𝑐𝑜𝑠 𝜃 (1) 𝑐𝑜𝑠 𝜑 =
𝑥(𝑡)
{ { [𝑏+𝑑
𝑥(𝑡) 𝑠𝑖𝑛 𝜑 = 𝑏 + 𝑑 𝑠𝑖𝑛 𝜃 (2) 𝑠𝑖𝑛 𝜑 =
𝑠𝑖𝑛 𝜃]
𝑥(𝑡)

𝑑
Ce qui donne : 𝑥̇ (𝑡) = 𝜃̇ . ([𝑏 + 𝑑 𝑠𝑖𝑛 𝜃] 𝑐𝑜𝑠 𝜃 − [−𝑎 + 𝑑 𝑐𝑜𝑠 𝜃] 𝑠𝑖𝑛 𝜃)
𝑥(𝑡)

𝑑
⇒ 𝑥̇ (𝑡) = 𝜃̇ . (𝑏 𝑐𝑜𝑠 𝜃 + 𝑎 𝑠𝑖𝑛 𝜃)
𝑥(𝑡)

𝑑. 𝜃̇ . (𝑏 𝑐𝑜𝑠 𝜃 + 𝑎 𝑠𝑖𝑛 𝜃)
⇒ 𝑥̇ (𝑡) =
√(𝑑 𝑐𝑜𝑠 𝜃 − 𝑎)2 + (𝑑 𝑠𝑖𝑛 𝜃 + 𝑏)2

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