Chapitre 1
Introduction générale
La théorie des asservissements est un domaine majeur de l’automatique. Elle a comme
objectif la conception des lois de commande destinées à garantir une “réponse satisfai-
sante” pour un processus physique. Par “réponse satisfaisante” on comprend que la sortie
du processus est forcée à suivre ou à poursuivre un signal de consigne (ou un signal de
référence) et cela :
– en optimisant les performances de suivi de consigne
– et en minimisant l’effet des perturbations et du bruit de mesure.
Dans des cas particuliers, le système de commande peut fonctionner en boucle ouverte
à partir d’un signal de consigne. Cependant, uniquement un asservissement en boucle
fermée est capable de stabiliser un système instable en boucle ouverte et de compenser les
perturbations externes, le bruit de mesure et les incertitudes internes au processus phy-
sique lui-même. Le principe général de la boucle d’asservissement est montré figure 1.1.
Perturbations
Consigne Sortie
Correcteur Processus
+
−
Mesure
Bruit de mesure
Fig. 1.1 – Boucle d’asservissement
La loi de commande est générée par un système de commande qu’on appelle correcteur
ou compensateur. Comme sa mise en œuvre est réalisé avec des systèmes concrets, qui
peuvent être analogiques ou numériques, alors on parle d’asservissements continus ou
d’asservissements numériques.
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2 Introduction générale
La boucle d’asservissement avec un correcteur continu est illustrée par la figure 1.2.
Le bloc G(s) représente la fonction de transfert du processus continu qui inclut non seule-
ment les équations du processus physique proprement dit mais également la dynamique
des actionneurs. C(s) est la fonction de transfert du correcteur tandis que H(s) est la
fonction de transfert du système de mesure (capteurs).
w(t)
r(t) ǫ(t) u(t) y(t)
C(s) + G(s)
+
−
+ H(s)
ym (t)
v(t)
Fig. 1.2 – Asservissement continu
Nous rappelons brièvement la signification des signaux constituant la boucle de régula-
tion :
– r(t) est le signal de consigne ou le signal de référence,
– y(t) le signal de sortie du processus qui constitue le signal à contrôler,
– ym (t) le signal mesuré issu du système de mesure,
– ǫ(t) l’erreur par rapport à la consigne,
– u(t) le signal la commande généré par le correcteur.
De nos jours, grâce aux développements de l’électronique et de l’informatique, la plu-
part des lois de commande sont implémentées sur des micro-ordinateurs ou processeurs
numériques. L’implémentation d’algorithmes de commande sur ordinateur, comparée à
une réalisation analogique, offre des nombreux atouts : coût faible, précision élevée et
insensibilité aux bruits, facilité d’implémentation et souplesse par rapport aux modifi-
cations. Par ailleurs, le pilotage d’un procédé par un même PC implémentant toutes les
fonctions de pilotage (supervision, régulation, interface homme-machine) est particuliè-
rement confortable pour l’opérateur.
L’objectif de ce cours est d’étudier les asservissements numériques c’est à dire le
problème de l’utilisation, en temps réel, de calculateurs ou processeurs numériques afin
de commander, piloter des processus physiques. Pour cela, il faut d’abord représenter et
étudier les différentes interactions qui apparaissent entre les signaux du procédé à temps
continu (partie analogique) et les signaux utilisés par un ordinateur numérique qui se
présentent sous forme de suites de valeurs numériques (partie numérique). Comme il a
été schématisé sur la figure 1.3, la commande par ordinateur nécessite la mise en œuvre
d’une interface entre le calculateur et le procédé. Ceci est obtenu à l’aide :
– d’un convertisseur numérique-analogique (CNA) permettant d’envoyer les ordres
du processeur vers l’actionneur du processus,
– d’un convertisseur analogique-numérique (CAN) transmettant au processeur les
mesures acquises sur le procédée par le système de mesure.
Introduction générale 3
w(t)
r(kTe ) ǫ(kTe ) u(kTe ) y(t)
C(z) CNA + G(s)
+
−
Te
CAN + H(s)
Te v(t)
Partie numérique Partie analogique
Fig. 1.3 – Asservissement échantillonné/numérique
Ces éléments mettent en jeu des signaux analogiques et discrets d’ou l’opération d’échan-
tillonnage et la notion de système échantillonné. Sans entrer dans les détails, pour l’ins-
tant, de la régulation numérique, notons que la juxtaposition de signaux aussi différents
engendre des nombreux problèmes et difficultés. Ce cours mettra en évidence ces diffi-
cultés et présentera les différentes solutions et méthodes permettant la mise en œuvre
des lois de commande numériques.
