Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

École Supérieure des Sciences Appliquées de Tlemcen

Département du Second Cycle

Test TP: Régulation de température

d’un four

Module: Régulation

Réalisé par:

• Boukli Aymene
• Benosman Dounia
• Bensaha Mohammed
• Djellouli Boumediene
• Djellouli Selsabil

Filière: 4ème année automatique

2023/2024
Introduction

Ce travail pratique vise à étudier et à mettre en œuvre un système de régulation de température

pour un four électrique. Le processus de chauffage du four est réalisé par effet Joule, où une
résistance électrique est alimentée par un réseau monophasé de 230 volts via un gradateur de puis-
sance. La température du four est mesurée à l’aide d’un thermocouple.

Le système de régulation utilisé est un régulateur PID (Proportionnel, Intégral, Dérivé) qui
génère un signal de commande variant de 0 à 10 volts. Le gradateur de puissance dispose d’une
sortie en tension variant de 0 à 230 volts, proportionnelle à son entrée variant de 0 à 10 volts. Le
transmetteur du thermocouple est calibré pour fournir une tension de 0 à 10 volts en réponse à
une plage de température de 0 à 1000 degrés Celsius.

Ce travail pratique comprendra la mise en place du système de régulation, la calibration des

capteurs et des actionneurs, ainsi que la mise en œuvre et le réglage des paramètres du régulateur
PID pour assurer un contrôle précis de la température du four. L’objectif final est d’obtenir un
système de régulation robuste et efficace, capable de maintenir la température du four à des niveaux
désirés avec une précision satisfaisante.

Objectisf de tp
• Comprendre le système de chauffage du four par effet Joule et la mesure de température via
un thermocouple.
• Appliquer les principes de la régulation PID pour contrôler la température du four de manière
efficace.
• Configurer et ajuster les paramètres du régulateur PID pour garantir une régulation optimale
de la température, en tenant compte de la réponse dynamique du système.
• Tester le système de régulation dans des conditions réelles pour vérifier sa capacité à maintenir
la température cible avec précision et stabilité.
• Analyser les performances du système et identifier les possibilités d’amélioration, en ajustant
les paramètres du régulateur PID si nécessaire pour optimiser le contrôle de la température.
• Ce travail pratique vise à fournir une expérience pratique et approfondie dans la conception
et l’optimisation de systèmes de régulation pour le contrôle de processus thermiques.

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Partie théorique

Un four électrique est chauffé par effet Joule, grâce à une résistance alimentée à partir du réseau
monophasé 230V par un gradateur de puissance. La température du four est mesurée par un
thermocouple.

Le système de régulation est un régulateur PID qui génère un signal de commande évoluant de
0 à 10 volts. Le gradateur a une sortie en tension variant de 0 à 230 volts proportionnelle à son
entrée variant de 0 à 10 Volts. Le transmetteur du thermocouple est calibré à 0-10V pour 0-1000°C.

Figure 1: Régulation d’un four

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Partie pratique

I. Identification du fonction de transfert

En utilisant la méthode de Strejc pour un système avec intégrateur, on trouve que:

Figure 2: Réponse du four pour une échelon d’entrée de 230v

AB = 34 AC = 120 T o = 600

Donc:
AB
= 0.283 ≈ 0.27 ⇒ n = 2
AC
∆y 0.2
Ko = =
∆u∆t 230
T = T o/2 = 300
Donc la fonction de transfert s’écrit:
0.2/230 0.2/230
G(s) = 2
=
s(1 + 300s) 90000s3 + 600s2 + s

3
II. Sytème en boucle ouverte
1. Le schéma fonctionnel de l’installation

Figure 3: Le schéma fonctionnel de l’installation

Nous avons choisi un gain de 23 pour le gradateur car nous savons que son entrée va de 0 à
10V, tandis que sa sortie va de 0 à 230V.

Nous avons choisi un gain de 0,001 pour le thermocouple car nous savons que son entrée va de
0 à 1000ºC, tandis que sa sortie va de 0 à 10V.

2. Fonction de transfert de système en boucle ouverte

Donc la fonction de transfert en boucle ouverte du système peut s’écrire comme suit :

0.0002/230
G(s) =
90000s3 + 600s2 + s

Figure 4: Le schéma fonctionnel de l’installation

3. Stabilité de système
Le système est instable en boucle ouverte, car il comprend un intégrateur.

4
 Figure 5: Réponse indicielle de système en boucle ouverte

III. Correction proportionnelle en boucle fermée

1. précision de système

Figure 6: Schéma fonctionnel du système en boucle fermée

En traçant le schéma fonctionnel du système en boucle fermée avec un correcteur proportionnel

pour le moment où C(s) = Kp = 1, et en examinant la réponse indicielle, on remarque que le
système est précis (erreur = 0), mais il est très lent.

La fonction de transfert en boucle fermée est:

0.0002Kp/230 0.0002/230
G(s) = =
90000s3 2
+ 600s + s + 0.0002Kp 90000s + 600s2 + s + 0.0002
3

5
 Figure 7: Réponse indicielle de système en boucle fermée

2. Étude de la stabilité d’un système avec le critère de Routh

Le polynôme caractéristique (le dénominateur de la fonction de transfert en boucle fermée) est:

90000s3 + 600s2 + s + 0.0002Kp

Donc le tableau de Routh est le suivant:

s3 9000 1
s2 600 0.0002Kp
600−18Kp
s 600 0
s0 0.0002 0

Table 1: Tableau de Routh

Alors: 0 < Kp < 33.33, donc le système et stable pour 0 < Kp < 33.33

3. Le lieu des racines du système

Lorsque les pôles d’un système se trouvent sur l’axe réel, cela indique une réponse stable mais lente
sans oscillations. En augmentant le gain proportionnel Kp, on déplace ces pôles loin de l’axe réel,
ce qui rend la réponse du système plus rapide mais introduit des oscillations. Ce compromis entre
vitesse et stabilité signifie que des valeurs plus élevées de Kp entraı̂nent des temps de réponse plus
rapides mais également des oscillations et un dépassement plus importants. Pour contrôler cela,
des stratégies supplémentaires telles que le contrôle proportionnel-intégral-dérivé (PID) peuvent
être utilisées pour équilibrer efficacement vitesse et stabilité.

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 Figure 8: Lieu des racines du système

4. Valeur de Kp pour un dépassement de 10%

Le gain pour un système avec un dépassement de 10% égale à 4.14 (Kp = 4.14).

Figure 9: Lieu des racines du système

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 Figure 10: Réponse indicielle de système avec un Kp = 4,14

5. Calcul de l’erreure de trainage

0.1
δv = = 0.024
Kp
Par simulation:

Figure 11: Réponse indicielle de système

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IV. Correction PID en boucle fermée
1. simulation de système en rigime de pompage limite
Pour corriger notre système à l’aide d’un régulateur PID, nous utilisons la méthode de Ziegler-
Nichols. Cette méthode consiste à pousser le système jusqu’à ses limites de stabilité, provoquant
ainsi une réponse oscillatoire faiblement amortie. Nous augmentons le gain jusqu’à ce point, où
nous relevons la pseudo-période de l’oscillation pour déterminer les paramètres du PID.

Dans notre cas, nous avons choisi un gain proportionnel Kp=33.3333, qui est juste à la limite de
stabilité. Cette valeur est sélectionnée pour obtenir une pseudo- période aussi précise que possible.

Figure 12: Réponse indicielle de système pour Kp = 33.33

2. Identification de Ko et To
On a: Ko = 33.33 et T o = 2000

Et on sais que les règles de Ziegler nichols sont les suivants:

Donc:

K = 0.6Kosc = 20
Ti = o.5T osc = 1000
Td = 0.125T osc = 250

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 Figure 13: Méthode de Ziegler Nichols

3. Calcul de correcteur PID

Le correcteur s’écrire sous la forme:

1 1
G(s) = K(1 + + Td s) = 20(1 + + 250s)
Ti s 1000s

4. Simulation de système

Figure 14: Schéma Simulink

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 Figure 15: Réponse indicielle

V. Commentaires
Suite à l’application de la méthode de Ziegler-Nichols pour ajuster notre régulateur PID, nous
constatons que le système reste stable et précis, conservant une rapidité similaire à celle obtenue
avec une correction proportionnelle simple. Cependant, un dépassement significatif de 58.42% est
observé, ce qui pourrait potentiellement être préjudiciable au système. En revanche, cette méthode
a conduit à une erreur de traı̂nage nulle, ce qui signifie que le système atteint rapidement et avec
précision la consigne de température désirée.

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Conclusion

En conclusion, ce travail pratique a permis d’explorer en profondeur le processus

de conception et d’optimisation d’un système de régulation de température pour
un four électrique. À travers l’application de la méthode de Ziegler-Nichols, nous
avons ajusté les paramètres du régulateur PID pour obtenir des performances sat-
isfaisantes en termes de stabilité, de précision et de rapidité de réponse.

Nous avons constaté que le système régulé par le régulateur PID était capable
de maintenir la température du four avec une précision élevée, tout en conser-
vant une stabilité adéquate. Cependant, l’ajustement des paramètres du PID
a conduit à un dépassement notable, ce qui pourrait nécessiter des ajustements
supplémentaires pour optimiser les performances du système tout en minimisant
les effets indésirables comme le dépassement excessif.

ce travail pratique aura donc fourni une expérience pratique précieuse dans la
mise en œuvre de techniques de régulation avancées pour le contrôle de processus
thermiques.

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